KR101009943B1 - 처리공정용 반송방법 및 설비 - Google Patents

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Abstract

반송대차(1)에 설치되어 지지부재(4)에 유지된 차체(M)를 승강시키는 요동식 링크기구(3)에, 반송대차(1)에 고정단부가 수평방향의 지지축(12)을 통해 상하 회동가능하게 설치된 제 1 암(13)과, 고정단부가 제 1 암(13)의 유단부에 회동가능하게 지지됨과 아울러 유단부에 지지부재(4)가 설치된 제 2 암(14)과, 반송대차(4)와 제 2 암(14)의 소정 위치 사이에 회동가능하게 연결된 제 3 암(15)을 설치하였다. 상기 제 3 암(15)을, 제 1 암(13)의 회동에 대해서 제 2 암(14)을 제 1 암(13)과 반대방향으로 회동시킴으로써 지지부재(4)의 하부 이동궤적(Ld)을 대략 연직방향으로 따르게 하고, 이것에 의해 구성이 간단한 링크기구를 이용하여 차체(M)를 대략 연직방향을 따르는 이동궤적으로 승강시키고, 차체(M)의 위치제어나 자세 제어를 용이하게 행한다.

Description

처리공정용 반송방법 및 설비{CONVEYANCE METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING STEP}
도 1은 본 발명에 따른 도장 라인 설비의 실시예를 나타내는 전체 개략 평면도이다.
도 2는 상기 도장 라인 설비의 담금 통부분을 나타내는 평면도이다.
도 3은 상기 도장 라인 설비의 반송대차를 나타내는 사시도이다.
도 4는 상기 반송대차의 요동식 링크기구의 동작을 설명하는 측면도이다.
도 5는 상기 도장 라인 설비의 담금 통부분의 반송대차를 나타내는 정면 부분단면도이다.
도 6은 상기 도장 라인 설비의 동반 주행대차를 나타내는 측면도이다.
도 7은 상기 반송대차를 나타내는 평면도이다.
도 8은 상기 요동식 링크기구의 내부구조를 나타내는 측면 부분단면도이다.
도 9는 상기 동반 주행대차의 제 1 구동장치 및 도킹장치와 반송대차의 제 1 동력 수용장치를 나타내는 측면 부분단면도이다.
도 10은 상기 동반 주행대차의 제 1, 제 2 구동장치와 상기 반송대차의 제 1, 제 2 동력 수용장치를 나타내는 배면도이다.
도 11은 도 10에 나타내는 A-A 단면도이다.
도 12는 상기 제 1, 제 2 구동장치와 제 1, 제 2 동력 수용장치를 나타내는 배면 단면도이다.
도 13은 상기 제 1, 제 2 구동장치와 제 1, 제 2 동력 수용장치의 동작을 설명하는 배면 단면도이다.
도 14는 상기 제 1, 제 2 구동장치와 제 1, 제 2 동력 수용장치의 동작을 설명하는 배면 부분 절결단면도이다.
도 15A는 제 1, 제 2 동력 수용장치의 브레이크장치와 브레이크 해제기구의 동작을 설명하는 동작설명도이다.
도 15B는 제 1, 제 2 동력 수용장치의 브레이크장치와 브레이크 해제기구의 동작을 설명하는 동작설명도이다.
도 16A는 제 1, 제 2 동력 수용장치를 나타내는 전체 평면도이다.
도 16B는 제 1, 제 2 동력 수용장치의 브레이크 해제기구를 나타내는 부분 평면도이다.
본 발명은 제조공장의 도장라인이나 가공라인 등의 처리를 행하는 반송라인에 채용되는 처리공정용 반송방법 및 설비에 관한 것이다.
종래, 예컨대, 차체를 반송하면서 도장하는 도장설비에서는 국제공개 WO 02/053482에 종래예가 개시되어 있다. 이 도장설비는 침지조(浸漬槽)의 상방을 주 행할 수 있는 반송대차를 설치하고, 상기 반송대차에 1쌍의 요동암이 주행방향의 전방부와 후방부에 2조 설치되어 있다. 또한, 상기 1쌍의 요동암의 유단부(遊端部) 간에 지지바가 각각 설치되어, 전방부의 지지바와 후방부의 지지바 상에 차체가 유지되어 있다. 또한, 전방부와 후방부의 요동암을 단독으로 또는 연동하여 하방으로 회동시킴으로써 지지바 상의 차체를 하강시켜 도료에 침지시킨다.
그러나, 상기 종래예에서는 차체를 원호방향의 하강궤적을 따라 승강이동시키기 때문에 침지조의 입구나 출구를 반송대차의 주행방향으로 크게 형성하여 둘 필요가 있다. 또한, 차체를 연직방향으로 승강시키는 경우에는 반송대차를 주행방향으로 이동시킬 필요가 있다. 또한, 차체의 승강방향이 원호방향이기 때문에 차체의 위치제어나 입액(入液)자세나 출액(出液)자세의 자세 제어가 복잡하게 된다는 문제가 있다.
그래서, 본 발명은 피반송체를 보다 연직방향에 가까운 이동궤적으로 승강시킴으로써 피반송체의 위치 제어가 용이하게 되고, 처리를 위한 승강동작을 보다 간단한 제어로 실시할 수 있는 처리공정용 반송방법 및 설비를 제공하는 것을 목적으로 한 것이다.
청구항1에 기재된 발명은 소정 위치에 처리액 통(D)이 설치된 처리라인(R)을 따라 이동체(1)를 주행이동시키고, 상기 이동체(1)에 요동가능하게 설치된 요동식 링크기구(3)를 통해 지지체(4)를 승강시키고, 그 지지체(4)에 유지된 피반송체(M)를 처리하는 처리공정용 반송방법에 있어서:
상기 요동식 링크기구(3)는,
상기 이동체(1)에 설치된 지지축(12)에 제 1 암(13)이 회전가능하게 지지되고;
유단부에 상기 지지체(4)를 회전가능하게 지지한 제 2 암(14)이 상기 제 1 암(13)의 유단부에 제 1 축(16)을 통해 지지되고;
제 3 암(15)의 고정단부가, 상기 지지축(1)보다 하위이고 또한 주행방향 전방에 위치하는 제 2 축(17)에 축지지되고,
상기 제 3 암(15)의 유단부가, 상기 제 2 암(14)의 고정단부 부근에 제 3 축(18)을 통해 연결되어, 상기 제 2 암(14)의 회동을 규제하고;
상기 제 1 암(13)이 하방으로 회동하여, 제 3 암(15)의 고정단부와 유단부를 연결하는 제 3 암 축선(L3)이 상기 지지축(12) 상을 통과하는 전위점(P)을 넘어 하방으로 회동하면 상기 제 3 암(15)이 상기 제 2 암(14)을 상기 제 1 축(16)을 중심으로 상기 제 1 암(13)과 반대방향으로 회동시키고, 이것에 의해 상기 제 2 암(14)의 유단부에 설치된 상기 지지체(4)를 연직방향에 하강시키는 것이다.
청구항1에 기재된 발명에 의하면 요동식 링크기구에 의해, 제 1 암에 추종하여 승강되는 제 2 암을, 제 3 암에 의해 소정방향으로 회동하여, 제 2 암의 유단부에 지지된 지지체를 대략 연직방향의 이동궤적을 따라 승강시키고, 처리액 통의 처리액 중에 입출시킬 수 있다. 따라서, 구성이 간단한 요동식 링크기구에 의해 지지체를 대략 연직방향으로 승강시킬 수 있고, 이것에 의해 설비비용 및 보수관리 비용을 저감할 수 있고, 또한, 피반송체의 위치 제어를 행할 수 있다. 또한, 피반송체를 처리액에 대해서 대략 연직방향으로 출입시킬 수 있으므로 피반송체를 원호방향을 따라 승강시켜 입출액하는 종래예에 비하여 처리액 통을 콤팩트하게 할 수 있다.
청구항3에 기재된 발명은 소정 위치에 처리액 통(D)이 설치된 처리라인(R)을 따라 주행이동가능한 이동체(1); 상기 이동체(1)에 설치되고, 피반송체(M)를 유지하는 지지체(4)를 구비한 요동식 링크기구(3); 상기 이동체(1)를 주행구동하는 주행구동장치(9); 및 상기 요동식 링크기구(3)를 작동하는 제 1 구동장치(7)를 구비한 처리공정용 반송설비에 있어서:
상기 요동식 링크기구(3)는,
상기 이동체(1)에 고정단부가 지지축(12)을 통해 회동가능하게 지지된 제 1 암(13)과,
고정단부가 상기 제 1 암(13)의 유단부에 회동가능하게 지지된 제 2 암(14)과,
상기 제 2 암(14)의 유단부에 설치된 지지체(4)와,
상기 이동체(1)와 상기 제 2 암(14)의 소정 위치 사이에 회동가능하게 연결된 제 3 암(15)을 구비하고;
상기 제 3 암(15)의 고정단부가, 상기 지지축(12)보다 하위이고 또한 주행방향 전방에 위치하는 제 2 축(17)에 축지지되고, 상기 제 3 암(15)의 유단부가, 상기 제 2 암(14)의 고정단부 부근에 제 3 축(18)을 통해서 연결된 것이다.
청구항3에 기재된 발명에 의하면 이동체에, 요동식 링크기구에 의해, 이 요동식 링크기구의 유단부에 지지된 지지체를 대략 연직방향의 이동궤적을 따라 승강시켜 처리액 통의 처리액 중에 입출할 수 있고, 구성이 간단한 요동식 링크기구를 채용함으로써 설비비용이나 보수관리 비용을 저감할 수 있고, 또한, 피반송체의 위치 제어를 용이하게 행할 수 있다.
본 발명에 관한 차체(물품)의 승강장치를 구비한 도장 라인 설비(처리공정용 반송설비)의 실시예를 도면에 기초하여 설명한다.
이 도장 라인 설비는, 예컨대, 자동차 공장에 있어서 탈지, 화학처리 등의 전처리공정 및 하도도장을 행하는 것이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 도장라인(처리라인)(R)은 평면으로 바라봐서(또는 측면으로 바라봐서) 타원 무단형상의 루프, 또는 직사각형상 둘레 경로에 형성된다. 상기 직사각형상 둘레 경로는 직선상 등의 왕로 및 복로의 경로 사이를, 경로간 이동장치인 트래버스를 사용하여 접속한 것이다. 상기 도장라인(R)의 소정 위치에는 온수 세정, 탈지, 물세정, 피막생성, 물세정용 등의 복수의 담금 통(처리액 통)(D)과 입출하부(I)가 설치되고, 이들 담금 통(D)에는 처리액(예컨대, 전착처리액이나 세정액 등)이 수용되고, 또한, 도장용 담금 통(D) 내의 저면 또는 좌우 측면에는 도장용 전극판이 선택적으로 배치되어 전착도장을 행할 수 있다.
도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 바닥면에는 담금 통(D)의 양측을 통과하는 폭방향으로 1쌍의 주행레일(G)이 도장라인(R)을 따라 부설되어 있다. 또한, 상 기 주행레일(G) 상에는 피반송체인 차체(M)를 각각 유지하는 복수의 반송대차(이동체)(1)가 안내되어 주행이동가능하게 배치되어 있다.
상기 반송대차(1)에는 지지부재(지지체)(4)를 통해 차체(M)를 캔틸레버 지지함과 아울러 지지부재(4)를 승강시켜 담금 통(D)에 침지가능한 요동식 링크기구(3)와, 차체(M)를 지지부재(4)를 통해 주행방향과 직교하는 수평 축심 둘레로 회동시켜 자세 조정할 수 있는 자세 조정장치(5)가 탑재되어 있다. 또한, 각 담금 통(D)의 일측부에는 도장라인(R)을 따라 천정레일(6)이 배치되어 있다. 또한, 도 6에 나타내는 바와 같이, 상기 천정레일(6)에 매달려 이동가능한 단수 또는 복수의 동반 주행대차(동반 주행체)(2A,2B)가 담금 통(D)에 대응하여 복수대가 각각 배치되어 있다.
이들 동반 주행대차(2A,2B) 중, 담금 통(D)의 입구측 및 출구측에 대응하여 각각 배치된 2대의 동반 주행대차(2A)는, 상기 요동식 링크기구(3)를 작동시키는 제 1 구동장치(7)와, 자세 조정장치(5)를 작동시키는 제 2 구동장치(8)가 각각 탑재되어 있다. 이것은 담금 통(D)의 처리액에 입액시킬 때 및 처리액으로부터 출액시킬 때에는 제 1 구동장치(7)에 의해 요동식 링크기구(3)를 작동하여 차체(M)를 승강하고, 또한, 제 2 구동장치(8)에 의해 입액시 및 출액시에, 각각 차체(M)의 형상에 가장 적합한 자세로 자세 조정하기 때문이다. 또한, 담금 통(D)의 중간위치에 대응하여 배치된 동반 주행대차(2B)에는 자세 조정장치(5)를 작동시키는 제 2 구동장치(8)만이 탑재되어 있다. 이것은, 처리액에 침지 중의 차체(M)는 도장을 양호하게 행하기 위해 그 침지자세를 조정하면 좋고, 침지 중에 차체(M)를 오르내리게 할 필요가 없기 때문이다. 물론, 담금 통(D)이 주행방향으로 짧은 경우에는 입구로부터 출구에 걸쳐 주행가능한 1대의 동반 주행대차를 배치하고, 이 동반 주행대차에 제 1 구동장치(7) 및 제 2 구동장치(8)를 탑재하여도 좋다.
또한, 여기서, 「입액」이란 차체(M)가 처리액면에 착액되고, 더욱 하강하여 처리액 중에 투입되어 침지되는 위치에 도달하기까지를 말한다. 또한, 「출액」이란 차체(M)가 침지되는 위치에 투입된 상태로부터 상승되고, 처리액면에 도달하여 처리액면으로부터 떨어지기까지를 말한다.
담금 통(D)의 상부에는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 문형상 단면이며 반송대차(1)의 주행공간을 덮는 커버(10)가 매달려 지지되어 있어, 도장액이나 세정수 등의 처리액의 비산을 방지하고 있다. 또한, 후술하는 대차 주행장치(9) 및 동반 주행대차(2A,2B)는 방진 커버(10)의 외측에 배치되어 있어, 주행이동시에 발생하는 진애가 담금 통(D)에 침입하는 일이 거의 없다.
(반송대차의 설명1)
상기 반송대차(1)는, 도 3~도 8에 나타내는 바와 같이, 평면으로 바라봐서 주행방향 후방이 개방된 コ자형상의 대차 프레임(11)을 구비하고, 이 대차 프레임(11)은 좌우의 주행빔(동력 수용부재)(11R,11L)의 전방부 사이를 연결하는 연결빔(11C)으로 형성되어 있다. 또한, 주행빔(11R,11L)에는 좌우의 주행레일(G)에 각각 안내되어 주행이동가능한 유전식의 주행차륜(11a)이 설치되어 있다. 이들 상기 반송대차(1)를 전진, 후진 및 정지할 수 있는 대차 주행장치(주행구동장치)(9)는 가압롤러식 구동장치(프릭션 롤러장치라고도 함)이다. 상기 가압롤러식 주행구동장치 는 반송대차(1)에 설치된 주행빔(11R,11L)과, 주행레일(G)의 양측에 일정 피치로 배치되어 주행빔(11R,11L)을 끼워넣는 우레탄 고무제의 구동차륜(바퀴체)(9a) 및 가압차륜(9b)과, 상기 구동차륜(9a)에 연결된 주행구동모터(9c)로 구성되어 있다. 상기 대차 주행장치(9)에 의해 도장라인(R)의 소정 부위에 있어서의 개개의 반송대차(1)의 주행속도나 정지, 전후진(주행방향)의 제어가 용이하고, 또한, 차륜에 우레탄 고무 등의 절연체를 사용함으로써 전착도장에 필요한 절연구조를 용이하게 얻을 수 있다.
또한, 상기 가압롤러식의 대차 주행장치(9) 대신에 랙ㆍ피니억식의 대차 주행장치(9)이여도 좋다. 이 랙ㆍ피니언식의 대차 주행장치는 주행빔(11R,11L)에 주행방향을 따라 설치된 주행용 랙(피결합부재)과, 주행레일(G)을 따라 일정 피치로 배치된 주행모터에 회전구동되어 상기 주행용 랙에 결합하는 구동 피니언(바퀴체)으로 이루어진다.
상기 대차 프레임(11)의 좌측 주행빔(11R) 및 우측 주행빔(11L)의 전방부에 각각 베어링부(12a)가 설치되고, 이들 베어링부(12a) 사이에, 주행방향에 직교하는 수평방향의 지지축(12)이 회전가능하게 지지되어 있다. 이 지지축(12)은 자세 조정용 내부 축(12i)과, 이 내부 축(12i)에 동일 축심상으로 회전가능하게 외부로부터 끼워진 승강용 외부 통축(12o)으로 이루어지는 2중축이다.
상기 지지축(12)에는 폭방향으로 소정 간격을 두어 2조의 요동식 링크기구(3)가 설치되어 있다. 또한, 요동식 링크기구(3)의 유단부 사이에 지지부재(4)가 지지되어 있다. 또한, 상기 지지축(12)에 3조이상의 요동식 링크기구(3)를 설치하 여 각 유단부 사이에 각각 지지부재(4)를 설치하여도 좋다.
상기 요동식 링크기구(3)는 고정단부가 지지축(12)의 외부 통축(12o)에 고정된 1쌍의 제 1 암(13)과, 이들 제 1 암(13)의 유단부에 각각 지지축(12)에 평행한 제 1 축(16)을 통해 회전가능하게 지지된 제 2 암(14)과, 고정단부가 연결빔(11C)의 브래킷에 좌우방향의 제 2 축(17)을 통해 회전가능하게 지지되어 제 3 암(15)을 구비하고 있다. 또한, 상기 제 3 암(15)의 유단부가 제 2 암(14)의 고정단부 부근에 제 3 축(18)을 통해 연결되고, 이것에 의해 제 2 암(14)의 회동을 제어하고 있다. 또한, 제 2 암(14)의 유단부 사이에 제 4 축(유단축)(19)을 개재하여 지지부재(4)가 회동가능하게 매달려 있다.
상기 지지부재(4)는 제 2 암(14)의 유단부에 제 4 축(19)을 통해 회전가능하게 매달려 지지된 매달림 암(4a)과, 이 매달림 암(4a)의 저변재에 소정 간격을 두어 설치된 전후방향의 1쌍의 유지빔(4b)과, 이들 유지빔(4b)의 전후단에 설치되어 차체(M)를 하방으로부터 유지하는 지지부(4c)를 구비하고 있다.
상기 제 1 암(13)은 중공형상으로, 도 5, 도 8에 나타내는 바와 같이, 상기 외부 통축(12o)에 고정되어 반경방향으로 돌출되어 있다. 또한, 제 1 암(14) 내에 자세 조정장치(5)의 제 1 구성부재(걸어감기 전동기구)가 내장되어 있다. 상기 제 1 구성부재는 내부 축(12i)에 고정된 제 1 스프로킷(5a)과, 제 2 축(17)에 고정된 제 2 동력 수용 스프로킷(5b)과, 상기 제 1 스프로킷(5a)과 제 2 동력 수용 스프로킷(5b) 사이에 감겨진 제 1 체인(5c)으로 이루어진다.
또한, 제 2 암(14)이 중공형상이고, 또한, 측면으로 바라봐서 L자형상으로 형성되고, 제 2 암(14)은 대략 수평방향으로 연장되는 고정단부측 직선부(14a)와, 유단부 부근에서 대략 90°의 각도로 상방으로 구부려진 절곡부(14b)와, 절곡부(14b)로부터 상방의 유단부측으로 연장되는 유단부측 직선부(14c)로 형성된다. 상기 제 2 암(14)과 상기 유지빔(4b)의 형상에 의해, 차체(M)를 상승시킨 도 8에 나타내는 암 상한위치에서, 차체(M)의 중심(G)의 주행방향의 전방부 및 후방부에 폭방향의 양측으로 개방된 개방공간(Q)이 형성된다. 그 때문에, 포크부재를 갖는 출퇴 이송장치 등을 이용하여 폭방향의 일측방으로부터 개방공간(Q)에 포크부재를 삽입하여 차체(M)를 지지부(4c)에 주고받을 수 있다. 또한, 제 2 암(14)의 유단부에 설치된 제 4 축(19)이, 지지부(4c)에 지지된 차체(M)의 중심위치(F) 근방을 지나는 축선 상에 배치됨으로써 차체(M)의 자세 조정시의 동력삭감과, 원활한 자세 조정동작을 도모하고 있다. 또한, 상기 도 8에 나타내는 암 상한위치에서, 제 2 암(14)의 고정단부측 직선부(14a)를 절곡부(14b)측이 하방으로 되는 경사자세로 함과 동시에 유단부측 직선부(14c)를 절곡부(14b)측이 하방으로 되는 경사자세로 함으로써 침지시에 제 2 암(14)이나 지지체(4)에 부착된 처리액을 절곡부(14b)에 흘러내리게 하여 담금 통(D)에 적하하여 배출할 수 있다. 이것에 의해 처리액에 의한 반송대차(1)의 오염을 방지할 수 있다.
또한, 제 2 암(14)에 자세 조정장치(5)의 제 2 구성부재(걸어감기 전동기구)가 내장되어 있다. 상기 제 2 구성부재는 제 2 축(17)에 고정된 제 2 구동 스프로킷(5d)과, 제 4 축(19)에 고정된 제 3 스프로킷(5e)과, 절곡부(14b)에 설치된 원호형상 가이드(5f)와, 제 2 구동 스프로킷(5d)과 제 3 스프로킷(5e) 사이에 원호형상 가이드(5f)를 통해 감겨진 제 2 체인(5g)으로 이루어진다.
따라서, 자세 조정장치(5)는 내부 축(12i)의 회전이, 제 1 스프로킷(5a), 제 1 체인(5c), 제 2 동력 수용 스프로킷(5b), 제 2 축(17), 제 2 구동 스프로킷(5d), 제 3 스프로킷(5e)을 통해서 제 4 축(19)에 전달되고, 내부 축(12i)을 회전구동함으로서 제 4 축(19)을 중심으로 지지부재(4)를 회동시켜 차체(M)의 자세를 제어할 수 있다.
상기 제 3 암(15)은 지지축(12)과의 간섭을 피하기 위하여 고정단부측에서 원호형상으로 약 120° 만곡형상으로 구부려진 측면으로 바라봐서 J자형상으로 형성되어 있다.
상기 요동식 링크기구(3)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 제 3 암(15)의 고정단부의 제 2 축(17)이 지지축(12)보다 하위이고 또한 주행방향 전방에 위치결정된다. 또한, 제 3 암(15)의 고정단부와 유단부를 연결하는 제 3 암 축선(L3)이, 지지축(12) 상을 통과하는 전위점(轉位点)(P)을 넘어 상하방향으로 왕복회동가능하게 지지되어 있다. 이것에 의해, 지지부재(4)의 이동궤적(Lu,Ld)의 승강 스트로크[높이(H)]를 크게 얻을 수 있다. 또한, 제 3 암(15)은 전위점(P)을 기준으로 하여 제 3 암(15)이 전위점(P)으로부터 하방 또는 상방으로 회동될 때에 제 2 암(14)의 회동방향을 제어한다.
즉, 제 1 암(13)이 하방(도 4에서 시계방향)으로 회동되어 제 3 암(15)의 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)을 넘어 하방으로 α°의 범위에서 회동되면 제 3 암(15)이 제 2 암(14)을 제 1 축(16)을 중심으로 제 1 암(13)과 반대방향(도 4에서 반시계방향)으로 회동시킨다. 이것에 의해 제 2 암(14)의 유단부[제 4 축(19)]의 하부 이동궤적(Ld)이 대략 연직방향(수평이동거리는 ΔD)으로 된다. 또한, 제 1 암(13)이 상방으로 회동되어 제 3 암(15)의 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)으로부터 상방(반시계방향)으로 β°의 범위에서 회동되면 제 3 암(15)이 제 2 암(14)을 제 1 암(13)과 동일한 방향(반시계방향)으로 회동시키고, 제 2 암(G)의 유단부[제 4 축(19)]의 상부 이동궤적(Lu)의 수평이동거리(D)가, 지지축(12)을 중심으로 하는 원호형상 궤적(r)의 수평이동거리에 비해 짧은 범위에 수용된다.
이것에 의해 처리액보다 차체(M)가 상방에 있는 상부 이동궤적(Lu)에서는 요동식 링크기구(3)에 의한 승강동작 중에, 차체(M)의 주행방향의 위치 어긋남을 작게 하고, 또한, 처리액에 차체(M)가 접촉되거나 또는 침지되는 하부 이동궤적(Ld)에서는 대략 연직방향으로 승강시켜 차체(M)의 주행방향의 위치 어긋남을 아주 적게 하고 있다. 이것에 의해 복잡한 위치 보정없이, 차체(M)의 입출액위치, 입출액 각도를 용이하게 구할 수 있고, 정밀도 좋은 자세 제어를 행할 수 있다.
상기 지지축(12)의 외부 통축(12o)에는 1쌍의 동력 수용레버(레버부재)(21)가 각 제 1 암(13)의 외측에 각각 고정되어 있다. 양 동력 수용레버(21)는 유단부에 평형추(균형용 추)(22)가 설치되고, 또한, 중간부가 산형상으로 구부려져 주행방향 전방으로 돌출되어 있다. 상기 평형추(22)는 지지부재(4)의 좌우 양측에 각각 나누어져 배치됨과 아울러, 도 2에 나타내는 바와 같이, 전방에 인접하여 주행하는 주행대차(1)의 차체(M)의 양측에 위치함으로써 평형추(22)가 인접하여 주행하는 주행대차(1)의 차체(M)에 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 이것에 의해, 전후에 인접 하여 주행하는 반송대차(1)의 주행피치를 작게 할 수 있고, 또한, 복수의 차체(M)를 동시에 담금 통(D)에 침지시키는 담금 통(D)이더라도 그 주행방향의 길이를 작게 할 수 있어 콤팩트화가 가능하게 된다.
(동반 주행대차의 설명)
도 6에 나타내는 바와 같이, 상기 동반 주행대차(2A,2B)는 천정 레일(6)에 안내되어 이동가능하게 지지되고, 또한, 연결 로드(41C)에 의해 서로 연결된 전방 동반 주행 프레임(41F) 및 후방 동반 주행 프레임(41R)을 구비하고 있다. 상기 전방 동반 주행 프레임(41F) 및 후방 동반 주행 프레임(41R)에는 천정 레일(6)의 주행면이나 가이드면을 구름이동하는 유전식의 주행 가이드 롤러(40), 요동방지 롤러, 부상방지 롤러 등이 설치되어 이동가능하게 매달려 지지되어 있다. 또한, 천정 레일(6)의 주행면을 구름이동하는 구동차륜과, 이 구동차륜을 회전구동하는 복귀용 모터로 이루어지고 동반 주행대차(2A,2B)를 원점에 복귀시킬 수 있는 복귀용 이동장치(43)가 설치되어 있다. 또한, 상기 전방 동반 주행 프레임(41F)에는 전진이동을 반송대차(1)에 동기하여 추종가능한 도킹장치(주행연결장치)(42)와, 자세 조정장치(5)를 작동시키는 제 2 구동장치(8)가 설치되어 있다. 또한, 상기 후방 동반 주행 프레임(41R)에, 요동식 링크기구(3)를 작동시키는 제 1 구동장치(7)가 설치되어 있다.
상기 도킹장치(42)는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 전방 동반 주행 프레임(41F)의 전방부에 수직하강된 세로 프레임(41a)의 전방부에, 가이드부재(41b)를 통해 조작로드(42a)가 소정 범위에서 승강가능하게 지지되고, 코일 스프링이 내장된 신축부재(또는 자중이어도 가능)에 의해 조작로드(42a)가 하방으로 가압되어 있다. 또한, 조작로드(42a)에는 그 상단부에 이탈용 롤러(42d)가 주행방향과 직교하는 수평 축심 둘레로 회전가능하게 설치되고, 그 하단부에 수압(受壓)용 롤러(42c)가 주행방향과 직교하는 수평 축심둘레로 회전가능하게 설치되어 있다. 한편, 반송대차(1)의 전방부에, 상기 수압용 롤러(42c)가 접촉가능한 접촉부(23a)가 형성된 압출용 지주(23)가 세워설치되어 있다. 또한, 그 압출용 지주(23)로부터 전방으로 돌출하는 돌출부재(23b)의 전방부에, 주행방향에 직교하는 수평핀(24a)을 개재하여 규제 레버(24)가 소정 범위에서 상하방향으로 회동가능하게 지지되어 있다. 상기 규제 레버(24)는 전단부에 추(24b)가 설치되어 후방부가 상방으로 향하는 경사 자세로 되도록 회동 가압되고, 또한, 스토퍼에 의해 후방부 상방으로의 경사 자세로부터 상방으로의 회동이 규제되어 있고, 규제 레버(24)는 경사 자세(실선으로 나타냄)와, 수압용 롤러(42c)가 상면에 접촉하여 눌려진 기울어진 자세(가상선으로 나타냄) 사이에서 요동가능하다. 또한, 경사 자세의 규제 레버(24)는 그 후단부가 상기 접촉부(23b)의 전방에 소정 간격을 두고 대치되어 있다. 또한, 천정 레일(6)의 소정 위치에는 이탈용 롤러(42b)가 올라타서 조작로드(42a)가 끌어올려지는 복귀용 캠부재(27)가 설치되고, 이 복귀용 캠부재(27)가 반송대차(1)와 동반 주행대차(2A,2B)의 도킹을 해제하여 동반 주행대차(2A,2B)의 이동 한계가 된다.
따라서, 원점위치에서 정지된 동반 주행대차(2A,2B)에 반송대차(1)가 접근하면 우선 조작로드(42a)의 수압 롤러(42c)에, 경사 자세의 규제 레버(24)의 상면이 접촉하여 반송대차(1)의 전진과 아울러 규제 레버(24)가 눌려진다. 이어서, 수압 롤러(42c)가 규제 레버(24)의 상면으로부터 이탈되어 규제 레버(24)가 추(24b)에 의해 경사 자세로 복귀된다. 또한, 수압롤러(42c)가 압출용 지주(23)의 접촉부(23a)에 접촉된다. 이것에 의해 반송대차(1)의 주행구동력이, 압출용 지주(23)로부터 조작로드(42a)를 통해 동반 주행대차(2A,2B)에 전달되고, 동반 주행대차(2A,2B)가 반송대차(1)에 동기하여 주행된다. 또한, 반송대차(1)가 정지된 경우에는 규제 레버(24)의 후단부에 수압 롤러(42c)가 접촉하여 동반 주행대차(2A,2B)의 전진이 규제되어, 관성력에 의해 동반 주행대차(2A,2B)가 되는 것이 아니다.
동반 주행대차(2A,2B)의 이동 한계 위치에 반송대차(1)가 접근하면 상기 이탈용 롤러(42b)가 복귀용 캠(27)에 올라타므로 조작 로드(42a)가 끌어올려져서 수압롤러(42c)가 압출용 지주(23)의 상단을 넘어 이탈되고, 반송대차(1)가 동반 주행대차(2A,2B)를 남겨두고 전방으로 주행이동한다.
도 9~도 12에 나타내는 바와 같이, 제 2 구동장치(8)에는 승강 출퇴장치(51)를 통해 승강가능하게 지지된 출퇴 프레임(52)과, 상기 출퇴 프레임(52)에 위치맞춤 기구(53)를 통해 지지된 지지 프레임(54)과, 상기 지지 프레임(54)에 회동가능하게 지지되어 늘어뜨려진 신축 구동축(55)과, 상기 신축 구동축(55)의 상단부에 연결된 제 1 회전 구동장치(56) 및 신축 구동축(55)의 하단부에 설치된 끼워맞춤체(스핀들)(57)와, 상기 지지 프레임(54)으로부터 늘어뜨려진 1쌍의 위치결정 로드(58) 및 브레이크 해제로드(59)가 구비되어 있다. 또한, 제 1 구동장치(7)와 제 2 구동장치(8)는 동일한 구조이므로 제 1 구동장치(7)만을 설명하고, 제 2 구동장치(8)는 동일한 부호를 붙여서 설명을 생략한다.
상기 승강 출퇴장치(51)는 전방 이동 프레임(41F) 전방부의 세로 프레임(41a)의 후면에 설치된 1쌍의 출퇴 레일(51a)과, 상기 출퇴 레일(51a)에 슬라이드부재를 통해 승강가능하게 배치된 출퇴 프레임(52)과, 상기 세로 프레임(41a)에 설치되어 출퇴 프레임(52)을 승강구동하는 나사축식의 출퇴 구동장치(51b)로 구성되어 있다. 상기 출퇴 구동장치(51b)는 세로 프레임(41a)에 설치된 베어링에 상하방향의 출퇴용 나사축(51c)이 회전가능하게 지지되고, 상기 출퇴 프레임(52)에 연결된 암나사부재(51d)가 출퇴용 나사축(51c)에 나사결합되고, 상기 나사축(51c)을 회전구동하는 출퇴용 모터(51e)가 설치되어 있다. 따라서, 출퇴용 모터(51e)에 의해 나사축(51c)이 회전되면 암나사부재(51d)를 통해 출퇴 프레임(52)이 승강이동된다.
상기 위치맞춤 기구(53)는 출퇴 프레임(52)에 설치된 기판(52a) 상에, 주행방향으로 2조 설치된 폭방향 탄성지지기구(53a)를 개재하여 중간부재(53b)가 폭방향의 기준위치에 탄성지지되고, 또한, 상기 중간부재(53b) 상에 폭방향으로 2조 설치된 주행방향 탄성지지기구(53c)를 개재하여 지지 프레임(54)이 주행방향의 기준위치에 탄성지지되어 있다. 이들 폭방향 탄성지지기구(53a)는 기판(52a) 상에 배치된 좌우방향의 가이드 로드(61a)에, 중간부재(53b)에 연결된 슬라이드부재(61b)가 슬라이딩가능하게 외부로부터 끼워지고, 슬라이드부재(61b)의 양측에서 가이드 로드(61a)에 외부로부터 끼워진 가압용 스프링(61c)에 의해 슬라이드부재(61b)를 통해 중간부재(53b)가 기준위치에 탄성지지되어 있다. 또한, 주행방향 탄성지지기구(53c)는 중간부재(53b) 상에 배치된 좌우방향의 가이드 로드(62a)에, 지지 프레임(54)에 연결된 슬라이드부재(62b)가 슬라이딩가능하게 외부로부터 끼워지고, 슬라 이드부재(62b)의 양측에서 가이드 로드(62a)에 외부로부터 끼워진 가압용 스프링(62c)에 의해 슬라이드부재(62b)를 통해 지지 프레임(54)이 기준위치에 탄성지지되어 구성되어 있다. 이들 폭방향 탄성지지기구(53a) 및 주행방향 탄성지지기구(53c)에 의해, 끼워맞춤체(57)가 끼워맞춤핀(33)에 대해서 위치 어긋나 있더라도 지지 프레임(54)이 주행방향 및 폭방향으로 위치 어긋남가능한 것 때문에 용이한 위치맞춤이 가능하게 된다.
상기 지지 프레임(54)의 지지 플레이트(54a)에는 신축 구동축(55)을 회전가능하게 지지하는 지지통(54b)이 설치되어 있다. 도 12에 나타내는 바와 같이, 상기 신축 구동축(55)은 상단부가 제 1 회전구동장치(56)의 출력축에 플랜지를 개재하여 연결되고, 하부가 지지통(54b)에 베어링을 통해 회전가능하게 지지된 회전축부(55a)와, 이 회전축부(55a)의 하부에 형성된 정사각형 단면의 코너축부(55b)와, 이 코너축부(55b)에 축심방향으로만 슬라이딩가능하게 외부로부터 끼워져 하단부에 절연 플랜지부(55d)를 개재하여 끼워맞춤체(57)가 설치된 슬라이드 축통(55c)을 구비하고, 코너축부(55b)에 외부로부터 끼워진 코일 스프링(55e)에 의해 슬라이드 축통(55c)이 하방으로 가압되어 있다.
상기 끼워맞춤체(57)는 절연 플랜지부(55d)에 연결된 유지체(57a)에 너트체(57b)가 유지되고, 너트체(57b)의 하면에 연결구멍(57c)이 형성되어 있다. 이 연결구멍(57c)은 대략 정사각형 단면으로 형성되고, 연결구멍(57c)의 하부에 아래로 넓어지는 가이드 테이퍼부(57d)가 형성되어 끼워맞춤체(57)가 끼워맞춤핀(33)에 용이하게 끼워맞춰질 수 있도록 형성된다. 또한, 상기 너트체(57b)는 유지체(57a)의 유 지구멍에 소정 범위에서 요동가능하게 유지되고, 또한, 너트체(57b)를 하방으로 가압하는 가압용 스프링(57e)에 의해 하방으로 개구되는 기준자세로 탄성지지되어 있다.
상기 위치결정 로드(58)는 로드 본체(58a)가 원주체로 하단이 앞이 예리한 형상으로 형성되고, 지지 프레임(54)의 지지 플레이트(54a)에 관통하여 고정된 1쌍의 가이드 슬리브(58b)에, 상기 로드 본체(58a)가 소정 범위에서 승강가능하게 지지되어 있다. 또한, 위치결정 로드(58)에는 로드 본체(58a)의 중간위치에 고정된 결합 고리(58c)와 가이드 슬리브(58b) 사이에, 압축 코일 스프링(58d)이 외부로부터 끼워지고, 상기 압축 코일 스프링(58b)에 의해 로드 본체(58a)가 하방으로 가압되어 있고, 로드 본체(58a)의 상단부에 설치된 규제용 너트(58e)에 의해 로드 본체(58a)의 하강 한계가 규제되고 있다.
브레이크 해제로드(59)는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 원주체의 로드 본체(59a)의 하단에 경사 형상의 가압면(59f)이 형성되어 있다. 또한, 출퇴 프레임(52)의 기판(52a)에 1쌍의 가이드 슬리브(59b)가 관통하여 고정되어 있고, 상기 로드 본체(59a)가 상기 가이드 슬리브(59b)에 내부로 끼워져서 소정 범위에서 승강가능하게 지지되어 있다. 또한, 상기 로드 본체(59a)는 그 중간위치에 고정된 결합 고리(59c)와 가이드 슬리브(59b) 사이에 압축 코일 스프링(59d)이 외부로부터 끼워지고, 상기 압축 코일 스프링(59d)에 의해 로드 본체(59a)가 하방으로 가압되어 있다. 또한, 로드 본체(59a)의 상단부에 설치된 규제용 너트(59e)에 의해 로드 본체(59a)의 하강 한계가 규제되고 있다.
(반송대차의 설명2)
한편, 반송대차(1)에 동기하여 이동되는 동반 주행대차(2A,2B)의 하방에, 반송대차(1)의 우측 주행빔(11R)이 위치하고 있다. 이 우측 주행빔(11R)에, 상기 제 1 구동장치(7)의 구동력을 수용하는 제 1 동력 수용장치(25)와, 상기 제 2 구동장치(8)의 구동력을 수용하는 제 2 동력 수용장치(26)가 설치되어 있다. 상기 제 1 동력 수용장치(25)는 우측의 동력 수용레버(21)를 통해 지지축(12)의 외부 통축(12o)을 회동시킨다. 상기 제 2 동력 수용장치(26)는 지지축(12)의 내부 축(12i)을 회전구동한다.
상기 제 1 동력 수용장치(25)는 우측 주행빔(11R)의 후방부에 배치되어 제 1 구동장치(7)에 연결 이탈가능한 동력 수용부(25a)와, 이 동력 수용부(25a)에 입력된 동력을 지지축(12)의 외부 통축(12o)에 전달하는 레버식 회동부(25b)를 구비하고 있다.
상기 동력 수용부(25a)에는 기어박스(31) 상에 설치된 베어링 상자(32)와, 이 베어링 상자(32)의 상부의 위치결정 플레이트(38)에 세워설치되어 위치결정 로드(58)가 끼워맞춤가능한 위치결정 소켓(37)과, 상기 베어링 상자(32)에 회전가능하게 지지되어 상단부에 상기 끼워맞춤체(57)가 끼움이탈가능한 대략 정사각형 단면의 끼워맞춤 축부(33)가 형성된 동력 수용축(34)과, 상기 제 1 구동장치(7)의 비연결시에 동력 수용축(34)을 고정하는 브레이크장치(제 1, 제 2 브레이크장치)(35)와, 제 1 구동장치(7)의 연결시에 브레이크 해제로드(59)에 의해 상기 브레이크장치(35)를 해제하는 브레이크 해제기구(36)가 구비되어 있다.
또한, 상기 기어박스(31)에는 레버식 회동부(25b)의 후술하는 승강용 나사축(27a)[제 1 동력 수용장치(7)는 지지축(12)의 내부 축(12i)]이 연결되어 있다. 또한, 상기 브레이크 해제로드(59)와 브레이크 해제기구(36)에 의해 브레이크 해제장치가 구성되어 있다.
상기 레버식 회동부(25b)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 우측 주행빔(11R) 상에, 동력 수용부(25a)에 연결 연동된 나사축 구동기구(27)와, 상기 나사축 구동기구(27)와 동력 수용레버(21) 사이에 연결된 회동레버(28)로 구성되어 있다. 상기 회동레버(28)는 후단부가 상기 나사축 구동기구(27)의 암나사부(27b)에 회동가능하게 연결되고, 전단부가 기단 부근에 회동가능하게 연결되어 있다. 또한, 동력 수용레버(21)의 고정단부는 지지축(12)의 외부 통축(21)에 연결되어 있다. 상기 나사축 구동기구(27)는 우측 주행빔(11R)의 전방부에 설치된 베어링부재와 후방부의 기어박스(31) 사이에, 주행방향을 따르는 승강용 나사축(27a)이 축심 둘레로 회전가능하게 지지되고, 상기 승강용 나사축(27a)의 후단부가 동력 수용부(25a)의 동력 수용축(34)에 기어를 통해 연결 연동되어 있다. 또한, 상기 승강용 나사축(27a)에 암나사부재(27b)가 나사결합되어 있고, 이 암나사부재(27b)에 폭방향의 수평핀을 개재하여 회동레버(28)의 전단부가 연결된다. 따라서, 동력 수용부(25a)로부터의 동력에 의해 승강용 나사축(27a)이 회전되면 암나사부재(27b)가 주행방향으로 이동되어 회동레버(28)가 눌려땡겨지고, 동력 수용레버(21)를 통해 외부 통축(12o)을 회전시킨다.
또한, 제 2 동력 수용장치(26)의 동력 수용부는 상기 제 1 동력 수용장치 (25)의 동력 수용부(25a)와 동일하게 구성되어 있기 때문에 설명을 생략한다.
상기 브레이크장치(35)는, 도 15A, 도 15B, 도 16A, 도 16B에 나타내는 바와 같이, 동력 수용축(34)의 상부에 고정된 브레이크 디스크(35a)와, 베어링 상자(32)의 프레임에 지지핀(35d)을 개재하여 개폐가능하게 지지되어 브레이크 디스크(35a)의 상하 대향위치에 배치된 상부 브레이크 레버(35b) 및 하부 브레이크 레버(35c)와, 상기 상하 브레이크 레버(35b,35c)에 설치되어 상기 브레이크 디스크(35a)의 소정 위치의 표면 이면에 대향하는 브레이크 패드(35e,35e)와, 상기 상하 브레이크 레버(35b,35c)의 유단부측을 서로 연결함과 아울러 폐쇄동작방향으로 가압하는 브레이크 작동기구(35f)로 구성되어 있다. 상기 브레이크 작동기구(35f)는 상부 브레이크 레버(35b)에 연결되어 하부 브레이크 레버(35c)를 관통하는 연결축과, 이 연결축에 외부로부터 끼워져 연결축의 걸림부와 하부 브레이크 레버(35c) 사이에 개재되어 상부 브레이크 레버(35b)와 하부 브레이크 레버(35c)를 폐쇄동작하는 방향으로 가압하는 코일 스프링과, 신축 방진 커버로 구성되어 있다. 따라서, 제 1 구동장치(7) 또는 제 2 구동장치(8)가 접속되어 있지 않은 브레이크 해제로드(59)의 비작용시는 브레이크 작동기구(35f)에 의해 상하 브레이크 레버(35b,35c)가 폐쇄동작방향으로 가압되어 브레이크 패드(35e,35e)에 의해 브레이크 디스크(35a)를 끼워넣어 동력 수용축(34)이 잠겨진다.
또한, 상기 브레이크 해제기구(36)는 상하 브레이크 레버(35b,35c)의 유단부 사이에서 수평핀(36b)에 지지된 해제용 캠(36a)과, 상기 수평핀(36b)에 설치되어 상기 해제용 캠(36a)을 회동할 수 있는 구동레버(36c)와, 이 구동레버(36c)의 상단부에 설치되어 브레이크 해제로드(59)의 가압면(59f)이 접촉되는 동력 수용롤러(36d)로 구성되어 있다.
따라서, 도킹장치(42)에 의해 반송대차(1)에 동반 주행대차(2A,2B)가 연결되어 제 1 동력 수용장치(25)의 상방에 제 1 구동장치(7)가 배치되면, 도 12에 나타내는 바와 같이, 승강용 출퇴장치(51)에 의해 출퇴 프레임(52)을 통해 지지 프레임(54)이 하강되고, 위치결정 로드(58)의 하단이 위치결정 소켓(38)의 개구부에 끼워넣어진다. 이어서, 도 13에 나타내는 바와 같이, 제 1 회전구동장치(56)에 의해 신축 구동축(55)을 통해 끼워맞춤체(57)가 서서히 회전되면서 승강용 출퇴장치(51)에 의해 지지 프레임(54)이 하강되면, 도 14에 나타내는 바와 같이, 위치결정 로드(58)가 위치결정 소켓(38)에 끼워맞춰짐과 동시에 끼워맞춤체(57)의 연결구멍(57c)이 동력 수용축(34)의 끼워맞춤 축부(33)에 끼워맞춰진다. 이 때, 또한 브레이크 해제로드(59)의 가압면(59f)이 동력 수용롤러(36d)에 접촉하고 있다. 또한, 승강용 출퇴장치(51)에 의해 출퇴 프레임(52)이 더욱 하강되면 브레이크 해제로드(59)에 의해 동력 수용롤러(36d)가 눌려져서 캠 레버(36c), 수평핀(36b)을 통해 해제용 캠(36a)이 회동되고, 해제용 캠(36a)에 의해 상하 브레이크 레버(36b,36c)가 폐쇄동작되어 브레이크가 해제된다.
또한, 이 때에 출퇴 프레임(52)이 더욱 하강되어도 신축 구동축(55)은 코일 스프링(55e)에 저항하여 수축되고, 또한, 위치결정 로드(58)는 압축 코일 스프링(58)에 저항하여 지지 프레임(54)이 하강됨으로써 하강 거리가 흡수된다. 또한, 제 1 동력 수용장치(25)로부터 제 1 구동장치(7)가 이탈된 경우에는 브레이크 해제로 드(59)가 후퇴됨으로써 브레이크 해제기구(36)가 비동작상태로 되고, 브레이크 작동기구(35f)가 작동하여 브레이크장치(35)에 의해 동력 수용축(34)이 잠겨진다.
또한, 이 설명에 있어서, 제 2 구동장치(8)에 대해서는 제 1 회전구동장치(56)를 제 2 회전구동장치(56)와 똑같이 적용한다.
(동작설명)
상기 구성에 있어서의 도장 라인 설비의 동작을 도 4 등을 참조하여 설명한다.
1) 차체(M)가 지지부재(4)에 의해 상위의 반송위치에 유지된 상태에서, 대차 주행장치(9)에 의해 반송대차(1)가 각각 도장라인(R)을 따라 주행이동된다. 또한, 반송대차(1)가 담금 통(D)의 바로앞에 다다르면 반송대차(1)가 도킹장치(42)에 의해 입구측에 대기된 동반 주행대차(2A)에 연결된다. 또한, 제 1, 제 2 구동장치(7,8)가 하강되어 위치결정 로드(58)에 의해 위치결정되고, 각 신축 구동축(55)의 끼워맞춤체(57)가 동력 수용축(34)의 끼워맞춤 축부(33)에 각각 끼워맞춰짐과 아울러 브레이크 해제로드(59)에 의해 브레이크 해제기구(36)가 작동되어 브레이크장치(35)가 해제된다.
2) 제 2 구동장치(8)의 제 2 회전구동장치(56)가 기동되고, 신축 구동축(55)에 끼워맞춤체(57) 및 끼워맞춤 축부(33)를 개재하여 동력 수용축(34)이 회전되고, 지지축(12)의 내부 축(12i)이 회동된다. 상기 내부 축(12i)이 회동되면 제 1 암(13) 및 제 2 암(14)에 내장된 자세 조정장치(5)의 걸어감기 전동기구를 통해 제 4축(19)이 회동되고, 지지부재(4)가 제 4 축(19)을 중심으로 회동된다. 이것에 의해 반송자세(S0)의 차체(M)가, 차체형상에 대응하여(예컨대) 차체(M)의 전방부가 하위로 되는 입액자세(S1)로 된다. 이 입액자세(S1)에 있어서 차체형상에도 따르지만 입액자세(Sm)의 최대경사각은, 도 4에 나타내는 바와 같이, 90°이다.
3) 제 1 구동장치(7)의 제 1 회전구동장치(56)가 기동되고, 신축 구동축(55)의 회전에 의해 끼워맞춤체(57) 및 끼워맞춤 축부(33)를 통해 동력 수용축(34)이 회전된다. 또한, 레버식 회동부(25b)의 나사축 구동기구(27)에 의해 회동레버(28)가 눌려당겨져 구동되고, 동력 수용레버(21)를 통해 지지축(12)의 외부 통축부(12o)가 회동된다. 이것에 의해 요동식 링크기구(3)의 제 1 암(13) 및 제 2 암(14)이 하방으로 회동됨과 아울러 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)을 넘을때까지 제 3 암(15)의 작용에 의해 제 2 암(14)이 제 1 암(13)과 동일한 방향으로 회동되고, 지지부재(4)를 지지하는 제 4 축(19)이 상부 이동궤적(Lu)을 따라 하강된다.
4) 또한, 제 1 구동장치(7)에 의해 제 1 동력 수용장치(25)를 통해 제 1 암(13) 및 제 2 암(14)이 하방으로 회동되고, 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)을 넘어 하방으로 회동되면 제 3 암(15)의 작용에 의해 제 2 암(14)이 제 1 암(13)과 반대방향으로 회동되고, 지지부재(4)를 지지하는 제 4 축(19)이 하부 이동궤적(Ld)을 따라 대략 연직방향으로 하강된다. 또한, 차체(M)가 입액자세(S2)로 처리액에 입액된다. 이것이 적절한 입액자세(S2)이면 처리액의 비산이나 물결치는 것이 억제되어 양호하게 침지된다. 또한, 차체(M)가 처리액 내에 하강되는 도중에, 제 2 구동장치(8)에 의해 차체(M)가 자세 조정되어 입액자세(S3)로부터 대략 수평한 침지자세(S4)로 자세 제어된다. 이것에 의해, 담금 통(D)의 처리액의 깊이가 얕아도 차체 (M) 전체를 완전히 침지시킬 수 있고, 담금 통(D)을 얕게 형성할 수 있다.
5) 대차 주행장치(9)에 의해 반송대차(1)와 동반 주행대차(2A)가 도장라인(R)을 따라 주행이동되면서, 또한 제 2 구동장치(8)에 의해 담금 통(D)의 처리액 중에 침지된 차체(M)의 침지자세(S4)가 적절하게 제어된다. 또한, 입구측의 동반 주행대차(2A)가 이동 한계에 도달하면 복귀용 캠(27)에 의해 도킹장치(42)가 해제되어 반송대차(1)로부터 입구측의 동반 주행대차(2A)가 분리된다.
6) 마찬가지로 하여, 도킹장치(42)에 의해 반송대차(1)가 중간위치의 동반 주행대차(2B)에 연결되고, 대차 주행장치(9)에 의해 반송대차(1)와 중간위치의 동반 주행대차(2B)가 도장라인(R)을 따라 동기하여 주행이동되면서, 제 2 구동장치(8)에 의해 담금 통(D)의 처리액 중에 침지된 차체(M)가 자세 조정되어 침지자세(S4)가 제어된다. 이것에 의해 차체(M) 내의 공기 고임이 해소되어 처리액이 차체(M)의 표면에 구석구석까지 접촉되고, 차체(M) 전체가 균일하게 처리된다. 중간위치의 동반 주행대차(2B)가 이동한계에 도달하면 복귀용 캠(27)에 의해 도킹장치(42)가 해제되어 반송대차(1)로부터 중간위치의 동반 주행대차(2B)가 분리된다.
7) 또한, 마찬가지로 하여, 도킹장치(42)에 의해 반송대차(1)가 출구측의 동반 주행대차(2A)에 연결되어 주행이동된다. 또한, 제 2 구동장치(8)에 의해 자세 제어장치(5)가 작동되고, 차체(M)가 예컨대, 전방부가 상위로 되도록 경사지는 도시하지 않은 출액자세로 되고, 이어서, 제 1 구동장치(7)에 의해 요동식 링크기구(3)의 제 1 암(13) 및 제 2 암(14)이 상방으로 회동되어 차체(M)가 처리액으로부터 출액된다. 또한, 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)을 넘기까지는 제 3 암(15)의 작용 에 의해 제 2 암(14)이 제 1 암(13)과 반대방향으로 회동되어 제 4 축(19)이 하부 이동궤적(Ld)을 따라 대략 연직방향으로 상승되고, 차체(M)가 담금 통(D)의 처리액으로부터 출액된다.
상기 출액시 및 출액직후에, 제 2 구동장치(8)에 의해 자세 제어장치(5)가 작동되고, 차체형상에 따라, 차체(M) 내에 고인 처리액을 배출하기 쉬운 출액 자세로 차체(M)가 자세 제어된다. 이것에 의해, 차체(M)에 의한 담금 통(D)으로부터의 처리액의 반출량이 최소한으로 억제되고, 동시에 처리액의 비산이나 처리 얼룩이 효과적으로 방지된다. 또한, 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)을 넘으면 제 3 암(15)의 작용에 의해 제 2 암(14)이 제 1 암(13)과 동일한 방향으로 회동되어 제 4 축(19)이 상부 이동궤적(Lu)을 따라 상승되고, 차체(M)가 상한의 반송위치에 복귀된다.
이 때의 반송자세는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 제 2 암(14)에 부착된 처리액이 절곡부(14b)측에 흘러 담금 통(D)에 적하된다. 그 때문에, 처리액이 지지축(12)측으로 흘러들어가는 일이 없고, 반송대차(1)의 오염이 방지된다.
또한, 반송자세에서는 지지부(4c) 간의 개방공간(Q)을 개방하는 것이 가능하므로 반송자세의 차체(M)에 대해서 상기 개방공간(Q)에 출퇴 이송장치의 포크부재를 삽입하여 차체(M)의 반입 반출을 용이하게 행할 수 있다.
8) 또한, 출구측의 동반 주행대차(2A)가 이동한계에 도달하면 복귀용 캠(27)에 의해 도킹장치(42)가 해제되어 반송대차(1)로부터 출구측의 동반 주행대차(2A)가 분리된다.
또한, 상기 실시형태에서는 1개의 담금 통(D)에 3대의 동반 주행대차(2A,2B)를 배치하였지만, 예컨대, 세정용 등의 담금 통(D)에서는 1대의 동반 주행대차(2A)에 의해, 입출액의 승강동작과 입액자세 및 출액자세의 조정을 행하도록 구성된다. 이 때의 입출액 동작은 동반 주행대차(2A,2B)와의 도킹동작과 중간위치의 침지자세의 제어동작 이외에는 상기와 마찬가지이다.
또한, 입액하기 위해서 하강동작을 개시하기 전에 자세 조정장치(5)를 작동하여 입액자세로 하였지만, 차체(M)가 처리액면에 접촉함과 동시에 자제 조정장치(5)를 작동하여 입액자세로 할 수도 있다.
상기 실시예에 의하면,
a. 반송대차(1)에 지지축(12)을 중심으로 요동가능하게 지지된 제 1 암(13)과, 제 1 암(13)의 유단부에 지지된 제 2 암(14)과, 제 2 암의 회동을 제어하는 제 3 암(15)으로 이루어지는 요동식 링크기구(3)에 의해, 상기 유단부의 지지부재(4)에 유지된 차체(M)를, 대략 연직방향의 하부 이동궤적(Ld)을 따라 승강시키도록 구성함으로써, 차체(M)의 하강위치를 정밀도 좋게 위치결정할 수 있고, 예컨대, 원호 궤적을 따라 차체(M)를 처리액에 입출시키는 것에 비교하여, 담금 통(D)의 처리액으로의 입액위치, 및 처리액으로부터의 출액위치를 용이하게 또한 정확하게 제어할 수 있다. 또한, 담금 통(D)의 도장라인(R)방향의 길이를 짧게 할 수 있다.
b. 제 3 암(15)의 고정단부를 지지축(12)의 하부에서 주행방향의 전방위치에 지지시킴과 아울러 상기 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)을 포함하는 상하방향으로 제 3 암(15)을 왕복회동시키도록 구성하고, 상기 제 3 암 축선(L3)이 전위점(P)보다 하방에서 제 1 암(13)을 회동시키는 경우에, 제 2 암(14)을 제 1 암(13)과 동일한 방향으로 회동시킴으로써 지지체(4)를 대략 연직방향을 따르는 하부 이동궤적(Lu)을 따라 하강시킬 수 있다. 따라서, 대략 연직방향의 차체(M)의 승강이동을, 제 1~제 3 암(13~15)의 조합으로 이루어지는 간단한 구조의 요동식 링크기구(3)에 의해 실시할 수 있다. 또한, 종래의 원호방향을 따르는 승강이동 등에 비교하여 반송대차(1)를 이동제어하는 복잡한 보정제어 없이 차체(M)의 위치제어를 용이하게 행하고, 보수관리성도 좋다.
또한, 차체(M)의 주고받기를 행하는 상부 이동궤적(Lu) 상에서는 원호 궤적(r)보다 적은 범위에서 수평이동시킬 수 있으므로 지지부재(4)나 차체(M)와 다른 부재와의 간섭을 적게 할 수 있다. 따라서, 상부 이동궤적(Lu)과 하부 이동궤적(Ld)에서 요동식 링크기구(3)에 의한 차체(M)의 승강 스트로크(H)를 크게 할 수 있다.
또한, 제 4 축(19)을 중심으로 지지부재(4)를 회동하여 차체(M)의 자세를 제어하는 자세 조정장치(5)를 설치하였으므로, 각 차체(M)의 형상에 대응하여 처리액에 대한 입출액 위치나 입출액 자세를 제어함으로써 차체 형상에 대응한 적정한 차체(M)의 자세, 경사지는 입액자세나 출액자세에 의해 양호하게 처리된다.
c. 지지축(12)에 1쌍의 요동식 링크기구(3)를 설치하고, 요동식 링크기구(3)의 유단부 사이에 지지부재(4)를 제 4 축(19)을 중심으로 회동가능하게 지지시켜 피반송체의 자세를 조정하는 자세 조정장치(5)를 설치함으로써, 차체(M)를 지지부 재(4)를 통해 안정하게 지지할 수 있음과 아울러 차체(M)의 승강동작과 자세 조정동작을 각각 제어할 수 있다. 또한, 제 4 축(19)을 중심으로 회동가능하게 지지된 지지부재(4)는 제 4 축(19)을 중심으로 360°의 회전이 가능하고 회동범위가 광범위하고, 차체(M)의 자세조정의 자유도를 크게 확보할 수 있다.
d. 자세 조정장치(5)에 의해 차체(M)를 그 차체 형상에 따른 입액자세, 예컨대, 전방부가 하위로 되도록 경사지는 입액자세로 담금 통(D)의 처리액에 입액시킴으로써, 처리액의 비산이나 기포생성을 방지하면서 안정하게 입액시킬 수 있다. 또한, 입액 동작의 도중에, 자세 조정장치(5)에 의해 경사지는 입액자세로부터 대략 수평한 침지자세로 자세 제어함으로써 얕은 담금 통(D)이더라도 차체(M)를 처리액 중에 완전히 투입시킬 수 있다. 또한, 자세 조정장치(5)에 의해 침지자세를 제어함으로써 차체(M) 내의 공기 고임을 해소할 수 있어서 차체(M)의 표면에 균일하게 처리액을 접촉시켜 양호하게 처리할 수 있다. 또한, 자세 조정장치(5)에 의해 차체(M)를 그 차체 형상에 따른 출액자세로 함으로써 처리액의 비산이나 처리 얼룩을 효과적으로 방지할 수 있고, 또한, 출액 도중에 자세 조정함으로써 차체(M) 내에 고인 처리액을 효과적으로 배출시켜 처리액의 반출량(동반량)을 최소한으로 억제할 수 있다.
e. 지지축(12)을 내부 축(12i)과 외부 통축(12o)으로 2중축으로 구성하고, 그 내부 축(12i)과 제 4 축(19)을, 제 1 암(13)과 제 2 암(14)에 내부 장착된 스프로킷과 체인과 원호형상 가이드로 이루어지는 걸어감기 연동기구에 의해 연결 연동하여 자세 조정장치(5)를 구성함으로써, 제 2 구동장치(8)로부터 제 2 동력 수용장 치(26)를 통해 내부 축(12i)에 입력된 구동력을, 걸어감기 전동기구를 통해 제 4 축(19)에 전달하여 지지부재(4)를 회동할 수 있다. 이것에 의해, 내부 축(12i)과 걸어감기 연동기구는 외부에 노출되어 있지 않고, 처리액에 닿아 오염되는 일도 없고, 원활한 동작을 지속시킬 수 있어서 보수관리 비용을 삭감할 수 있다.
f. 제 2 암(14)을 고정단부측 직선부(14a)와 절곡부(14b)와 유단부측 직선부(14c)로 이루어지는 L자형상으로 형성하고, 차체(M)를 잡아올려 차체(M)를 주고받거나 반송하는 도 8에 나타내는 암 상한위치에서, 고정단부측 직선부(14a)를 절곡부(14b)측 하방으로 경사지게 함과 아울러 유단부측 직선부(14c)를 절곡부(14b)측 하방으로 경사지게 함으로써 제 2 암(14)이나 지지체(4)에 부착된 처리액을 절곡부(14b)에 흘러내리게 하여 담금 통(D)에 적하시킬 수 있고, 처리액에 의해 반송대차(1)의 오염을 방지할 수 있다. 또한, 제 2 암(14)은 도 8에 나타내는 암 상한위치에서 제 4 축(19)의 주행방향의 전방부 및 후방부에 개방공간(Q)을 형성할 수 있고, 이들 개방공간(Q)에 출퇴 이송장치의 포크부재 등을 삽입하여 차체(M)를 반입, 반출하는 것을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 지지부재(4)를 회동가능하게 지지하는 제 4 축(19)을, 차체(M)의 중심위치(F)의 근방위치에 배치한 것이므로 자세조정시의 동력삭감과 원활한 자세 조정동작을 도모할 수 있다.
g. 반송대차(1)와 도킹장치(42)를 통해 연결된 동반 주행대차(2A,2B)에, 요동식 링크기구(3)를 구동하는 제 1 구동장치(7)와, 자세 조정장치(5)를 구동하는 제 2 구동장치(8)를 설치함으로써, 반송대차(1)를 심플하고 또한 경량으로 구성할 수 있다. 또한, 도장라인(R)에 다수의 반송대차(1)를 배치하는 경우에는 설비비용 을 대폭적으로 삭감할 수 있다.
h. 대차 주행장치(9)가 구동차륜(바퀴체)(9a)과 가압 차륜(9b)으로 이루어지는 가압롤러식 주행구동장치에 의해 구성됨으로써, 도장라인(R)의 소정 위치에 있어서의 개개의 반송대차(1)의 주행속도나 정지, 전후진(주행방향)의 제어가 용이하고, 또한, 차륜에 우레탄 고무 등의 절연체를 사용함으로써 전착도장에 필요한 절연구조를 용이하게 얻을 수 있다.
i. 반송대차(1)의 요동식 링크기구(3)와 자세 조정장치(5)를 각각 구동하는 제 1 구동장치(7)와 제 2 구동장치(8)를, 담금 통(D)에 대응하여 동기 이동가능한 동반 주행대차(2A,2B)에 탑재하고, 반송대차(1)에 설치된 제 1 동력 수용장치(25)의 동력 수용부(25a)와 제 2 동력 수용장치(26)를 통해서 구동력을 전달함으로써, 종래와 같이 각 반송대차에 각각의 구동장치를 탑재하는 것에 비교하여 설비비용을 대폭적으로 삭감할 수 있다.
또한, 담금 통(D)에 대응하여 배치된 동반 주행대차(2A,2B) 중, 입구와 출구에 대응하는 동반 주행대차(2A)에만 제 1 구동장치(7)와 제 2 구동장치(8)를 설치하고, 중간위치의 동반 주행대차(2B)에 제 2 구동장치(8)만을 설치함으로써, 설비비용의 삭감에 기여할 수 있다. 또한, 담금 통(D)에 대응하여 배치된 동반 주행대차(2A,2B)를 담금 통(D)의 입구측과 출구측과 중간위치에 각각 배치하여 반송대차(1)와 동기하여 셔틀형식으로 왕복이동함으로써, 복수의 반송대차(1)에 각각 유지된 차체(M)를 동시에 처리액 통(D)에 침지시켜 처리할 수 있고, 동반 주행대차(2A,2B)의 사이클 타임(특히 복귀로의 이동타임)을 짧게 할 수 있다.
또한, 상기 동반 주행대차(2A,2B)를 배치하여 셔틀형식으로 왕복이동시키는 것을, 복수의 동반 주행대차를 담금 통(D)의 입구측, 중간위치, 출구측으로 순차 둘레 회전시키는 순환형식으로 구성할 수도 있다.
j. 요동식 링크기구(B)의 양측에서, 지지축(12)으로부터 전방으로 동력 수용레버(21)를 돌출하게 설치하고, 상기 동력 수용레버(21)의 유단부에 평형추(22)를 설치함으로써, 평형추(22)가 전방에 인접하여 주행이동하는 반송대차(1)에 유지된 차체(M)에 간섭하는 것을 방지하면서, 전후에 인접하는 반송대차(1)의 주행피치를 작게 할 수 있다. 이것에 의해, 도장라인(R)의 전장 및 담금 통(D)의 주행이동방향의 길이를 짧게 할 수 있다.
k. 제 1 동력 수용장치(25)의 동력 수용부(25a)와 제 2 동력 수용장치(26)의 끼워맞춤 축부(33)에, 제 1, 제 2 구동장치(8,8)의 끼워맞춤체(57)가 각각 끼워맞춰지는 구조에 있어서, 비 끼워맞춤상태에서 동력 수용축(34)을 잠그는 브레이크장치(35)를 설치하고, 끼워맞춤상태에서 브레이크 해제로드(29)에 의해 해제하는 브레이크 해제기구(36)를 설치함으로써, 동반 주행대차(2A,2B)의 제 1, 제 2 구동장치(8,8)로부터 제 1, 제 2 동력 수용장치(25,26)로의 동력전달을 원활하게 행할 수 있다.
l. 지지축(12)을 내부 축(12i)과 외부 통축(12o)에 의해 2중축으로 형성하고, 그 내부 축(12i)과 제 2 암(14)의 유단부의 제 4 축(19)을 걸어감기 연동기구에 의해 연결 연동하여 자세 조정장치(5)를 구성하고, 상기 걸어감기 연동기구가, 제 1 암(13)과 제 2 암(14)에 내부 장착된 스프로킷(5a,5d,5e)과 체인(5c,5g)과 원 호형상 가이드(5f)에 의해 구성됨으로써, 제 2 구동장치(8)로부터 제 2 동력 수용장치(26)를 통해 내부 축(12i)에 입력된 구동력을, 걸어감기 전동기구를 통해 제 4 축(19)에 전달하여 지지부재(4)를 회동할 수 있다. 따라서, 내부 축(12i)과 걸어감기 연동기구는 외부에 노출되어 있지 않고, 처리액에 닿아서 오염되는 일도 없고, 원활한 동작을 지속시킬 수 있고, 보수관리 비용을 삭감할 수 있다.

Claims (12)

  1. 소정 위치에 처리액 통(D)이 설치된 처리라인(R)을 따라 이동체(1)를 주행이동시키고, 상기 이동체(1)에 요동가능하게 설치된 요동식 링크기구(3)를 통해 지지체(4)를 승강시키고, 그 지지체(4)에 유지된 피반송체(M)를 처리하는 처리공정용 반송방법에 있어서:
    상기 요동식 링크기구(3)는,
    상기 이동체(1)에 설치된 지지축(12)에 제 1 암(13)이 회전가능하게 지지되고;
    유단부에 상기 지지체(4)를 회전가능하게 지지한 제 2 암(14)이 상기 제 1 암(13)의 유단부에 제 1 축(16)을 통해 지지되고;
    제 3 암(15)의 고정단부가, 상기 지지축(1)보다 하위이고 또한 주행방향 전방에 위치하는 제 2 축(17)에 축지지되고,
    상기 제 3 암(15)의 유단부가, 상기 제 2 암(14)의 고정단부 부근에 제 3 축(18)을 통해 연결되어, 상기 제 2 암(14)의 회동을 규제하고;
    상기 제 1 암(13)이 하방으로 회동하여, 제 3 암(15)의 고정단부와 유단부를 연결하는 제 3 암 축선(L3)이 상기 지지축(12) 상을 통과하는 전위점(P)을 넘어 하방으로 회동하면 상기 제 3 암(15)이 상기 제 2 암(14)을 상기 제 1 축(16)을 중심으로 상기 제 1 암(13)과 반대방향으로 회동시키고, 이것에 의해 상기 제 2 암(14)의 유단부에 설치된 상기 지지체(4)를 연직방향에 하강시키는 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 처리액 통(D)의 입구에서, 상기 지지체(4)를 회동시켜 상기 피반송체(M)를 전후로 경사지는 입액자세로 함과 아울러 상기 요동식 링크기구(3)에 의해 상기 처리액 통(D)의 처리액에 입액시키고,
    상기 이동체(1)가 주행이동되는 상기 처리액 통(D)의 중간위치에서, 상기 지지체(4)를 회동시켜 상기 피반송체(M)를 수평한 침지자세로 자세제어하고,
    상기 처리액 통(D)의 출구에서, 상기 지지체(4)를 회동시켜 상기 피반송체(M)를 전후로 경사지는 출액자세로 하여, 상기 요동식 링크기구(3)에 의해 처리액 통(D)의 처리액으로부터 출액시키는 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송방법.
  3. 소정 위치에 처리액 통(D)이 설치된 처리라인(R)을 따라 주행이동가능한 이동체(1); 상기 이동체(1)에 설치되고, 피반송체(M)를 유지하는 지지체(4)를 구비한 요동식 링크기구(3); 상기 이동체(1)를 주행구동하는 주행구동장치(9); 및 상기 요동식 링크기구(3)를 작동하는 제 1 구동장치(7)를 구비한 처리공정용 반송설비에 있어서:
    상기 요동식 링크기구(3)는,
    상기 이동체(1)에 고정단부가 지지축(12)을 통해 회동가능하게 지지된 제 1 암(13)과,
    고정단부가 상기 제 1 암(13)의 유단부에 회동가능하게 지지된 제 2 암(14)과,
    상기 제 2 암(14)의 유단부에 설치된 지지체(4)와,
    상기 이동체(1)와 상기 제 2 암(14)의 소정 위치 사이에 회동가능하게 연결된 제 3 암(15)을 구비하고;
    상기 제 3 암(15)의 고정단부가, 상기 지지축(12)보다 하위이고 또한 주행방향 전방에 위치하는 제 2 축(17)에 축지지되고, 상기 제 3 암(15)의 유단부가, 상기 제 2 암(14)의 고정단부 부근에 제 3 축(18)을 통해서 연결된 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  4. 제3항에 있어서, 상기 요동식 링크기구(3)는,
    상기 제 3 암(15)에 의해, 제 1 암(13)의 회동에 대해서 상기 제 2 암(14)을 제 1 암(13)과 반대방향으로 회동시켜, 상기 지지체(4)를 하부 이동궤적(Ld)을 따라 연직방향에 하강시키는 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  5. 제3항에 있어서, 상기 요동식 링크기구(3)는,
    상기 제 3 암(15)은 상기 고정단부와 유단부를 연결하는 제 3 암 축선(L3)이 지지축(12)을 통과하는 전위점(P)의 상하 양측에 걸쳐서, 제 3 암(15)이 상기 이동체(1)에 왕복회동가능하게 지지되고,
    제 3 암 축선(L3)이 상기 전위점(P)보다 하방으로 회동되면 상기 제 3 암(15)에 의해 제 1 암(13)의 회동에 대해서 제 2 암(14)을 제 1 암(13)과 반대방향으로 회동시켜 지지체(4)의 하부 이동궤적(Ld)은 연직방향으로 여겨지고, 제 3 암 축선(L3)이 상기 전위점(P)보다 상방으로 회동되면 상기 제 3 암(15)에 의해 제 1 암(13)의 회동에 대해서 제 2 암(14)을 제 1 암(13)과 동일한 방향으로 회동시켜서 지지체(4)의 상부 이동궤적(Lu)의 수평이동거리(D)가, 지지축(12)을 중심으로 하는 원호상 궤적(r)의 수평이동거리와 비교하여 짧게 형성되는 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 제 2 암(14)의 유단부에 유단축(19)을 개재하여 상기 지지체(4)를 회동가능하게 지지시킴과 아울러 상기 유단축(19)은 그 축심이 상기 지지체(4)에 유지된 상기 피반송체(M)의 중심(F)의 근방을 통과하는 위치에 배치되고,
    상기 유단축(19)을 중심으로 상기 지지체(14)가 회동되어 상기 피반송체(M)의 자세를 조정하는 자세 조정장치(5)가 설치되고,
    상기 자세 조정장치(5)는 상기 지지축(12)과 상기 유단축(19)을 연결 연동하는 전동기구(5a~5e)가 제 1 암(13)과 제 2 암(14)에 내부 장착되어 상기 지지축(12)으로부터 구동력이 입력되는 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  7. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 지지축(12)에 소정 간격을 두어 1쌍의 요동식 링크기구(3)를 배치하고,
    상기 요동식 링크기구(3)의 유단부 사이에 지지체(4)를 수평축심 둘레로 회동가능하게 지지시킨 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  8. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 지지축(12)의 요동식 링크기구(3)의 양측에, 레버부재(21)를 개재하여 균형용 추(22)가 각각 설치되고,
    주행방향에 인접하여 이동하는 이동체(1)의 지지체(4)에 유지된 피반송체(M)의 외측에, 상기 균형용 추(22)가 배치된 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  9. 제6항에 있어서, 제 2 암(14)이, 고정단부측 직선부(14a)와 절곡부(14b)와 유단부측 직선부(14c)에 의해 측면으로 바라봐서 L자형상으로 형성되고,
    피반송체(M)를 상승시킨 요동식 링크기구(3)의 상하 회동위치에서는,
    상기 제 2 암(14)의 고정단부측 직선부(14a)는, 상기 절곡부(14b)측이 하위로 되는 경사자세로 되고,
    또한 상기 제 2 암(14)의 상기 유단부측 직선부(14c)도, 상기 절곡부(14b)측이 하위로 되는 경사자세 또는 연직자세로 되는 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  10. 제6항에 있어서, 상기 이동체(1)에 동기하여 주행이동가능한 동반 주행체(2A,2B)를 설치함과 아울러 상기 동반 주행체(2A,2B)에 제 1 구동장치(7)와 자세 조정장치(5)를 작동시키는 제 2 구동장치(8)를 탑재하고,
    상기 이동체(1)에, 상기 제 1 구동장치(7)로부터 구동력이 전달되는 제 1 동력 수용장치(25) 및 상기 제 2 구동장치(8)로부터 구동력이 전달되는 제 2 동력 수용장치(26)를 구비한 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  11. 제10항에 있어서, 상기 동반 주행체(2A,2B)를, 처리액 통(D)에 대응하는 처리라인(R)을 따라 복수대 설치하고,
    제 1 동력 수용장치(25)에, 요동식 링크기구(3)를 잠그는 제 1 브레이크장치(35)와, 제 1 구동장치(7)가 연결되었을 때에, 상기 제 1 브레이크장치(35)를 해방하는 제 1 브레이크 해제장치(36,59)를 설치하고,
    제 2 동력 수용장치(26)에, 자세 조정장치(5)를 잠그는 제 2 브레이크장치(35)와, 제 2 구동장치(8)가 연결되었을 때에, 제 2 브레이크장치(35)를 해방하는 제 2 브레이크 해제장치(36,59)를 설치한 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제 2 동력 수용장치(26)가, 상기 지지축(12)으로 외부 통축(12o)에 내부 장착된 내부축(12i)에 연결되어,
    상기 내부축(12i)이 상기 자세 조정장치(5)의 전동기구(5a~5e)에 연결된 것을 특징으로 하는 처리공정용 반송설비.
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