KR101172320B1 - 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치 - Google Patents

두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101172320B1
KR101172320B1 KR1020100123450A KR20100123450A KR101172320B1 KR 101172320 B1 KR101172320 B1 KR 101172320B1 KR 1020100123450 A KR1020100123450 A KR 1020100123450A KR 20100123450 A KR20100123450 A KR 20100123450A KR 101172320 B1 KR101172320 B1 KR 101172320B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
torque
transition state
power
target
Prior art date
Application number
KR1020100123450A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120062261A (ko
Inventor
박준영
Original Assignee
기아자동차주식회사
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 기아자동차주식회사, 현대자동차주식회사 filed Critical 기아자동차주식회사
Priority to KR1020100123450A priority Critical patent/KR101172320B1/ko
Priority to JP2011099481A priority patent/JP6122571B2/ja
Priority to US13/170,569 priority patent/US8744655B2/en
Priority to DE102011078417A priority patent/DE102011078417A1/de
Publication of KR20120062261A publication Critical patent/KR20120062261A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101172320B1 publication Critical patent/KR101172320B1/ko
Priority to US14/267,326 priority patent/US9714022B2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
    • B60W20/19—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect for achieving enhanced acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/445—Differential gearing distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/50—Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/26—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2710/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2710/248—Current for loading or unloading
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/93—Conjoint control of different elements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/945—Characterized by control of gearing, e.g. control of transmission ratio

Abstract

본 발명은 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량이 천이 상태에서 작동 중일 때 각 모터의 파워와 토크를 계산하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 차속, 요구 토크, 그리고 SOC를 기초로 배터리의 목표 파워를 결정하는 단계; 차속, 요구 토크, 그리고 상기 배터리의 목표 파워를 기초로 정상 상태에서의 제1모터의 목표 토크, 제2모터의 목표 토크, 엔진의 목표 토크, 그리고 엔진의 목표 속도를 계산하는 단계; 정상 상태에서 제2모터의 목표 토크와 제1,2모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하는 단계; 그리고 천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1,2모터의 속도로부터 천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING TORQUE OF HYBRID VEHICLE PROVIDED WITH TWO MOTORS}
본 발명은 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량이 천이 상태에서 작동 중일 때 각 모터의 파워와 토크를 계산하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 하이브리드 차량은 엔진과 모터를 동력원으로 사용하는 차량을 말한다. 상기 하이브리드 차량에는 하나의 모터와 하나의 엔진이 구비될 수 있으나, 최근에는 두 개의 모터와 하나의 엔진이 구비된 하이브리드 차량의 사용이 증가하고 있다. 이 경우, 제1모터는 엔진의 속력을 제어하는데 사용되고 제2모터는 제1모터에서 제어된 엔진의 속력에 따른 엔진의 토크를 보상하여 요구 토크를 발생시키기 위하여 사용된다.
이 때, 하이브리드 차량의 제어부는 차속, 요구 토크, 그리고 SOC(state of charge)를 이용하여 엔진 및 제1,2모터의 목표 운전점을 결정하게 된다. 그런데, 이러한 엔진 및 각 모터의 목표 운전점은 하이브리드 차량이 정상 상태(steady state)에서 운행한다는 가정 하에 결정되게 된다. 따라서, 하이브리드 차량이 천이 상태(transient state)에서 운행 중인 경우에는 엔진 및 각 모터의 실제 운전점이 목표 운전점과는 차이가 나게 되며, 천이 상태에서 엔진 및 각 모터의 운전점을 결정하는 로직이 필요하다.
천이 상태에서 각 모터의 운전점을 결정하기 위하여는 우선 순위가 필요하다. 즉, 천이 상태에서 두 개의 모터의 운전점을 동시에 결정하는 경우 오차가 크게 발생할 수 있다. 따라서, 두 개의 모터 중 하나의 모터의 운전점을 결정하고, 하나의 모터의 운전점을 이용하여 다른 하나의 모터의 운전점을 결정해야 한다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 천이 상태에서 각 모터의 파워 및 토크를 결정하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
특히, 엔진의 속도를 제어하기 위한 제1모터의 파워 및 토크를 결정하고, 제1모터의 파워 및 토크를 이용하여 엔진 토크를 보상하여 요구 토크를 발생시키기 위한 제2모터의 파워 및 토크를 결정하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 방법은 엔진의 속도를 제어하기 위한 제1모터와, 엔진 토크를 보상하여 요구 토크를 발생시키기 위한 제2모터를 구비하는 하이브리드 차량에서 각 모터의 토크와 파워를 결정하는 방법이다.
상기 방법은 차속, 요구 토크, 그리고 SOC를 기초로 배터리의 목표 파워를 결정하는 단계; 차속, 요구 토크, 그리고 상기 배터리의 목표 파워를 기초로 정상 상태에서의 제1모터의 목표 토크, 제2모터의 목표 토크, 엔진의 목표 토크, 그리고 엔진의 목표 속도를 계산하는 단계; 정상 상태에서 제2모터의 목표 토크와 제1,2모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하는 단계; 그리고 천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1,2모터의 속도로부터 천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하는 단계는 정상 상태에서 제2모터의 목표 토크와 제2모터의 회전속도로부터 정상 상태에서 제2모터의 목표 파워를 계산하는 단계; 정상 상태에서 제2모터의 목표 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제1모터의 최대 파워를 계산하는 단계; 그리고 천이 상태에서 제1모터의 최대 파워와 제1모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하는 단계는 정상 상태에서 엔진의 목표 속도와 제1,2모터의 속도를 기초로 천이 상태에서 제1모터의 목표 토크를 계산하는 단계; 그리고 상기 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크와 제1모터의 목표 토크를 비교하여 천이 상태에서 제1모터의 토크를 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 단계는 천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 파워를 계산하는 단계; 천이 상태에서 제1모터의 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워를 계산하는 단계; 그리고 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워와 제2모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 단계는 요구 토크와 천이 상태에서 제1모터의 토크를 기초로 천이 상태에서 제2모터의 목표 토크를 계산하는 단계; 그리고 상기 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크와 제2모터의 목표 토크를 비교하여 천이 상태에서 제2모터의 토크를 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
천이 상태에서 제2모터의 최대 파워를 계산하기 위하여 천이 상태에서 제1모터의 파워는 필터링될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 장치는 엔진; 엔진의 속도를 제어하기 위한 제1모터; 엔진 토크를 보상하여 요구 토크를 발생시키기 위한 제2모터; 그리고 상기 엔진, 제1모터, 그리고 제2모터를 제어하기 위한 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 정상 상태에서 제2모터의 목표 토크를 이용하여 천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하고, 상기 천이 상태에서 제1모터의 토크를 이용하여 천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산할 수 있다.
상기 제어부는 정상 상태에서 제2모터의 목표 토크와 제2모터의 속도를 이용하여 정상 상태에서 제2모터의 목표 파워를 계산하고, 정상 상태에서 제2모터의 목표 파워와 제1모터의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제1모터의 최대 파워를 계산하며, 천이 상태에서 전원공급부의 최대 파워와 제1모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크를 계산할 수 있다.
상기 제어부는 정상 상태에서 엔진의 목표 속도와 제1,2모터의 속도를 기초로 천이 상태에서 제1모터의 목표 토크를 계산하고, 상기 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크와 제1모터의 목표 토크를 비교하여 천이 상태에서 제1모터의 토크를 결정할 수 있다.
상기 제어부는 천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 파워를 계산하고, 천이 상태에서 제1모터의 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워를 계산하며, 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워와 제2모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크를 계산할 수 있다.
상기 제어부는 요구 토크와 천이 상태에서 제1모터의 토크를 기초로 천이 상태에서 제2모터의 목표 토크를 계산하고, 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크와 제2모터의 목표 토크를 비교하여 천이 상태에서 제2모터의 토크를 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 엔진의 속도를 제어하는 제1모터의 파워 및 토크를 결정한 후, 최종 요구 토크를 발생시키는 제2모터의 파워 및 토크를 결정함으로써 천이 상태에서 각 모터의 최적 토크를 계산할 수 있다.
또한, 각 모터의 최적 토크를 이용하여 각 모터 및 엔진을 제어하므로 연비를 향상시키고 SOC를 안정적으로 관리할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 토크 제어 방법이 적용될 수 있는 하이브리드 차량의 변속기의 일 예를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제1모터의 파워 및 토크를 계산하는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제2모터의 파워 및 토크를 계산하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 토크 제어 방법이 적용될 수 있는 하이브리드 차량의 변속기의 일 예를 나타낸 개략도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 토크 제어 방법이 적용될 수 있는 하이브리드 차량의 변속기는 동력원으로 엔진(10)과 제1,2모터(30, 40)를 사용한다.
엔진(10)은 연료를 연소하여 동력을 생성하는 것으로, 가솔린 엔진, 디젤 엔진, LPI 엔진 등 다양한 엔진이 사용될 수 있다.
엔진(10)의 동력은 입력축(12)을 통하여 제1,2유성기어셋트(PG1, PG2)에 입력된다.
제1유성기어셋트(PG1)는 제1선기어(S1), 제1유성 캐리어(C1), 그리고 제1링기어(R1)를 그 회전 요소로 가지고 있다.
제1선기어(S1)는 제1모터(30)에 항시 연결되어 있으며, 제1유성 캐리어(C1)는 엔진(10)에 항시 연결되어 있다. 또한, 제1선기어(S1)와 제1모터(30) 사이에는 제1브레이크(BK1)이 개재되어 제1모터(30)를 선택적으로 정지시킨다.
제2유성기어셋트(PG2)는 제2선기어(S1), 제2유성 캐리어(C2), 그리고 제2링기어(R2)를 그 회전 요소로 가지고 있다.
제1유성 캐리어(C2)는 제1클러치(CL1)를 통하여 제2링기어(R2)에 선택적으로 연결되고, 제1링기어(R1)는 제2유성 캐리어(C2)에 직접적으로 연결된다. 또한, 제2선기어(S2)는 제2클러치(CL2)를 통하여 엔진(10)에 선택적으로 연결되고 제2모터(40)에는 항시 연결되어 있다. 제2링기어(R2)는 제2브레이크(BK2)에 의하여 선택적으로 정지되고, 제2유성 캐리어(C2)는 출력기어(20)에 항시 연결되어 있다.
제1모터(30)는 제1유성 캐리어(C1)로 입력되는 엔진(10)의 속도를 제어하여 제1링기어(R1) 및 제2유성 캐리어(C2)를 통해 출력기어(20)에 전달한다.
제2모터(40)는 제1유성 캐리어(C1)를 통하여 입력된 엔진(10)의 토크와 제2선기어(S2)를 통해 선택적으로 입력된 엔진(10)의 토크를 보상하여 요구 토크가 출력기어(20)를 통하여 출력되도록 한다. 즉, 제2모터(40)는 엔진(10)의 토크를 보상하여 요구 토크를 발생시킨다.
배터리(50)는 상기 제1,2모터(30, 40)에 전기를 공급한다. 또는, 설정된 운전 조건 하에서 제1,2모터(30, 40)에서 생성된 전기에 의하여 충전된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 장치의 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 장치는 차속 검출부(62), 제1모터 속도 검출부(64), 제2모터 속도 검출부(66), SOC 검출부(68), 제어부(60), 그리고 제1,2모터(30, 40)를 포함한다. 이 외에, 엔진(10)의 작동 상태를 검출하기 위한 다수의 센서들과 엔진(10)이 더 포함될 수 있다.
차속 검출부(62)는 현재의 차속을 검출하여 그에 대한 신호를 제어부(60)에 전달한다.
제1모터 속도 검출부(64)는 현재 제1모터(30)의 속도를 검출하여 그에 대한 신호를 제어부(60)에 전달한다.
제2모터 속도 검출부(66)는 현재 제2모터(40)의 속도를 검출하여 그에 대한 신호를 제어부(60)에 전달한다.
SOC 검출부(68)는 배터리(50)의 SOC를 검출하여 그에 대한 신호를 제어부(60)에 전달한다.
제어부(60)는 차속, 제1,2모터(30, 40)의 속도 및 배터리(50)의 SOC를 기초로 정상 상태에서 엔진과 각 모터의 운전점을 결정하고, 천이 상태에서 각 모터의 운전점을 결정한다. 제어부(60)는 결정된 운전점에 따라 엔진(10), 제1모터(30), 그리고 제2모터(40)의 작동을 제어한다.
이하, 도 3 내지 도 5를 참조로, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 방법을 보다 자세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 방법의 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제1모터의 파워 및 토크를 계산하는 흐름도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제2모터의 파워 및 토크를 계산하는 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크 제어 방법은 배터리의 목표 파워를 결정하는 단계(S100), 엔진(10)과 각 모터(30, 40)의 정상 상태 운전점을 계산하는 단계(S200), 그리고 각 모터(30, 40)의 천이 상태 운전점을 결정하는 단계(S300)를 포함한다.
제어부(60)는 현재의 차속, 가속 페달의 위치, 엔진(10)의 속도를 기초로 요구 토크를 계산하고(S112), 차속 검출부(62)로부터 현재의 차속을 입력받으며(S1114), SOC 검출부(68)로부터 배터리(50)의 SOC를 입력받는다(S116). 또한, 제어부(60)는 충전/방전 한계를 입력 받고(S118), 엔진(10)과 각 모터(30, 40)의 구속 조건들을 입력 받는다. 충전/방전 한계 및 엔진(10)과 각 모터(30, 40)의 구속 조건은 제어부(60)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
제어부(60)는 차속, 요구 토크, 그리고 충전/방전 한계로부터 배터리(50)의 파워를 결정하고(S121), 이 배터리(50)의 파워와 충전/방전 한계를 비교하여 배터리(50)의 목표 파워를 결정한다(S122).
그 후, 제어부(60)는 요구 토크, 차속, 배터리(50)의 목표 파워, 그리고 엔진(10)과 각 모터(30, 40)의 구속 조건을 이용하여 정상 상태에서 목표 운전점을 결정한다(S202). 즉, 정상 상태에서 제1모터(30)의 목표 토크를 계산하고(S204), 정상 상태에서 제2모터(40)의 목표 토크를 계산하며(S206), 정상 상태에서 엔진(10)의 목표 토크를 계산하고(S208), 그리고 정상 상태에서 엔진(10)의 목표 속도를 계산한다(S210). 그리고, 제어부(60)는 제2모터 속도 검출부(66)로부터 제2모터(40)의 속도를 입력 받고(S212), 제1모터 속도 검출부(64)로부터 제1모터(30)의 속도를 입력 받는다(S214).
그 후, 제어부(60)는 정상 상태에서 엔진(10)의 목표 속도와 제2모터(40)의 속도로부터 제1모터(30)의 목표 속도를 계산하고(S216), 제1모터(30)의 목표 속도에서 제1모터(30)의 속도를 뺀다(S302).
제어부(60)는 제1모터(30)의 목표 속도와 제1모터(30)의 속도의 차를 이용하여 천이 상태에서 제1모터(30)의 목표 토크를 계산하고(S304), 제1모터(30)의 목표 토크, 제1모터(30)의 충전/방전 한계(전원공급부(배터리(50))의 충전/방전 한계로부터 결정됨), 제2모터(40)의 정상 상태 목표 파워, 그리고 제1모터(30)의 속도를 이용하여 제1모터(30)를 토크를 제한한다(S310). 이에 따라, 천이 상태에서 제1모터(30)의 토크가 계산된다(S312).
또한, 제어부(60)는 요구 토크에서 제1모터(30)의 천이 상태 토크를 뺌으로써 제2모터(40)의 천이 상태 목표 토크를 계산한다(S316). 그리고, 제어부(60)는 제2모터(40)의 천이 상태 목표 토크, 제2모터(40)의 충전/방전 한계, 제1모터의 천이 상태 파워, 그리고 제2모터(40)의 속도를 이용하여 제2모터(40)의 토크를 제한한다(S320). 이에 따라, 천이 상태에서 제2모터(40)의 토크가 계산된다(S322).
도 4를 참조로, 천이 상태에서 제1모터(30)의 토크를 계산하는 과정을 보다 상세히 설명한다.
제어부(60)는 제2모터(40)의 정상 상태 목표 토크와 제2모터(40)의 속도를 곱하여 제2모터(40)의 정상 상태 목표 파워를 계산하고(S330), 상기 제2모터(40)의 정상 상태 목표 파워에 제1게인을 곱한다(S332).
제어부(60)는 제1모터(30)의 방전 파워 한계, 제2모터(40)의 정상 상태 목표 파워, 그리고 제1게인으로부터 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 방전 파워를 계산한다(S334). 그리고, 제어부(60)는 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 방전 파워와 제1모터(30)의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 방전 토크를 계산한다(S336). 상기 최대 방전 토크는 기설정된 방전 효율 맵으로부터 계산된다.
최대 방전 토크의 계산과 유사하게 제어부(60)는 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 충전 토크를 계산한다(S344). 즉, 제어부(60)는 제1모터(30)의 충전 파워 한계, 제2모터(40)의 정상 상태 목표 파워, 그리고 제1게인으로부터 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 충전 파워를 계산하고(S342), 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 충전 파워와 제1모터(30)의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 충전 토크를 계산한다(S344).
그 후, 제어부(60)는 천이 상태에서 제1모터(30)의 목표 토크와 제1모터(30)의 속도를 곱하여 충전인지 방전인지를 결정하고(S338), 천이 상태에서 제1모터(30)의 최대 충전 토크를 이용할 것인지 최대 방전 토크를 이용할 것인지 결정한다(S340).
제어부(60)는 천이 상태에서 제1모터(30)의 목표 토크의 절대값을 계산하고(S346), S340 단계에서 결정된 최대 충전/방전 토크와 목표 토크의 절대값을 비교한다(S348). 그 후, 제어부(60)는 천이 상태에서 제1모터(30)의 토크를 계산한다(S312).
도 5를 참조로, 천이 상태에서 제2모터(40)의 토크를 계산하는 과정을 보다 상세히 설명한다.
제어부(60)는 제1모터(30)의 천이 상태 토크와 제1모터(30)의 속도로부터 제1모터(30)의 천이 상태 파워를 계산하고(S350), 제1모터(30)의 천이 상태 파워의 유동에 의하여 제2모터(40)의 천이 상태 토크가 영향을 크게 받지 않도록 제1모터(30)의 천이 상태 파워를 필터링한다(S352).
제어부(60)는 제2모터(40)의 방전 파워 한계에서 필터링 된 제1모터(30)의 천이 상태 파워를 빼고(S354), 제2모터(40)의 방전 파워 한계(전원공급부(배터리(50)의 충전/방전 한계로부터 계산됨), 필터링 된 제1모터(20)의 천이 상태 파워, 그리고 제2게인으로부터 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 방전 파워를 계산한다(S356). 그리고, 제어부(60)는 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 방전 파워와 제2모터(40)의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 방전 토크를 계산한다(S358). 상기 최대 방전 토크는 기설정된 방전 효율 맵으로부터 계산된다.
최대 방전 토크의 계산과 유사하게 제어부(60)는 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 충전 토크를 계산한다(S366). 즉, 제어부(60)는 제2모터(40)의 충전 파워 한계, 필터링 된 제1모터(30)의 천이 상태 파워, 그리고 제2게인으로부터 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 충전 파워를 계산하고(S364), 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 충전 파워와 제2모터(40)의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 충전 토크를 계산한다(S366).
그 후, 제어부(60)는 천이 상태에서 제2모터(40)의 목표 토크와 제2모터(40)의 속도를 곱하여 충전인지 방전인지를 결정하고(S360), 천이 상태에서 제2모터(40)의 최대 충전 토크를 이용할 것인지 최대 방전 토크를 이용할 것인지 결정한다(S362).
제어부(60)는 천이 상태에서 제2모터(40)의 목표 토크의 절대값을 계산하고(S368), S362 단계에서 결정된 최대 충전/방전 토크와 목표 토크의 절대값을 비교한다(S370). 그 후, 제어부(60)는 천이 상태에서 제2모터(40)의 토크를 계산한다(S322).
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.

Claims (11)

  1. 엔진의 속도를 제어하기 위한 제1모터와, 엔진 토크를 보상하여 요구 토크를 발생시키기 위한 제2모터를 구비하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법에 있어서,
    차속, 요구 토크, 그리고 SOC를 기초로 배터리의 목표 파워를 결정하는 단계;
    차속, 요구 토크, 그리고 상기 배터리의 목표 파워를 기초로 정상 상태에서의 제1모터의 목표 토크, 제2모터의 목표 토크, 엔진의 목표 토크, 그리고 엔진의 목표 속도를 계산하는 단계;
    정상 상태에서 제2모터의 목표 토크와 제1,2모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하는 단계; 그리고
    천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1,2모터의 속도로부터 천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하는 단계는
    정상 상태에서 제2모터의 목표 토크와 제2모터의 회전속도로부터 정상 상태에서 제2모터의 목표 파워를 계산하는 단계;
    정상 상태에서 제2모터의 목표 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제1모터의 최대 파워를 계산하는 단계; 그리고
    천이 상태에서 제1모터의 최대 파워와 제1모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크를 계산하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하는 단계는
    정상 상태에서 엔진의 목표 속도와 제1,2모터의 속도를 기초로 천이 상태에서 제1모터의 목표 토크를 계산하는 단계; 그리고
    상기 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크와 제1모터의 목표 토크를 비교하여 천이 상태에서 제1모터의 토크를 결정하는 단계;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 단계는
    천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 파워를 계산하는 단계;
    천이 상태에서 제1모터의 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워를 계산하는 단계; 그리고
    천이 상태에서 제2모터의 최대 파워와 제2모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크를 계산하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 단계는
    요구 토크와 천이 상태에서 제1모터의 토크를 기초로 천이 상태에서 제2모터의 목표 토크를 계산하는 단계; 그리고
    상기 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크와 제2모터의 목표 토크를 비교하여 천이 상태에서 제2모터의 토크를 결정하는 단계;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법
  6. 제4항에 있어서,
    천이 상태에서 제2모터의 최대 파워를 계산하기 위하여 천이 상태에서 제1모터의 파워는 필터링되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 제어 방법.
  7. 엔진;
    엔진의 속도를 제어하기 위한 제1모터;
    엔진 토크를 보상하여 요구 토크를 발생시키기 위한 제2모터; 그리고
    상기 엔진, 제1모터, 그리고 제2모터를 제어하기 위한 제어부;
    를 포함하며,
    상기 제어부는 정상 상태에서 제2모터의 목표 토크를 이용하여 천이 상태에서 제1모터의 토크를 계산하고, 상기 천이 상태에서 제1모터의 토크를 이용하여 천이 상태에서 제2모터의 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는 정상 상태에서 제2모터의 목표 토크와 제2모터의 속도를 이용하여 정상 상태에서 제2모터의 목표 파워를 계산하고, 정상 상태에서 제2모터의 목표 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제1모터의 최대 파워를 계산하며, 천이 상태에서 제1모터의 최대 파워와 제1모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 정상 상태에서 엔진의 목표 속도와 제1,2모터의 속도를 기초로 천이 상태에서 제1모터의 목표 토크를 계산하고, 상기 천이 상태에서 제1모터의 최대 토크와 제1모터의 목표 토크를 비교하여 천이 상태에서 제1모터의 토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 제어 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 파워를 계산하고, 천이 상태에서 제1모터의 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워를 계산하며, 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워와 제2모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 제어 장치.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 천이 상태에서 제1모터의 토크와 제1모터의 속도로부터 천이 상태에서 제1모터의 파워를 계산하고, 천이 상태에서 제1모터의 파워와 전원공급부의 파워 한계로부터 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워를 계산하며, 천이 상태에서 제2모터의 최대 파워와 제2모터의 속도를 이용하여 천이 상태에서 제2모터의 최대 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 제어 장치.
KR1020100123450A 2010-12-06 2010-12-06 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치 KR101172320B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100123450A KR101172320B1 (ko) 2010-12-06 2010-12-06 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치
JP2011099481A JP6122571B2 (ja) 2010-12-06 2011-04-27 二つのモータが具備されたハイブリッド車両のトルク制御方法及び装置
US13/170,569 US8744655B2 (en) 2010-12-06 2011-06-28 Method and system for controlling torque of hybrid vehicle provided with two motors
DE102011078417A DE102011078417A1 (de) 2010-12-06 2011-06-30 Verfahren und System zum Steuern eines Drehmoments eines Hybridfahrzeugs mit zwei Motoren
US14/267,326 US9714022B2 (en) 2010-12-06 2014-05-01 Method and system for controlling torque of hybrid vehicle provided with two motors

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100123450A KR101172320B1 (ko) 2010-12-06 2010-12-06 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120062261A KR20120062261A (ko) 2012-06-14
KR101172320B1 true KR101172320B1 (ko) 2012-08-07

Family

ID=46083085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100123450A KR101172320B1 (ko) 2010-12-06 2010-12-06 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치

Country Status (4)

Country Link
US (2) US8744655B2 (ko)
JP (1) JP6122571B2 (ko)
KR (1) KR101172320B1 (ko)
DE (1) DE102011078417A1 (ko)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101878142B (zh) * 2007-11-30 2014-03-12 博世株式会社 混合动力系统控制方法
KR101234652B1 (ko) * 2010-12-02 2013-02-19 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 가속 토크 제어 방법 및 장치
KR101251512B1 (ko) * 2010-12-06 2013-04-05 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 변속 제어방법
KR101481282B1 (ko) * 2013-06-28 2015-01-09 현대자동차주식회사 하이브리드차량의 주행모드 제어방법
KR101684215B1 (ko) * 2016-03-21 2016-12-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 주행모드 및 동력 분배 제어 시스템 및 방법
DE102018210616A1 (de) * 2017-07-31 2019-01-31 Deere & Company Multimodale Antriebssysteme
CN111204323B (zh) * 2018-11-22 2023-03-28 丰田自动车株式会社 动力传动系统
JP7176433B2 (ja) * 2018-11-22 2022-11-22 トヨタ自動車株式会社 パワートレーンシステム
JP7226355B2 (ja) * 2020-01-28 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 パワートレーンシステム
CN111645537B (zh) * 2020-06-09 2021-09-03 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 电动汽车两档变速器换档方法、存储介质、电子设备及电动汽车
CN111891108B (zh) * 2020-06-29 2022-07-08 科力远混合动力技术有限公司 混合动力商用车混动模式系统最优效率下的扭矩控制方法
CN112455425B (zh) * 2020-12-10 2022-04-19 上海馨联动力系统有限公司 一种混合动力汽车发动机扭矩故障控制方法
CN117681856A (zh) * 2024-02-04 2024-03-12 西南交通大学 一种基于整车扭矩需求及电量状态的能量管理控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100803459B1 (ko) 2005-09-08 2008-02-14 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 하이브리드 차량의 엔진 시동 제어 장치
JP2008049886A (ja) 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp 車両の制御装置、ハイブリッド車両、車両の制御方法、車両の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2010269668A (ja) 2009-05-20 2010-12-02 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置
JP2010269642A (ja) 2009-05-20 2010-12-02 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の制動制御装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3711984B2 (ja) * 2003-02-14 2005-11-02 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP3912332B2 (ja) * 2003-05-30 2007-05-09 トヨタ自動車株式会社 動力出力装置およびその制御方法並びに自動車
US7906863B2 (en) 2004-07-12 2011-03-15 Toyota Jidosha Kabshiki Kaisha Power output apparatus, vehicle equipped with power output apparatus, and control method of power output apparatus
DE602005017098D1 (de) * 2004-07-21 2009-11-26 Nissan Motor Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Drehmoments eines Elektromotors für ein Kraftfahrzeug
JP4067000B2 (ja) * 2004-12-28 2008-03-26 トヨタ自動車株式会社 動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びに動力出力装置の制御方法
US7225782B2 (en) * 2005-03-03 2007-06-05 Ford Global Technologies, Llc System and method to control transitions in the number of cylinders in a hybrid vehicle
JP2007131047A (ja) * 2005-11-08 2007-05-31 Toyota Motor Corp ハイブリッド車および駆動装置，ハイブリッドの制御方法
JP4561663B2 (ja) * 2006-03-23 2010-10-13 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両のモード切り替え制御装置
JP2008236914A (ja) * 2007-03-20 2008-10-02 Toyota Motor Corp 電気自動車の制御装置および電気自動車並びに電気自動車の制御方法
JP2010111182A (ja) 2008-11-04 2010-05-20 Toyota Motor Corp ハイブリッド車およびその制御方法
JP5171799B2 (ja) * 2008-12-18 2013-03-27 日産自動車株式会社 ベルト式無段変速機の制御装置
JP2010188937A (ja) 2009-02-19 2010-09-02 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100803459B1 (ko) 2005-09-08 2008-02-14 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 하이브리드 차량의 엔진 시동 제어 장치
JP2008049886A (ja) 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp 車両の制御装置、ハイブリッド車両、車両の制御方法、車両の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2010269668A (ja) 2009-05-20 2010-12-02 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置
JP2010269642A (ja) 2009-05-20 2010-12-02 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の制動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US9714022B2 (en) 2017-07-25
US20120143415A1 (en) 2012-06-07
US20140244086A1 (en) 2014-08-28
JP2012121545A (ja) 2012-06-28
DE102011078417A1 (de) 2012-06-06
US8744655B2 (en) 2014-06-03
KR20120062261A (ko) 2012-06-14
JP6122571B2 (ja) 2017-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101172320B1 (ko) 두 개의 모터가 구비된 하이브리드 차량의 토크 제어 방법 및 장치
US10675985B2 (en) Fuel cell system mounted on vehicle and control method thereof
CN102574523B (zh) 混合动力车辆
JP4513882B2 (ja) ハイブリッド車およびその制御方法
US10017173B2 (en) Apparatus and method for controlling torque intervention of hybrid vehicle
JP5949906B2 (ja) 車両の制御装置
JP2008222068A (ja) 車両および駆動装置並びにこれらの制御方法
CN104782037B (zh) 升压转换器的控制装置
JP2008201292A (ja) 車両およびその制御方法
JP4258508B2 (ja) ハイブリッド車およびその制御方法
JPWO2012114431A1 (ja) ハイブリッド車両の駆動制御装置
JP2009137401A (ja) ハイブリッド車およびその制御方法
JP2006094626A (ja) ハイブリッド車およびその制御方法
US7832198B2 (en) System and method for controlling an operating temperature of a catalyst of a vehicle exhaust system
JP2008279978A (ja) 動力出力装置およびその制御方法
CN104627162B (zh) 驱动控制装置
JP2012045996A (ja) ハイブリッド車両の発電制御装置
JP4692207B2 (ja) 駆動装置およびこれを搭載する車両並びに駆動装置の制御方法
JP2008143316A (ja) 動力出力装置およびその制御方法並びに車両
JP2008126791A (ja) ハイブリッド車両
JP4055771B2 (ja) 動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びに動力出力装置の制御方法
JP5691997B2 (ja) ハイブリッド自動車
JP2009303414A (ja) 車両及びその制御方法
JP4419613B2 (ja) 動力出力装置の異常検出装置およびその異常検出方法
JP2009262866A (ja) ハイブリッド車およびその制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150731

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160729

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180730

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190729

Year of fee payment: 8