KR101256314B1

KR101256314B1 - 작업물 위치 결정 장치

Info

Publication number: KR101256314B1
Application number: KR1020110118333A
Authority: KR
Inventors: 도오루 이시이; 히데아끼 쯔바끼다
Original assignee: 야마하 파인 테크 가부시키가이샤
Priority date: 2007-07-31
Filing date: 2011-11-14
Publication date: 2013-04-18
Also published as: JP4503635B2; KR20090013064A; TWI374789B; CN101357460A; KR20130006586A; JP2009034759A; KR101367537B1; KR20110128774A; KR101202478B1; TW200922734A; CN101357460B

Abstract

본 발명은 이형 형상의 구멍 및 패턴을 형성하는 가공 장치 및 이형(異形) 형상의 구멍 및 패턴이 형성된 작업물의 검사 장치에 적용할 수도 있는 작업물 위치 결정 장치를 제공한다.
카메라(61)가, 가공 검사 영역(R)에 있어서의 X축 위치 X 및 Y축 위치 Y 및 X-Y면에 수직인 축의 주위의 회전각(θ)에 관한 정보(X, Y, θ)를 공구와 가공 검사 영역 상의 작업물(W)에 대해 이들을 촬영하여 구한다. 작업물의 위치 조정 장치는 공구의 (X, Y, θ) 정보와 상기 작업물의 (X, Y, θ) 정보가 일치하도록 파지부(1, 8)의 구동부를 구동 제어하여, 작업물(W)의 위치를 조정한다. 파지부의 갈고리 부재는 갈고리 구동부에 의해 기부를 향해 요동했을 때에 기부와의 사이에서 작업물을 점으로 파지한다.

Description

작업물 위치 결정 장치{APPARATUS FOR DETERMINING THE POSITION OF WORK}

본 발명은 프린트 기판 등의 시트 형상 또는 필름 형상의 작업물을 가공 장치 또는 검사 장치 등의 소정 위치에 위치 결정하는 작업물 위치 결정 장치에 관한 것으로, 특히 일단 작업물을 가공 장치 또는 검사 장치의 작업면 상에 적재한 후, 작업물의 위치를 검출하고, 미리 정한 소정의 작업 위치에 다시 적재하는 작업물 위치 결정 장치에 관한 것이다.

프린트 기판은, 펀칭 장치에 있어서 소정의 형상 패턴이 도려 내어지고, 또한 검사 장치에 있어서 프린트 기판의 도통이 검사된다. 이때, 장치 입구에 위치한 프린트 기판을 펀칭 영역 또는 검사 영역에 도입되고, 그 이차원 방향(X 방향 및 Y 방향)의 프린트 기판의 위치 및 X 방향 및 Y 방향에 수직인 축의 주위의 프린트 기판의 회전 방향의 위치를, 펀칭 영역 또는 검사 영역에 배치된 펀칭 유닛 또는 검사 유닛에 맞추어 위치 결정할 필요가 있다.

이와 같은 종래 작업물의 위치 결정 장치로서는, 특허 문헌 1 내지 3에 개시된 것이 있다. 이들 특허 문헌 1 내지 3에 개시된 작업물의 위치 결정 장치에 있어서는, 작업물을 임의의 위치에서 위치 결정하는 경우, 작업물의 미리 설정된 2점 또는 4점의 위치를 파지부에 의해 면 접촉으로 파지하고, 상기 파지부를 X 방향, Y 방향 및 회전 방향으로 움직여 그 위치를 조정하고 있다.

그러나, 상술한 종래 기술에 있어서는, 작업물의 미리 설정된 2점 또는 4점의 위치를 베이스에 접속된 파지부에 의해 면 접촉으로 파지하고, 상기 파지부를 포함하는 베이스부를 X 방향, Y 방향 및 회전 방향으로 움직여 그 위치를 조정하고 있으므로, 그 이동 기구의 구조가 복잡화되어 대형화된다. 이에 의해, 장치 비용이 상승한다. 또한, 다른 크기의 작업물을 파지하는 경우, 작업물 파지부의 순서의 변경이 필요하다.

또한, 특허 문헌 4에 있어서는, 작업물을 작업 테이블을 따라 X축ㆍY축 방향으로 이동시키는 XㆍY축 이동 기구와, 작업물의 마크 센터링용의 촬상부와, 작업물의 마크를 센터링 위치에 일치하도록 XㆍY축 이동 기구를 보정 이동시키는 제어부를 구비한 펀칭 장치가 개시되어 있다. 또한, 특허 문헌 5에는, 작업물 상에 형성된 패턴을 촬영하는 촬영 수단과, 촬영된 화상을 표시하는 동시에 이 화상에 겹쳐 안내선을 표시하는 표시 수단과, 표시된 화상을 기억하는 기억 수단과, 기억된 화상으로부터 작업물 상의 대응하는 패턴의 위치 결정에 필요한 정보를 산출하는 산출 수단과, 기억된 화상과 산출된 정보를 기초로 하여 작업물 상의 대응하는 패턴을 위치 결정하는 위치 결정 수단을 갖는 작업물의 위치 결정 장치가 개시되어 있다. 특허 문헌 6에는, 테이블 상의 가요성 재료에 천공하는 천공 장치에 있어서, 광학 미러가 가동의 드릴과 가요성 재료 사이의 제1 위치에 위치하여, 가요성 재료의 표면 상의 정확한 천공 위치를 직접 관찰하고, 이 광학 미러가 가동 드릴의 경로로부터 이격된 제2 위치로 인입되고, 천공이 완료된 후에 제1 위치로 다시 위치하는 천공 장치가 개시되어 있다.

[특허 문헌 1] 일본 특허 제374125호 공보

[특허 문헌 2] 일본 특허 출원 공개 제2006-281432호 공보

[특허 문헌 3] 일본 특허 제3420039호 공보

[특허 문헌 4] 일본 특허 제2851001호 공보

[특허 문헌 5] 일본 특허 출원 공개 제2003-14434호 공보

[특허 문헌 6] 일본 특허 출원 공개 평7-148695호 공보

그러나, 종래 위치 결정 장치는 작업물의 X 방향 및 Y 방향의 위치만 위치 맞춤이 가능하기 때문에, 가공할 수 있는 형상이, 동그라미(丸) 형상에 한정되어 버린다는 난점이 있다. 즉, 종래 위치 결정 장치는 드릴 천공 또는 동그라미 형상의 펀치 천공의 가공 장치에밖에 적용할 수 없고, 이형 형상의 구멍 또는 패턴을 위치 맞춤하여 가공하는 것에는 적용할 수 없었다.

본 발명은 이러한 문제점에 비추어 이루어진 것이며, 프린트 기판 등의 시트 형상 또는 필름 형상 등의 작업물의 가공 장치 또는 검사 장치에 적용되고, 이형 형상의 구멍 및 패턴을 형성하는 가공 장치 및 이형 형상의 구멍 및 패턴이 형성된 작업물의 검사 장치에 적용할 수도 있는 작업물 위치 결정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 관한 작업물 위치 결정 장치는, 가공 검사 영역에 있어서의 X축 위치 X 및 Y축 위치 Y 및 X-Y면에 수직인 축의 주위의 회전각(θ)에 관한 정보(X, Y, θ)를 공구와 상기 가공 검사 영역 상의 작업물에 대해 이들을 검출하는 검출 장치와, 상기 작업물의 위치 조정 장치를 갖고, 상기 위치 조정 장치는 한 쌍의 이동부와, 상기 이동부를 서로 직교하는 X 방향 및 Y 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동부와, 상기 각 이동부에 설치되어 작업물을 파지하는 파지부와, 상기 공구의 (X, Y, θ) 정보와 상기 작업물의 (X, Y, θ) 정보가 일치하도록 상기 구동부를 구동 제어하는 제어부를 갖는 것을 특징으로 한다.

이 경우에, 상기 파지부는 작업물의 한쪽의 면에 접촉하여 이것을 지지하는 기부와, 상기 작업물의 다른 쪽의 면측에 설치되고 수평축을 통해 요동 가능한 갈고리 부재와, 이 갈고리 부재를 요동시키는 갈고리 구동부를 갖고, 상기 갈고리 부재는, 상기 갈고리 구동부에 의해 상기 기부를 향해 요동했을 때에 상기 기부와의 사이에서 상기 작업물을 점으로 파지하는 형상을 갖는 것이 바람직하다.

또한, 상기 검출 장치는, 예를 들어 촬상 장치이다.

또한, 이 작업물 위치 결정 장치에 있어서, 예를 들어 상기 구동부는 Y 방향으로 연장하는 한 쌍의 평행한 Y 가이드와, 상기 Y 가이드를 따라 이동 가능한 Y 받침대와, 상기 Y 받침대를 왕복 구동하는 Y 구동 부재와, 상기 Y 받침대 상에 설치되고 X 방향으로 연장하는 X 가이드와, 상기 X 가이드를 따라 이동 가능한 X 받침대와, 상기 Y 받침대 상에 설치되고 상기 X 받침대를 왕복 구동하는 X 구동 부재를 갖고, 상기 X 받침대에 의해 상기 이동부가 구성되는 것이다.

상기 작업물은, 예를 들어 프린트 기판이다.

본 발명에 따르면, 소형이고 또한 간소한 구조의 위치 조정 장치에 의해, 검사 가공 영역 상의 작업물의 X 방향 위치, Y 방향 위치 및 θ 방향 위치를 조정할 수 있으므로, 검사 가공 영역 상에 일단 적재된 작업물을 촬상 장치에 의해 촬영하여 그 (X, Y, θ) 정보를 취득하고, 이것을 공구의 (X, Y, θ) 정보와 비교하여 서로 일치하도록 구동부를 구동 제어함으로써, 검사 가공 영역 상에서 작업물의 위치(X, Y, θ)와 공구의 위치(X, Y, θ)를 고정밀도로 일치시킬 수 있다. 이로 인해, 고정밀도의 가공 또는 검사를 실시할 수 있다.

도1은 본 발명의 실시 형태에 관한 작업물 위치 결정 장치의 전체를 도시하는 사시도.
도2는 동일하게 그 동작을 도시하는 사시도.
도3은 동일하게 그 동작을 도시하는 사시도.
도4는 동일하게 그 동작을 도시하는 사시도.
도5는 동일하게 그 동작을 도시하는 사시도.
도6은 본 발명의 실시 형태에 관한 작업물 파지 위치 결정 장치의 전체를 도시하는 평면도.
도7은 동일하게 그 정면도.
도8은 그 일부를 도시하는 사시도.
도9의 (a)는 파지부를 도시하는 정면도, 도9의 (b) 내지 도9의 (d)는 파지부의 동작을 도시하는 측면도.

우선, 본 발명의 개요에 대해 설명한다. 본 발명에 있어서는 필름 형상 등의 작업물을 한 쌍의 파지부가 2점에서 파지한다. 이 경우에, 파지부는, 기부와 작업물에 점 접촉하는 갈고리 부재와의 사이에서, 작업물을 점으로 파지하므로, 구동부가 이동부를 X 방향 및 Y 방향으로 구동함으로써, 작업물을 X 방향 및 Y 방향으로 위치 조정할 수 있는 동시에, 예를 들어 Y 방향의 이동량을 한 쌍의 구동부에서 서로 다르게 함으로써, 작업물을 그 면에 수직인 축의 주위로 회전시킬 수 있다. 이 경우에, 상기 갈고리 부재는 작업물을 점으로 파지하므로, 작업물이 필름 형상인 경우에, 작업물의 회전에 수반하여, 작업물에 주름 및 왜곡 등이 발생하는 일은 없다. 또한, 구동부는 이동부를 X 방향 및 Y 방향의 2방향으로 이동시키는 것만으로 좋고, 회전 구동할 필요는 없으므로 구동부가 간소화되어 소형화할 수 있다. 이와 같이 하여, 본 발명에 있어서는, 작업물의 위치 조정 장치가 간소한 구조이고, 작업물의 (X, Y, θ) 위치를 조정할 수 있다.

그리고, 본 발명에 있어서는, 촬상 장치가, 검사 가공 영역에 있어서의 가공 공구 또는 검사 공구 등의 공구를 촬영하여 그 (X, Y, θ) 정보를 취득하고, 또한 검사 가공 영역 상에 적재된 작업물을 촬영하여 그 (X, Y, θ) 정보를 취득하고, 제어부가 이들 공구의 (X, Y, θ) 정보와, 작업물의 (X, Y, θ) 정보가 일치하도록 구동부를 구동 제어한다. 이와 같이 하여, 검사 가공 영역에 일단 적재된 작업물의 위치가 미세 조정되고, X 방향 및 Y 방향에 한정되지 않고, θ 방향(회전 방향)으로도 미세 조정할 수 있으므로, 드릴 천공 또는 동그라미 형상의 펀치 천공의 가공 장치에 한정되지 않고, 이형 형상의 구멍 또는 패턴을 가공하는 가공 장치 및 검사 장치에도 작업물의 고정밀도 위치 맞춤에 적용할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 첨부한 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다. 도1은 본 발명의 실시 형태에 관한 작업물 위치 결정 장치의 전체를 도시하는 사시도, 도2 내지 도5는 동일하게 그 동작을 도시하는 사시도, 도6은 본 발명의 실시 형태에 관한 작업물 위치 결정 장치의 위치 조정 장치의 전체를 도시하는 평면도, 도7은 동일하게 그 정면도, 도8은 그 일부를 도시하는 사시도, 도9의 (a)는 파지부를 도시하는 정면도, 도9의 (b) 내지 도9의 (d)는 파지부의 동작을 도시하는 측면도이다.

우선, 위치 조정 장치에 대해 설명한다. 도7에 도시한 바와 같이, 지지부(100) 상에 한 쌍의 구동부(101 및 102)가 설치되어 있다. 필름 형상 작업물로서의 FPC 기판(가요성 프린트 기판 : Flexible Printed Circuit)(도시하지 않음)의 펀칭 영역 또는 검사 영역으로의 도입 방향을 Y축으로 하고(도1 등 참조), 이 Y 축에 직교하는 방향을 X축으로 한다. 각 구동부(101, 102)에 있어서는, 베이스(20, 30)(도1) 상에, 그 길이 방향을 Y 방향에 평행하게 한 Y축 볼 나사(6, 13)가 그 중심축을 중심으로 하여 회전 가능하게 지지되어 있고, 이 Y축 볼 나사(6, 13)는 Y축 구동 모터(7A, 7B)에 의해 회전 구동되도록 되어 있다. 또한, 베이스(20, 30) 상에는 Y축 가이드(5, 12)가 그 길이 방향을 Y 방향에 평행하게 하여 설치되어 있고, 이 Y축 가이드(5, 12)로 안내되어, Y 받침대(21, 31)가 Y 방향으로 왕복 이동할 수 있도록 되어 있다.

이 Y 받침대(21, 31) 상에는, 그 길이 방향을 X 방향에 평행하게 하여 X축 볼 나사(3, 10)가 그 중심축을 중심으로 하여 회전 가능하게 지지되어 있고, 이 X축 볼 나사(3, 10)는 X축 구동 모터(4, 11)(도6)에 의해 회전 구동되도록 되어 있다. 또한, Y 받침대(21, 31) 상에는 X축 가이드(2, 9)가 그 길이 방향을 X 방향에 평행하게 하여 설치되어 있고, 이 X축 가이드(2, 9)로 안내되어, X 받침대(22, 32)가 X 방향으로 왕복 이동할 수 있도록 되어 있다.

이 X 받침대(22, 32)는 구동부의 이동부로서 기능한다. 이 X 받침대(22, 32) 상에 각각 파지부(1, 8)가 설치되어 있다. 파지부(1, 8)는 X 받침대(22, 32)로부터 Y 방향의 전방으로 돌출하는 아암(40, 50)(도6, 8)을 갖고, 이 아암(40, 50)의 전단부에, 파지부의 갈고리 부재(41, 51)(도8)가 배치되어 있다. 또한, 도8에 도시하는 부호 15는 펀치용 금형, 부호 17은 다이용 금형이다.

도9에 한쪽의 갈고리 부재(41)를 대표하여 도시한 바와 같이, 아암(40)의 하면이 전방으로 연장하여 기부(49)가 형성되어 있고, 이 기부(49)의 약간 후방의 아암(40)에 수평의 회전축(42)이 설치되어 있다. 이 회전축(42)을 중심으로 하여 갈고리 지지부(48)가 회전 가능하게 지지되어 있다. 갈고리 지지부(48)에는 갈고리 부재(41)가 고정되어 있다. 또한, 이 갈고리 지지부(48)의 측면에는 연결축(47)이 그 길이 방향을 수평으로 하여 돌출하고 있다. 피스톤(44)은 그 길이 방향을 Y 방향으로 하여 설치되어 있고, Y 방향으로 진출 후퇴할 수 있다. 이 피스톤(44)의 선단에는 하우징(45)이 고정되어 있고, 이 하우징(45)의 측면에는 수직 방향으로 연장하는 긴 구멍(46)이 형성되어 있다. 그리고, 이 긴 구멍(46) 내에 연결축(47)이 끼워 맞추어져 있고, 피스톤(44)이 진출하면 하우징(45)이 전방으로 이동하고, 긴 구멍(46) 내에 끼워 맞추어지는 연결축(47)을 전방으로 압박함으로써, 갈고리 부재(41)의 갈고리 지지부(48)가 도9의 (b) 내지 도9의 (c)에 도시한 바와 같이 전방 하방으로 회전한다. 반대로, 피스톤(44)이 후퇴함으로써, 갈고리 부재(41)의 갈고리 지지부(48)는 상방 후방으로 회전한다.

갈고리 부재(41)는 원뿔 형상으로 형성되어 있고, 그 선단(43)은 FPC 기판과 점 접촉하도록, 표면적이 작은 것으로 되어 있다. 이 선단(43)은, 예를 들어 소정의 곡률 반경으로 만곡하는 반구 형상을 이루고, FPC 기판과의 접촉 면적은 FPC 기판을 천공해 버리지 않을 정도의 크기를 갖고, 또한 FPC 기판을 기부(49)와의 사이에서 확실하게 파지할 수 있는 크기이나, 선단(43)이 기부(49)와의 사이에서 FPC 기판을 파지한 상태에서, FPC 기판이 주름 및 왜곡을 발생하지 않고 회전할 수 있을 정도로 작은 것이 필요하다. 또한, 다른 쪽의 갈고리 부재(51)도 갈고리 부재(41)와 같은 구조를 갖는다.

다음에, 가공 검사 공구 및 촬상 장치에 대해 설명한다. 도1에 도시한 바와 같이, 위치 조정 장치의 베이스(20, 30)의 Y 방향의 전방에 가공 검사 공구(60)가 배치되어 있고, 이 가공 검사 공구(60)의 상방에 촬상 장치의 카메라(61)가 배치되어 있다. 가공 검사 공구(60)에 있어서는, 예를 들어 펀칭 가공을 행하는 장치의 경우에는 다이스가 그 상면에 설치되어 있다. 촬상 장치에 있어서는, 구동부(64)가 가공 검사 공구(60)의 상방에 설치되어 있고, 이 구동부(64)의 하면에 X축 방향으로 이동 가능하게 X 이동부(63)가 설치되어 있다. 즉, X 이동부(63)는 구동부(64)로부터 수직 하강되어 있고, 적절한 구동 부재에 의해 X축 방향으로 이동할 수 있도록 되어 있다. 그리고, 이 X 이동부(63)의 하면에는 Y축 방향으로 이동 가능하게 Y 이동부(62)가 설치되어 있다. 즉, Y 이동부(62)는 X 이동부(63)로부터 수직 하강되어 있고, 적절한 구동 부재에 의해 Y축 방향으로 이동할 수 있도록 되어 있다. 그리고, 이 Y 이동부(62)의 선단에, 그 촬상 방향을 하방을 향해 카메라(61)가 설치되어 있다.

이 카메라(61)는, 도2에 도시한 바와 같이, X 이동부(63)의 X 방향의 이동 및 Y 이동부(62)의 Y 방향의 이동에 의해, 가공 검사 공구(60)의 상면의 가공 검사 영역(R) 내의 임의의 위치로 이동할 수 있고, 그 위치에 있어서의 다이스 등의 공구 형상을 촬영할 수 있다.

위치 조정 장치와, 가공 검사 공구(60) 사이에는, 예를 들어 테이블(도시하지 않음)이 설치되어 있고, 이 테이블 상에 FPC 등의 시트 형상 또는 필름 형상의 작업물(W)이 반송되어 온다. 이 테이블 상에 적재된 작업물(W)의 단부 모서리를 위치 조정 장치의 파지부(1, 8)가 파지한다.

또한, 도3 내지 도5에 도시한 바와 같이, 위치 조정 장치의 아암(40, 50)이 진출하여 파지부(1, 8)가 파지한 작업물(W)을 전방으로 이동시키면, 작업물(W)은 가공 검사 공구(60) 상에 일단 적재된다.

제어부는, 카메라(61)가 공구를 촬영한 촬상 화상을 기초로 화상 처리하여 그 공구의 (X, Y, θ) 정보(위치, 기울기 정보)를 취득하고, 카메라(61)가 작업물을 촬영한 촬상 화상을 기초로 화상 처리하여 그 작업물의 (X, Y, θ) 정보(위치, 경사 정보)를 취득한다. 그리고, 제어부는 이 공구의 (X, Y, θ) 정보와 작업물의 (X, Y, θ) 정보가 일치하도록 위치 조정 장치의 X축 구동 모터(4, 11) 및 Y축 구동 모터(7A, 7B)를 구동한다.

또한, 작업물로서는, FPC 기판 등의 필름 형상 작업물에 한정되지 않고, 다양한 형상의 작업물에 대해 본 발명을 적용할 수 있다. 또한, 작업물은 유연한 재질인 것에 한정되지 않고, 강체(剛體)의 작업물에 대해 본 발명을 적용할 수도 있다. 강체의 경우에는, 본 발명과 같은 점으로 파지하는 파지부를 사용하지 않아도 주름 등의 문제가 발생하지 않으나, 본 발명은 작업물의 회전용의 구동부가 저비용이라는 효과를 발휘한다.

다음에, 상술한 바와 같이 구성된 작업물 위치 결정 장치의 동작에 대해 설명한다. 우선, 테이블 상으로 반송되어 온 가요성 프린트 기판 등의 작업물(W)(도2, 도3 참조)은, 도1에 도시한 바와 같이 작업물(W)의 단부 모서리가 파지부(1, 8)의 기부(基部)(49) 상에 위치하도록 공급된다. 그리고, 피스톤(44)이 진출함으로써, 갈고리 부재(41)가 전방의 하방으로 요동하여, 작업물(W)을 갈고리 부재(41)의 선단(43)과 기부(49) 사이에서 파지한다. 계속해서, Y축 볼 나사(6, 13)를 모터(7A, 7B)에 의해 회전 구동하여, Y 받침대(21, 31)를 가공(펀칭) 영역 또는 검사 영역[가공 검사 영역(R)] 내에 인입하여, 가공 검사 영역(R) 내의 소정 위치에 위치시킨다.

이 작업물(W)이 가공 검사 공구(60) 상에 공급되기 전에, 예를 들어 도2에 도시한 바와 같이, 가공 검사 장치가 펀칭 장치인 경우에는, 카메라(61)는, 가공 검사 공구(60)로서의 다이스에 설치된 복수개의 펀칭 패턴(이형 형상) 중 1개를 촬상한다. 제어부는, 이 촬상 화상을 기초로 하여, 이 펀칭 패턴의 위치 X, Y 및 경사(θ)의 정보(X, Y, θ)를 취득한다.

계속해서, 도3 및 도4에 도시한 바와 같이, 아암(40, 50)의 진출에 의해 파지부(1, 8)가 진출하여, 작업물(W)을 가공 검사 공구(60) 상에 일단 적재하면, 카메라(61)는, 가공 검사 공구(60)에 있어서의 촬상 펀칭 패턴에 대응하는 위치에 존재하는 작업물(W)의 펀칭 패턴을 촬상한다. 그와 같이 하면, 제어부는, 이 촬상 화상을 기초로 하여, 작업물(W)의 펀칭 패턴의 위치 X, Y 및 경사(θ)의 정보(X, Y, θ)를 취득한다. 그리고, 제어부는, 공구의 펀칭 패턴의 (X, Y, θ) 정보와, 작업물(W)의 펀칭 패턴의 (X, Y, θ) 정보를 비교하여, 양자가 합치하도록 위치 조정 장치의 X축 구동 모터(4, 11) 및 Y축 구동 모터(7A, 7B)를 구동한다.

이때, 공구와 작업물의 (X, Y, θ) 정보가 일치하도록 X 받침대(22, 32)(이동부)를 X 방향 및 Y 방향으로 약간 이동시켜, X 방향 위치 및 Y 방향 위치를 조절하는 동시에, X 방향의 이동량과 Y 방향의 이동량을 다르게 함으로써, X 방향 및 Y 방향에 수직인 축(작업물의 표면에 수직인 축)의 주위로 작업물을 회전시켜 그 회전 방향의 위치도 조절한다.

이 경우에, 본 실시 형태에 있어서는, 파지부가, 기부와 작업물에 점 접촉하는 갈고리 부재와의 사이에서, 작업물을 점으로 파지하므로, 구동부가 이동부를 X 방향 및 Y 방향으로 구동함으로써, 작업물을 X 방향 및 Y 방향으로 위치 조정할 수 있는 동시에, 예를 들어 Y 방향의 이동량을 한 쌍의 구동부에서 서로 다르게 함으로써, 작업물을 그 면에 수직인 축의 주위로 회전시킬 수 있다. 구동부는, 이동부를 X 방향 및 Y 방향의 2방향으로 이동시키는 것만으로 좋고, 회전 구동할 필요는 없기 때문에 구동부가 간소화되어 소형화할 수 있다. 또한, 갈고리 부재(41, 51)는 작업물을 점으로 파지하므로, 작업물이 필름 형상인 경우에, 작업물의 회전에 수반하여 작업물에 주름 및 왜곡 등이 발생하는 일은 없다.

그 후, 도5에 도시한 바와 같이, 상측의 가공 검사 공구를, 하측의 가공 검사 공구(60)에 겹쳐, 소정의 형상의 패턴을 펀칭에 의해 도려내거나, 또는 FPC의 도통 검사를 행한다. 이와 같이 하여, 본 실시 형태에 따르면, 작업물을 X 방향 및 Y 방향으로 위치 조정할 뿐만 아니라, 작업물을 θ 방향으로 회전시킬 수 있으므로, 펀칭 패턴이 원형이 아닌 이형 형상인 경우, 또는 U자형 등의 소정의 패턴 형상을 갖고 있는 경우에도, 작업물의 경사를 바꾸어, 양자의 패턴을 합치시킬 수 있으므로, 이형 형상 또는 패턴 형상의 구멍을 가공(천공)하는 경우에도, 본 실시 형태의 위치 결정 장치를 적용할 수 있다.

본 발명은 작업물 위치 결정 장치에 의해 작업물을 소정의 위치에 위치시켜, 펀칭 또는 전기 검사를 행하는 펀칭 장치 및 검사 장치 등에 유용하다.

1, 8 : 파지부
2, 9, 5, 12 : 가이드
3, 10, 6, 13 : 볼 나사
4, 11, 7A, 7B : 모터
20, 30 : 베이스
21, 31 : Y 받침대
22, 32 : X 받침대
40, 50 : 아암
41, 51 : 갈고리 부재
42 : 회전축
43 : 선단
44 : 피스톤
45 : 하우징
46 : 긴 구멍
47 : 연결축
48, 100 : 지지부
49 : 기부
60 : 가공 검사 공구
61 : 카메라
62 : Y 이동부
63 : X 이동부
64, 101, 102 : 구동부

Claims

가공 검사 영역에 있어서의 X축 위치 X 및 Y축 위치 Y 및 X-Y면에 수직인 축의 주위의 회전각(θ)에 관한 정보(X, Y, θ)를 공구와 상기 가공 검사 영역 상의 작업물에 대해 이들을 검출하는 검출 장치와, 상기 작업물의 위치 조정 장치를 갖고,
상기 위치 조정 장치는 한 쌍의 이동부와, 상기 이동부를 서로 직교하는 X 방향 및 Y 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동부와, 상기 각 이동부에 설치되어 작업물을 점에서 파지하는 한 쌍의 파지부와, 상기 공구의 (X, Y, θ) 정보와 상기 작업물의 (X, Y, θ) 정보가 일치하도록 상기 구동부를 구동 제어하는 제어부를 갖는 것을 특징으로 하는 작업물 위치 결정 장치.
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