KR101097758B1 - 평면 이송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 캐리어를 플렉서블 지지체에 의해 4방향으로 지지되게 구성하고, 플렉서블 와이어를 당기는 정도에 따라 캐리어를 평면상의 원하는 포지션으로 이송시킬 수 있도록 한 평면 이송장치에 관한 것이다.

본 발명의 주요 특징은, 베이스; 상기 베이스 상에 위치하는 캐리어; 상기 캐리어를 4방향으로 탄력지지하는 플렉서블 지지체; 및 상기 플렉서블 지지체의 당김력을 조절하여 상기 캐리어의 이동위치를 제어하는 컨트롤러;를 포함하여 구성된 것이다.

평면 이송장치

Description

평면 이송장치{plane feed apparatus}

본 발명은 평면 이송장치에 관한 것이다.

더 상세하게는 캐리어를 플렉서블 와이어에 의해 4방향으로 지지되게 구성하고, 플렉서블 와이어를 당기는 정도에 따라 캐리어를 평면상의 원하는 포지션으로 이송시킬 수 있도록 한 평면 이송장치에 관한 것이다.

이송장치로 흔히 쓰이고 있는 것으로 실린더, 컨베이어 벨트, 이송로봇 등을 들 수 있다.

실린더는 피 이송물을 일방향으로 이송시키는데 있어서는 큰 문제점이 없다 할 것이나 이송거리가 짧고, 가로/세로/사선방향으로 이송시키기 위해서는 여러 개의 실린더가 조합되어야 한다는 점에서 구성이 복잡해질 수 밖에 없고, 여러 개의 실린더를 시설함에 따라 시설비용이 증가한다는 단점이 지적된다.

컨베이어 벨트는 피 이송물을 원거리로 이송하는데는 적합하나, 이 역시 피 이송물을 가로/세로/사선방향으로 이송시키기 위해서는 그 이송방향에 맞게 컨베이 어 벨트를 시설해야 하므로 구성이 복잡해질 수 밖에 없고, 여러 개의 컨베이어 벨트를 시설함에 따라 시설비용이 증가하며, 시설점유면적도 넓게 차지하게는 문제점이 지적된다.

이송로봇은 하나의 로봇에 의해 x,y,z방향으로 피 이송물을 비교적 여러 방향으로 이송시킬 수 있으나, 가격이 비싸고 이송로봇을 설치하기 위한 장소가 확보되어야하는 관계로 경제적이지 못할 뿐 아니라, 이송로봇은 복잡한 기계장치와 제어장치로 구성되어 있기 때문에 고정을 방지하기 위해 세심한 유지관리가 필요하고, 이로 인해 유지관리비용이 많이 드는 문제점도 지적된다.

이에, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 주 목적은 간단한 구성으로 캐리어를 가로/세로/사선방향으로 평면이송시킬 수 있도록 한 평면 이송장치를 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 관점에 따르면,

베이스; 상기 베이스 상에 위치하는 캐리어; 상기 캐리어를 4방향으로 탄력지지하는 플렉서블 지지체; 및 상기 플렉서블 지지체의 당김력을 조절하여 상기 캐리어의 이동위치를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 평면 이송장치이다.

본 발명의 제2 관점에 따르면,

상기 플렉서블 지지체는, 캐리어와 베이스를 연결하는 피동 지지체와, 상기 캐리어와 상기 컨트롤러를 연결하는 구동 지지체로 이루어진 평면 이송장치이다.

본 발명의 제3 관점에 따르면,

상기 구동 지지체는, 컨트롤러에 직결되는 평면 이송장치이다.

본 발명의 제4 관점에 따르면,

상기 컨트롤러는, 상기 베이스 또는 별도의 지지물에 회전 가능하게 지지된 채 상기 구동 지지체를 권회하는 보빈과, 상기 보빈을 정역회전시켜주는 보빈모터와, 상기 보빈 및 보빈모터를 상기 베이스 상에 고정하기 위한 고정브라켓으로 구 성된 평면 이송장치이다.

본 발명의 제5 관점에 따르면,

상기 구동 지지체에 구비되어 구동 지지체의 탄성한계 지점을 표시하는 탄성한계 표시부와, 상기 베이스에 설치되어 상기 탄성한계 표시부를 감지하는 감지센서와, 상기 감지센서에 의해 탄성한계 표시부가 감지되면 반응하는 경고장치를 더 포함하는 평면 이송장치이다.

본 발명의 제6 관점에 따르면,

상기 플렉서블 지지체는, 양 단부가 캐리어에 지지된 채 삼각 폐곡선 형태로 된 제1 지지체와; 양 단부가 캐리어에 지지된 채 삼각 폐곡선 형태로 되되, 상기 제1 지지체와 대칭되는 제2 지지체;로 구성된 평면 이송장치이다.

본 발명의 제7 관점에 따르면,

상기 제1,2 지지체의 캐리어와 마주하는 부위에 각각 설치되어, 제1,2 지지체를 감거나 풀면서 각 지지체가 일정한 장력을 유지할 수 있도록 제어하는 장력제어유닛을 더 포함하는 평면 이송장치이다.

본 발명의 제8 관점에 따르면,

상기 장력제어유닛은, 상기 제1 지지체의 소정부위를 권회하고 있는 권회롤과, 상기 권회롤을 정역회전시켜주며 상기 베이스에 고정되는 회전모터와, 상기 지지체의 장력을 측정하는 장력측정센서와, 상기 장력측정센서에서 측정된 지지체의 장력에 따라 상기 회전모터를 구동을 제어하는 제어부로 구성된 평면 이송장치이다.

본 발명의 제9 관점에 따르면,

상기 장력제어유닛은, 상기 베이스 상에서 상기 캐리어와 마주하는 변을 따라 이동 가능하게 설치된 평면 이송장치이다.

본 발명의 제10 관점에 따르면,

상기 제1,2 지지체의 캐리어와 장력제어유닛 사이구간은 컨트롤러에 의해 지지되고, 상기 제1,2 지지체의 장력제어유닛과 캐리어 사이구간은 가이드 롤에 의해 지지된 평면 이송장치이다.

본 발명의 제11 관점에 따르면,

상기 플렉서블 지지체는 자체적으로 탄성을 갖는 와이어, 벨트 중 선택된 어느 하나 인 평면 이송장치이다.

이상의 본 발명은 간단한 구성임에도 불구하고 캐리어를 가로, 세로 및 사선방향으로 자유롭게 이동시킬 수 있어서 기존의 복잡한 이송장치에 비해 가격이나 기능성 면에서 매우 뛰어나다는 장점이 있고, 단순한 구조로 인해 고장이 없고 별도의 유지관리가 필요 없다는 장점도 있다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 보다 명확해 질 것이다.

본 발명에 따른 평면 이송장치는 캐리어를 플렉서블 와이어 등에 의해 4방향으로 지지되게 구성하고, 플렉서블 와이어를 잡아 당기거나 놓는 정도에 따라 캐리어를 원하는 포지션으로 자유롭게 이송시킬 수 있도록 함으로 조작이 간편하고, 고장의 염려가 없으며, 구입비용이 저렴하다는 장점이 있는 것으로서, 그 구체적인 구성은 아래와 같다.

본 발명에 따른 평면 이송장치는 2가지 실시예가 제시된다.

도 1, 2는 본 발명에 따른 평면 이송장치의 제1 실시예의 구성도이다.

위 도면에서 보듯이 제1 실시예의 평면 이송장치(10)는 베이스(20), 캐리어(30), 플렉서블 지지체(40), 컨트롤러(50)를 기본 구성으로 한다.

상기한 베이스(20)는 캐리어(30), 플렉서블 지지체(40), 컨트롤러(50) 등을 지지하는 역할을 하는 것으로서 평판형상을 이루고 있다.

상기 캐리어(30)는 피 이송물(미도시)을 적재하는 용도로 쓰인다.

상기 캐리어(30)는 베이스(20)에 비 접촉상태로 설치되거나 또는 접촉상태로 설치될 수 있다.

비 접촉상태로 설치되는 경우에는 캐리어(30)가 플렉서블 지지체(40)로만 지지되어 있는 관계로 중량의 피 이송물을 적재하였을 때 처짐현상이 발생할 수 있으 므로 중량물을 이송하는데는 부적합하다.

반대로, 접촉상태로 설치되는 경우에는 경량 및 중량의 피 이송물의 이송이 가능하다. 이 경우에는 캐리어(30)의 바닥면에 베이스(20)와 구름 접촉되는 볼타입의 캐스터(미도시)를 설치함으로써 이송의 원활성을 확보하는 것이 필요하다.

상기 플렉서블 지지체(40)는 상기 캐리어(30)를 4방향에서 탄력지지하는 역할을 한다. 여기서, 플렉서블 지지체(40)는 자체적으로 탄성을 갖는 벨트, 와이어 등을 적용할 수 있다.

또한, 플렉서블 지지체(40)는 상기 캐리어(30)와 베이스(20)를 연결하는 대칭형의 제1,2 피동지지체(41,42)와, 상기 캐리어(30)와 컨트롤러(50)를 각각 연결하는 대칭형의 제1,2 구동지지체(43,44)로 세부 구성된다.

여기서, 상기 제1,2 구동지지체(43,44)는 상기 컨트롤러(50)에 직접적으로 권회되거나, 또는 도 2에서 보듯이 가이드 롤(60)를 경유하여 권회되는 구성도 적용할 수 있다.

상기 컨트롤러(50)는 베이스(20) 상에 설치된 채 회전작동되면서 상기 제1 구동지지체(43)를 권회하여 당기거나 또는 풀어주는 제1 컨트롤러(51)와, 베이스(20) 상에 설치된 채 상기 제2 구동지지체(44)를 당기거나 풀어주는 제2 컨트롤러(52)로 구성된다.

여기서, 상기 제1 컨트롤러(51)는 도 3에서 보듯이 상기 베이스(20) 또는 별 도의 지지물에 회전 가능하게 지지된 채 상기 제1 구동지지체(43)를 권회하는 제1 보빈(510)과, 상기 제1 보빈(510)을 정역방향으로 회전시켜주며 상기 베이스(20)에 고정되는 제1 보빈모터(511)로 구성된다.

역시 도 3을 참조하면, 상기 제2 컨트롤러(52)는 상기 베이스(20) 또는 별도의 지지물에 회전 가능하게 지지된 채 상기 제2 구동지지체(44)를 권회하는 제2 보빈(520)과, 상기 제2 보빈(520)을 정역방향으로 회전시켜주며 상기 베이스(20)에 고정되는 제2 보빈모터(521)로 구성된다.

한편, 상기 제1,2 컨트롤러(51,52)는 베이스(20) 상에서 이동 설치가 가능토록 하는 것이 바람직하다.

도면에서와 같이, 제1,2 컨트롤러(51,52)를 상측 양쪽에만 설치할 수 있다면 캐리어(20)의 이송영역이 대각선 방향 및 수직방향으로만 제한되므로 수평이송은 불가능하게 된다.

따라서, 상기 베이스(20) 상에 상기 제1,2 컨트롤러(51,52)를 원하는 위치에 이동 설치할 수 있도록 결합부(21)를 여러 곳에 구비함으로써 캐리어(30)의 이송영역(특히, 수평이송영역)을 확대하는 것이 필요하다.

또 한편, 제1 실시예의 평면 이송장치(10)는 플렉서블 지지체(40)를 과도하게 당겨서 끊어지는 문제점을 사전에 예방하기 위해, 플렉서블 지지체가 탄성한계점에 도달하였을 때 이를 경고하거나 또는, 탄성한계점에 도달하였을 때 제1,2 컨 트롤러(51,52)의 작동을 제한하는 안전장치 즉, 탄성한계 감지수단(70)의 설치가 필요하다.

상기 탄성한계 감지수단(70)은 상기 제1,2 구동지지체(43,44)의 탄성한계 지점에 구비되는 탄성한계 표시부(71)와, 상기 탄성한계 표시부(71)를 감지하기 위해 상기 베이스(20) 상에 설치되는 감지센서(72)와, 상기 감지센서(72)에 의해 탄성한계 표시부(71)가 감지되면 경고등 또는 경고음을 발생시키는 경고장치(73)로 구성된다.

이하, 제1 실시예에 따른 평면 이송장치의 작동과정을 설명한다.

도 4는 제1 실시예에 따른 평면 이송장치에 있어서 캐리어를 좌측 대각선 방향으로 이동시킨 상태도이다.

위 도면에서 보듯이 캐리어(30)가 베이스(20)의 중앙에 위치한 상태로 부터(도 1의 상태), 제1 컨트롤러(51)의 제1 보빈(510)을 도면상 반시계방향으로 회전시키게 되면, 이에 제1 구동지지체(43)가 권회되면서 제1 컨트롤러(51)를 향해 당겨지게 되고, 이와 함께 상기 제1 구동지지체(43)의 대각선 방향으로 설치된 제2 피동 지지체(42)도 인장력을 받으면서 신장된다. 이에 따라, 캐리어(30)는 좌측 대각선 방향으로 상향 이동된다.

반대로, 캐리어(30)를 우측 대각선 방향으로 이동시키고자 할 때는 제2 컨트롤러(52)의 제2 보빈(520)을 도면상 시계방향으로 회전시키면 된다.

도 5는 제1 실시예에 따른 평면 이송장치에 있어서 캐리어를 수직상향으로 이동시킨 상태도이다.

위 도면에서 보듯이 캐리어(30)를 수직 상향으로 이동시킬 때는, 제1 컨트롤러(51)의 제1 보빈(510)을 반시계방향으로 회전시키고, 제2 컨트롤러(52)의 제2 보빈(520)을 시계방향으로 회전시키게 되면 캐리어(30)는 도면상 직상방으로 이동된다.

이때, 캐리어(30)의 수직 이동거리는 상기 제1,2 구동지지체(43,44)를 얼마나 당기느냐에 따라 결정된다. 즉, 제1,2 구동지지체(43,44)를 강하게 당기게 되면 캐리어(30)의 상승거리는 크고 반대로, 제1,2 구동지지체(43,44)를 약하게 당기게 되면 캐리어(30)의 상승거리는 작게 된다. 따라서, 제1,2 구동지지체(43,44)의 당김 정도를 적절히 조절하게 되면 캐리어(30)의 상승위치를 제어할 수 있게 된다.

도 6은 본 발명에 따른 평면 이송장치의 제2 실시예의 구성도이다.

위 도면에서 보듯이 제2 실시예의 평면 이송장치(10)는 베이스(20), 캐리어(30), 플렉서블 지지체(80), 컨트롤러(90), 장력제어유닛(100)으로 구성된다.

여기서, 상기 베이스(20)와 캐리어(30)는 앞선 제1 실시예의 구성과 동일하므로 구체적인 구성 설명은 생략하기로 한다.

상기 플렉서블 지지체(80)는 캐리어(30)를 기준으로 좌우 대칭형으로 배치된 제1 지지체(81)와 제2 지지체(82)로 구성된다.

상기 제1 지지체(81)는 그 양단이 상기 캐리어(30)의 일측에 고정된 채 대략 삼각폐곡선 형태를 이루고 있다. 이때, 상기 제1 지지체(81)의 상측 또는 하측은 상기 컨트롤러(90)의 일 구성물인 제1 컨트롤러(900:상세한 구성은 후술한다)에 의해 지지되어 있고, 상기 제1 컨트롤러(900)에 지지된 반대편은 제1 가이드 롤(120)에 의해 지지되어 있다.

아울러, 제1 지지체(81)의 캐리어(30)와 마주하는 부위는 상기 장력유지유닛(100)의 일 구성물인 제1 장력유지유닛(101)에 의해 지지되어 있어서 제1 지지체(101)의 장력이 일정하게 유지될 수 있도록 하였다. 이에 대한 자세한 설명은 후술한다.

상기 제2 지지체(82)는 그 양단이 상기 캐리어(30)의 다른 일측에 고정되어 있으며, 상기 제1 지지체(81)와 대칭되는 삼각폐곡선 형태를 이루고 있다. 이때, 상기 제2 지지체(82)의 상측 또는 하측은 상기 컨트롤러(90)의 다른 일 구성물인 제2 컨트롤러(910:상세한 설명은 후술한다)에 의해 지지되어 있고, 상기 제2 컨트롤러(910)에 지지된 반대편은 제2 가이드 롤(121)에 의해 지지되어 있다.

아울러, 제2 지지체(82)의 캐리어(30)와 마주하는 부위는 상기 장력유지유닛(100)의 다른 일 구성물인 제2 장력유지유닛(104)에 의해 지지되어 있어서 제2 지지체(82)의 장력이 일정하게 유지될 수 있도록 하였다. 이에 대한 자세한 설명은 후술한다.

도 7은 제2 실시예에 따른 평면 이송장치의 컨트롤러 상세도이다.

위 도면에서 보듯이 컨트롤러(90)는 베이스(20) 상에 설치된 채 회전작동되 면서 상기 제1 지지체(81)를 권회하여 당기거나 또는 풀어주는 제1 컨트롤러(900)와, 베이스(20) 상에 설치된 채 상기 제2 지지체(82)를 당기거나 풀어주는 제2 컨트롤러(910)로 구성된다.

여기서, 상기 제1 컨트롤러(900)는 상기 베이스(20) 또는 별도의 지지물에 회전 가능하게 지지된 채 상기 제1 지지체(81)를 권회하는 제1 보빈(901)과, 상기 제1 보빈(901)을 정역방향으로 회전시켜주며 상기 베이스(20)에 고정되는 제1 보빈모터(902)로 구성된다.

상기 제2 컨트롤러(910)는 상기 베이스(20) 또는 별도의 지지물에 회전 가능하게 지지된 채 상기 제2 지지체(82)를 권회하는 제2 보빈(911)과, 상기 제2 보빈(911)을 정역방향으로 회전시켜주며 상기 베이스(20)에 고정되는 제2 보빈모터(912)로 구성된다.

도 8은 제2 실시예에 따른 평면 이송장치의 장력제어유닛의 상세도이다.

위 도면에서 보듯이 장력제어유닛(100)은 상기 베이스(20) 상에 설치된 채 회전동작되면서 상기 제1 지지체(81)가 일정한 장력을 유지할 수 있도록 권회하고 있는 제1 장력제어유닛(101)과, 상기 베이스(20) 상에 설치된 채 회전동작되면서 상기 제2 지지체(82)가 일정한 장력을 유지할 수 있도록 권회하고 있는 제2 장력제어유닛(104)으로 구성된다.

상기 제1 장력제어유닛(101)은 상기 제1 지지체(81)의 제1 컨트롤러(900)와 제1 가이드 롤(120) 사이를 권회하고 있는 권회롤(102)과, 상기 권회롤(102)을 정 역회전시켜주며 상기 베이스(20)에 고정되는 회전모터(103)와, 상기 제1 지지체(81)의 장력을 감지하는 장력감지센서(104)와, 상기 장력감지센서(104)에서 감지된 데이터를 토대로 상기 회전모터(103)의 구동을 제어하는 제어부(105)로 구성된다.

상기 제2 장력제어유닛(106)은 상기 제2 지지체(82)의 제2 컨트롤러(910)와 제2 가이드 롤(121) 사이를 권회하고 있는 권회롤(107)과, 상기 권회롤(107)을 정역회전시켜주는 회전모터(108)와, 상기 제2 지지체(82)의 장력을 감지하는 장력감지센서(109)와, 상기 장력감지센서(109)에서 감지된 데이터를 토대로 상기 회전모터(108)의 구동을 제어하는 제어부(105)로 구성된다. 여기서, 상기 제어부(105)는 공용으로 사용된다.

또한, 상기 제1,2 장력제어유닛(101,104)은 상기 베이스(20) 상에서 각 제1,2 지지체(81,82)의 장력 작용 방향을 따라 유동 가능하게 설치된다.

이를 위해, 상기 베이스(20) 상에 가이더(미도시)를 설치하고, 상기 가이더에 제1 장력제어유닛(101)과 제2 장력제어유닛(104)을 결합함으로써, 각 장력제어유닛이 장력이 작용하는 방향(도면상 수직방향)으로 자유이동이 가능하게 하였다.

이하, 제2 실시예에 따른 평면 이송장치의 작동과정을 설명한다.

도 9는 제2 실시예에 따른 평면 이송장치에 있어서 캐리어를 직상방으로 이송시킨 상태도이다.

위 도면에서 보듯이, 캐리어(30)가 베이스(20)의 중앙에 위치한 상태로 부 터, 제1 컨트롤러(900)의 제1 보빈(901)을 도면상 반시계방향으로 회전시키고, 제2 컨트롤러(910)의 제2 보빈(911)을 도면상 시계방향으로 회전시키게 되면 캐리어(30)는 직상방으로 이송된다.

반대로, 제1 컨트롤러(900)의 제1 보빈(901)을 도면상 시계방향으로 회전시키고, 제2 컨트롤러(910)의 제2 보빈(911)을 도면상 반시계방향으로 회전시키게 되면 캐리어(30)는 직하방으로 이송된다.

도 10은 제2 실시예에 따른 평면 이송장치에 있어서 캐리어를 좌측으로 이송시킨 상태도이다.

위 도면에서 보듯이, 제1 컨트롤러(900)의 제1 보빈(901)을 도면상 반시계방향으로 회전시키고, 제2 컨트롤러(910)의 제2 보빈(910)도 도면상 반시계방향으로 회전시키게 되면 양 보빈의 회전정도에 따라 캐리어(30)는 좌측 경사방향이나 좌측 수평방향으로 이송된다.

반대로, 제1 컨트롤러(900)의 제1 보빈(901)을 도면상 시계방향으로 회전시키고, 제2 컨트롤러(910)의 제2 보빈(910)도 도면상 시계방향으로 회전시키게 되면 양 보빈의 회전정도에 따라 캐리어(30)는 우측 경사방향이나 우측 수평방향으로 이송된다.

이때, 상기 제1 지지체(81)는 제1 장력제어유닛(101)에 의해 일정한 장력을 유지하고 있으며, 제2 지지체(82)는 제2 장력제어유닛(106)에 의해 일정한 장력을 유지하고 있고, 상기 제1,2 장력제어유닛(101,106)은 상기 제1 지지체(81)와 제2 지지체(82)의 이동에 연동하여 상하로 유동된다.

위에서 설명된 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 평면 이송장치의 제1 실시예

도 2는 도 1의 유사 실시예

도 3은 제1 실시예에 따른 컨트롤러의 구성도

도 4 내지 도 5는 제1 실시예에 따른 평면 이송장치의 작동상태도

도 6은 본 발명에 따른 평면 이송장치의 제2 실시예

도 7은 제2 실시예에 따른 평면 이송장치의 컨트롤러 상세도

도 8은 제2 실시예에 따른 평면 이송장치의 장력제어유닛의 상세도

도 9, 도 10은 제2 실시예에 따른 평면 이송장치의 작동상태도

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 이송장치

20 : 베이스

30 : 캐리어

40 : 플렉서블 지지체

50 : 컨트롤러

60 : 가이드 롤

70 : 탄성한계 감지수단

Claims (11)

1. 베이스;

   상기 베이스 상에 위치하는 캐리어;

   상기 캐리어를 4방향으로 탄력지지하는 플렉서블 지지체; 및

   상기 플렉서블 지지체의 당김력을 조절하여 상기 캐리어의 이동위치를 제어하는 컨트롤러;를 포함하고,

   상기 플렉서블 지지체는,

   양 단부가 상기 캐리어에 지지된 채 삼각 폐곡선 형태로 된 제1 지지체와;

   양 단부가 상기 캐리어에 지지된 채 삼각 폐곡선 형태로 되되, 상기 제1 지지체와 대칭되는 제2 지지체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 평면 이송장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 제1항에 있어서,

   상기 제1,2 지지체의 캐리어와 마주하는 부위에 각각 설치되어, 제1,2 지지체를 감거나 풀면서 각 지지체가 일정한 장력을 유지할 수 있도록 제어하는 장력제어유닛을 더 포함하는 평면 이송장치.
8. 제7항에 있어서,

   상기 장력제어유닛은, 상기 제1 지지체의 소정부위를 권회하고 있는 권회롤 과, 상기 권회롤을 정역회전시켜주며 상기 베이스에 고정되는 회전모터와, 상기 지지체의 장력을 측정하는 장력측정센서와, 상기 장력측정센서에서 측정된 지지체의 장력에 따라 상기 회전모터를 구동을 제어하는 제어부로 구성된 평면 이송장치.
9. 제7항 또는 제8항에 있어서,

   상기 장력제어유닛은, 상기 베이스 상에서 상기 캐리어와 마주하는 변을 따라 이동 가능하게 설치된 평면 이송장치.
10. 제7항에 있어서,

    상기 제1,2 지지체의 캐리어와 장력제어유닛 사이구간은 컨트롤러에 의해 지지되고, 상기 제1,2 지지체의 장력제어유닛과 캐리어 사이구간은 가이드 롤에 의해 지지된 평면 이송장치.
11. 제1항에 있어서,

    상기 플렉서블 지지체는 자체적으로 탄성을 갖는 와이어, 벨트 중 선택된 어느 하나 인 평면 이송장치.

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