KR100917494B1 - 차간 유지 지원 장치 및 이를 구비한 차량과, 차간 유지 지원 방법 - Google Patents

차간 유지 지원 장치 및 이를 구비한 차량과, 차간 유지 지원 방법 Download PDF

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Abstract

차간 유지 지원 장치는 자차량의 선행차를 추종하여 자동주행하는 선행차 추종 제어를 행하는 제1 감속 제어 시스템과, 차간 거리가 미리 설정한 소정치 이하가 된 경우, 자차량을 감속시켜 선행차와의 차간을 확보하는 차간 거리 제어를 행하는 제2 감속 제어 시스템을 구비한다. 그리고, 제1 감속 제어 시스템과 제2 감속 제어 시스템이 모두 작동 가능한 상태에서 운전자가 선택 수단을 조작함으로써, 각 시스템의 온 상태, 오프 상태를 선택할 수 있다.
차간 유지 지원 장치, 감속 제어 시스템, 추종 제어 시스템, 제어 장치, 조작 스위치

Description

차간 유지 지원 장치 및 이를 구비한 차량과, 차간 유지 지원 방법 {ASSISTANT DEVICE FOR MAINTAINING INTER-VEHICLE DISTANCE, VEHICLE INCLUDING FOR THE SAME, AND ASSISTANT METHOD FOR MAINTAINING INTER-VEHICLE DISTANCE}
도1은 본 발명의 제1 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치의 구성을 도시하는 블럭도.
도2는 도1에 도시하는 차간 유지 지원 장치를 탑재한 차량의 구성도.
도3은 차간 제어 시스템에 의해 행해지는 처리 내용을 도시하는 흐름도.
도4는 제1 차간 거리 임계치(L*1)의 상세한 산출 방법을 도시하는 흐름도.
도5는 제2 차간 거리 임계치(L*2)의 상세한 산출 방법을 도시하는 흐름도.
도6은 차간 제어 시스템에 있어서, 액셀 페달에 반력을 부여하는 제어의 상세한 처리 내용을 도시하는 흐름도.
도7은 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태 천이를 나타내는 도면.
도8은 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도9는 추종 제어 시스템의 작동 상태를 나타내는 표시예.
도10은 차간 제어 시스템의 작동 상태를 나타내는 표시예.
도11은 본 발명의 제2 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치의 구성을 도시하는 블럭도.
도12는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 각 상태를 나타내는 도면.
도13은 상태 1에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도14는 상태 2에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도15는 상태 3에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도16은 상태 4에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도17은 상태 5에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도18은 상태 6에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도19는 상태 6에 있어서 차간 제어 시스템이 선택되어 있는 경우의 표시예.
도20은 상태 6에 있어서 추종 제어 시스템이 선택되어 있는 경우의 표시예.
도21은 제3 실시 형태에 있어서의 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태 천이를 나타내는 도면.
도22는 상태 2에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도23은 상태 3에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도24는 상태 4에 있어서의 천이 처리의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도25는 운전자가 액셀 페달의 조작을 멈췄을 때의 차간 거리 임계치(L*)를 나타낸 도면.
도26은 상대 속도(Vr)와, 게인(Kr)의 관계를 나타내는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
3 : 제어 장치
5 : 감속 제어 장치
6 : 표시 장치
7 : 통지 장치
8 : 메인 스위치
9 : 세트/코스트 스위치
11 : 캔슬 스위치
13 : 작동 스위치
[문헌 1] 일본 특허 공개 제2005-329786호 공보
본 발명은 자차량의 감속 제어를 행하는 차간 유지 지원 장치에 관한 것이다.
선행차와의 차간 거리를 일정하게 유지하면서 선행차에 추종 주행하도록 자차량의 가감속 제어를 행하는 장치가 알려져 있다(특허문헌 1 참조). 또한, 선행 차와의 차간 거리를 확보하도록 검출한 차간 거리를 기초로 하여 자차량의 감속 제어를 행하는 시스템도 알려져 있다.
[특허문헌 1] 일본 특허 공개 제2005-329786호 공보
상술한 바와 같은 감속 제어를 행하는 복수의 시스템이 차량에 탑재된 경우에 다른 제어 내용을 갖는 복수의 감속 제어가 동시에 작동하거나, 운전자의 의도에 관계없이 제어가 절환되거나 할 가능성이 있어, 이들 제어에 대한 운전자의 오해나 과신이 생긴다는 문제가 있다.
본 발명에 의한 차간 유지 지원 장치는 자차량의 선행차를 추종하여 자동주행하는, 선행차 추종 제어를 행하는 제1 감속 제어 시스템과, 차간 거리가 미리 설정한 소정치 이하가 된 경우, 자차량을 감속시켜 선행차와의 차간을 확보하는 차간 거리 제어를 행하는 제2 감속 제어 시스템을 구비한다. 그리고, 제1 감속 제어 시스템과 제2 감속 제어 시스템은 운전자의 조작에 의해 각 시스템의 상태를 온/오프 선택할 수 있는 선택 수단을 구비한다.
《제1 실시 형태》
도1은 제1 실시 형태에 있어서의 차간 유지 지원 장치의 구성을 도시하는 블럭도이고, 도2는 도1에 도시하는 차간 유지 지원 장치를 탑재한 차량의 구성도이다. 차간 유지 지원 장치는 차간 거리 센서(1), 차속 센서(2), 제어 장치(3), 가속 제어 장치(4), 감속 제어 장치(5), 표시 장치(6) 및 통지 장치(7)를 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(3)에는 운전자에 의해 조작되는 메인 스위치(8), 세트/코스트 스위치(9), 리줌(resume)/액셀러레이트 스위치(10), 캔슬 스위치(11), 차간 설정 스위치(12), 작동 스위치(13) 및 액셀 개방도 센서(16)가 각각 접속되어 있다.
차간 거리 센서(1)는 레이더 장치를 구비하고 있고, 차량 전방에 레이저광을 송출함으로써 선행차를 검출하는 동시에, 검출한 선행차까지의 차간 거리를 검출한다. 또한, 검출한 차간 거리로부터 자차량과 선행차의 상대 속도를 검출하도록 구성해도 좋다. 차속 센서(2)는 자차량의 속도를 검출한다.
제어 장치(3)는 CPU와, ROM 및 RAM 등의 CPU 주변 부품으로 구성되어 각 센서나 스위치로부터의 입력 신호를 기초로 하여 차간 유지 지원 장치 전체의 제어를 행한다. 구체적으로는, 차간 거리 센서(1)에 의해 검출되는 차간 거리 및 차속 센서(2)에 의해 검출되는 자차량의 속도를 기초로 하여 자차량이 선행차에 추종하여 자동 주행하기 위한 선행차 추종 제어를 행한다. 즉, 미리 설정되어 있는 차속을 상한으로 하여 자차량과 선행차의 차간 거리가 대략 일정 거리로 유지되도록 가속 제어 장치(4) 및 감속 제어 장치(5)를 제어한다. 또한, 제어 장치(3)는 차간 거리 센서(1)에 의해 검출되는 차간 거리가 미리 설정된 임계치를 하회한 경우에 선행차와의 차간 거리를 확보하도록 감속 제어 장치(5)를 제어하여 자차량을 감속시키는 차간 거리 제어를 행한다.
가속 제어 장치(4)는, 예를 들어 스로틀 작동기를 구비하고, 제어 장치(3)로부터의 지령을 기초로 하여 도시하지 않은 스로틀 밸브의 개폐를 제어함으로써 자 차량의 가감속을 제어한다. 감속 제어 장치(5)는, 예를 들어 브레이크 작동기를 구비하고, 제어 장치(3)로부터의 지령을 기초로 하여 각 차륜에 설치되어 있는 유압 브레이크(5a)의 제동력을 제어한다. 유압 브레이크(5a)는 감속 제어 장치(5)에 의한 제어에 의해 작동하는 동시에, 운전자가 브레이크 페달(도시하지 않음)을 조작함으로써 작동한다.
표시 장치(6)는, 예를 들어 액정 모니터로 구성되어, 제어 장치(3)로부터의 지령에 따라서 차간 유지 지원 장치에서 행해지는 선행차 추종 제어 및 차간 거리 제어의 상태를 표시한다. 통지 장치(7)는, 예를 들어 통지 버저로 이루어지고, 제어 장치(3)로부터의 지령에 따라서 선행차 추종 제어 및 차간 거리 제어의 상태를 통지한다.
액셀 페달 작동기(17)는 제어 장치(3)로부터의 지령을 기초로 하여 액셀 페달(18)에 반력을 부여한다. 여기서의 반력이라 함은, 운전자가 액셀 페달을 답입하는 방향과는 반대 방향의 힘이다.
또한, 차간 거리 센서(1), 차속 센서(2), 제어 장치(3), 가속 제어 장치(4), 감속 제어 장치(5), 표시 장치(6), 통지 장치(7), 메인 스위치(8), 세트/코스트 스위치(9), 리줌/액셀러레이트 스위치(10), 캔슬 스위치(11) 및 차간 설정 스위치(12)가 선행차 추종 제어의 시스템(이하, 추종 제어 시스템이라 함)을 구성한다. 그리고, 차간 거리 센서(1), 차속 센서(2), 제어 장치(3), 감속 제어 장치(5), 표시 장치(6), 통지 장치(7), 작동 스위치(13) 및 액셀 개방도 센서(16)가 차간 거리 제어의 시스템(이하, 차간 제어 시스템이라 함)을 구성한다.
메인 스위치(8), 세트/코스트 스위치(9), 리줌/액셀러레이트 스위치(10), 캔슬 스위치(11), 차간 설정 스위치(12) 및 작동 스위치(13)는 각각 운전대 상의 운전자가 조작하기 쉬운 위치에 설치되어 있다. 메인 스위치(8)는 추종 제어 시스템의 온/오프를 행하기 위한 스위치이다. 세트/코스트 스위치(9)는 추종 제어 시스템에 의한 제어가 개시되어 있지 않을 때에 제어를 개시하기 위한 스위치이다. 추종 제어 시스템에 의한 제어가 행해지고 있는 경우에는 세트/코스트 스위치(9)의 조작에 의해 설정 차속을 감소시킨다.
리줌/액셀러레이트 스위치(10)는 추종 제어 시스템에 의한 제어가 개시되어 있지 않을 때에 전회의 설정을 유지한 상태에서 제어를 개시하기 위한 스위치이다. 추종 제어 시스템에 의한 제어가 행해지고 있는 경우에는 리줌/액셀러레이트 스위치(10)의 조작에 의해 설정 차속을 상승시킨다.
캔슬 스위치(11)는 추종 제어 시스템에 의한 제어가 행해지고 있는 경우에 제어를 해제하기 위한 스위치이다. 차간 설정 스위치(12)는 선행차까지의 차간 거리(목표차간 거리)를 변경하기 위한 스위치이다. 작동 스위치(13)는 차간 제어 시스템의 온/오프를 행하기 위한 스위치이다.
다음에, 차간 유지 지원 장치에서 행해지는 동작에 대해 설명한다.
상술한 바와 같이, 차간 유지 지원 장치에서는 추종 제어 시스템에 의한 선행차 추종 제어 및 차간 제어 시스템에 의한 차간 거리 제어를 행한다. 추종 제어 시스템은 검출된 선행차까지의 차간 거리 및 자차량의 속도를 기초로 하여 선행차에 추종하여 주행하기 위한 자차량의 목표 차속을 산출하여 목표 차속을 실현하도 록 가속 제어와 감속 제어를 행하는 것이다. 추종 제어 시스템은 브레이크 페달이 조작되면 제어를 해제한다. 또한, 운전자에 의한 액셀 조작이 있는 동안은 가감속 제어를 중단하여 운전자의 운전 조작을 우선한다.
차간 제어 시스템은 선행차에 접근해 가는 상황에서 선행차까지의 차간 거리를 확보하도록 감속 제어를 행하는 것으로, 브레이크 페달이 조작되어도 제어는 해제되지 않는다. 이하에, 차간 제어 시스템에서 행해지는 차간 거리 제어에 대해 상세하게 설명한다.
도3은 차간 제어 시스템에 의해 행해지는 처리 내용을 도시하는 흐름도이다. 차량이 기동하면, 제어 장치(3)는 단계 S11의 처리를 개시한다. 단계 S11에서는 차간 제어 시스템이 구비하는 액셀 개방도 센서(16)에 의해 검출되는 액셀 개방도(Acc), 차속 센서(2)에 의해 검출되는 자차량의 차속 및 차간 거리 센서(예를 들어, 레이저 레이더)(1)에 의해 검출되는 선행 차량 사이의 차간 거리(L), 상대 속도(Vr)를 판독하여 단계 S12로 진행한다. 또한, 차속 센서(2)는 자차량의 차속으로서 각 차륜의 차륜속(Vw1, Vw2, Vw3, Vw4)을 검출할 수 있도록 구성되어 있다.
단계 S12에서는, 제1 차간 거리 임계치(L*1)를 산출한다. 제1 차간 거리 임계치(L*1)의 상세한 산출 방법을 도4에 도시하는 흐름도를 이용하여 설명한다. 도4에 도시하는 흐름도의 단계 S21에서는, 다음 식 (1)에 의해 차간 거리 임계치(L*h1)를 산출한다. 후술하는 바와 같이, 제1 차간 거리 임계치(L*1)는 제1 차간 거리 임계치의 정상항과 과도항의 합에 의해 산출되지만, 식 (1)에 의해 구하는 차 간 거리 임계치(L*h1)는 정상항의 값이다.
L*h1 ＝ Va × Th (1)
단, Va는 자차량의 차속(V) 및 상대 속도(Vr)를 기초로 하여 산출되는 선행 차량의 차속이고, Th는 소정의 차간 시간이다. 또한, 자차량의 차속(V)은 차속 센서(2)에 의해 검출되는 전륜의 차륜속(Vw1 및 Vw2)의 평균치를 구함으로써 산출한다.
단계 S21로부터 이어지는 단계 S22에서는 액셀 개방도 센서(16)에 의해 검출되는 액셀 개방도(Acc)가 소정의 액셀 개방도 임계치(Acc0) 이상인지 여부를 판정한다. 액셀 개방도(Acc)가 소정의 액셀 개방도 임계치(Acc0) 이상이라고 판정하면, 운전자가 액셀 페달 조작을 행하고 있다고 판단하여 액셀 조작 플래그(Facc)를 온으로 세트한 후, 단계 S23으로 진행한다. 한편, 액셀 개방도(Acc)가 소정의 액셀 개방도 임계치(Acc0) 미만이라고 판정하면, 운전자가 액셀 페달 조작을 행하고 있지 않다고 판단하여 액셀 조작 플래그(Facc)를 오프로 세트한 후, 단계 S24로 진행한다.
단계 S23에서는 다음 식 (2)에 의해 제1 차간 거리 임계치의 과도항(L*r1)을 산출하기 위한 파라미터(Tr1)를 산출한다.
Tr1 ＝ (L － L*h1)/Vr (2)
식 (2)에 있어서, 파라미터(Tr1)는 현재의 상대 속도(Vr)가 유지되었다고 가 정하여, 차간 거리(L)가 제1 차간 거리 임계치의 정상항(L*h1)이 될 때까지의 시간을 나타내고 있다. 파라미터(Tr1)를 산출하면, 단계 S24로 진행한다.
또한, 단계 S22 및 S23의 처리로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 차간 거리 임계치의 과도항(L*r1)을 산출하기 위한 파라미터(Tr1)는 액셀 조작 플래그(Facc)가 온으로 되어 있을 때에만 산출(갱신)된다. 따라서, 액셀 페달 조작이 행해지고 있는 경우, 파라미터(Tr1)는 실제로 차간 거리(L)에 따라서 설정되고, 액셀 페달 조작이 행해지고 있지 않은 경우에는 액셀 페달 조작이 행해지지 않게 되었을 때의 값이 유지된다.
단계 S24에서는 다음 식 (3)으로부터 차간 거리 임계치의 과도항(L*r1)을 산출하고, 단계 S25로 진행한다.
L*r1 ＝ Tr1 × Vr (3)
단계 S25에서는 단계 S21에서 산출한 제1 차간 거리 임계치의 정상항(L*h1)과, 단계 S23에서 산출한 차간 거리 임계치의 과도항(L*r1)을 가산함으로써, 제1 차간 거리 임계치(L*1)를 산출한다[식 (4) 참조].
L*1 ＝ L*h1 ＋ L*r1 (4)
단, 액셀 페달 조작이 행해지고 있을 때[액셀 조작 플래그(Facc)가 온일 때] 에는 식 (1), (3), (4)로부터 L*1 ＝ L이 된다. 제1 차간 거리 임계치(L*1)를 산출하면, 도3에 도시하는 흐름도의 단계 S13으로 진행한다.
도25는 운전자가 액셀 페달의 조작을 멈췄을 때, 즉 액셀 조작 플래그(Facc)가 온으로부터 오프로 되었을 때의 차간 거리 임계치(L*1)를 나타낸 도면이다. 도25에 도시한 바와 같이 액셀 페달 조작이 오프로 되었을 때의 차간 거리 임계치(L*1)는 액셀 페달 조작이 오프로 되었을 때의 차간 거리(L)로 설정된다.
단계 S13에서는 제2 차간 거리 임계치(L*2)를 산출한다. 제2 차간 거리 임계치(L*2)의 상세한 산출 방법을 도5에 도시하는 흐름도를 사용하여 설명한다.
도5에 도시하는 흐름도의 단계 S31에서는 자차량의 차속(V) 및 상대 속도(Vr)를 기초로 하여 차간 거리 임계치(L*h2)를 산출한다. 후술하는 바와 같이, 제2 차간 거리 임계치(L*2)는 제2 차간 거리 임계치의 정상항과 과도항의 합에 의해 산출되지만, 차간 거리 임계치(L*h2)는 정상항의 값이다. 여기서는, 자차량의 차속(V) 및 상대 속도(Vr)를 기초로 하여 차간 거리 임계치(L*h2)를 산출하기 위한 함수를 미리 준비해 두고, 이 함수에 자차량의 차속(V) 및 상대 속도(Vr)를 대입함으로써 산출한다. 제2 차간 거리 임계치의 정상항(L*h2)을 산출하면 단계 S32로 진행한다.
단계 S32에서는 다음 식 (5)로부터 선행 차량의 가감속도(αa)를 산출한다.
αa ＝ d(Va)/dt (5)
선행 차량의 가감속도(αa)를 산출하면 단계 S33으로 진행한다. 단계 S33에서는 후술하는 단계 S14(도3 참조)에 있어서 설정되는 경보 플래그(Fw)가 온으로 세트되어 있는지 여부를 판정한다. 단계 S11로부터 단계 S19의 처리는 반복해서 행해지고 있으므로, 여기서는 전회의 처리 시에 세트된 경보 플래그(Fw)의 상태를 기초로 하여 판정한다. 경보 플래그(Fw)가 온으로 세트되어 있다고 판정하면 단계 S37로 진행하고, 경보 플래그(Fw)가 오프로 세트되어 있다고 판정하면 단계 S34로 진행한다.
단계 S34에서는 단계 S32에서 산출한 선행 차량의 가감속도(αa)가 소정의 가감속도(α0) 이하인지 여부를 판정한다. 여기서도, 소정의 가감속도(α0)는 선행 차량이 감속되고 있는지 여부를 판단하기 위한 임계치이고, αa 및 α0은 모두 가속 시의 값을 양, 감속 시의 값을 음이라 한다. 선행 차량의 가감속도(αa)가 소정의 가감속도(α0) 이하라고 판정하면, 선행 차량이 감속되고 있다고 판단하여 선행차 감속 판단 플래그(Fdec_a)를 온으로 세트한 후, 단계 S35로 진행한다. 한편, 선행 차량의 가감속도(αa)가 소정의 가감속도(α0)보다 크다고 판정하면, 선행 차량이 감속되고 있지 않다고 판단하여 선행차 감속 판단 플래그(Fdec_a)를 오프로 세트한 후, 단계 S36으로 진행한다.
단계 S35에서는 다음 식 (6)으로부터 제2 차간 거리 임계치의 과도항(L*r2)을 산출하기 위한 파라미터(Tr2)를 산출한다.
Tr2 ＝ (L － L*h2)/Vr (6)
식 (6)에 있어서, 파라미터(Tr2)는 선행 차량이 감속을 개시한 시점에서의 제2 차간 거리 임계치의 정상항(L*h2)에 대한 실차간 거리(L)의 여유 거리 상당분(L － L*h2)을 상대 속도(Vr)로 나눈 시간을 나타내고 있다. 파라미터(Tr2)를 산출하면 단계 S37로 진행한다.
한편, 선행 차량이 감속되고 있지 않다고 판단한 후에 진행하는 단계 S36에서는 제2 차간 거리 임계치의 과도항(L*r2)을 산출하기 위한 파라미터(Tr2)의 값을 0으로 하고, 단계 S37로 진행한다.
단계 S37에서는 다음 식 (7)로부터 제2 차간 거리 임계치의 과도항(L*r2)을 산출하고, 단계 S38로 진행한다.
L*r2 ＝ Tr2 × Vr (7)
단계 S38에서는 제2 차간 거리 임계치의 정상항(L*h2)과, 과도항(L*r2)을 가산함으로써, 제2 차간 거리 임계치(L*2)를 산출한다[식 (8) 참조].
L*2 ＝ L*h2 ＋ L*r2 (8)
단계 S38에 있어서, 제2 차간 거리 임계치(L*2)를 산출하면, 도3에 도시하는 흐름도의 단계 S14로 진행한다. 단계 S14에서는 경보 플래그(Fw)를 세트한다. 이로 인해, 우선, 다음 식 (9)로부터 단계 S13에서 산출한 제2 차간 거리 임계치(L*2)와, 차간 거리 센서(1)에 의해 검출된 선행차와의 차간 거리(L)의 편차(ΔL2)를 산출한다.
Δ L2 ＝ L*2 － L (9)
계속해서, 식 (9)를 기초로 하여 산출한 편차(ΔL2)가 0 이상이면 선행차와의 차간 거리(L)가 제2 차간 거리 임계치(L*2) 이하로 되어 있으므로, 경보 플래그(Fw)를 온으로 세트하고, 편차(ΔL2)가 0 미만이면 경보 플래그(Fw)를 오프로 세트한다. 경보 플래그(Fw)를 세트하면, 단계 S15로 진행한다.
단계 S15에서는 차간 거리의 편차(ΔL2)를 기초로 하여 액셀 페달(18)에 반력을 부여하는 제어를 행한다. 액셀 페달에 반력을 부여하는 제어의 상세한 처리 내용을, 도6에 도시하는 흐름도를 이용하여 설명한다.
도6에 도시하는 흐름도의 단계 S41에서는 다음 식 (10)으로부터 목표 액셀 페달 반력(τ*a)을 산출한다.
τ*a ＝ Kp × ΔL2 (10)
단, 식 (10)에 있어서의 Kp(Kp ＞ 0)는 차간 거리 편차(ΔL)로부터 목표 액 셀 페달 반력을 산출하기 위한 소정의 게인이다.
단계 S41로부터 이어지는 단계 S42에서는 단계 S41에서 산출한 목표 액셀 페달 반력(τ*a)에 따른 반력을 액셀 페달에 부여하기 위한 지령을 액셀 페달 작동기에 낸다. 이 지령을 받은 액셀 페달 작동기는 목표 액셀 페달 반력(τ*a)에 따른 반력을 액셀 페달(81)에 부여한다. 식 (10)으로부터 알 수 있는 바와 같이, 액셀 페달로의 반력은 ΔL2가 양일 때, 즉 차간 거리(L)가 차간 거리 임계치(L*2)보다 짧을 때에 부여된다. 단계 S42의 처리를 종료하면, 도3에 도시하는 흐름도의 단계 S16으로 진행한다.
단계 S16에서는 단계 S12에서 산출한 제1 차간 거리 임계치(L*1) 및 차간 거리 센서(1)에 의해 검출된 선행차와의 차간 거리(L)를 기초로 하여 다음 식 (11)로부터 제1 목표 감속도(α*1)를 산출한다.
α*1 ＝ Kv × Kr1 × (L*1 － L) (11)
단, Kr1은 차량에 발생시키는 제1 목표 감속력을 산출하기 위한 게인이다. 또한, 게인(Kv)은 목표 감속력을 목표 감속도로 환산하기 위한 게인이고, 차량제원을 기초로 하여 미리 설정해 둔다. 또한, 제1 목표 감속도(α*1)는 가속 방향을 양의 값, 감속 방향을 음의 값으로 한다.
도26은 상대 속도(Vr)와, 게인(Kr1)의 관계를 나타내는 도면이다. 도26에 도시한 바와 같이, 상대 속도(Vr)가 커질수록, 즉 자차량이 선행 차량에 접근할수록 게인(Kr1)은 커지고, 상대 속도(Vr)가 작아질수록 게인(Kr1)은 작아진다. 단, 상대 속도가 제1 상대 속도(Vr1)보다 작아지면 게인(Kr1)의 값은 제1 소정 게인(Kr1a)이 되고, 상대 속도가 제2 상대 속도(Vr2)보다 커지면 게인(Kr1)의 값은 제2 소정 게인(Kr1b)이 된다. 제구동력 제어 컨트롤러(50)의 메모리(도시하지 않음)에는, 도26에 도시한 바와 같은 상대 속도(Vr)와 게인(Kr1)의 관계를 정한 테이블이 미리 기억되어 있고, 이 테이블과 상대 속도(Vr)를 기초로 하여 게인(Kr1)을 구한다.
상술한 바와 같이, 액셀 페달 조작이 행해지고 있을 때[액셀 조작 플래그(Facc)가 온일 때]에는 L*1 ＝ L이기 때문에, 제1 목표 감속도(α*1)는 0이 된다. 또한, 식 (11)에 의해 산출된 제1 목표 감속도(α*1)가 소정의 제1 하한치(Δα*1)보다 작은 경우에는 제1 목표 감속도(α*1)의 값을 하한치인 Δα*1로 한다. 제1 목표 감속도(α*1)를 산출하면 단계 S17로 진행한다.
단계 S17에서는 단계 S13에서 산출한 제2 차간 거리 임계치(L*2) 및 차간 거리 센서(1)에 의해 검출된 선행차와의 차간 거리(L)를 기초로 하여 다음 식 (12)로부터 제2 목표 감속도(α*2)를 산출한다.
α*2 ＝ Kv × Kr2 × (L*2 － L) (12)
단, Kr2는 차량에 발생시키는 제2 목표 감속력을 산출하기 위한 게인이고, 액셀 페달 조작이 행해지고 있을 때의 제2 목표 감속도(α*2)의 값은 0으로 한다. 또한, 제2 목표 감속도(α*2)는 가속 방향을 양의 값, 감속 방향을 음의 값으로 한다.
식 (12)에 의해 산출된 제2 목표 감속도(α*2)의 변화율의 절대치(감속 정도)가 소정의 제2 상한치(Δα*2)(Δα*2 ＞ Δα*1)보다 큰 경우에는 제2 목표 감속도(α*2)의 변화율의 절대치가 상한치인 Δα*2 이하가 되도록 제한한다. 제2 상한치(Δα*2)를 제1 상한치(Δα*1)보다 크게 함으로써, 차간 거리(L)가 제1 차간 거리 임계치(L*1)보다 짧아졌을 때에는 완만한 감속 제어를 행하고, 차간 거리가 제2 차간 거리 임계치(L*2)(L*2 ＜ L*1)보다 짧아졌을 때에는 적절한 차간 거리로 신속하게 이행시키기 위한 감속 제어를 행할 수 있다. 제2 목표 감속도(α*2)를 산출하면, 단계 S18로 진행한다.
단계 S18에서는 차량에 발생시키는 최종 목표 감속도(α*)를 구한다. 여기서는, 단계 S16에서 산출한 제1 목표 감속도(α*1)와, 단계 S17에서 산출한 제2 목표 감속도(α*2)를 비교하여 값이 작은 쪽의 감속도, 즉 감속 정도가 큰 쪽의 목표 감속도를 최종 목표 감속도(α*)로 한다. 여기서도, 최종 목표 감속도(α*)는 가속 시의 값을 양, 감속 시의 값을 음으로 한다.
단계 S18로부터 이어지는 단계 S19에서는 최종 목표 감속도(α*)를 기초로 한 제동 제어를 행한다. 우선, 다음 식 (13)에 도시한 바와 같이 단계 S18에서 구한 최종 목표 감속도(α*)로부터 엔진 브레이크에 의해 발생하는 감속도(α*eng)를 감산함으로써, 브레이크에 의해 발생시키는 목표 감속도(α*brk)를 산출한다.
α*brk ＝ α* － α*eng (13)
단, α*, α*brk, α*eng는 각각 가속 방향을 양의 값, 감속 방향을 음의 값으로 한다. 또한, 액셀 페달 조작이 행해지고 있을 때[액셀 조작 플래그(Facc)가 온일 때]에는 α* ＝ α*eng ＝ 0이므로, α*brk ＝ 0이 된다.
계속해서, 산출한 목표 감속도(α*brk)를 기초로 하여 다음 식 (14)로부터 목표 제동액압(P*)을 산출한다.
P* ＝ －(Kb ×α*brk) (14)
단, Kb는 목표 감속도를 목표 제동액압으로 환산하기 위한 게인이고, 차량제원을 기초로 하여 미리 설정해 둔다. 또한, 액셀 페달 조작이 행해지고 있을 때[액셀 조작 플래그(Facc)가 온일 때]에는 α*brk ＝ 0으로부터 P* ＝ 0이 된다.
그리고, 산출한 목표 제동액압(P*)을 기초로 한 제동액압을 발생시키기 위한 지시를 감속 제어 장치(5)에 낸다. 이 지시를 받은 감속 제어 장치(5)는 목표 제동액압(P*)을 기초로 한 제동액압을 발생시키고, 각 차륜에 설치된 유압 브레이크(5a)의 휠 실린더(도시하지 않음)에 공급한다. 이에 의해, 차간 거리(L)가 제1 차간 거리 임계치(L*1)보다 짧아졌을 때 및 제2 차간 거리 임계치(L*2)보다 짧아졌을 때에 운전자가 액셀 페달을 조작하고 있지 않으면, 차량을 감속시키는 제어가 행해진다. 또한, 운전자가 액셀 페달을 조작하고 있는 경우에는 목표 제동액압 P* ＝ 0이므로, 감속 제어는 행해지지 않는다.
단계 S19의 처리가 종료되면 단계 S11로 복귀된다. 이후, 단계 S11로부터 단계 S19까지의 처리가 반복해서 행해진다.
이와 같이, 추종 제어 시스템 및 차간 제어 시스템은 각각 다른 제어를 행하는 것이지만, 운전자의 의사에 의해 작동 온으로 선택되면, 선행차와의 차간 거리에 따라서 감속한다는 공통의 기능을 갖고 있다. 이들 시스템이 동시에 작동하면, 운전자는 시스템의 제어 내용이나 제어 조건 등을 잘못 이해할 가능성이 있다.
그래서, 제1 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치에 있어서는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 동시에 작동하지 않도록 한다. 또한, 운전자에 의한 각 스위치 조작이 운전자의 의사에 의한 작동 선택에 상당한다.
도7에 운전자에 의한 각 스위치 조작에 따른 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태 천이를 도시한다. 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 오프인 상태에서 메인 스위치(8)가 온 조작되면, 추종 제어 시스템이 온이 되지만 제어 작동하지 않는 작동 대기가 된다(상태 천이 A). 이 상태에서 메인 스위치(8)가 오프 조작되면, 추종 제어 시스템이 오프된다(상태 천이 B). 추종 제어 시스템의 작동 대기 상태에서 세트/코스트 스위치(9)가 조작되면, 추종 제어 시스템이 작동한다(상태 천이 C). 추종 제어 시스템의 작동 상태에서 캔슬 스위치(11)가 조작되면 작동 대기가 된다(상태 천이 D). 또한, 추종 제어 시스템의 작동 상태에서 메인 스위치(8)가 오프 조작되면 추종 제어 시스템이 오프된다(상태 천이 E).
한편, 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 오프인 상태에서 작동 스위치(13)가 온 조작되면, 차간 제어 시스템이 온이 된다(상태 천이 F). 차간 제어 시스템이 온으로 된 상태에서 작동 스위치(13)가 오프 조작되면 차간 제어 시스템이 오프된다(상태 천이 G). 이와 같이, 운전자의 스위치 조작에 의해 추종 제어 시스템이 온인 상태(작동 대기 상태와 작동 상태)와 차간 제어 시스템이 온인 상태를 동시에 선택할 수 없도록 설정되어 있다.
운전자에 의한 각 스위치 조작에 따른 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태 천이에 관한 동작을, 도8을 이용하여 상세하게 설명한다. 도8은 제1 실시 형태의 제어 장치(3)에 있어서의 상태 천이 처리의 처리 순서의 흐름도이다. 이 처리는 일정 주기마다 반복해서 실행된다.
단계 S101에서는 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 여기서는, 온 조작, 오프 조작에 관계없이 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정 한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S102로 진행하고, 이미 추종 제어 시스템이 온인지 여부를 판정한다. 추종 제어 시스템이 온, 즉 작동 대기 상태 또는 작동 상태인 경우에는 단계 S103으로 진행하고, 추종 제어 시스템을 오프로 한다(상태 천이 B 또는 E). 또한, 추종 제어 시스템이 작동 상태일 때에는, 도9에 도시한 바와 같은 추종 제어 시스템의 작동 표시가 표시 장치(6)에 표시된다.
단계 S102에서 추종 제어 시스템이 오프라고 판정되면, 단계 S104로 진행한다. 단계 S104에서는 이미 차간 제어 시스템이 온인지 여부를 판정한다. 차간 제어 시스템이 온인 경우에는 단계 S105로 진행하고, 추종 제어 시스템을 온으로 할 수 없는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 즉, 차간 제어 시스템이 온인 경우에는, 메인 스위치(8)를 온 조작해도 추종 제어 시스템을 온으로 할 수는 없으므로, 통지음을 발생시켜 운전자에게 알린다.
차간 제어 시스템이 오프인 경우, 즉 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 오프인 상태에서 메인 스위치(8)가 온 조작된 경우에는 단계 S106으로 진행하여 추종 제어 시스템을 온으로 한다(상태 천이 A).
단계 S101에서 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않다고 판정되면, 단계 S107로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 여기서는, 온 조작, 오프 조작에 관계없이 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S108로 진행하여, 이미 차간 제어 시스템이 온인지 여부를 판정한다. 차간 제어 시스템이 온인 경우에는 단계 S109로 진행하 여 차간 제어 시스템을 오프로 한다(상태 천이 G).
단계 S108에서 차간 제어 시스템이 오프라고 판정되면, 단계 S110으로 진행한다. 단계 S110에서는 이미 추종 제어 시스템이 온인지 여부를 판정한다. 추종 제어 시스템이 온인 경우에는 단계 S111로 진행하여 차간 제어 시스템을 온으로 할 수 없는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 즉, 추종 제어 시스템이 온인 경우에는, 작동 스위치(13)를 온 조작해도 차간 제어 시스템을 온으로 할 수는 없으므로, 통지음을 발생시켜 운전자에게 알린다.
추종 제어 시스템이 오프인 경우, 즉 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 오프인 상태에서 작동 스위치(13)가 온 조작된 경우에는 단계 S112로 진행하여 차간 제어 시스템을 온으로 한다(상태 천이 F). 차간 제어 시스템이 온일 때에는, 도10에 도시한 바와 같은 차간 제어 시스템의 작동 표시가 표시 장치(6)에 표시된다. 이에 의해, 금회의 처리를 종료한다.
또한, 도8에 도시하는 흐름도에서는 메인 스위치(8)와 작동 스위치(13)의 조작에 따른 상태 천이에 대해 상세하게 설명하였지만, 세트/코스트 스위치(9) 및 캔슬 스위치(11)의 조작에 의한 상태 천이에 대해서는, 도7에 도시한 것과 같으므로 상세한 설명을 생략한다.
이와 같이, 이상에서 설명한 제1 실시 형태에 있어서는 이하와 같은 작용 효과를 발휘할 수 있다.
(1) 차간 유지 지원 장치는 자차량의 선행차를 추종하여 자동주행하는, 선행차 추종 제어를 행하는 추종 제어 시스템과, 차간 거리가 미리 설정한 소정치 이하가 된 경우, 자차량을 감속시켜 선행차와의 차간 거리를 확보하는 차간 거리 제어를 행하는 차간 제어 시스템을 구비한다. 또한, 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 작동/비작동을 선택하기 위해 조작되는 조작 스위치(8 내지 13)와, 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 동시에 작동하지 않도록 제어하는 제어 장치(3)를 구비하고 있다. 이에 의해, 차간 거리에 따라서 자차량을 감속시키는 기능을 갖는 복수의 제어가 동시에 작동하여 운전자가 현재 작동하고 있는 시스템의 제어 내용이나 제어 조건을 잘못 이해하는 것을 방지할 수 있다.
(2) 제어 장치(3)는 추종 제어 시스템의 작동과 차간 제어 시스템의 작동을 동시에 선택할 수 없도록 한다. 구체적으로는, 어느 한쪽의 시스템이 작동하고 있는 경우에는 조작 스위치(8 내지 13)의 조작에 의해 다른 쪽 시스템의 작동을 선택할 수 없도록 한다. 이에 의해, 운전자가 현재 작동하고 있는 시스템의 제어 내용이나 제어 조건을 잘못 이해하는 것을 방지할 수 있다.
(3) 제어 장치(3)는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 비작동인 경우에만 조작 스위치(8 내지 13)에 의해 어느 한쪽의 작동을 선택 가능하게 한다. 이에 의해, 선택한 시스템의 제어 내용이나 제어 조건을 잘못 이해하는 등의 것을 방지할 수 있다.
(4) 제어 장치(3)는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템 중 한쪽이 작동하고 있는 상태에서 조작 스위치(8 내지 13)에 의해 다른 쪽 시스템의 작동의 선택 조작이 행해지면, 선택 불가인 것을 통지 장치(7)에 의해 통지시킨다. 이에 의해, 현재 작동하고 있는 시스템을 잘못 이해하는 것을 방지할 수 있다.
《제2 실시 형태》
이하에, 본 발명의 제2 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치에 대해 설명한다. 도11에 제2 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치의 블럭도를 도시한다. 도11에 있어서, 도1에 나타낸 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 부위에는 동일한 부호를 붙이고 있다. 여기서는, 상술한 제1 실시 형태와의 차이점을 주로 설명한다.
제2 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치는 운전자의 스위치 조작에 의해 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템을 모두 온 상태로 하는 것이 가능하다. 단, 운전자가 선택한 어느 한쪽의 시스템의 제어를 우선하여 작동시키도록 설정한다.
그래서, 제2 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치는 제어 선택 스위치(14) 및 브레이크 센서(15)를 더 구비하고 있다. 제어 선택 스위치(14)는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 온 상태로 선택되어 있는 경우에, 어떠한 시스템의 제어를 우선하여 작동시킬지를 설정하기 위한 스위치이다. 제어 선택 스위치(14)는 다른 조작 스위치와 마찬가지로 스티어링 상의 운전자가 조작하기 쉬운 장소에 설치된다. 브레이크 센서(15)는 도시하지 않은 브레이크 페달이 운전자에 의해 조작된 것을 검출한다.
도12에 운전자에 의한 각 스위치 조작에 의해 선택 가능한 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태를 나타낸다. 도12에 나타내는 각 상태는 스위치 조작 에 의해 설정되는 상태(스위치 설정 상태)를 나타내는 것이고, 각각의 상태에 있어서의 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 작동에 대해서는 후술한다.
추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 오프인 상태를 상태 1이라 정의한다. 추종 제어 시스템이 작동 대기 상태이고 차간 제어 시스템이 오프인 상태를 상태 2라 정의한다. 추종 제어 시스템이 작동 상태이고 차간 제어 시스템이 오프인 상태를 상태 3이라 정의한다. 추종 제어 시스템이 오프이고 차간 제어 시스템이 온인 상태를 상태 4라 정의한다. 추종 제어 시스템이 작동 대기 상태이고 차간 제어 시스템이 온인 상태를 상태 5라 정의한다. 추종 제어 시스템이 작동 상태이고 차간 제어 시스템이 온인 상태를 상태 6이라 정의한다.
상태 5, 6은 운전자의 스위치 조작에 의해 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 온으로 설정된 상태이다. 상태 5, 6에서는 제어 선택 스위치(14)로 선택된 시스템의 제어가 우선하여 작동하므로, 스위치 조작에 의해 작동하는 시스템이 절환되는 경우에는 운전자로의 통지를 행한다.
이하에, 운전자에 의한 각 스위치 조작에 따른 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 각 상태의 천이 동작을 설명한다. 우선, 상태 1에 있어서의 천이 동작을 도13의 흐름도를 이용하여 설명한다. 도13은 제2 실시 형태의 제어 장치(3A)에서 실행되는 상태 1의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도이다.
단계 S201에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S202로 진행하여 상태 2로 천이한다. 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S203으로 진행하여 작동 스위 치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S204로 진행하여 상태 4로 천이한다. 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않은 경우에는 상태 1을 유지하여 이 처리를 종료한다.
도14에 제어 장치(3A)에서 실행되는 상태 2의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다. 상태 2는 추종 제어 시스템이 작동 대기 상태이고, 차간 제어 시스템이 오프인 상태이고, 어떠한 시스템도 작동하고 있지 않다.
단계 S301에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S302로 진행하여 상태 1로 천이한다. 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S303으로 진행하여 세트/코스트 스위치(9)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 세트/코스트 스위치(9)가 조작된 경우에는 단계 S304로 진행하여 상태 3으로 천이한다.
세트/코스트 스위치(9)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S305로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S306으로 진행하여 상태 5로 천이한다. 상태 2로부터 상태 5로 천이한 경우에는, 추종 제어 시스템은 작동 대기 상태 그대로 차간 제어 시스템이 온이 된다. 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않은 경우에는 상태 2를 유지하여 이 처리를 종료한다.
도15에 제어 장치(3A)에서 실행되는 상태 3의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다. 상태 3은 추종 제어 시스템이 작동 상태이고, 차간 제어 시스템은 오프인 상태이다.
단계 S401에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S402로 진행하여 상태 1로 천이한다. 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S403으로 진행하여 캔슬 스위치(11)가 조작된 것인지 여부, 또는 브레이크 센서(15)에 의해 브레이크 페달의 조작이 검출된 것인지 여부를 판정한다. 캔슬 스위치(11)가 조작되었거나, 혹은 브레이크 페달이 조작된 경우에는 단계 S404로 진행하여 상태 2로 천이한다.
캔슬 스위치(11)도, 브레이크 페달도 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S405로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S406으로 진행하여 제어 선택 스위치(14)에 의해 미리 추종 제어 시스템이 선택되어 있는지 여부를 판정한다. 추종 제어 시스템이 선택되어 있는 경우에는 단계 S407로 진행하여 상태 6으로 천이한다. 이 경우에는 추종 제어 시스템에 의한 제어를 우선하여 행하도록 설정되어 있으므로, 상태 6으로 천이해도 추종 제어 시스템에 의한 제어만을 작동시킨다.
단계 S406에서 추종 제어 시스템이 선택되어 있지 않다고 판정되면, 단계 S408로 진행한다. 단계 S408에서는 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 그 후, 단계 S407로 진행하여 상태 6으로 천이한다. 단계 S405에서 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않다고 판정되면, 상태 3을 유지하여 이 처리를 종료한다.
도16에 제어 장치(3A)에서 실행되는 상태 4의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다. 상태 4는 추종 제어 시스템이 오프인 상태이고, 차간 제어 시스템은 작동 상태이다.
단계 S501에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S502로 진행하여 상태 5로 천이한다. 상태 4로부터 상태 5로 천이한 경우에는 차간 제어 시스템이 온인 상태이고 추종 제어 시스템이 작동 대기 상태가 된다. 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S503으로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S504로 진행하여 상태 1로 천이한다. 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않은 경우에는 상태 4를 유지하여 이 처리를 종료한다.
도17에 제어 장치(3A)에서 실행되는 상태 5의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다. 상태 5는 추종 제어 시스템이 작동 대기 상태이고, 차간 제어 시스템이 작동 상태이다.
단계 S601에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S602로 진행하여 상태 4로 천이한다. 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S603으로 진행하여 세트/코스트 스위치(9)가 조작된 것인지 여부를 판정한다.
세트/코스트 스위치(9)가 조작된 경우에는 단계 S604로 진행하여 제어 선택 스위치(14)에 의해 미리 차간 제어 시스템이 선택되어 있는지 여부를 판정한다. 차간 제어 시스템이 선택되어 있는 경우에는 단계 S605로 진행하여 상태 6으로 천이한다. 이 경우에는 차간 제어 시스템에 의한 제어를 우선하여 행하도록 설정되어 있으므로, 상태 6으로 천이해도 차간 제어 시스템에 의한 제어만을 작동시킨다.
단계 S604에서 차간 제어 시스템이 선택되어 있지 않다고 판정되면, 단계 S606으로 진행한다. 단계 S606에서는 차간 제어 시스템으로부터 추종 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 그 후, 단계 S605로 진행하여 상태 6으로 천이한다.
단계 S603에서 세트/코스트 스위치(9)가 조작되고 있지 않다고 판정되면, 단계 S607로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S608로 진행하여 상태 2로 이행한다. 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않은 경우에는 상태 5를 유지하여 이 처리를 종료한다.
도18에 제어 장치(3A)에서 실행되는 상태 6의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다. 상태 6은 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 양쪽 모두 온이고, 제어 선택 스위치(14)에 의해 선택된 어느 하나의 시스템이 작동하고 있는 상태이다.
단계 S701에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S702로 진행하여 제어 선택 스위치(14)에 의해 미리 차간 제어 시스템이 선택되어 있는지 여부를 판정한다. 차간 제어 시스템 이 선택되어 있는 경우에는 단계 S703으로 진행하여 상태 4로 천이한다. 단계 S702에서 차간 제어 시스템이 선택되어 있지 않았던 경우, 즉 추종 제어 시스템이 선택되어 있었던 경우에는 단계 S704로 진행한다. 단계 S704에서는 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 그 후, 단계 S703으로 진행하여 상태 4로 천이한다.
단계 S701에서 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않다고 판정되면, 단계 S705로 진행한다. 단계 S705에서는 캔슬 스위치(11)가 조작된 것인지 여부, 또는 브레이크 센서(15)에 의해 브레이크 페달의 조작이 검출된 것인지 여부를 판정한다. 캔슬 스위치(11) 또는 브레이크 페달이 조작된 경우에는 단계 S706으로 진행하여 제어 선택 스위치(14)에 의해 미리 차간 제어 시스템이 선택되어 있는지 여부를 판정한다.
차간 제어 시스템이 선택되어 있는 경우에는 단계 S707로 진행하여 상태 5로 천이한다. 단계 S706에서 차간 제어 시스템이 선택되어 있지 않다고 판정되면, 단계 S708로 진행한다. 단계 S708에서는 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 그 후, 단계 S707로 진행하여 상태 5로 천이한다.
단계 S705에서 캔슬 스위치(11)도, 브레이크 페달도 조작되고 있지 않다고 판정된 경우에는 단계 S709로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S710으로 진행하여 제어 선택 스위치(14)에 의해 미리 추종 제어 시스템이 선택되어 있는지 여부를 판정한다. 추종 제어 시스템이 선택되어 있는 경우에는 단계 S711로 진행하여 상태 3으로 천이한다.
단계 S710에서 추종 제어 시스템이 선택되어 있지 않다고 판정되면, 단계 S712로 진행한다. 단계 S712에서는 차간 제어 시스템으로부터 추종 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 그 후, 단계 S711로 진행하여 상태 3으로 천이한다.
단계 S709에서 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않다고 판정된 경우에는 단계 S713으로 진행하여 제어 선택 스위치(14)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 제어 선택 스위치(14)가 조작된 경우에는 단계 S714로 진행한다. 단계 S714에서는 제어 선택 스위치(14)의 조작 전에 추종 제어 시스템이 선택되어 있었는지 여부를 판정한다. 추종 제어 시스템이 선택되어 있었던 경우에는 단계 S715로 진행하여 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다.
그 후, 단계 S716으로 진행하여 상태 6인 상태에서 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 절환한다. 이때, 제어 장치(3A)는 표시 장치(7)에 지령 을 출력하고, 도19에 도시한 바와 같이 차간 제어 시스템이 선택되어 있는 것을 나타내는 표시를 표시시킨다. 도19의 표시에 있어서 중앙 영역에는 작동 선택된 차간 제어 시스템을 나타내는 이미지(I1)가 표시되고, 그 우측 상부 영역에는 작동 상태이지만 작동 선택되어 있지 않은 추종 제어 시스템을 나타내는 이미지(I2)가 축소되어 표시되어 있다.
단계 S714에서 제어 선택 스위치(14)의 조작 전에 추종 제어 시스템이 선택되어 있지 않았다고 판정되면, 단계 S717로 진행하여 차간 제어 시스템으로부터 추종 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다.
그 후, 단계 S718로 진행하여 상태 6인 상태에서 차간 제어 시스템으로부터 추종 제어 시스템으로 절환한다. 이때, 제어 장치(3A)는 표시 장치(7)에 지령을 출력하고, 도20에 도시한 바와 같이 추종 제어 시스템이 선택되어 있는 것을 나타내는 표시를 표시한다. 도20의 표시에 있어서 중앙 영역에는 작동 선택된 추종 제어 시스템을 나타내는 이미지(I3)가 표시되고, 그 우측 상부 영역에는 작동 상태이지만 작동 선택되어 있지 않은 차간 제어 시스템을 나타내는 이미지(I4)가 축소되어 표시되어 있다. 이에 의해, 이 처리를 종료한다.
또한, 상태 6으로 설정되어 있는 동안은, 항상 어떠한 시스템이 선택되어 있는지에 따라서 도19 또는 도20에 나타내는 표시가 표시 장치(7)에 표시된다. 추종 제어 시스템만이 작동 상태(상태 3)일 때, 또는 차간 제어 시스템만이 작동 상태 (상태 4, 5)일 때에는, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지로 각각 도9 또는 도10에 나타낸 바와 같은 표시가 표시 장치(7)에 표시된다.
이와 같이, 이상 설명한 제2 실시 형태에 있어서는 상술한 제1 실시 형태에 의한 효과에 부가하여 이하와 같은 작용 효과를 발휘할 수 있다.
(1) 제어 장치(3A)는 조작 스위치(8 내지 13)에 의해 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 작동이 동시에 선택되면, 어느 한쪽 시스템만의 작동을 허가한다. 이에 의해, 운전자가 현재 작동하고 있는 시스템의 제어 내용이나 제어 조건을 잘못 이해하는 것을 방지할 수 있다.
(2) 차간 유지 지원 장치는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 작동이 동시에 선택된 경우에 어떠한 시스템을 작동시킬지를 선택하기 위해 조작되는 제어 선택 스위치(14)를 더 구비하고 있다. 제어 장치(3A)는 제어 선택 스위치(14)에 의해 선택된 어느 하나의 시스템의 작동을 허가한다. 이와 같이, 운전자가 시스템의 절환을 행하면 명확한 의사 표시를 행한 경우, 구체적으로는 운전자가 제어 선택 스위치(14)를 조작하여 작동시키는 시스템을 선택한 경우에 선택된 시스템의 작동이 허가되어 작동 시스템이 절환되므로, 운전자가 의도하지 않은 시스템의 절환을 방지할 수 있다.
(3) 제어 장치(3A)는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템 중 현재 작동하고 있는 시스템의 작동 상태를 표시 장치(6)에 표시시킨다. 이에 의해, 현재 작동하고 있는 시스템을 운전자에 용이하게 인식시킬 수 있다.
(4) 제어 장치(3A)는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 동시에 선택된 경우에 현재 작동하고 있지 않은 시스템의 작동도 선택되어 있는 것을 표시 장치(6)에 표시시킨다. 예를 들어, 도19에 도시한 바와 같이 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 선택된 상태 6에서 현재 작동하고 있지 않은 추종 제어 시스템을 나타내는 이미지(I2)도 표시한다. 이에 의해, 현재 어느 시스템이 선택되고, 어느 시스템이 작동하고 있는지를 용이하게 인식할 수 있다. 또한, 제어 선택 스위치(14)를 조작함으로써 시스템이 어떻게 절환되는지를 용이하게 파악할 수 있으므로, 시스템 절환 시에 운전자가 혼란스러워 하는 것을 방지할 수 있다.
(5) 차간 유지 지원 장치는 추종 제어 시스템의 작동과 차간 제어 시스템의 작동이 동시에 선택된 상태에서 작동하는 시스템이 절환될 때에 통지 장치(7)에 의해 통지시킨다. 이에 의해, 운전자가 현재 작동하고 있는 시스템의 제어 내용이나 제어 조건을 잘못 이해하는 것을 방지할 수 있다.
《제3 실시 형태》
이하에, 본 발명의 제3 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치에 대해 설명한다. 제3 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치의 기본 구성은 도1에 도시한 제1 실시 형태와 마찬가지이다. 여기서는, 상술한 제1 실시 형태와의 차이점을 주로 설명한다.
제3 실시 형태에 의한 차간 유지 지원 장치는 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템을 모두 오프 상태로 하지 않고, 추종 제어 시스템의 온 상태와 차간 제어 시스템의 온 상태를 직접 절환 가능하다.
도21에 운전자에 의한 각 스위치 조작에 따른 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태 천이를 도시한다. 추종 제어 시스템의 작동 대기 상태에서 작동 스위치(13)가 온 조작되면 차간 제어 시스템의 온 상태로 절환된다(상태 천이 H). 차간 제어 시스템이 온으로 된 상태에서 메인 스위치(8)가 온 조작되면 추종 제어 시스템의 작동 대기 상태로 절환된다(상태 천이 I). 또한, 추종 제어 시스템의 작동 상태에서 작동 스위치(13)가 온 조작되면 차간 제어 시스템의 온 상태로 절환된다(상태 천이 J). 상태 천이 A 내지 G는 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지이다.
이하에, 운전자에 의한 각 스위치 조작에 따른 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템의 상태 천이, 특히 상태 천이 H 내지 J에 관한 동작을 설명한다. 또한, 도21에 있어서, 추종 제어 시스템과 차간 제어 시스템이 모두 오프인 상태를 상태 1, 추종 제어 시스템이 작동 대기 상태이고 차간 제어 시스템이 오프인 상태를 상태 2, 추종 제어 시스템이 작동 상태이고 차간 제어 시스템이 오프인 상태를 상태 3, 추종 제어 시스템이 오프이고 차간 제어 시스템이 온인 상태를 상태 4로 한다.
도22에 제3 실시 형태의 제어 장치(3)에서 실행되는 상태 2의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다.
단계 S801에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S802로 진행하여 상태 1로 천이한다. 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S803으로 진행하여 세트/코스트 스위치(9)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 세트/코스트 스위치(9)가 조작된 경우에는 단계 S804로 진행하여 상태 3으로 천이한다.
세트/코스트 스위치(9)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S805로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S806으로 진행하여 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 이때, 제어 장치(3A)는 표시 장치(6)에 지령을 출력하고, 추종 제어 시스템의 표시를 삭제하여 차간 제어 시스템의 표시를 점등하도록 표시를 절환해도 좋다. 그 후, 단계 S807로 진행하여 상태 4로 천이한다(상태 천이 H). 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않은 경우에는 상태 2를 유지하여 이 처리를 종료한다.
도23에 제어 장치(3)에서 실행되는 상태 3의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다.
단계 S901에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S902로 진행하여 상태 1로 천이한다. 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S903으로 진행하여 캔슬 스위치(11) 또는 브레이크 페달의 조작이 검출된 것인지 여부를 판정한다. 캔슬 스위치(11) 또는 브레이크 페달이 조작된 경우에는 단계 S904로 진행하여 상태 2로 천이한다.
캔슬 스위치(11)도, 브레이크 페달도 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S905로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위 치(13)가 조작된 경우에는 단계 S906으로 진행하여 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 운전자에 대한 통지는 이에 한정되지 않고, 예를 들어 추종 제어 시스템에 있어서의 감속 제어로부터 차간 거리 제어 시스템의 감속 제어로 절환될 때, 추종 제어 시스템에 의한 감속 제어를 일단 해제한 후, 차간 제어 시스템의 감속 제어를 개시해도 좋다. 이와 같은 제동 제어의 절환에 의해 차량 거동으로서는 감속도가 일단 빠지는 현상(G 빠짐)이 일어나고, 운전자에게 제어의 절환을 확실하게 알리는 것이 가능해진다. 또한, 제어 장치(3A)는 표시 장치(6)에 지령을 출력하고, 추종 제어 시스템의 표시를 삭제하여 차간 제어 시스템의 표시를 점등하도록 표시를 절환해도 좋다. 그 후, 단계 S907로 진행하여 상태 4로 천이한다(상태 천이 J). 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않은 경우에는 상태 3을 유지하여 이 처리를 종료한다.
도24에 제어 장치(3)에서 실행되는 상태 4의 천이 처리의 처리 순서의 흐름도를 도시한다.
단계 S1001에 있어서 메인 스위치(8)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 메인 스위치(8)가 조작된 경우에는 단계 S1002로 진행하여 추종 제어 시스템으로부터 차간 제어 시스템으로 제어가 절환되는 것을 운전자에게 통지하도록 통지 장치(7)에 지령을 출력한다. 통지 장치(7)는 제어 장치(3A)로부터의 지령에 따라서, 예를 들어 「삐-」라는 통지음을 발생한다. 이때, 제어 장치(3A)는 표시 장치(6)에 지 령을 출력하고, 추종 제어 시스템의 표시를 삭제하여 차간 제어 시스템의 표시를 점등하도록 표시를 절환해도 좋다. 그 후, 단계 S1003으로 진행하여 상태 2로 천이한다(상태 천이 I). 메인 스위치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 S1004로 진행하여 작동 스위치(13)가 조작된 것인지 여부를 판정한다. 작동 스위치(13)가 조작된 경우에는 단계 S1005로 진행하여 상태 1로 천이한다. 작동 스위치(13)가 조작되고 있지 않은 경우에는 상태 4를 유지하여 이 처리를 종료한다.
이와 같이, 이상에서 설명한 제3 실시 형태에 있어서도 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지로 추종 제어 시스템의 작동과 차간 제어 시스템의 작동을 동시에 선택할 수 없도록 구성되어 있으므로, 운전자가 현재 작동하고 있는 시스템의 제어 내용이나 제어 조건을 잘못 이해하는 등의 것을 방지할 수 있다. 또한, 추종 제어 시스템의 작동 상태와 차간 제어 시스템의 작동 상태를 직접 절환할 수 있으므로, 시스템 절환 조작을 용이하게 행할 수 있다.
또한, 이상 설명한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서는 자차량과 선행차의 차간 거리에 따른 다른 복수의 감속 제어로서, 추종 주행 제어와 차간 거리 제어를 설명하였다. 단, 상기한 실시 형태로는 한정되지 않고, 각 제어의 상세한 내용은 적절하게 변경 가능하다. 예를 들어, 차간 거리 제어에 있어서 액셀 페달 제어를 생략해도 좋다. 또한, 각 조작 스위치(8 내지 14)를 스티어링 이외의 장소에 배치해도 좋다.
이상 설명한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서, 추종 제어 시스템 및 차간 제어 시스템은 제1 및 제2 감속 제어 수단으로서 기능하고, 메인 스위치(8), 세트/코스트 스위치(9), 리줌/액셀러레이트 스위치(10), 캔슬 스위치(11) 및 작동 스위치(13)는 선택 수단으로서 기능하고, 제어 장치(3, 3A)는 제어 수단, 통지 제어 수단 및 표시 제어 수단으로서 기능하고, 제어 선택 스위치(14)는 제어 선택 수단으로서 기능할 수 있다. 또한, 제어 수단, 통지 제어 수단 및 표시 제어 수단을 모두 제어 장치(3, 3A)로 구성하였지만, 이들을 각각 독립한 장치로서 구성할 수도 있다. 또한, 이상의 설명은 어디까지나 일 예이고, 발명을 해석할 때, 상기한 실시 형태의 기재 사항과 특허 청구 범위의 기재 사항의 대응 관계에 전혀 한정도 구속도 되지 않는다.
본 발명에 따르면, 운전자가 현재 행해지고 있는 감속 제어의 제어 내용이나 제어 조건을 잘못 이해하는 것을 방지할 수 있다.

Claims (15)

  1. 차간 유지 지원 장치이며,
    자차량의 선행차를 추종하여 자동주행하는, 선행차 추종 제어를 행하는 제1 감속 제어 시스템과,
    차간 거리가 미리 설정한 소정치 이하가 된 경우, 자차량을 감속시켜 선행차와의 차간 거리를 확보하는 차간 거리 제어를 행하는 제2 감속 제어 시스템을 포함하며,
    상기 제1 감속 제어 시스템은, 시스템의 상태를 운전자의 조작에 의해 오프 상태, 또는 작동 대기와 작동을 포함하는 온 상태, 중 어느 하나로 선택할 수 있는 제1 선택 수단을 구비하고,
    상기 제2 감속 제어 시스템은, 시스템의 상태를 운전자의 조작에 의해 오프 상태 또는 온 상태 중 어느 하나로 선택할 수 있는 제2 선택 수단을 구비하고,
    상기 제1과 제2 선택 수단은 운전자의 조작에 의해 양쪽 모두 온 상태로 하는 것이 가능한 동시에, 양쪽이 동시에 온 상태가 되면 제2 감속 제어 시스템만의 작동을 허가하는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 감속 제어 시스템은 상기 선행차에 추종하여 자차량을 가감속시키고,
    상기 제2 감속 제어 시스템은 상기 선행차에 대해 감속 제어만을 행하는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1 감속 제어 시스템은 운전자의 브레이크 조작에 따라서 감속 제어를 해제하고,
    상기 제2 감속 제어 시스템은 운전자의 브레이크 조작이 있어도 감속 제어를 계속하는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제1 감속 제어 시스템은 운전자의 액셀 조작에 따라서 감속 제어를 해제하고,
    상기 제2 감속 제어 시스템은 운전자 액셀 조작에 따라서 감속 제어를 해제하는 동시에, 상기 선행차와의 차간 거리가 소정치 이하가 되었을 때 액셀에 반력을 부여하는 반력 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서, 상기 제1 감속 제어 시스템과 상기 제2 감속 제어 시스템이 동시에 온 상태가 된 경우에, 어떠한 감속 제어 시스템을 우선하여 작동시킬지를 선택하기 위한 제어 선택 수단을 더 구비하고,
    상기 제어 수단은 상기 제어 선택 수단에 의해 선택된 감속 제어 시스템의 작동을 허가하는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 제1 감속 제어 시스템과 상기 제2 감속 제어 시스템이 동시에 온 상태가 된 경우에, 작동이 허가된 시스템을 표시하는 동시에, 작동하고 있지 않은 시스템도 온 상태인 것을 표시하는 표시 수단을 더 갖는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  11. 삭제
  12. 제1항, 제9항 또는 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 수단에 의해 작동하는 감속 제어 시스템이 절환될 때에 상기 절환을 통지하는 통지 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  13. 제1항에 있어서, 상기 제어 수단은 작동하는 감속 제어 시스템을 절환할 때, 상기 한쪽 감속 제어를 한번 중단한 후, 상기 다른 쪽 감속 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 차간 유지 지원 장치.
  14. 제1항, 제4항, 제5항, 제9항, 제10항 또는 제13항 중 어느 한 항에 기재된 차간 유지 지원 장치를 구비한 것을 특징으로 하는 차량.
  15. 삭제
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