WO2013168283A1 - 走行型浸漬処理装置 - Google Patents

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WO2013168283A1
WO2013168283A1 PCT/JP2012/062156 JP2012062156W WO2013168283A1 WO 2013168283 A1 WO2013168283 A1 WO 2013168283A1 JP 2012062156 W JP2012062156 W JP 2012062156W WO 2013168283 A1 WO2013168283 A1 WO 2013168283A1
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traveling
transport
speed
traveling body
vehicle body
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PCT/JP2012/062156
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Inventor
西原　重善
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株式会社ダイフク
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    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05C3/02—Apparatus in which the work is brought into contact with a bulk quantity of liquid or other fluent material the work being immersed in the liquid or other fluent material
    • B05C3/09—Apparatus in which the work is brought into contact with a bulk quantity of liquid or other fluent material the work being immersed in the liquid or other fluent material for treating separate articles
    • B05C3/10—Apparatus in which the work is brought into contact with a bulk quantity of liquid or other fluent material the work being immersed in the liquid or other fluent material for treating separate articles the articles being moved through the liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C13/00—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles
    • B05C13/02—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles for particular articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G49/02—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
    • B65G17/005—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising individual load carriers which are movably mounted
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    • B65G17/30—Details; Auxiliary devices
    • B65G17/48—Controlling attitudes of load-carriers during movement

Definitions

  • the present invention relates to a traveling type immersion treatment apparatus for an automobile body.
  • a traveling type immersion treatment apparatus As a traveling type immersion treatment apparatus, as described in Patent Document 1, a traveling body that travels along an immersion treatment bath is rotated by a rotation shaft that horizontally traverses the immersion treatment bath and the rotation shaft.
  • a rotating-type dipping process in which a rotating shaft driving means is provided, a work supporting means is provided on the rotating shaft, and the workpiece to be processed supported by the work supporting means can be immersed in the dipping bath by rotation of the rotating shaft.
  • the device is known.
  • the forward rotation trajectory of the vehicle body in an upright posture supported horizontally above the rotation shaft at the fixed position is A round shape centered on the rotation axis and having a radius to the corner of the vehicle body that is farthest from the rotation axis, and the vehicle body is turned forward from both front and rear end positions of the vehicle body in the upright posture.
  • the movement trajectory is before and after the traveling direction of the transport traveling body. So that the overhang on the side. Therefore, in order to prevent the vehicle body that rotates forward from interfering with the vehicle body that is supported by the front and rear conveying traveling bodies, the pitch between the conveying traveling bodies is greatly widened compared to the overall length of the vehicle body. As a result, not only the transfer efficiency is lowered, but the total length of the immersion bath is increased, and the equipment cost and the running cost are increased.
  • the present invention proposes a traveling type immersion treatment apparatus capable of solving the above-described conventional problems, and the traveling type immersion treatment apparatus according to the present invention has a relationship with embodiments described later.
  • the reference numerals used in the description of the examples are shown in parentheses, and the dipping treatment is carried out on the transport traveling body (1) running along the dipping treatment bath (2).
  • a rotating shaft (4) horizontally traversing the bathtub (2) and a rotating shaft driving means (5) for rotating the rotating shaft (4) are provided, and a work support means (14) is provided on the rotating shaft (4).
  • the traveling type immersion treatment apparatus provided so that the workpiece (vehicle body W) supported by the workpiece support means (14) can be immersed in the immersion treatment bath (2) by the rotation of the rotating shaft (4).
  • the transport traveling body (1) includes travel drive means (3) with variable travel speed, and the travel speed of the transport traveling body (1) is determined by the rotation shaft (4).
  • a traveling speed control device (6) for controlling the rotational angle ( ⁇ ) is provided, and the traveling speed control device (6) is configured such that the workpiece (vehicle body W) supported by the workpiece support means (14) The reference position (P) on the workpiece side separated from the rotary shaft (4) by a certain distance until it reaches a 90-degree tilted posture in the forward rotation direction from an upright posture positioned horizontally above the rotary shaft (4).
  • the forward speed of the transport traveling body (1) is gradually decreased with respect to the reference transport speed, and the forward speed of the transport traveling body (1) is set to the reference speed until reaching the 270-degree tilted position from the 90-degree tilted position.
  • the reference speed is gradually increased with respect to the transport speed, and the forward speed of the transport traveling body (1) is gradually decreased with respect to the reference transport speed until the 270-degree tilted posture returns to the original upright posture.
  • the forward rotation trajectory of the workpiece (vehicle body W) when the conveyance speed is assumed to be zero is configured to be a vertically long shape.
  • the forward speed of the transport traveling body is simply increased or decreased.
  • the forward rotation trajectory of the workpiece can be changed from a perfect circle to a vertically long shape with a narrow width in the front-rear horizontal direction. Therefore, when one work supported by the traveling body for conveyance located on the immersion treatment bath is rotated forward and the work is immersed in the immersion treatment bathtub, the traveling body traveling direction of the immersion treatment bath is moved. The length can be shortened, the floor surface utilization efficiency can be increased and the equipment cost can be reduced.
  • each transport traveling body (1) traveling on the same travel route is connected to the workpiece side of each transport traveling body (1).
  • the reference position (P) on the workpiece side of each transport traveling body (1) It is possible to make each transport traveling body (1) travel forward so that the reference transport speeds with respect to are equal to each other.
  • the travel speed control device (6) specifically has a vertical coordinate axis passing through the workpiece-side reference position P as a reference coordinate axis X, and a vertical coordinate axis passing through the axis of the rotating shaft (4).
  • the rotation angle ⁇ in (4) is ⁇ , and the rotation angle ⁇ when the workpiece (vehicle body W) is in the upright posture and the reference coordinate axis X and the control target coordinate axis x coincide with each other is set to zero.
  • the traveling speed control of the transport traveling body (1) can be performed so that is established.
  • the present invention is easily and easily implemented by presetting in the travel speed control device a speed control program for performing the travel speed control of the transport traveling body (1) according to the above conditions. I can do it.
  • the travel driving means, the travel speed control device, or the like is broken, or the speed control error is accumulated by the travel speed control device, or the transport travel body.
  • the workpieces supported by the transport traveling bodies adjacent to the front and rear are at least immersed. When they are rotated forward for processing, they may interfere with each other, resulting in a very dangerous situation.
  • the interval in the traveling direction of the conveyance traveling body between the reference positions (P) on the workpiece side between the conveyance traveling bodies (1) adjacent to each other in the front-rear direction is reduced.
  • Detection means (25) for detecting the state of the failure can be provided.
  • the detection means can detect that the situation has been reached before the interval between the transport traveling bodies adjacent to each other in the front and rear exceeds the allowable range and unexpectedly narrows, so the detection signal of the detection means Based on this, necessary emergency measures such as automatic stopping of each transporting traveling body and sounding of an alarm are automatically executed, so that the above dangerous situation can be avoided in advance.
  • the detection means for example, a distance sensor that measures and detects the distance between the transport traveling bodies adjacent to each other in the front and back is provided, and the distance between the transport traveling bodies adjacent to each other before and after the detection by the distance sensor is equal to or less than a set value.
  • the detection means (25) is preferably configured as follows.
  • the detection means (25) is a rod-shaped movable body (26) supported on the transport traveling body (1) so as to be reciprocally movable in the traveling direction, and a vertical vertical direction attached to the rod-shaped movable body (26).
  • An engagement member (roller 29) that is pivotally supported by the guide rail (27) so as to be movable up and down, a detected part (30) provided at one end of the rod-shaped movable body (26), and the rod-shaped movable Provided at the other end of the body (26), the detected part (30) of the rod-like movable body (26) of the adjacent transport traveling body (1) is connected between the front and rear transport traveling bodies (1).
  • the interval between the transport traveling bodies adjacent to each other in the front and rear directions Can be reliably detected mechanically, and the above dangerous situation can be reliably avoided.
  • the rod-like movable bodies included in the respective transport traveling bodies adjacent to the front and rear are configured to face each other and are adjacent to each other in the front and rear. It is also possible to mechanically secure the minimum distance between the transporting traveling bodies, and the safety can be further enhanced.
  • FIG. 1 is a partially longitudinal front view showing an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view of the same.
  • FIG. 3 is a side view of the transport traveling body.
  • FIG. 4 is configured such that the position of the rotation shaft for rotating the work support base is moved forward and backward in the traveling direction of the transporting body on the transporting traveling body without performing the traveling speed control for the transporting traveling body. It is a side view of the traveling body for conveyance.
  • 5A to 5E are operation explanatory diagrams in the transport traveling body shown in FIG. 4, and FIG. 5F is an explanatory diagram for explaining the basis of the calculation formula used in the traveling speed control in the embodiment of the present invention.
  • 6A to 6E are operation explanatory views of the transport traveling body of the present invention shown in FIG. FIG.
  • FIG. 7A is a schematic side view showing the forward rotation trajectory of the workpiece when the speed of the conveyance traveling body is not controlled
  • FIG. 7B is a schematic side view showing the forward rotation trajectory of the workpiece in the present invention
  • FIG. 8 is a side view showing the second embodiment.
  • 9A to 9C are plan views for explaining the operation of the second embodiment.
  • FIG. 10 is a partially longitudinal front view showing the main part of the second embodiment.
  • Reference numeral 1 denotes a transport traveling body
  • 2 denotes an immersion arranged along the travel path of the transport traveling body 1. It is a processing bathtub.
  • the transport traveling body 1 includes travel driving means 3, a rotating shaft 4 that extends horizontally from the transport traveling body 1 to the side where the immersion bath 2 is located, a rotating shaft driving means 5 that rotationally drives the rotating shaft 4, And a traveling speed control device 6 for controlling the traveling speed of the transport traveling body 1.
  • the travel drive means 3 of the transport traveling body 1 includes a front drive carriage 8 and a rear follower truck 9 that engage with one guide rail 7 laid on the travel path. , 9 are respectively attached to the bottom of the transport traveling body 1 so as to be rotatable around a vertical axis, and wheels 8a, 9a rolling on the upper horizontal rail portion of the guide rail 7 using H-section steel, A pair of left and right front and rear two pairs of front and rear vertical rollers 8b and 9b sandwiching the vertical plate portion of the guide rail 7 are provided.
  • a motor 10 is provided.
  • the transport traveling body 1 can be moved forward along the guide rail 7, and the front and rear carriages 8, 9 are By rotating around the vertical axis with respect to the transporting traveling body 1, the horizontal curve path portion can also travel smoothly.
  • it replaces with the back driven cart 9 and attaches the same drive cart as the front drive cart 8, and selectively drives one of the wheels 8a of the front and rear drive carts 8 according to the travel route section. It can also be configured.
  • the rotating shaft 4 is horizontally supported by a pair of left and right bearings 11a and 11b attached on the transport traveling body 1 with a drive shaft portion 4a concentrically connected to an end portion on the transport traveling body 1 side.
  • the supporting roller 12 is pivotally supported at the other end of the rotating shaft 4 by a supporting shaft parallel to the rotating shaft 4.
  • a guide rail 13 is laid in parallel to the guide rail 7 on the side opposite to the side where the guide rail 7 of the transporting traveling body 1 is provided with respect to the immersion treatment bath 2, and the support roller 12 is configured as described above. It is supported on the guide rail 13 so as to be able to roll, and as a result, the rotary shaft 4 is configured to move integrally with the transport traveling body 1 while maintaining a horizontal and horizontal orientation.
  • a work support means 14 is attached to the rotating shaft 4.
  • the work support means 14 supports a vehicle body W of a car, which is a work to be processed, in a direction in which the length direction thereof is parallel to the travel direction of the transport traveling body 1, and its detailed structure is illustrated.
  • the vehicle body W can be firmly fixed in a state where the vehicle body W supported can be safely rotated around the rotation shaft 4 by the rotation of the rotation shaft 4. .
  • the rotary shaft drive means 5 for rotating the rotary shaft 4 includes a large-diameter spur gear 15 attached to the drive shaft portion 4a of the rotary shaft 4, a motor 16 with a speed reducer installed on the transport traveling body 1, and A small-diameter spur gear 17 that is attached to the output shaft of the motor 16 with a reduction gear and meshes with the large-diameter spur gear 15 is constituted.
  • the traveling speed control device 6 controls the traveling speed of the transport traveling body 1, that is, the rotational speed of the motor 10 with a speed reducer of the traveling drive means 3 in accordance with the change in the rotation angle of the rotating shaft 4.
  • a speed control program is preset.
  • the traveling speed control of the transport traveling body 1 by the traveling speed control device 6 is performed when the vehicle body W supported by the work support means 14 is rotated forward around the rotating shaft 4 by the rotational drive of the rotating shaft 4.
  • a reference configuration for mechanically obtaining a similar forward rotation trajectory will be described with reference to FIG. 4.
  • a movable base 20 is mounted on a guide rail 18 laid on the transport traveling body 1 via a slide guide 19 so as to be movable forward and backward in the traveling direction of the transport traveling body 1.
  • the rotating shaft 4 and the rotating shaft driving means 5 are mounted on the movable base 20.
  • At the free end of the drive shaft portion 4a of the rotating shaft 4 when the vehicle body W supported by the work support means 14 is in an upright posture located directly above the rotating shaft 4 in a horizontal front-rear direction, it stands up vertically upward.
  • the rotating arm 21 is fixed in such a direction that the guide rail 22 is vertically fixed to the conveying traveling body 1 so as to overlap the outside of the rotating arm 21 in the vertically upward posture.
  • an engaging member for example, a roller 23, which is engaged with the guide rail 22 so as to be movable up and down in the length direction (vertical vertical direction) is pivotally supported.
  • the guide rail 22 has a vertical length that prevents the roller 23 from being disengaged from the upper and lower ends when the rotary arm 21 makes one rotation, and an intermediate position thereof rotates between the sides of the transport traveling body 1.
  • the arm 21 is attached to the transport traveling body 1 by a support member 24 that secures a rotation space of the arm 21.
  • the movement of the vehicle body W when the vehicle body W supported by the work support means 14 is rotated forward by rotating the rotating shaft 4 is viewed from the conveyance traveling body 1.
  • the position of the roller 23 located at a certain distance from the rotating shaft 4 and at a certain position when viewed from the vehicle body W is a reference position P on the vehicle body W side
  • the vertical position coincides with the guide rail 22.
  • the reference position P on the vehicle body W side moves up and down on the coordinate axis, that is, the reference coordinate axis X.
  • the vehicle body W When the vertical coordinate axis passing through the axis of the rotary shaft 4 on the movable base 20 that reciprocates back and forth with respect to the transporting traveling body 1 is a control target coordinate axis x, the vehicle body W is directed horizontally forward directly above the rotary shaft 4.
  • the control target coordinate axis x coincides with the reference coordinate axis X in the longitudinal direction. Is equal to the rotation radius R of the roller 23 when the vehicle body W is turned 90 degrees in the forward rotation direction (FIG. 5B).
  • the controlled object coordinate axis x is moved backward with respect to the reference coordinate axis X by the displacement amount ⁇ x, and conversely, the vehicle body W is further rotated 90 degrees from the 180-degree inverted position (FIG. 5C) (FIG. 5D). Then, the reference seat is displaced by a displacement amount ⁇ x corresponding to the rotation radius R of the roller 23. Control target coordinate axis x is to leave the front with respect to the axis X.
  • the horizontal distance in the traveling direction that is, the displacement ⁇ x of the horizontal distance of the control target coordinate axis x with respect to the reference coordinate axis X accompanying the change in the rotation angle ⁇ of the rotary arm 21 is the value when the vehicle body W is in the upright posture (FIG. 5A).
  • ⁇ x X ⁇ Rsin ⁇ is established.
  • the forward rotation trajectory of the vehicle body W has a vertically long shape.
  • the transport traveling body 1 itself is moved back and forth with respect to the reference coordinate axis X so that the position of the rotary shaft 4 coincides with the control target coordinate axis x with the position fixed on the transport traveling body 1. is there.
  • the transport traveling body 1 is speed controlled so that the reference coordinate axis X passing through the reference position P corresponding to the position of the roller 23 on the vehicle body W side moves forward at a constant reference transport speed.
  • the traveling body 1 for conveyance.
  • the forward movement speed is gradually decreased so that the control target coordinate axis x passing through the position of the rotating shaft 4 is separated from the reference coordinate axis X backward by ⁇ x when the 90 ° tilted posture (FIG. 6B) is reached. From the 90-degree fall position (FIG.
  • the forward speed of the transport traveling body 1 is gradually increased to reach the 180-degree fall position (FIG. 6C).
  • the control target coordinate axis x passing through the position of the rotation axis 4 is the reference coordinate axis X.
  • the forward traveling speed of the transport traveling body 1 is also returned to the reference transport speed, and the transport traveling body 1 is transported until it reaches the 270-degree tilted posture (FIG. 6D) from the 180-degree tilted posture (FIG. 6D).
  • the forward speed of the traveling body 1 is gradually increased to reach the 270-degree tilting posture (FIG.
  • the coordinate axis x to be controlled passing through the position of the rotary shaft 4 is separated from the reference coordinate axis X by ⁇ x.
  • the forward traveling speed of the transport traveling body 1 is gradually decreased to restore the original erect posture (FIG. 6E, FIG. 6A)
  • the control target coordinate axis x passing through the position of the rotary shaft 4 coincides with the reference coordinate axis X, and at the same time, the forward speed of the transport traveling body 1 is returned to the reference transport speed.
  • the reference coordinate axis By controlling the traveling speed of the transporting traveling body 1, the reference coordinate axis
  • the forward rotation trajectory of the vehicle body W when the reference transport speed is assumed to be zero is the same as the longitudinal forward rotation trajectory described with reference to FIG. 4 and FIG. It is intended to have a vertically long shape with a narrow width.
  • the rotating shaft 4 provided at a fixed position on the transport traveling body 1 is rotated by the rotating shaft driving means 5 so that the vehicle body W is moved forward around the rotating shaft 4.
  • the travel speed of the transport traveling body 1 traveling forward at the reference transport speed is increased or decreased by the travel speed control device 6 by the travel drive means 3.
  • a displacement amount ⁇ x when the control target coordinate axis x passing through the axis of the rotary shaft 4 moves back and forth in the traveling direction of the transport traveling body with respect to the reference coordinate axis X passing through the reference position P on the vehicle body W side separated by R.
  • the forward speed of the transport traveling body 1 increases or decreases so that The traveling speed control device 6 is configured to be shifted.
  • the rotation radius R of the reference position P that is a constant value and the above expression are set, and the position information of the reference coordinate axis X on the travel route of the transport traveling body 1 (changes at a constant reference transport speed).
  • a speed control program in which the position information of the reference coordinate axis X) and the rotation angle ⁇ information of the rotating shaft 4 are input as variables is set in the traveling speed control device 6, and the increase / decrease in the forward speed of the transport traveling body 1 is determined by this program.
  • the reference position P (reference coordinate axis X) on the vehicle body W side is moved forward at a constant reference transport speed as described above, and the position of the rotary shaft 4 (control target coordinate axis x) is changed to the above formula.
  • the forward rotation trajectory of the vehicle body W becomes vertically long as shown in FIG. Accordingly, the pitch between the transporting traveling bodies 1 is set so that the vehicle bodies W on the adjacent transporting traveling bodies 1 do not come into contact with each other regardless of the timing at which the vehicle body W rotates.
  • the pitch between the conventional transportation traveling bodies (between the vehicle bodies W) shown in FIG. 7B In contrast to P1, in the present invention, the pitch P2 between the vehicle bodies W can be narrowed as shown in FIG. 7B.
  • the pitch P2 between the vehicle bodies W in the present invention shown in FIG. 7B is the pitch between the reference positions P set on the vehicle body W side, and not the pitch between the transporting traveling bodies 1.
  • each transport traveling body 1 travels forward at the same reference transport speed so as to maintain this pitch P2, but the body W is rotated forward and immersed in the immersion treatment bath 2.
  • the pitch between the conveyance traveling bodies 1 is the pitch P2 between the vehicle bodies W (between the reference positions P of the vehicle bodies W). Increases or decreases with respect to.
  • the transport traveling body 1 includes the range of the forward rotation trajectory of the vehicle body W that is vertically long, including the amount of front and rear movement with respect to the reference coordinate axis X when the increase / decrease control is performed with respect to the reference transport speed as described above. It must be short enough to always fit within.
  • the overall length of the transport traveling body 1 in this manner, when each transport traveling body 1 travels in the immersion treatment section provided with the immersion treatment bath 2, the top of each transport traveling body 1 is set. Even if the vehicle body W is rotated forward at an arbitrary timing, there is no possibility that the transport traveling bodies 1 adjacent to each other and the vehicle body W on the transport traveling body 1 interfere with each other.
  • each traveling traveling body 1 is rotated forward to pass through the vehicle body W while being immersed in the treatment liquid in the immersion treatment bath 2 and in order of exiting from the immersion treatment section.
  • the vehicle body W on the traveling body 1 can be returned to the original upright posture and transported.
  • each transport traveling body 1 has an interval in the transport traveling body travel direction between the reference positions P on the vehicle body W side between the transport traveling bodies 1 adjacent to each other (shown in FIG. 7B).
  • Detection means 25 for detecting a state in which the pitch P2) is narrower than the set value is provided.
  • the detection means 25 includes a rod-shaped movable body 26 supported by the transport traveling body 1 so as to be reciprocally movable in the traveling direction, a vertical vertical guide rail 27 attached to the rod-shaped movable body 26, A rotary arm 28 that rotates integrally with the rotary shaft 4, and an engagement that is pivotally supported on the front end side of the rotary arm 28 so as to coincide with the reference position P on the vehicle body W side and engages with the guide rail 27 so as to be movable up and down. It comprises a roller 29 as a member, a detected portion 30 provided at one end of the rod-like movable body 26, and a detector 31 provided at the other end of the rod-like movable body 26.
  • the rod-shaped movable body 26 is larger than the maximum width in the front-rear direction of the longitudinal forward rotation trajectory of the vehicle body W when the reference position P of the vehicle body W does not move in the traveling direction of the transport traveling body 1. Although it is long, it has a total length shorter than the pitch P2 between the reference positions P of the vehicle body W shown in FIG. 7B.
  • the slide guide 32 attached to the transport traveling body 1 side and the lengthwise direction of the rod-like movable body 26 And a slide rail 33 that engages with the slide guide 32 and is supported by the lateral side portion of the transport traveling body 1.
  • the vertical vertical guide rail 27 has a total length slightly more than twice the rotation radius of the roller 29 accompanying the rotation of the rotary arm 28, and the center position in the length direction coincides with the position of the rotary shaft 4.
  • the rod-shaped movable body 26 is fixed to the inside of the substantially central position in the length direction.
  • the detected part 30 is attached to the rear end upper side of the rod-like movable body 26 so as to extend rearward, and the detector 31 is forward from the upper side of the front end of the rod-like movable body 26 at a higher level than the detected part 30.
  • the detected portion 30 faces the detected portion 30 of the rod-like movable body 26 of the immediately preceding transport traveling body 1 with a small gap therebetween. Is detected.
  • the rotating arm 28 that rotates around the rotating shaft 4 integrally with the vehicle body W is a roller.
  • the rod-shaped movable body 26 is reciprocated back and forth with respect to the transport traveling body 1 via the guide rail 27 and the guide rail 27, and the guide rail 27 to which the roller 29 positioned at the reference position P on the vehicle body W side is fitted. 9 and the rod-shaped movable body 26 are integrated, the reference position P (roller 29) on the vehicle body W side and the rod-shaped movable body 26 do not move relative to each other in the traveling direction of the transport traveling body 1, as shown in FIG.
  • the detector 31 at the front end of the rod-like movable body 26 provided in the rear transfer traveling body 1 is compared with the detected portion 30 at the rear end of the rod-like movable body 26 provided in the front transfer traveling body 1.
  • the state where the detector 31 is not detecting the detected portion 30 is maintained at a position slightly rearward.
  • the actual forward speeds of the respective transport traveling bodies 1 vary, and the transport between the reference positions P on the vehicle body W side supported and transported by the respective transport traveling bodies 1 is performed.
  • the rod-shaped movable body 26 of the body 1 moves relatively closer to the rod-shaped movable body 26 of the front-side transport traveling body 1 on the low speed side, and the rod-shaped movable body 26 of the rear-side transport traveling body 1 is moved.
  • the detector 31 provided at the front end overlaps the detected portion 30 provided at the rear end of the rod-like movable body 26 of the front traveling traveling body 1 and detects the detected portion 30.
  • the detector 31 of the rear transport traveling body 1 that forms the interval that the interval in the traveling direction of the transport traveling body between the reference positions P on the vehicle body W side is narrower than the set interval. Therefore, based on the signal of the detector 31, the back side traveling traveling body 1 that is traveling at a relatively high speed on the side provided with the detector 31 is detected. It can decelerate until the detection signal from the device 31 is turned OFF, and can be corrected so as to widen the interval in the traveling direction of the traveling traveling body between the reference positions P on the vehicle body W side. Of course, it is also possible to automatically activate alarm means for notifying an abnormality based on the detection signal of the detector 31.
  • each transporting traveling body 1 in front of the immersion treatment section provided with the immersion treatment bath 2 is provided. Is automatically stopped based on the detection signal, and all of the transport traveling bodies 1 in the immersion treatment section and on the lower side of the section are set on the basis of the vehicle W side for each transport traveling body 1 based on the detection signal.
  • the forward speed control for avoiding the interval in the traveling direction of the traveling traveling body between the positions P is narrowed, when all the traveling traveling bodies 1 in the immersion treatment section are retracted to the lower side from the section, It is also possible to automatically stop all the traveling bodies 1 for conveyance.
  • the detected part 30 is provided in two stages in the front and rear, and the detector 31 detects the detected part in the first stage (rear side), so that the deceleration control of the rear traveling body 1 is performed. It is also possible to configure so that the rear conveyance traveling body 1 and all the conveyance traveling bodies 1 on the upper side thereof are emergency-stopped when the detector 31 detects the detected part of the eyes (front side). Further, after the detector 31 detects the detected portion 30, the deceleration control for the rear traveling body 1 is not performed as expected, and the detector 31 passes forward over the detected portion 30.
  • the rod-like movable bodies 26 of the front and rear transport traveling bodies 1 collide with each other, and it is mechanically compulsory that the interval between the reference positions P on the vehicle body W side of the front and rear transport traveling bodies 1 is further reduced. It can be configured to prevent it.
  • the interval between the reference positions P on the vehicle body W side of the front and rear transport traveling bodies 1 is set to the minimum allowable range. It is what you make up.
  • the traveling type immersion treatment apparatus of the present invention is utilized as a means for performing immersion treatment by rotating a vehicle body that is supported horizontally forward on a traveling body for conveyance in a liquid to be treated while being conveyed in a coating system for a vehicle body of an automobile. I can do it.

Abstract

自動車の車体の塗装システムにおいて、車体を搬送させながら被処理液中に前転回動させて浸漬処理する手段として活用出来る走行型浸漬処理装置であって、搬送用走行体（１）には、その走行速度を車体（Ｗ）を前転回動させる回転軸（４）の回転角（θ）に対応して制御する走行速度制御装置（６）が設けられ、この走行速度制御装置（６）が、車体（Ｗ）が回転軸（４）の真上で水平に位置する正立姿勢から前転方向の９０度回倒姿勢に達するまでは、回転軸（４）から一定距離を隔てた車体（Ｗ）側の基準位置（Ｐ）に対する基準搬送速度に対して搬送用走行体（１）の前進速度を漸減させ、９０度回倒姿勢から２７０度回倒姿勢に達するまでは搬送用走行体（１）の前進速度を前記基準搬送速度に対して漸増させ、２７０度回倒姿勢から元の正立姿勢に戻るまでは搬送用走行体（１）の前進速度を前記基準搬送速度に対して漸減させる制御を行う。

Description

走行型浸漬処理装置
　本発明は、自動車の車体の走行型浸漬処理装置に関するものである。
　走行型浸漬処理装置として、特許文献１に記載されるように、浸漬処理浴槽に沿って走行する搬送用走行体に、前記浸漬処理浴槽上を水平に横断する回転軸と当該回転軸を回転駆動する回転軸駆動手段を設け、前記回転軸にワーク支持手段を設け、このワーク支持手段に支持された被処理ワークを前記回転軸の回転により浸漬処理浴槽内に浸漬出来るようにした走行型浸漬処理装置が知られている。
特開２００８－１００２２３号公報
　この種の走行型浸漬処理装置を自動車の車体の塗装システムにおいて利用する場合、従来周知のように、長尺大型の車体を、その長さ方向を搬送方向と平行に支持した状態で且つ当該車体の下側に位置する前記回転軸の周りに回動させることになるので、浸漬処理浴槽内に前記車体を浸漬させるために、当該浸漬処理浴槽の上に前記車体が位置する状態で搬送用走行体上の定位置にある回転軸を駆動して前転方向に回動させると、当該定位置にある回転軸の上側で水平に支持されている正立姿勢の前記車体の前転回動軌跡は、前記回転軸を中心とし且つ当該回転軸から最も遠い位置にある車体の角部までの距離を半径とする真円形になり、前記正立姿勢の車体の前後両端位置よりも当該車体の前転回動軌跡が搬送用走行体の走行方向の前後両側に張り出すことになる。従って、前転回動する車体が前後の搬送用走行体に支持されている車体と干渉するのを防止するために、搬送用走行体間のピッチを車体の全長と比較して大幅に広げておく必要が有り、この結果、搬送効率が低下するばかりでなく、浸漬処理浴槽の全長も長くなって、設備コスト、ランニングコストが高くつくことになっていた。
　本発明は、上記のような従来の問題点を解消することの出来る走行型浸漬処理装置を提案するものであって、本発明に係る走行型浸漬処理装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、浸漬処理浴槽(2)に沿って走行する搬送用走行体(1)に、前記浸漬処理浴槽(2)上を水平に横断する回転軸(4)と当該回転軸(4)を回転駆動する回転軸駆動手段(5)を設け、前記回転軸(4)にワーク支持手段(14)を設け、このワーク支持手段(14)に支持された被処理ワーク(車体W)を前記回転軸(4)の回転により浸漬処理浴槽(2)内に浸漬出来るようにした走行型浸漬処理装置において、搬送用走行体(1)には、走行速度可変の走行駆動手段(3)と、この搬送用走行体(1)の走行速度を前記回転軸(4)の回転角(θ)に対応して制御する走行速度制御装置(6)が設けられ、この走行速度制御装置(6)が、前記ワーク支持手段(14)で支持されるワーク(車体W)が前記回転軸(4)の真上で水平に位置する正立姿勢から前転方向の９０度回倒姿勢に達するまでは、前記回転軸(4)から一定距離を隔てたワーク側の基準位置(P)に対する基準搬送速度に対して搬送用走行体(1)の前進速度を漸減させ、９０度回倒姿勢から２７０度回倒姿勢に達するまでは搬送用走行体(1)の前進速度を前記基準搬送速度に対して漸増させ、２７０度回倒姿勢から元の正立姿勢に戻るまでは搬送用走行体(1)の前進速度を前記基準搬送速度に対して漸減させる制御を行って、前記基準搬送速度がゼロと仮定したときの前記ワーク(車体W)の前転回動軌跡が縦長形状となるように構成している。
　上記の本発明の構成によれば、前進走行する搬送用走行体上の前記回転軸を回転させてワークを前転方向に回動させるとき、搬送用走行体の前進速度を増減変速させるだけで、ワークの前転回動軌跡を、真円形から前後水平方向の巾が狭まった縦長形状に変えることが出来る。従って、浸漬処理浴槽上に位置する搬送用走行体で支持される１つのワークを前転回動させて前記浸漬処理浴槽内にワークを浸漬させる場合、当該浸漬処理浴槽の搬送用走行体走行方向の長さを短くすることが出来、床面利用効率を高めると共に設備コストを削減出来る。
　又、多数台の搬送用走行体を直列状に配置して走行させる場合、同一走行経路上を走行する各搬送用走行体(1)は、各搬送用走行体(1)における前記ワーク側の基準位置(P)間の搬送用走行体走行方向の間隔が等しくなるように配置し、前記走行速度制御装置(6)により、各搬送用走行体(1)のワーク側の基準位置(P)に対する基準搬送速度が互いに等しくなるように各搬送用走行体(1)を前進走行させることが出来る。この構成を採用することにより、従来のように、前転回動するワークが前後の搬送用走行体に支持されている正立姿勢のワーク又は同じように前転回動しているワークと干渉するのを防止するために、搬送用走行体間のピッチをワークの全長と比較して大幅に広げておかなければならないというような制約が無くなる。従って、搬送用走行体間のピッチを狭めて搬送効率を高めることが出来るばかりでなく、複数のワークを同時に浸漬処理するための浸漬処理浴槽の全長も短くして、設備コスト、ランニングコストの低減を図ることが出来る。
　尚、本発明における前記走行速度制御装置(6)は、具体的には、前記ワーク側の基準位置Ｐを通る垂直座標軸を基準座標軸Ｘとし、前記回転軸(4)の軸心を通る垂直座標軸を制御対象座標軸ｘとし、搬送用走行体(1)に対する前記走行速度制御の結果生じる、前記基準座標軸Ｘに対する前記制御対象座標軸ｘの搬送用走行体走行方向の変位量をδｘとし、前記回転軸(4)の回転角をθとし、そしてワーク(車体W)が前記正立姿勢にあって基準座標軸Ｘと制御対象座標軸ｘとが一致しているときの前記回転角θをゼロとして、
　　　　δｘ＝Ｘ－Ｒsinθ 
が成立するように、搬送用走行体(1)の走行速度制御を行なわせることが出来る。換言すれば、上記の条件に従って搬送用走行体(1)の走行速度制御を行なわせるための速度制御プログラムを前記走行速度制御装置に予め設定しておくことにより、本発明を簡単容易に実施することが出来る。
　又、多数台の搬送用走行体を直列状に配置して走行させる場合、走行駆動手段や走行速度制御装置などの故障、或いは走行速度制御装置による速度制御の誤差の累積、若しくは搬送用走行体の走行時のスリップなどにより、前後に隣り合う搬送用走行体間の間隔が許容範囲を超えて不測に狭まったとき、当該前後に隣り合う搬送用走行体に支持されているワークどうしが少なくとも浸漬処理のために前転回動させたときに互いに干渉して、非常に危険な事態を招来してしまう恐れがある。このような場合、各搬送用走行体(1)には、前後に隣り合う搬送用走行体(1)間における前記ワーク側の基準位置(P)間の搬送用走行体走行方向の間隔が狭まった状態を検出する検出手段(25)を設けることが出来る。この構成によれば、前後に隣り合う搬送用走行体間の間隔が許容範囲を超えて不測に狭まる前に、当該状況に至ったことを検出手段により検出出来るので、当該検出手段の検出信号に基づいて、各搬送用走行体の自動停止や警報の鳴動など、必要な非常時対策を自動的に実行させて、上記のような危険な事態になるのを未然に回避出来る。
　前記検出手段としては、例えば前後に隣り合う搬送用走行体間の間隔を測定検出する距離センサーなどを設け、この距離センサーなどが検出する前後に隣り合う搬送用走行体間の間隔が設定値以下になったときに異常検出信号を出力させるように構成することも可能であるが、前記検出手段(25)は、次のように構成するのが望ましい。
　即ち、前記検出手段(25)は、搬送用走行体(1)に走行方向に往復移動自在に支持された棒状可動体(26)、この棒状可動体(26)に取り付けられた垂直上下方向のガイドレール(27)、前記回転軸(4)と一体に回転する回転アーム(28)、この回転アーム(28)の先端側に前記ワーク(車体W)側の基準位置(P)と一致するように軸支されて前記ガイドレール(27)に昇降自在に係合する係合部材(ローラー29)、前記棒状可動体(26)の一端に設けられた被検出部(30)、及び前記棒状可動体(26)の他端に設けられて、隣り合う搬送用走行体(1)の前記棒状可動体(26)の被検出部(30)を、前後に隣り合う搬送用走行体(1)間における前記ワーク側の基準位置(P)間の搬送用走行体走行方向の間隔が狭まったときに検出する検出器(31)から構成することが出来る。
　上記の検出手段(25)の構成によれば、搬送用走行体の走行方向端部が距離センサーなどの検出面として好適な構造・形状でなくとも、前後に隣り合う搬送用走行体間の間隔が異常に狭まったことを機械的に確実に検出し、上記のような危険な事態になるのを確実に回避出来る。しかも、前後に隣り合う搬送用走行体間の間隔が異常に狭まったとき、当該前後に隣り合う各搬送用走行体が備える棒状可動体どうしが互いに突き合うように構成して、前後に隣り合う搬送用走行体の最小間隔を機械的に確保することも可能であり、安全性を一層高めることが出来る。
図１は、本発明の一実施例を示す一部縦断正面図である。 図２は、同平面図である。 図３は、搬送用走行体の側面図である。 図４は、搬送用走行体に対する走行速度制御を行なわずに、搬送用走行体上でワーク支持台回転駆動用の回転軸の位置を搬送用走行体走行方向の前後に移動させるように構成した搬送用走行体の側面図である。 図５Ａ～図５Ｅは、図４に示す搬送用走行体における動作説明図であり、図５Ｆは、本発明の実施例における走行速度制御において使用する計算式の根拠を説明する説明図である。 図６Ａ～図６Ｅは、図３に示す本発明の搬送用走行体における動作説明図である。 図７Ａは、搬送用走行体を速度制御しないときのワークの前転回動軌跡を示す概略側面図、図７Ｂは、本発明におけるワークの前転回動軌跡を示す概略側面図である。 図８は、第二実施例を示す側面図である。 図９Ａ～図９Ｃは、同第二実施例の動作を説明する平面図である。 図１０は、同第二実施例の要部を示す一部縦断正面図である。
　図１～図３に基づいて本発明の第一実施例に使用するハード構成を説明すると、１は搬送用走行体、２は搬送用走行体１の走行経路に沿って配設されている浸漬処理浴槽である。搬送用走行体１は、走行駆動手段３、この搬送用走行体１から浸漬処理浴槽２のある側に水平に延出する回転軸４、この回転軸４を回転駆動する回転軸駆動手段５、及びこの搬送用走行体１の走行速度を制御する走行速度制御装置６を備えている。
　搬送用走行体１の走行駆動手段３は、走行経路に敷設された１本のガイドレール７に係合する前側の駆動台車８と後ろ側の従動台車９を備えたもので、これら両台車８，９は、搬送用走行体１の底部に夫々垂直軸心の周りに回転自在に取り付けられ、Ｈ形鋼を利用したガイドレール７の上側水平レール部上を転動する車輪８ａ，９ａと、ガイドレール７の垂直板部を挟む左右一対前後二組の垂直軸周りに回転自在な姿勢規制用ローラー８ｂ，９ｂを備えており、駆動台車８には、その車輪８ａを回転駆動する減速機付きモーター１０が設けられている。従って、駆動台車８の減速機付きモーター１０を稼働させて車輪８ａを回転駆動することにより、搬送用走行体１をガイドレール７に沿って前進走行させることが出来、前後両台車８，９が搬送用走行体１に対して垂直軸心の周りに回転することにより、水平カーブ経路部も円滑に走行することが出来る。尚、後ろ側の従動台車９に代えて前側の駆動台車８と同一の駆動台車を取り付け、前後両駆動台車８の車輪８ａの何れか一方を、走行経路区間に応じて選択的に駆動させるように構成することも出来る。
　回転軸４は、搬送用走行体１側の端部に同心状に接続された駆動軸部４ａが、搬送用走行体１上に取り付けられた左右一対の軸受け１１ａ，１１ｂに水平に支承されると共に、回転軸４の他端に当該回転軸４と平行な支軸により支持用ローラー１２が軸支されている。浸漬処理浴槽２に対してこの搬送用走行体１のガイドレール７のある側とは反対側には、前記ガイドレール７と平行にガイドレール１３が敷設されており、前記支持用ローラー１２は前記ガイドレール１３上に転動自在に支持されており、この結果、前記回転軸４が左右水平向きの姿勢を保って搬送用走行体１と一体に移動するように構成されている。この回転軸４にはワーク支持手段１４が取り付けられている。このワーク支持手段１４は、被処理ワークである自動車の車体Ｗを、その長さ方向が搬送用走行体１の走行方向と平行になる向きに支持するものであって、その詳細構造は図示していないが、従来周知のように、支持している車体Ｗを回転軸４の回転により当該回転軸４の周りに安全に回転させることが出来る状態に、車体Ｗを強固に固定出来るものである。
　回転軸４を回転駆動する回転軸駆動手段５は、当該回転軸４の駆動軸部４ａに取り付けられた大径平歯車１５、搬送用走行体１上に設置された減速機付きモーター１６、及びこの減速機付きモーター１６の出力軸に取り付けられて前記大径平歯車１５に咬合する小径平歯車１７から構成されている。走行速度制御装置６は、前記回転軸４の回転角の変化に応じて搬送用走行体１の走行速度、即ち、走行駆動手段３の減速機付きモーター１０の回転速度を制御するものであって、速度制御プログラムが予め設定されている。
　前記走行速度制御装置６による搬送用走行体１の走行速度制御は、回転軸４の回転駆動によりワーク支持手段１４で支持された車体Ｗを当該回転軸４の周りに前転回動させたときの前転回動軌跡を目的に適合するように変えるためのものであるが、先に、同様の前転回動軌跡を機械的に得るための参考構成を、図４に基づいて説明する。
　搬送用走行体１上には、この搬送用走行体１上に敷設されたガイドレール１８にスライドガイド１９を介して当該搬送用走行体１の走行方向前後に移動自在な可動台２０が搭載され、この可動台２０上に、前記回転軸４とその回転軸駆動手段５が搭載されている。前記回転軸４の駆動軸部４ａの遊端には、ワーク支持手段１４で支持される車体Ｗが回転軸４の真上で水平前後向きに位置する正立姿勢にあるとき、垂直上向きに起立する向きに回転アーム２１が固着されると共に、この垂直上向き姿勢の回転アーム２１の外側に重なるように垂直上下方向のガイドレール２２が搬送用走行体１側に固着されている。そして前記回転アーム２１の遊端外側には、前記ガイドレール２２にその長さ方向(垂直上下方向)に昇降自在に係合する係合部材、例えばローラー２３が軸支されている。前記ガイドレール２２は、回転アーム２１が１回転したときにローラー２３が上下両端から外れない上下方向長さを有するもので、その中間位置が、搬送用走行体１の側辺との間に回転アーム２１の回動空間を確保する支持部材２４により搬送用走行体１に取り付けられている。
　上記図４に示す構成において、回転軸４（駆動軸部４ａ）を回転駆動して、ワーク支持手段１４上に支持されている車体Ｗを回転軸４の周りで前転回動させたとき、一体に回転する回転アーム２１のローラー２３は、搬送用走行体１側に固定された垂直上下方向のガイドレール２２内を昇降移動するのに伴って当該回転アーム２１が軸支されている可動台２０を、回転軸４に対する回転アーム２１の向きと反対の方向に押し引き駆動し、この可動台２０に支持されている回転軸４、回転軸駆動手段５、ワーク支持手段１４、及び車体Ｗを搬送用走行体１に対して往復移動させることになる。
　即ち、図５Ａ～図５Ｅに示すように、回転軸４を回転させてワーク支持手段１４で支持された車体Ｗを前転回動させたときの当該車体Ｗの運動を搬送用走行体１から見たとき、回転軸４から一定距離を隔てた位置にあって且つ車体Ｗから見て一定位置にある前記ローラー２３の位置を車体Ｗ側の基準位置Ｐとすると、前記ガイドレール２２と一致する垂直座標軸、即ち、基準座標軸Ｘ上を車体Ｗ側の基準位置Ｐが昇降運動することになる。そして搬送用走行体１に対して前後往復移動する可動台２０上の回転軸４の軸心を通る垂直座標軸を制御対象座標軸ｘとすると、車体Ｗが回転軸４の真上で水平前方向きに位置する正立姿勢（図５Ａ）と車体Ｗが回転軸４の真下で水平後方向きに位置する１８０度回倒姿勢（図５Ｃ）において、制御対象座標軸ｘは基準座標軸Ｘと一致して前後方向の変位量δｘはゼロであるが、車体Ｗが正立姿勢（図５Ａ）から前転方向に９０度回動した９０度回倒姿勢(図５Ｂ)では、ローラー２３の回転半径Ｒに相当する変位量－δｘだけ基準座標軸Ｘに対して制御対象座標軸ｘが後方に離れ、逆に車体Ｗが１８０度回倒姿勢（図５Ｃ）から更に９０度回動した２７０度回倒姿勢（図５Ｄ）では、ローラー２３の回転半径Ｒに相当する変位量δｘだけ基準座標軸Ｘに対して制御対象座標軸ｘが前方に離れることになる。
　上記動作から明らかなように、回転軸４に対して半径Ｒで当該回転軸４の周りを前転回動する車体Ｗ側の基準位置Ｐと前記回転軸４との間の搬送用走行体１の走行方向の水平距離、即ち、回転アーム２１の回転角θの変化に伴う基準座標軸Ｘに対する制御対象座標軸ｘの水平距離の変位量δｘは、車体Ｗが正立姿勢（図５Ａ）にあるときの回転アーム２１の回転角θをゼロとすると、δｘ＝Ｘ-Ｒsinθが成立する値となる。そして基準座標軸Ｘ側から見たときの車体Ｗの前転回動軌跡は、高さよりも前後水平方向の巾が狭まった縦長形状となることが明らかである。
　本発明は、車体Ｗの前転回動軌跡を縦長形状にすることを、上記のように搬送用走行体１上の回転軸４の位置を機械的に前後往復移動させる代わりに、回転軸４の位置を搬送用走行体１上に固定した状態で当該回転軸４の位置を前記制御対象座標軸ｘに一致させるように、前記基準座標軸Ｘに対して搬送用走行体１そのものを前後移動させるものである。
　具体的には、車体Ｗ側の前記ローラー２３の位置に相当する基準位置Ｐを通る基準座標軸Ｘが一定の基準搬送速度で前進移動するように搬送用走行体１が速度制御されることを前提条件とするものであって、図６に示すように、車体Ｗが前記正立姿勢(図６Ａ)から前転方向の９０度回倒姿勢（図６Ｂ）に達するまでは、搬送用走行体１の前進速度を漸減させて、９０度回倒姿勢（図６Ｂ）に達したときに回転軸４の位置を通る制御対象座標軸ｘが基準座標軸Ｘに対して後方に－δｘだけ離れているようにし、前記９０度回倒姿勢（図６Ｂ）から１８０度回倒姿勢（図６Ｃ）に達するまでは、搬送用走行体１の前進速度を漸増させて、１８０度回倒姿勢（図６Ｃ）に達したときに、回転軸４の位置を通る前記制御対象座標軸ｘが基準座標軸Ｘと一致すると同時に、搬送用走行体１の前進速度も前記基準搬送速度に戻っているようにし、１８０度回倒姿勢（図６Ｃ）から２７０度回倒姿勢（図６Ｄ）に達するまでは、搬送用走行体１の前進速度を漸増させて、２７０度回倒姿勢（図６Ｄ）に達したときに回転軸４の位置を通る前記制御対象座標軸ｘが基準座標軸Ｘに対して前方にδｘだけ離れているようにし、２７０度回倒姿勢（図６Ｄ）から元の正立姿勢（図６Ｅ，図６Ａ）戻るまでは、搬送用走行体１の前進速度を漸減させて、元の正立姿勢（図６Ｅ，図６Ａ）に達したときに回転軸４の位置を通る前記制御対象座標軸ｘが基準座標軸Ｘと一致すると同時に、搬送用走行体１の前進速度も前記基準搬送速度に戻っているように、搬送用走行体１の走行速度制御を行って、基準座標軸Ｘの基準搬送速度をゼロに仮定したときの前記車体Ｗの前転回動軌跡が、先の図４及び図５に基づいて説明した縦長の前転回動軌跡と同一の、高さよりも前後水平方向の巾が狭まった縦長形状となるようにするものである。
　即ち、図１～図３に示すように、搬送用走行体１上の定位置に設けられた回転軸４を回転軸駆動手段５により回転させて、当該回転軸４の周りに車体Ｗを前転回動させるとき、走行駆動手段３によって基準搬送速度で前進走行している搬送用走行体１の前進速度を走行速度制御装置６によって増減変速させるのであるが、このとき、回転軸４から一定半径Ｒだけ離れた車体Ｗ側の基準位置Ｐを通る前記基準座標軸Ｘに対して、回転軸４の軸心を通る前記制御対象座標軸ｘが搬送用走行体走行方向前後に移動するときの変位量δｘが、車体Ｗが前記正立姿勢にあって前記基準座標軸Ｘと制御対象座標軸ｘとが一致しているときの回転軸４の回転角θをゼロとして、δｘ＝Ｘ－Ｒsinθ が成立する値と成るように、搬送用走行体１の前進速度が増減変速されるように走行速度制御装置６が構成されている。換言すれば、一定値である基準位置Ｐの回転半径Ｒと上記式が設定されると共に、搬送用走行体１の走行経路上における前記基準座標軸Ｘの位置情報（一定の基準搬送速度で変化する基準座標軸Ｘの位置情報）と回転軸４の回転角θ情報が変数として入力される速度制御プログラムが走行速度制御装置６に設定されており、このプログラムによって搬送用走行体１の前進速度の増減変速制御が実行される結果、上記のように車体Ｗ側の基準位置Ｐ（基準座標軸Ｘ）は一定の基準搬送速度で前進移動させながら、回転軸４の位置（制御対象座標軸ｘ）を上記式が成立するように前後に移動させて、前記基準搬送速度をゼロに仮定したときの車体Ｗの前転回動軌跡を縦長に変えることが出来る。
　上記説明から明らかなように、図７Ａに示すように、搬送用走行体１を変速制御させないで搬送用走行体１上の定位置で回転軸４が回転する場合に真円形となる車体Ｗの前転回動軌跡と比較して、上記本発明の構成によれば、図７Ｂに示すように、車体Ｗの前転回動軌跡が縦長となり、前後の張り出しが小さく抑えられることになる。従って、搬送用走行体１間のピッチを、隣り合う搬送用走行体１上の車体Ｗが如何なるタイミングで回転しても車体Ｗどうしが接触する恐れがないように、換言すれば、各搬送用走行体１における車体Ｗの前転回転軌跡が互いに重ならないで前後に安全間隔を保って離れているように設定した場合、図７Ａに示す従来の搬送用走行体間（車体Ｗ間）のピッチＰ１に対して、本発明では、図７Ｂに示すように車体Ｗ間のピッチＰ２を狭めることが出来る。
　尚、図７Ｂに示す本発明における車体Ｗ間のピッチＰ２は、車体Ｗ側に設定された基準位置Ｐ間のピッチであって、搬送用走行体１間のピッチではない。基本的には、このピッチＰ２を維持するように各搬送用走行体１が同一の基準搬送速度で前進走行することになるが、車体Ｗを前転回動させて浸漬処理浴槽２内に浸漬処理する状況では、各搬送用走行体１が前記基準搬送速度に対して増減変速制御されるので、搬送用走行体１間のピッチは、車体Ｗ間（車体Ｗの基準位置Ｐ間）のピッチＰ２に対して増減変化する。従って、搬送用走行体１は、前記のように基準搬送速度に対して増減変速制御した場合の前記基準座標軸Ｘに対する前後の移動量を含めて、縦長になる車体Ｗの前転回動軌跡の範囲内に常に収まる程度に短くしなければならない。このように搬送用走行体１の全長を設定して構成することにより、各搬送用走行体１が浸漬処理浴槽２を備えた浸漬処理区間内を走行するとき、各搬送用走行体１上の車体Ｗを任意のタイミングで前転回動させても、前後に隣り合う搬送用走行体１どうしや、当該搬送用走行体１上の車体Ｗどうしが互いに干渉し合う恐れがない。従って、各搬送用走行体１が浸漬処理区間内に進入した順番に、上記回転軸４の回転駆動と走行速度制御装置６による搬送用走行体１の走行速度の増減変速制御を実行させることにより、各搬送用走行体１上の車体Ｗを前転回動させて当該車体Ｗを浸漬処理浴槽２内の処理液中に浸漬させながら通過させ、浸漬処理区間内から退出する順番に、各搬送用走行体１上の車体Ｗを元の正立姿勢に戻して搬送することが出来る。
　尚、本発明を実施した場合、先に説明したような種々の原因で搬送用走行体１の現在位置が理論上の位置から不測に変動する可能性が否定できない。このような場合に対処するための第二の実施例を、図８～図１０に基づいて説明する。
　この第二の実施例では、各搬送用走行体１に、前後に隣り合う搬送用走行体１間における前記車体Ｗ側の基準位置Ｐ間の搬送用走行体走行方向の間隔（図７Ｂに示すピッチＰ２）が設定値より狭まった状態を検出する検出手段２５が設けられる。具体的には、この検出手段２５は、搬送用走行体１に走行方向に往復移動自在に支持された棒状可動体２６、この棒状可動体２６に取り付けられた垂直上下方向のガイドレール２７、前記回転軸４と一体に回転する回転アーム２８、この回転アーム２８の先端側に前記車体Ｗ側の基準位置Ｐと一致するように軸支されて前記ガイドレール２７に昇降自在に係合する係合部材としてのローラー２９、前記棒状可動体２６の一端に設けられた被検出部３０、及び前記棒状可動体２６の他端に設けられた検出器３１から構成されている。
　更に詳細に説明すると、棒状可動体２６は、車体Ｗの基準位置Ｐが搬送用走行体１の走行方向に移動しないときの当該車体Ｗの縦長の前転回動軌跡の前後方向の最大幅よりは長いが、図７Ｂに示す車体Ｗの基準位置Ｐ間のピッチＰ２よりは短い全長を有するもので、搬送用走行体１側に取り付けられたスライドガイド３２と、棒状可動体２６にその長さ方向に沿って付設され且つ前記スライドガイド３２に係合するスライドレール３３とを介して、搬送用走行体１の横側部に支持されている。前記垂直上下方向のガイドレール２７は、回転アーム２８の回転に伴う前記ローラー２９の回転半径の２倍強の全長を有するもので、その長さ方向の中央位置が前記回転軸４の位置と一致するように、棒状可動体２６の長さ方向のほぼ中央位置の内側に固着されている。被検出部３０は、棒状可動体２６の後端上側に、後方に延出するように取り付けられ、検出器３１は、棒状可動体２６の前端上側から前記被検出部３０よりも高いレベルで前方に延出するように取り付けられた取付け部材２６ａの先端下側に取り付けられたもので、前後に隣り合う搬送用走行体１間における前記車体Ｗ側の基準位置Ｐ（ローラー２９）間の搬送用走行体走行方向の間隔が設定値以下に狭まったとき、直前の搬送用走行体１の前記棒状可動体２６の被検出部３０の上側に小間隙を隔てて対面して、当該被検出部３０を検出するものである。
　上記第二の実施例の構成によれば、回転軸４を回転させて車体Ｗを前転回動させたとき、当該車体Ｗと一体に回転軸４の周りに回動する回転アーム２８は、ローラー２９とガイドレール２７を介して棒状可動体２６を搬送用走行体１に対して前後に往復移動させることになるが、車体Ｗ側の基準位置Ｐに位置するローラー２９が嵌合するガイドレール２７と棒状可動体２６とが一体であるから、図９に示すように、車体Ｗ側の基準位置Ｐ（ローラー２９）と棒状可動体２６は、搬送用走行体１の走行方向に関して相対移動しない。換言すれば、正立姿勢の車体Ｗが各搬送用走行体１によって搬送される場合、或いは先に説明した本発明の構成に従って、車体Ｗを回転軸４の周りに前転回動させるときに搬送用走行体１の前進速度の増減変速制御を行う場合の何れにおいても、車体Ｗ側の基準位置Ｐ（ローラー２９）を通る基準座標軸Ｘに対して棒状可動体２６の位置は変わらないので、車体Ｗ側の基準位置Ｐが基準搬送速度で図７Ｂに示すピッチＰ２を維持しながら前進走行している間は、各搬送用走行体１の棒状可動体２６間には一定の間隙が確保されることになる。この状況では、前側の搬送用走行体１が備える棒状可動体２６の後端の被検出部３０に対して、後ろ側の搬送用走行体１が備える棒状可動体２６の前端の検出器３１は、少し後方に離れた位置にあって、当該被検出部３０を検出器３１が検出していない状態が保たたれている。
　若し、先に説明したような種々の原因で各搬送用走行体１の現実の前進速度にばらつきが生じて、各搬送用走行体１が支持搬送する車体Ｗ側の基準位置Ｐ間の搬送用走行体走行方向の間隔が変動すると、前後に隣り合う２台の搬送用走行体１の内、車体Ｗ側の基準位置Ｐの基準搬送速度が相対的に高速になる後ろ側の搬送用走行体１の棒状可動体２６が、低速になる側の前側の搬送用走行体１の棒状可動体２６に相対的に接近移動することになり、後ろ側の搬送用走行体１の棒状可動体２６の前端に設けられた検出器３１が前側の搬送用走行体１の棒状可動体２６の後端に設けられた被検出部３０に重なって、当該被検出部３０を検出することになる。
　即ち、車体Ｗ側の基準位置Ｐ間の搬送用走行体走行方向の間隔が設定間隔より狭まったことを、当該間隔を形成している後ろ側の搬送用走行体１の前記検出器３１によって検出することが出来るので、当該検出器３１の信号に基づいて、当該検出器３１を備えた側の、相対的に高速前進走行していることになる後ろ側の搬送用走行体１を、当該検出器３１からの検出信号がＯＦＦになるまで減速して、車体Ｗ側の基準位置Ｐ間の搬送用走行体走行方向の間隔を広げるように矯正することが出来る。勿論、前記検出器３１の検出信号に基づいて異常を知らせる警報手段を自動的に作動させることも可能であるし、例えば浸漬処理浴槽２を備えた浸漬処理区間の手前の各搬送用走行体１は前記検出信号に基づいて自動停止させ、浸漬処理区間内と当該区間より下手側の全ての搬送用走行体１は、前記検出信号に基づいて搬送用走行体１毎に、車体Ｗ側の基準位置Ｐ間の搬送用走行体走行方向の間隔が狭まるのを回避するための前進速度制御を行い、浸漬処理区間内の全ての搬送用走行体１が当該区間より下手側に退出した時点で、全ての搬送用走行体１を自動停止させることも可能である。
　又、被検出部３０を前後２段に設け、１段目（後ろ側）の被検出部を検出器３１が検出することによって後ろ側の搬送用走行体１の前記減速制御を行い、２段目（前側）の被検出部を検出器３１が検出することによって後ろ側搬送用走行体１とその上手側の全ての搬送用走行体１を非常停止させるように構成することも可能である。更に、検出器３１が被検出部３０を検出した後の後ろ側の搬送用走行体１に対する減速制御が所期通りに行われないで、検出器３１が被検出部３０の上を前方に通過したとき、前後両搬送用走行体１の棒状可動体２６どうしが互いに衝突し、それ以上の前後両搬送用走行体１の車体Ｗ側の基準位置Ｐ間の間隔が狭まるのを機械的強制的に阻止出来るように構成することが出来る。勿論、前後両搬送用走行体１の棒状可動体２６どうしが互いに衝突したとき、その前後両搬送用走行体１の車体Ｗ側の基準位置Ｐ間の間隔が許容範囲の最小限度となるように構成しておくものである。
　本発明の走行型浸漬処理装置は、自動車の車体の塗装システムにおいて、搬送用走行体の上で前向き水平に支持した車体を、搬送させながら被処理液中に回転させて浸漬処理する手段として活用することが出来る。
　Ｗ　　自動車の車体（ワーク）
　１　　搬送用走行体
　２　　浸漬処理浴槽
　３　　走行駆動手段
　４　　回転軸
　５　　回転軸駆動手段
　６　　走行速度制御装置
　７，１３，１８，２２，２７　　ガイドレール
　８　　駆動台車
　９　　従動台車
　１０，１６　　減速機付きモーター
　１１　　回転軸
　１２　　支持用ローラー
　１４　　ワーク支持手段
　１５　　大径平歯車
　１７　　小径平歯車
　２０　　可動台
　２１，２８　　回転アーム
　２３，２９　　ローラー
　２４　　支持部材
　２５　　検出手段
　２６　　棒状可動体
　３０　　被検出部
　３１　　検出器

Claims (5)

  1. 　浸漬処理浴槽に沿って走行する搬送用走行体に、前記浸漬処理浴槽上を水平に横断する回転軸と当該回転軸を回転駆動する回転軸駆動手段を設け、前記回転軸にワーク支持手段を設け、このワーク支持手段に支持された被処理ワークを前記回転軸の回転により浸漬処理浴槽内に浸漬出来るようにした走行型浸漬処理装置において、搬送用走行体には、走行速度可変の走行駆動手段と、この搬送用走行体の走行速度を前記回転軸の回転角に対応して制御する走行速度制御装置が設けられ、この走行速度制御装置が、前記ワーク支持手段で支持されるワークが前記回転軸の真上で水平に位置する正立姿勢から前転方向の９０度回倒姿勢に達するまでは、前記回転軸から一定距離を隔てたワーク側の基準位置に対する基準搬送速度に対して搬送用走行体の前進速度を漸減させ、９０度回倒姿勢から２７０度回倒姿勢に達するまでは搬送用走行体の前進速度を前記基準搬送速度に対して漸増させ、２７０度回倒姿勢から元の正立姿勢に戻るまでは搬送用走行体の前進速度を前記基準搬送速度に対して漸減させる制御を行って、前記基準搬送速度がゼロと仮定したときの前記ワークの前転回動軌跡が縦長形状となるように構成して成る、走行型浸漬処理装置。
  2. 　同一走行経路上を走行する各搬送用走行体は、各搬送用走行体における前記ワーク側の基準位置間の搬送用走行体走行方向の間隔が等しくなるように配置され、前記走行速度制御装置は、各搬送用走行体のワーク側の基準位置に対する基準搬送速度が互いに等しくなるように各搬送用走行体の前進速度を制御する、請求項１に記載の走行型浸漬処理装置。
  3. 　前記走行速度制御装置は、前記ワーク側の基準位置Ｐを通る垂直座標軸を基準座標軸Ｘとし、前記回転軸の軸心を通る垂直座標軸を制御対象座標軸ｘとし、搬送用走行体に対する前記走行速度制御の結果生じる、前記基準座標軸Ｘに対する前記制御対象座標軸ｘの搬送用走行体走行方向の変位量をδｘとし、前記回転軸の回転角をθとし、そしてワークが前記正立姿勢にあって基準座標軸Ｘと制御対象座標軸ｘとが一致しているときの前記回転角θをゼロとして、δｘ＝Ｘ-Ｒsinθ が成立するように、搬送用走行体の走行速度制御を行なうように構成されている、請求項１に記載の走行型浸漬処理装置。
  4. 　各搬送用走行体には、前後に隣り合う搬送用走行体間における前記ワーク側の基準位置間の搬送用走行体走行方向の間隔が狭まった状態を検出する検出手段が設けられている、請求項２又は３に記載の走行型浸漬処理装置。
  5. 　前記検出手段は、搬送用走行体に走行方向に往復移動自在に支持された棒状可動体、この棒状可動体に取り付けられた垂直上下方向のガイドレール、前記回転軸と一体に回転する回転アーム、この回転アームの先端側に前記ワーク側の基準位置と一致するように軸支されて前記ガイドレールに昇降自在に係合する係合部材、前記棒状可動体の一端に設けられた被検出部、及び前記棒状可動体の他端に設けられて、隣り合う搬送用走行体の前記棒状可動体の被検出部を、前後に隣り合う搬送用走行体間における前記ワーク側の基準位置間の搬送用走行体走行方向の間隔が狭まったときに検出する検出器から構成されている、請求項４に記載の走行型浸漬処理装置。
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