JP4330401B2 - 搬送方法および設備 - Google Patents
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Description
前記揺動式リンク機構は、固定端部が前記移動体に設けられた支軸を介して前記移動体に回動自在に支持された第1アームと、固定端部が前記第1アームの遊端部に回動自在に支持され、遊端部に前記支持体を回転自在に支持する第2アームと、前記移動体と前記第2アームの所定位置との間に回動自在に連結された第3アームとを具備し、前記第3アームの固定端部が、前記支軸より下位で且つ走行方向前方に位置する第2軸に軸支され、前記第3アームの遊端部が、前記第2アームの固定端部寄りに第3軸を介して連結され、前記第3アームにより、前記第1アームの回動に対して前記第2アームを第1アームと反対方向に回動させ、前記支持体を下部移動軌跡に沿って略鉛直方向に移動させることを特徴とするものである。
この塗装ライン設備は、たとえば自動車工場において、脱脂、化学処理などの前処理工程および下塗塗装を行うもので、図1に示すように、塗装ライン(処理ライン)Rは、平面視(または側面視)が長円無端状のループ、または直線状などの往路および復路の経路間を、経路間移動装置であるトラバーサを使用して接続した矩形状周回経路に構成されている。この塗装ラインRの所定位置には、湯洗、脱脂、水洗、被膜生成、水洗用などの複数のディップ槽(処理液槽)Dと入出荷部Iが設置され、これらディップ槽Dには、たとえば処理液(たとえば電着処理液や洗浄液)などが収容されるとともに、塗装用のディップ槽D内の底面または左右側面に塗装用電極板が選択的に配置されている。
前記搬送台車1は、図3〜図8に示すように、左右の走行レールGにそれぞれ案内されて走行移動自在な遊転式の走行車輪11aを有する左右の走行ビーム(受動部材)11R,11Lと、左右の走行ビーム11R,11Lの前部間を連結する連結ビーム11cとで、平面視で走行方向後方が開放されたコの字形の台車フレーム11が形成されている。これら搬送台車1を前進、後進および停止可能な台車走行装置(走行駆動装置)9は、走行レールGの両側に一定ピッチで配置されて走行ビーム11R,11Lをウレタンゴム製の駆動車輪(輪体)9aと加圧車輪9bにより挟み込む加圧ローラ式走行駆動装置(フリクションローラ装置ともいう)により構成され、駆動車輪9aに走行駆動モータ9cが連結されている。これにより、塗装ラインRの所定部位における個々の搬送台車1の走行速度や停止、前後進(走行方向)の制御が容易であり、また車輪にウレタンゴムなどの絶縁体を使用することで、電着塗装に必要な絶縁構造を容易に得ることができる。
またこの揺動式リンク機構3は、図4に示すように、第3アーム15の固定端の第2軸17が支軸12より下位でかつ走行方向前方に位置決めされており、第3アーム15の固定端と遊端とを結ぶ第3アーム軸線L3が、支軸12上を通る転位点Pを越えて上下方向に往復回動可能に支持されている。これにより、支持部材4の移動軌跡Lの昇降ストローク(高さH)を大きく得ることができる。また第3アーム15は、転位点Pを基準として第3アーム15が転位点Pから下方または上方に回動される時に、第2アーム14の回動方向を規制している。
前記伴走台車2A,2Bは、図6に示すように、天井レール6に案内されて移動自在で、かつ連結ロッド41Cにより互いに連結された前後伴走フレーム41F,41Rを具備し、この前後伴走フレーム41F,41Rには、天井レール6の走行面やガイド面を転動する遊転式の走行ガイドローラ40や、揺れ止めローラ、浮上防止ローラなどが設けられて移動自在に吊持されている。また天井レール6の走行面を転動する駆動車輪と、この駆動車輪を回転駆動する復帰用モータとで構成されて伴走台車2A,2Bを原点に復帰可能な復帰用移動装置43が設けられている。さらに前伴走フレーム41Fには、前進移動を搬送台車1に同期して追従可能なドッキング装置(走行連結装置)42と、姿勢調整装置5を作動させる第2駆動装置8が設けられている。また後伴走フレーム41Rに、揺動式リンク機構3を作動させる第1駆動装置7が設けられている。
一方、伴走台車2A,2Bの下方に対応する搬送台車1の右走行ビーム11Rには、前記第1駆動装置7からの駆動力を受動し、さらに右側の受動レバー21を介して支軸12の外軸12oを回動させる第1受動装置25と、第2駆動装置8からの駆動力を受動して支軸12の内軸12iを回転駆動する第2受動装置26が設けられている。
1)車体Mが支持部材4を介して上位の搬送位置に保持された状態で、台車走行装置9により搬送台車1がそれぞれ塗装ラインRに沿って走行移動される。そして、搬送台車1がディップ槽Dの手前に差し掛かると、搬送台車1がドッキング装置42により入口側に待機された伴走台車2Aに連結される。さらに第1,第2駆動装置7,8が下降されて位置決めロッド58により位置決めされ、両伸縮駆動軸55の嵌合体57が受動軸34の嵌合軸部33にそれぞれ嵌合されるとともに、ブレーキ解除ロッド59によりブレーキ解除機構36が作動されてブレーキ装置35が解除される。
なお、上記実施の形態では、1つのディップ槽Dに3台の伴走台車2A,2Bを配置したが、たとえば洗浄用などのディップ槽Dでは、1台の伴走台車2Aにより、入出液の昇降動作と入液姿勢および出液姿勢の調整を行うように構成される。この時の入出液動作は、伴走台車2A,2Bとのドッキング動作と中間位置の浸漬姿勢の制御動作以外は、上記と同様である。
a.搬送台車1に支軸12を中心に揺動自在に支持された第1アーム13と、第1アーム13の遊端に支持された第2アーム14と、第2アームの回動を規制する第3アーム15からなる揺動式リンク機構3により、その遊端部の支持部材4に保持された車体Mを、略鉛直方向の下部移動軌跡Ldに沿って昇降させるように構成したので、車体Mの下降位置を精度良く位置決めすることができ、たとえば円弧軌跡に沿って車体Mを処理液に入出液させるのに比較して、ディップ槽Dの処理液への入液位置、および処理液からの出液位置とを容易かつ正確に制御することができる。またディップ槽Dの塗装ラインR方向の長さを短くすることができる。
D ディップ槽
G 走行レール
M 車体
Lu 上部移動軌跡
Ld 下部移動軌跡
DL 水平移動距離
P 転位点
1 搬送台車
2A,2B 伴走台車
3 揺動式リンク機構
4 支持部材
5 姿勢調整装置
6 天井レール
7 第1駆動装置
8 第2駆動装置
9 台車走行装置
11 台車フレーム
11R,11L 左右走行ビーム
11c 連結ビーム
12 支軸
12i 内軸
12o 外軸
13 第1アーム
14 第2アーム
15 第3アーム
16 第1軸
17 第2軸
18 第3軸
19 第4軸
21 受動レバー
22 バランスウエイト
25 第1受動装置
25a 受動部
25b レバー回動部
26 第2受動装置
31 ギヤボックス
33 嵌合軸部
34 受動軸
35 ブレーキ装置
36 ブレーキ解除機構
37 位置決めソケット
38 位置決めプレート
42 ドッキング装置
43 復帰用移動装置
51 昇降用出退装置
52 出退フレーム
53 位置合わせ機構
54 支持フレーム
55 伸縮駆動軸
56 回転駆動装置
57 嵌合体
57c 連結穴
58 位置決めロッド
59 ブレーキ解除ロッド
Claims (7)
- 所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って移動体を走行移動させ、前記移動体に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構を介して支持体を昇降し、該支持体に保持された被搬送体を処理液槽の処理液中に入出して被搬送体を処理する搬送方法において、
前記揺動式リンク機構は、
第1アームの固定端部が、前記移動体に設けられた水平方向の支軸に回動自在に支持され、
第2アームの固定端部が、前記第1アームの遊端部に第1軸を介して回動自在に支持され、前記第2アームの遊端部に前記支持体を回転自在に支持し、
第3アームの固定端部が、前記支軸より下位で且つ走行方向前方に位置する第2軸に軸支され、前記第3アームの遊端部が、前記第2アームの固定端部寄りに第3軸を介して連結されて前記第2アームの回動を規制し、
前記第1アームが下方に回動して、前記第3アームの固定端部と遊端部とを結ぶ第3アーム軸線が、前記支軸上を通る転位点を越えて下方に回動すると、前記第3アームが前記第2アームを前記第1軸を中心に前記第1アームと逆方向に回動させ、これにより第2アームの遊端部に設けられた支持体が略鉛直方向の移動軌跡に沿って下降すること
を特徴とする搬送方法。 - 前記処理液槽の入口で、前記支持体を回動して前記被搬送体を前後に傾斜する入液姿勢とするとともに、前記揺動式リンク機構により前記処理液槽の処理液に入液させ、
前記移動体が走行移動される前記処理液槽の中間位置で、前記支持体を回動して前記被搬送体を略水平の浸漬姿勢を調整し、
前記処理液槽の出口で、前記支持体を回動して前記被搬送体を前後に傾斜する出液姿勢として、前記揺動式リンク機構により処理液槽の処理液から出液させること
を特徴とする請求項1に記載の搬送方法。 - 所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って走行移動自在な移動体と、前記移動体に設けられ、被搬送体を保持する支持体を備えた揺動式リンク機構と、前記移動体を前記処理ラインに沿って走行駆動する走行駆動装置と、前記揺動式リンク機構を作動する第1駆動装置とを具備した搬送設備において、
前記揺動式リンク機構は、
固定端部が前記移動体に設けられた水平方向の支軸を介して前記移動体に回動自在に支持された第1アームと、
固定端部が前記第1アームの遊端部に回動自在に支持され、遊端部に前記支持体を回転自在に支持する第2アームと、
前記移動体と前記第2アームの所定位置との間に回動自在に連結された第3アームと
を具備し、
前記第3アームの固定端部が、前記支軸より下位で且つ走行方向前方に位置する第2軸に軸支され、前記第3アームの遊端部が、前記第2アームの固定端部寄りに第3軸を介して連結され、
前記第3アームにより、前記第1アームの回動に対して前記第2アームを第1アームと反対方向に回動させ、前記支持体を下部移動軌跡に沿って略鉛直方向に移動させること
を特徴とする搬送設備。 - 前記揺動式リンク機構は、
前記第3アームの前記固定端部と遊端部とを結ぶ第3アーム軸線が前記支軸を通る転位点の上下両側にわたって、第3アームが前記移動体に往復回動可能に支持され、
前記第3アーム軸線が前記転位点より下方に回動されると、前記第3アームにより、前記第1アームの回動に対して前記第2アームを第1アームと反対方向に回動させて支持体の下部移動軌跡を略鉛直方向に沿わせ、前記第3アーム軸線が前記転位点より上方に回動されると、前記第3アームにより、前記第1アームの回動に対して前記第2アームを第1アームと同一方向に回動させて、支持体の上部移動軌跡の水平移動距離が、前記支軸を中心とする円弧状軌跡の水平移動距離に比較して短く形成されること
を特徴とする請求項3に記載の搬送設備。 - 第2アームの遊端に遊端軸を介して支持体を回動自在に支持させるとともに、前記遊端軸を、支持体に保持された被搬送体の重心位置近傍に設定し、
前記遊端軸を中心に支持体を回動して被搬送体の姿勢を調整自在な姿勢調整装置を設けたこと
を特徴とする請求項3または請求項4に記載の搬送設備。 - 第2アームが、固定端側直線部と、該固定端側直線部の遊端側で上方に折れ曲る折曲部と、該折曲部の遊端側の遊端側直線部とで側面視L字形に形成され、
被搬送体を上昇させた揺動式リンク機構の上昇位置で、固定端側直線部が折曲部側下方となる傾斜姿勢となり、さらに遊端側直線部が折曲部側下方となる傾斜姿勢または鉛直姿勢となるように構成されたこと
を特徴とする請求項3〜請求項5のいずれか1項に記載の搬送設備。 - 移動体の走行駆動装置は、移動体の走行方向に沿う受動部材に摩擦接触または係合する輪体を処理ラインに沿って所定ピッチで配置して構成されたこと
を特徴とする請求項3〜請求項6のいずれか1項に記載の搬送設備。
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