KR100632896B1 - 원동기의 제어장치 및 원동기의 제어방법 - Google Patents

원동기의 제어장치 및 원동기의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 구동륜에 접속된 구동축에 토오크를 출력 가능한 모터의 회전축의 각가속도(α)가 상승하여 구동륜에 슬립이 발생하였을 때, 각가속도(α)가 커질 수록 토오크 상한값(Tmax)이 작아지도록 관계지어진 맵을 사용하여 도출되는 토오크 상한값(Tmax)을 가지고 구동축에 출력되는 토오크를 제한하는 것이다. 그후 슬립의 수속에 의하여 각가속도(α)가 음의 피크를 거쳐 세로 크로스하는 시점에서 토오크제한을 복귀시킨다. 이것에 의하여 각가속도가 작용하는 방향과 제한한 토오크를 복귀시킬 때에 작용시키는 방향이 일치하기 때문에, 구동축의 비틀림을 억제할 수 있어, 구동축의 비틀림에 따르는 진동을 억제할 수 있다.

Description

원동기의 제어장치 및 원동기의 제어방법{DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING PRIME MOVER}
본 발명은 원동기의 제어장치 및 원동기의 제어방법에 관한 것으로, 상세하게는 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력 가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 그 원동기를 제어하는 원동기의 제어장치 및 원동기의 제어방법에 관한 것이다.
종래, 이 종류의 원동기의 제어장치로서는 차량에 탑재되는 원동기의 제어장치로서, 원동기로서 예를 들면 모터로부터의 토오크의 출력에 의하여 구동륜이 공전하였을 때에 모터로부터 구동륜에 출력하는 토오크를 제한하는 것이 제안되어 있다(예를 들면, 일본국 특개2001-295676호 공보). 이 장치에서는 구동륜의 각가속도(각속도의 시간변화율)가 소정의 문턱값을 상회하였을 때에 슬립을 검출하고, 슬립이 검출되었을 때에는 슬립이 발생하였다고 판단하여 모터로부터 출력되는 토오크를 저하시킨다. 그리고 발생한 슬립이 수속되었을 때에는 모터로부터 출력되는 토오크의 제한을 복귀시키고 있다.
이와 같은 장치에서는 토오크의 제한을 복귀시킬 때에 모터의 회전축에 진동(구동계의 진동)을 수반하는 경우가 있다. 구동륜의 슬립을 억제할 때에는 통상 각가속도의 진동을 수반하나, 토오크의 제한을 복귀시키는 시점에 따라서는 각가속도의 진동을 더욱 증폭시켜 버린다.
본 발명의 원동기의 제어장치 및 원동기의 제어방법은 슬립제어에 수반하는 구동계의 진동을 억제하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 원동기의 제어장치 및 원동기의 제어방법은, 상기한 목적을 달성하기 위하여 이하의 수단을 채용하였다.
본 발명의 제 1 원동기의 제어장치는, 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 상기 원동기를 제어하는 원동기의 제어장치로서, 상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 각가속도 검출수단과, 그 검출된 각가속도가 소정값을 넘어 상승하였을 때에 상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 슬립 검출수단과, 그 슬립 검출수단에 의하여 슬립이 검출되었을 때, 그 슬립을 억제하도록 출력 토오크를 제한하여 상기 원동기를 제어하는 제 1 토오크제한 제어수단과, 상기 슬립이 수속의 방향으로 향할 때의 상기 각가속도 검출수단에 의하여 검출되는 각가속도의 변화의 방향이 상승방향이 되는 소정 시점에서 상기 제 1 토오크제한 제어수단에 의하여 제한된 출력 토오크를 복귀시켜 상기원동기를 제어하는 토오크복귀 제어수단을 구비하는 것을 요지로 한다.
이 본 발명의 제 1 원동기의 제어장치에서는 구동축의 각가속도가 소정값을 넘어 상승하여 구동륜의 공전에 의한 슬립이 검출되었을 때, 이 검출된 슬립을 억제하도록 구동축에 출력되는 토오크를 제한하고, 이 토오크의 제한에 의하여 슬립이 억제의 방향으로 향할 때의 각가속도의 방향이 상승방향이 되는 시점을 가지고 토오크의 제한을 복귀시킨다. 즉, 토오크제한의 복귀는, 그 복귀시에 구동축에 작용시키는 토오크의 방향과 구동축에 작용하는 각가속도의 방향이 일치할 때에 실시하기 때문에토오크를 복귀시킬 때의 축의 비틀림을 억제할 수 있어 축의 비틀림에 따라 발생하는 구동축의 진동을 억제할 수 있다.
이와 같은 본 발명의 제 1 원동기의 제어장치에 있어서, 상기 소정 시점은 상기 검출된 각가속도의 값이 음로부터 양으로 이행되는 시점인 것으로 할 수도 있다. 이와 같이 하면 구동축의 진동의 억제를 더욱 효과적으로 할 수 있다.
또한, 본 발명의 제 1 원동기의 제어장치에 있어서, 상기 토오크복귀 제어수단은, 상기 제 1 토오크제한 제어수단에 의하여 사용되는 토오크제한값보다도 제한을 완화한 토오크제한값을 소정시간에 걸쳐 사용하여 상기 출력 토오크를 복귀시키 도록 상기 원동기를 제어하는 것으로 할 수도 있다. 이와 같이 하면 구동축의 진동을 더욱 효과적으로 억제할 수 있다.
또한 본 발명의 제 1 원동기의 제어장치에 있어서, 상기 각가속도 검출수단에 의해 검출된 각가속도가 상기 소정값을 넘은 후에 최초로 검출되는 음의 피크치의 절대값이 소정의 문턱값보다도 클 때에는 소정의 토오크제한을 행하여 상기 원동기를 제어하는 제 2 토오크제한 제어수단을 구비하는 것으로 할 수도 있다. 이 경우의 각가속도의 음의 피크치는 노면상태의 변화를 반영한다고 생각되기 때문에, 노면상태의 변화에 의해 소정시간에 걸쳐 소정의 토오크제한을 행함으로써 노면상태의 변화에 따라 생기는 구동축의 진동을 억제할 수 있다. 이 형태의 본 발명의 원동기의 제어장치에 있어서, 상기 제 2 토오크제한 제어수단은, 상기 소정의 토오크제한으로서 상기음의 피크치의 절대값에 의거하여 설정되는 토오크제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 것으로 할 수도 있다. 또한 이들 형태의 본 발명의 제 1 원동기의 제어장치에 있어서, 상기 제 2 토오크제한 제어수단은, 소정시간에 걸쳐 상기 소정의 토오크제한을 행하는 것으로 할 수도 있다.
또는 본 발명의 제 1 원동기의 제어장치에 있어서, 상기 제 1 토오크제한 제어수단은 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용범위 내가 되도록 상기 원동기를 제어하는 것으로 할 수도 있다. 이와 같이 하면 슬립의 발생에 의해 구동축에 출력하는 토오크를 제한할 때에 생길 수 있는 토오크 쇼크를 저감할 수 있다.
본 발명의 제 2 원동기의 제어장치는, 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 그 원동기를 제어하는 원동기의 제어장치로서, 상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 슬립 검출수단과, 그 슬립 검출수단에 의해 슬립이 검출되었을 때, 그 검출된 슬립의 정도에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 토오크제한값 설정수단과, 그 설정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하면 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용범위 내를 넘을 때에는 그 변화의 폭이 상기 허용범위 내가 되도록 상기 제한값을 수정하는 토오크제한값 수정수단과, 상기 구동축에 요구되는 동력과 상기 설정 또는 상기 수정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 토오크제한 제어수단을 구비하는 것을 요지로 한다.
이 본 발명의 제 2 원동기의 제어장치에서는 구동륜의 공전에 의한 슬립이 검출되었을 때에는 이 검출된 슬립의 정도에 의거하여 구동축에 출력되는 토오크의 제한값을 설정하고, 설정된 토오크제한값을 사용하여 원동기를 제어하면 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용범위를 넘었을 때에는 변화의 폭이 허용범위 내가 되도록 토오크의 제한값을 수정하고, 구동축에 요구되는 동력과 설정 또는 수정된 제한값을 사용하여 원동기를 제어한다. 이에 의하여 발생한 슬립의 정도에 의거하여 설정되는 제한값은, 원동기의 토오크의 변화의 폭이 허용범위 내가 되도록 조정되기 때문에 슬립의 발생에 의해 구동축에 출력하는 토오크를 제한(토오크가 하강)할 때에 생길 수 있는 토오크 쇼크를 저감할 수 있다.
이와 같은 본 발명의 제 2 원동기의 제어장치에 있어서, 또한 상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 각가속도 검출수단을 구비하고, 상기 슬립 검출수단은, 상기 검출된 각가속도가 소정의 문턱값을 넘었을 때에 슬립을 검출하고, 상기 토오크제한값 설정수단은, 상기 슬립 검출수단에 의하여 슬립이 검출되었을 때, 상기 각가속도 검출수단에 의해 검출되는 각가속도에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 것으로 할 수도 있다. 이 형태의 본 발명의 제 2 원동기의 제어장치에 있어서, 상기 토오크제한값 설정수단은, 상기 각가속도가 클 수록 크게 제한하는 경향으로 상기 토오크의 제한값을 설정하는 것으로 할 수도 있다.
본 발명의 제 1 원동기의 제어방법은, 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 그 원동기를 제어하는 원동기의 제어방법으로서, (a) 상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 단계와, (b) 그 검출된 각가속도가 소정값을 넘어 상승하였을 때에 상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 단계와, (c) 그 슬립이 검출되었을 때, 그 슬립을 억제하도록 출력 토오크를 제한하여 상기 원동기를 제어하는 단계와, (d) 상기 출력 토오크의 제한에 의해 상기 슬립이 수속의 방향으로 향할 때의 상기 단계 (a)에 의해 검출되는 각가속도의 변화의 방향이 상승방향이 되는 소정 시점으로 상기 단계 (c)에 의하여 제한된 출력 토오크를 복귀시켜 상기 원동기를 제어하는 단계를 구비하는 것을 요지로 한다.
이와 같은 본 발명의 제 1 원동기의 제어방법에 있어서, 상기 소정 시점은 상기 검출된 각가속도의 값이 음으로부터 양으로 이행되는 시점인 것으로 할 수도 있다.
또, 본 발명의 제 1 원동기의 제어방법에 있어서, 상기 단계 (d)는 상기 단계 (c)에 의하여 사용되는 토오크제한값보다도 제한을 완화한 토오크제한값을 소정시간에 걸쳐 사용하여 상기 출력 토오크를 복귀시키도록 상기 원동기를 제어하는 것으로 할 수도 있다.
또는 본 발명의 제 1 원동기의 제어방법에 있어서, 또한 (e) 상기 단계 (a)에 의해 검출된 각가속도가 상기 소정값을 넘은 후에 최초로 검출되는 음의 피크치의 절대값이 소정의 문턱값보다도 클 때에는, 소정의 토오크제한을 행하여 상기 원동기를 제어하는 단계를 구비하는 것으로 할 수도 있다. 이 형태의 본 발명의 제 1 원동기의 제어방법에 있어서, 상기 단계 (e)는 상기 소정의 토오크제한으로서 상기 음의 피크치의 절대값에 의거하여 설정되는 토오크제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 것으로 하는 할 수도 있다. 또한 이들 형태의 본 발명의 제 1 원동기의 제어방법에 있어서, 상기 단계 (e)는 소정시간에 걸쳐 상기 소정의 토오크제한을 행하는 것으로 할 수도 있다.
본 발명의 제 2 원동기의 제어방법은, 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 그 원동기를 제어하는 원동기의 제어방법으로서, (a) 상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 단계와, (b) 상기 단계 (a)에 의해 슬립이 검출되었을 때, 그 검출된 슬립의 정도에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 단계와, (c) 상기 설정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하면 그 원동기로부터 출력되는 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용 범위내를 넘을 때에는, 그 변화의 폭이 상기 허용범위 내가 되도록 상기 제한값을 수정하는 단계와, (d) 상기 구동축에 요구되는 동력과 상기 설정 또는 수정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 단계를 구비하는 것을 요지로 한다.
이와 같은 본 발명의 제 2 원동기의 제어방법에 있어서, 상기 단계 (a)의 전에 (e) 상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 단계를 구비하고, 상기 단계 (a)는 상기 단계(e)에 의하여 검출된 각가속도가 소정의 문턱값을 넘었을 때에 슬립을 검출하고, 상기 단계 (b)는, 상기 단계 (a)에 의해 슬립이 검출되었을 때, 상기 단계 (e)에 의해 검출되는 각가속도에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 것으로 할 수도 있다.
또한 상기한 원동기의 제어장치나 원동기의 제어방법의 형태 외에 원동기와 본 발명의 원동기의 제어장치를 구비하는 차량의 형태로 할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 원동기의 제어장치(20)를 구비하는 자동차(10)의 구성의 개략을 나타내는 구성도,
도 2는 실시예의 원동기의 제어장치(20)의 전자제어유닛(40)에 의해 실행되는 모터구동제어 루틴의 일례를 나타내는 플로우차트,
도 3은 엑셀러레이터 개방도(Acc)와 차속(V)과 모터 요구 토오크(Tm*)와의 관계를 나타내는 맵,
도 4는 실시예의 원동기의 제어장치(20)의 전자제어유닛(40)에 의해 실행되는 슬립상태 판정처리 루틴의 일례를 나타내는 플로우차트,
도 5는 각가속도(α)의 시간변화의 모양을 나타내는 설명도,
도 6은 실시예의 원동기의 제어장치(20)의 전자제어유닛(40)에 의해 실행되는 슬립발생시 제어루틴의 일례를 나타내는 플로우차트,
도 7은 각가속도(α)와 토오크상한값(Tmax)과의 관계를 나타내는 맵,
도 8은 실시예의 원동기의 제어장치(20)의 전자제어유닛(40)에 의해 실행되는 슬립 수속시 제어루틴의 일례를 나타내는 플로우차트,
도 9는 실시예의 원동기의 제어장치(20)의 전자제어유닛(40)에 의해 실행되는 토오크제한량(δ) 설정처리 루틴의 일례를 나타내는 플로우차트,
도 10은 실시예의 원동기의 제어장치(20)의 전자제어유닛(40)에 의해 실행되 는 토오크제한량(δlock) 설정처리 루틴의 일례를 나타내는 플로우차트,
도 11은 각가속도(α)의 시간변화의 모양을 나타내는 설명도,
도 12는 각가속도(α)의 음의 피크치(αpeak2)의 절대값과 토오크제한량(δlock)과의 관계를 나타내는 맵,
도 13은 하이브리드자동차(110)의 구성의 개략을 나타내는 구성도,
도 14는 하이브리드자동차(210)의 구성의 개략을 나타내는 구성도,
도 15는 하이브리드자동차(310)의 구성의 개략을 나타내는 구성도이다.
다음에 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태에 대하여 실시예를 사용하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예인 원동기의 제어장치(20)를 구비하는 자동차(10)의 구성의 개략을 나타내는 구성도이다. 실시예의 원동기의 제어장치(20)는 도시하는 바와 같이 배터리(16)로부터 인버터회로(14)를 거쳐 공급된 전력을 사용하여 전기자동차(10)의 구동륜(18a, 18b)에 접속된 구동축에 동력의 출력이 가능한 모터(12)를 구동제어하는 장치로서 구성되어 있고, 모터(12)의 회전축의 회전각(θ)을 검출하는 회전각 센서(22)와, 자동차(10)의 주행속도를 검출하는 차속센서(24)와, 구동륜(18a, 18b)(전륜)의 차륜속도와 구동륜(18a, 18b)에 종동하여 회전하는 종동륜(19a, 19b)(후륜)의 차륜속도를 검출하는 차륜속도센서(26a, 26b, 28a, 28b)와, 운전자로부터의 각종 조작을 검출하는 각종 센서[예를 들면, 시프트레버(31)의 포지션을 검출하는 시프트 포지션센서(32)나, 엑셀러레이터 페달(33)의 밟음량(엑셀러레이터 개방도)을 검출하는 엑셀러레이터 페달 포지션센서(34), 브레이 크 페달(35)의 밟음량(브레이크 개방도)을 검출하는 브레이크 페달 포지션센서(36) 등]와, 장치 전체를 컨트롤하는 전자제어유닛(40)을 구비한다.
모터(12)는 예를 들면 전동기로서 기능함과 동시에 발전기로서도 기능하는 주지의 동기 발전전동기로서 구성되고, 인버터회로(14)는 배터리(16)로부터의 전력을 모터(12)의 구동에 알맞은 전력으로 변환하는 복수의 스위칭소자에 의해 구성되어 있다. 이와 같은 모터(12)나 인버터회로(1)의 구성 그 자체는 주지이며, 본 발명의 중핵을 이루지 않기 때문에 더 이상의 상세한 설명은 생략한다.
전자제어유닛(40)은, CPU(42)를 중심으로 한 마이크로프로세서로서 구성되어 있고, CPU(42) 외에 처리 프로그램을 기억한 ROM(44)과 일시적으로 데이터를 기억하는 RAM(46)과, 입출력 포트(도시 생략)를 구비한다. 이 전자제어유닛(40)에는 회전각 센서(22)에 의해 검출된 모터(12)의 회전축의 회전각(θ)이나, 차속센서(24)에 의해 검출된 자동차(10)의 차속(V), 차륜속도센서(26a, 26b, 28a, 28b)에 의해 검출된 구동륜(18a, 18b)의 차륜속도(Vf1, Vf2) 및 종동륜(19a, 19b)의 차륜속도(Vrl, Vr2), 시프트 포지션센서(32)에 의해 검출된 시프트 포지션, 엑셀러레이터 페달 포지션센서(34)에 의해 검출된 엑셀러레이터 개방도(Acc), 브레이크 페달 포지션센서(36)에 의해 검출된 브레이크 개방도 등이 입력포트를 거쳐 입력되어 있다. 또 전자제어유닛(40)으로부터는 모터(12)를 구동제어하는 인버터회로(14)의 스위칭소자에의 스위칭제어신호 등이 출력포트를 거쳐 출력되고 있다.
이와 같이 하여 구성된 원동기의 제어장치(20)의 동작, 특히 자동차(10)의 구동륜(18a, 18b)이 공전하여 슬립이 발생하였을 때의 모터(12)의 구동제어에 대하 여 설명한다. 도 2는 실시예의 원동기의 제어장치(20)의 전자제어유닛(40)에 의해 실행되는 모터구동제어 루틴의 일례를 나타내는 플로우차트이다. 이 루틴은 소정시간마다(예를 들면, 8msec마다) 반복하여 실행된다.
모터구동제어 루틴이 실행되면 전자제어유닛(40)의 CPU(42)는 먼저 엑셀러레이터 페달 포지션센서(34)로부터의 엑셀러레이터 개방도(Acc)나 차속센서(24)로부터의 차속(V), 차륜속도센서(26a, 26b, 28a, 28b)로부터의 차륜속도(Vf, Vr), 회전각 센서(22)의 회전각(θ)에 의거하여 산출되는 모터회전수(Nm) 등을 입력하는 처리를 행한다(단계 S100). 여기서 차륜속도(Vf, Vr)는 실시예에서는 차륜속도센서(26a, 26b) 및 차륜속도센서(28a, 28b)에 의해 각각 검출되는 차륜속도(Vf1, Vf2) 및 차륜속도(Vr1, Vr2)의 평균치를 사용하는 것으로 하였다. 또 차속(V)에 대해서는 실시예에서는 차속센서(24)에 의해 검출된 것을 사용하였으나, 차륜속도센서(26a, 26b, 28a, 28b)에 의해 검출되는 차륜속도(Vf1, Vf2, Vr1, Vr2)로부터 산출하는 것으로 하여도 상관없다.
다음에 입력한 엑셀러레이터 개방도(Acc)와 차속(V)에 의거하여 모터(12)의 요구 토오크(Tm*)를 설정한다(단계 S102). 모터 요구 토오크(Tm*)의 설정은 실시예에서 엑셀러레이터 개방도(Acc)와 차속(V)과 모터 요구 토오크(Tm*)와의 관계를 미리 구하여 맵으로서 ROM(44)에 기억하여 두고, 엑셀러레이터 개방도(Acc)와 차속(V)이 주어지면 맵으로부터 대응하는 모터 요구 토오크(Tm*)를 도출하는 것으로 하였다. 이 맵의 일례를 도 3에 나타낸다.
계속해서, 단계 S100에서 입력한 모터회전수(Nm)에 의거하여 각가속도(α)를 계산한다(단계 S104). 여기서 각가속도(α)의 계산은 실시예에서는 이번의 루틴에서 입력된 현 회전수(Nm)로부터 전회의 루틴에서 입력된 전회 회전수(Nm)를 뺌[현 회전수(Nm) - 전회 회전수(Nm)]으로써 행하는 것으로 하였다. 또한 각가속도(α)의 단위는 회전수(Nm)의 단위를 1분간당의 회전수[rpm]로 나타내면, 실시예에서는 본 루틴의 실행시간 간격은 8msec이기 때문에, [rpm/8msec]가 된다. 물론, 회전속도의 시간변화율로서 나타낼 수 있으면, 어떠한 단위를 채용하는 것으로 하여도 상관없다. 또 각가속도(α)로서, 그 오차를 작게 하기 위하여 각각 이번의 루틴으로부터 과거 수회(예를 들면, 3회)에 걸쳐 계산된 각가속도의 평균을 사용하는 것으로 하여도 상관없다.
이와 같이 하여 각가속도(α)가 계산되면, 각가속도(α)에 의거하여 구동륜(18a, 18b)의 슬립상태를 판정하는 처리를 행하여(단계 S106), 판정결과에 따른 처리(단계 S110∼S114), 즉, 슬립이 발생하고 있지 않다고 판정되었을 때[뒤에서 설명하는 슬립 발생 플래그(F1) 및 슬립 수속 플래그(F2)가 모두 값 0일때]에는 그립시 제어(단계 S110), 슬립이 발생하였다고 판정되었을 때[플래그(F1)가 값 1이고, 플래그 (F2)가 값 0일 때]에는 구동축에 출력되는 토오크를 제한하는 슬립발생시 제어(단계 S112), 발생한 슬립이 수속되었다고 판정되었을 때[플래그(F1) 및 플래그(F2)가 모두 값 1일 때]에는 구동축에 출력되는 토오크를 복귀시키는 슬립수속시 제어(단계 S114)를 행하고, 본 루틴을 종료한다.
슬립상태의 판정은, 도 4의 슬립상태 판정처리루틴에 의거하여 행하여진다. 슬립상태 판정처리루틴이 실행되면, 전자제어유닛(40)의 CPU(42)는 도 2의 루틴의 단계 S104에서 계산된 각가속도(α)가, 공전에 의한 슬립이 발생하였다고 간주할 수 있는 문턱값(αslip)을 넘었는지의 여부를 판정한다(단계 S120). 각가속도(α)가 문턱값(αslip)을 넘었다고 판정되었을 때에는, 구동륜(18a, 18b)에 슬립이 발생하였다고 판단하여, 구동축에 출력되는 토오크를 제한하기 위하여 슬립의 발생을 나타내는 슬립발생 플래그(F1)를 값 1로 세트하고(단계 S122), 본 루틴을 종료한다. 한편 각가속도(α)가 문턱값(αslip)을 넘지 않았다고 판정하였을 때에는 다음에 슬립발생 플래그(F1)의 값이 값 1인지의 여부를 판정한다(단계 S124). 슬립발생 플래그(F1)가 값 1이라고 판정되었을 때에는 각가속도(α)가 값 0 이상이며 또한 전회의 루틴의 전회 각가속도(α)가 값 0 미만인지의 여부, 즉 각가속도(α)의 값이 음의 값으로부터 상승하여 제로 크로스점을 가로지르는지의 여부를 판정한다(단계 S126). 판정의 결과, 긍정적인 판정이 이루어졌을 때에는 구동륜(18a, 18b)에 발생한 슬립은 수속하고 또한 구동축에 출력되는 토오크를 복귀시키는 시점으로 적당하다고 판단하여 슬립수속 플래그(F2)를 값 1에 세트하고(단계 S128), 본 루틴을 종료한다.
도 5는 각가속도(α)의 시간변화의 일례를 나타내는 설명도이다. 도 5에 나타내는 바와 같이 슬립이 발생하였을 때에는 구동축에 출력되는 토오크의 제한에 의하여 각가속도(α)는 시간의 경과와 함께 상승하여 먼저 양의 피크가 나타나고, 그 후에 하강하여 음의 피크가 나타나고 다시 상승하여 간다. 이때 구동축에 출력되는 토오크를 복귀시키는 시점은 도시하는 바와 같이 음의 피크가 나타난 다음에 각가속도(α)의 값이 제로 크로스하는 시점이다. 이것은 각가속도(α)가 구동축에 작용하는 방향과 제한으로부터의 복귀에 의해 구동축에 작용시키는 토오크의 방향을 완전히 일치시킴으로써 축의 비틀림 진동을 억제하기 위함이다. 단계 S126의 판정에서 부정적인 판정이 이루어져 있을 때에는, 발생한 슬립은 아직 수속되어 있지 않거나 또는 슬립이 수속되어 있는 경우라도 구동축에 출력되는 토오크를 복귀시키는 시점으로서 부적당하다고 판단하여 그대로 본 루틴을 종료한다. 각가속도(α)가 문턱값(αslip)을 넘어 있지 않고, 슬립발생 플래그(F1)가 값 1이 아닐 때에는 슬립발생 플래그(F1) 및 슬립수속 플래그(F2)를 모두 값 0으로 세트하고(단계 S130), 본 루틴을 종료한다. 이하, 이와 같이 하여 세트된 슬립발생 플래그(F1) 및 슬립수속 플래그(F2)의 값에 따라 행하여지는 상기한 각 제어에 대하여 상세하게 설명한다.
그립시 제어는 통상의 모터(12)의 구동제어이며, 모터 요구 토오크(Tm*)에 의거하여 모터(12)로부터 요구 토오크(Tm*)에 적합한 토오크가 출력되도록 모터(12)를 구동제어함으로써 행하여진다.
슬립발생시 제어는 슬립에 의하여 각가속도(α)가 상승하였을 때에 상승한 각가속도(α)를 저하시키기 위하여 행하는 모터(12)의 구동제어이며, 도 6의 슬립발생시 제어루틴에 의거하여 행하여진다. 이 루틴이 실행되면 전자제어유닛(40)의 CPU(42)는 먼저 각가속도(α)가 피크치(αpeak)를 넘었는지의 여부를 판정하여(단계 S140), 각가속도(α)가 피크치(αpeak)를 넘었다고 판정되었을 때에는 피크치(αpeak)의 값을 각가속도(α)에 새롭게 설정하는 처리를 행한다(단계 S142). 여기서 피크치(αpeak)는 기본적으로는 슬립에 의해 각가속도(α)가 상승하여 피크를 나타낼 때의 각가속도의 값이며, 초기값으로서 값 0이 설정되어 있다. 따라서 각가속도(α)가 상승하여 피크에 도달하기까지의 사이는 피크치(αpeak)를 각가속도(α)의 값으로 순차 갱신하여 가서, 각가속도(α)가 피크에 도달한 시점에서 그 각가속도(α)가 피크치(αpeak)로서 고정되게 된다. 이와 같이 하여 피크치(αpeak)가 설정되면 이 피크치(αpeak)에 의거하여 모터(12)를 출력할 수 있는 토오크의 상한인 토오크상한값(Tmax)을 설정하는 처리를 행한다(단계 S144). 이 처리는 실시예에서는 도 7에 예시하는 맵를 사용하여 행하여진다. 도 7은 각가속도(α)와 토오크 상한값(Tmax)과의 관계를 나타내는 맵이다. 이 맵에서는 도시하는 바와 같이 각가속도(α)가 커질 수록 토오크 상한값(Tmax)은 작아지는 특성을 가지고 있다. 따라서 각가속도(α)가 상승하여 피크치(αpeak)가 커질 수록, 즉 슬립의 정도가 클 수록 토오크 상한값(Tmax)으로서 작은 값이 설정되고, 그 만큼 모터(12)로부터 출력되는 토오크가 제한되게 된다.
토오크 상한값(Tmax)이 설정되면, 모터 요구 토오크(Tm*)가 설정된 토오크 상한값(Tmax)를 넘었는지의 여부를 판정하여(단계 S146), 모터 요구 토오크(Tm*)가 토오크 상한값(Tmax)를 넘었다고 판정되었을 때에는 모터 요구 토오크(Tm*)를 토오크 상한값(Tmax)으로 제한한다(단계 S148). 또 모터 요구 토오크(Tm*)와 전회의 루틴에서 설정된 전회 토오크(Tm*)와의 편차(Tm* - 전회 Tm*)로서의 토오크의 제한폭(토오크의 변화의 폭)이 소정의 허용범위 내에 있는지의 여부를 판정하여(단계 S150), 허용범위 내에 없다고 판정되었을 때에는 그 허용범위 내가 되도록 모터 요구 토오크(Tm*)를 조정한다(단계 S152). 이와 같이 모터 요구 토오크(Tm*)의 조정 을 행하는 것은 슬립의 발생에 의해 구동축에 출력되는 토오크가 크게 제한됨으로써 생길 수 있는 토오크 쇼크를 저감하기 위함이다. 그리고 토오크(Tm*)를 목표 토오크로 하여 모터(12)로부터 목표 토오크(Tm*)에 적합한 토오크가 출력되도록 모터(12)를 구동제어하고(단계 S154), 본 루틴을 종료한다. 이에 의하여 슬립발생시에 있어서 모터(12)로부터 출력되는 토오크는 슬립을 억제하기 위한 낮은 토오크[구체적으로는, 도 7의 맵에 있어서 각가속도의 피크치(αpeak)에 대응하는 토오크 상한값(Tmax)]에 제한되기 때문에 슬립을 효과적으로 억제할 수 있다.
슬립수속시 제어는 슬립발생시 제어에 의한 토오크의 제한에 의해 각가속도(α)가 저하하여, 슬립이 수속되었을 때에 제한한 토오크를 복귀시키기 위하여 행하는 모터(12)의 구동제어이며, 도 8의 슬립수속시 제어루틴에 의거하여 행하여진다. 이 루틴이 실행되면 전자제어유닛(40)의 CPU(42)는 먼저 토오크제한량(δ)(단위는, 각가속도와 동일한 단위의[rpm/8 msec])를 입력하는 처리를 행한다(단계 S160).
토오크제한량(δ)은 상기한 슬립발생시 제어에 있어서 설정된 토오크 상한값 (Tmax)을 끌어 올려 토오크제한으로부터 복귀시킬 때의 복귀의 정도를 설정하기 위하여 사용하는 파라미터이고, 초기값은 제로로 설정되어 있다. 이 토오크제한량(δ)은 도 9의 토오크제한량(δ) 설정처리루틴에 의거하여 설정된다. 이하, 도 9의 토오크제한량(δ) 설정처리 루틴의 처리에 대하여 설명한다. 이 루틴은 도 4의 슬립상태 판정처리루틴의 단계 S122의 처리에서 슬립발생 플래그(F1)가 값 0으로부터 값 1로 세트되었을 때[즉, 각가속도(α)가 문턱값(αslip)을 넘었을 때]에 실행된다. 이 루틴에서는 회전각 센서(22)에 의해 검출된 회전각(θ)에 의거하여 산출된 모터 회전수(Nm)를 입력하고, 입력한 모터 회전수(Nm)에 의거하여 모터(12)의 각가속도(α)를 계산하고, 각가속도(α)가 문턱값(αslip)을 넘은 시점으로부터의 각가속도(α)의 시간 적분값(αint)을 계산하는 처리를, 각가속도(α)가 문턱값(αs1ip) 미만이 될 때까지 반복한다(단계 S190∼S196). 각가속도(α)의 시간 적분값(αint)의 계산은 실시예에서는 다음식 (1)을 사용하여 행하는 것으로 하였다. 여기서 Δt는 단계 S190∼S196까지의 처리를 반복하여 실행할 때의 실행시간 간격을 의미하고, 실시예에서는 8msec로 조정되어 있다.
Figure 112005010358590-pct00001
그리고, 각가속도(α)가 문턱값(αslip) 미만이 되었을 때에는, 단계 S190∼S196에서 계산된 각가속도(α)의 시간 적분값(αint)에 소정의 계수(k)를 곱하여 토오크제한량(δ)을 설정하고(단계 S198), 본 루틴을 종료한다. 또한 토오크제한량(δ)의 설정은 구체적으로는 토오크제한량(δ)의 값을 RAM(46)의 소정영역에 기록함으로써 행하여진다.
도 8의 루틴으로 되돌아가 단계 S160에서 토오크제한량(δ)이 입력되면, 토오크제한량(δ)을 해제하는 해제요구를 입력하고(단계 S162), 해제요구가 있었는지의 여부를 판정하는 처리하는 처리를 행한다(단계 S164). 이 처리는 실시예에서는 본 루틴이 최초로 실행되고 나서 소정의 대기기간의 경과후에 실행되는 도시 생략한 토오크제한량 해제처리루틴에 의해 소정시간이 경과할 때마다 제로로부터 일정 한 증가량만큼 증가하여 가도록 해제량(Δδ)이 설정되는 것으로 하였다. 따라서 도 7의 루틴의 실행이 개시되고 나서 상기한 소정의 대기기간이 경과할 때까지는 토오크제한량(δ)의 해제는 행하여지지 않게 되어 있다. 판정의 결과, 해제요구가 있었다고 판정되면 단계 S160에서 입력한 토오크제한량(δ)으로부터 해제량(Δδ)을 감하여 토오크제한량(δ)을 해제하는 처리를 행하고(단계 S166), 해제요구가 없다고 판정되면 단계 S160에서 입력한 토오크제한량(δ)의 해제는 행하여지지 않는다. 그리고 토오크제한량(δ)에 의거하여 모터(12)로부터 출력할 수 있는 토오크의 상한인 토오크 상한값(Tmax)을 도 7의 맵을 사용하여 설정한다(단계 S168).
그리고 토오크제한량(δlock)[rpm/8 msec]이 설정되어 있는지의 여부를 판정하여(단계 S170), 설정되어 있다고 판정되었을 때에는 단계 S168의 처리에 의한 설정에 관계없이 토오크제한량(δlock)에 의거하여 도 7의 맵을 사용하여 토오크 상한값(Tmax)의 설정을 행한다(단계 S172). 이 토오크제한량(δlock)은 슬립 중의 노면상태가 변화, 즉 자동차(10)가 저μ로에서 슬립하고 나서 고μ로로 이행하였을 때에 나타나는 각가속도(α)의 음측의 급준한 변화에 따라 발생하는 구동축의 진동을 억제하기 위하여 설정되는 파라미터이다. 토오크제한량(δlock)은 도 10에 예시하는 토오크제한량(δlock) 설정처리루틴에 의거하여 설정된다. 이 루틴은 슬립발생 플래그(F1)의 값이 값 1에 세트되었을 때에 실행된다. 이 루틴에서는 회전각 센서(22)에 의해 검출된 회전각(θ)에 의거하여 산출되는 모터 회전수(Nm)를 입력하여 모터 회전수(Nm)에 의거하여 계산된 각가속도(α)가 음의 피크에 도달하였을 때, 즉 각가속도(α)의 시간 미분값이 음으로부터 양으로 이행하였을 때에, 그 때 의 각가속도(α)를 음의 피크치(αpeak2)로서 설정하고(단계 S200∼S206), 피크치(αpeak2)의 절대값이 소정의 문턱값(αref)을 넘었는지의 여부를 판정한다(단계 S208).
도 11은 노면상태에 변화가 생겼을 때에 각가속도(α)의 시간변화의 모양을 나타내는 설명도이다. 노면상태의 변화가 없을 때에는 통상 도 5에 나타내는 바와 같이 구동륜(18a, 18b)의 공전이 수속될 때에 나타나는 음측의 피크는 일정한 범위 내에 수습되나, 슬립 중에 노면상태가 저μ로로부터 고μ로로 변화되었을 때에는 각가속도(α)의 음측에 급준한 변화가 생겨 음측의 피크는 일정한 범위를 넘는다. 따라서 각가속도(α)의 변화로서 나타나는 음측의 피크치(αpeak2)의 절대값이 문턱값(αref)을 넘었을 때에 노면상태가 변화되었다고 판정할 수 있다.
피크치(αpeak2)의 절대값이 문턱값(αref)을 넘었다고 판정되면, 이 피크치(αpeak2)에 의거하여 토오크제한량(δlock)을 설정함과 동시에(단계 S200), 소정시간이 경과한 다음에(단계 S202), 설정한 토오크제한량(δlock)을 해제하는 처리를 행하고(단계 S204), 본 루틴을 종료한다. 토오크제한량(δlock)의 설정은 실시예에서는 피크치(αpeak2)의 절대값과 토오크제한량(δlock)과의 관계를 미리 구하여 맵으로서 ROM(44)에 기억하여 두고, 피크치(αpeak2)의 절대값이 주어지면 맵으로부터 대응하는 토오크제한량(δlock)이 도출되는 것으로 하였다. 이 맵의 일례를 도 12에 나타낸다. 도 12에 나타내는 바와 같이 피크치(αpeak2)의 절대값이 클 수록 큰 토오크제한량(δlock)이 설정되게 되어 있다. 토오크상한값(Tmax)은 토오크제한량(δlock)이 클 수록 낮은 값이 설정(도 7참조)되기 때문에, 피크치(α peak2)의 절대값이 클 수록 낮은 값의 토오크상한값(Tmax)이 설정되게 된다. 또 토오크제한량(δlock)을 소정시간이 경과할 때까지 설정하여 두는 것은, 이 소정시간에 걸쳐 도 8의 루틴이 반복하여 토오크제한량(δlock)에 의한 토오크제한을 행함으로써 노면상태의 변화에 따라 생길 수 있는 각가속도(α)의 진동(구동계의 진동)을 효과적으로 억제하기 위함이다. 따라서 소정시간으로서는 실험에 의해 진동이 수속되는 시간을 계측하여 이 계측한 시간을 설정할 수 있다. 도 11에 있어서의 실선은 토오크제한량(δlock) 에 의한 토오크제한을 행하였을 때의 각가속도(α)의 시간변화를 나타내고, 파선은 토오크제한량(δlock)에 의한 토오크제한을 행하였을 때의 각가속도(α)의 시간변화를 나타낸다. 또한 실시예에서는 토오크제한량(δlock)을 소정시간 경과한 다음에 한번에 해제하는 것으로 하였으나, 단계적으로 해제하는 것으로 하여도 상관없다.
도 8의 루틴으로 되돌아가, 이와 같이 하여 토오크상한값(Tmax)이 설정되어 있으면, 모터 요구 토오크(Tm*)가 설정된 토오크상한값(Tmax)을 넘었는지의 여부를 판정하여(단계 S174), 모터 요구 토오크(Tm*)가 토오크상한값(Tmax)을 넘었다고 판정되었을 때에는 모터 요구 토오크(Tm*)를 토오크상한값(Tmax)으로 제한한다(단계 S176). 그리고 토오크(Tm*)를 목표 토오크로 하여 모터(12)로부터 목표 토오크(Tm*)에 적합한 토오크가 출력되도록 모터(12)를 구동 제어한다(단계 S178). 그후 토오크제한량(δ1)의 값이 제로 이하, 즉 토오크제한량(δ1)이 완전히 해제되었는지의 여부를 판정하여(단계 S180), 완전히 해제되었다고 판정되었을 때에는 슬립발생 플래그(F1), 슬립수속 플래그(F2)를 모두 값 0으로 리세트하고(단계 S182), 본 루틴을 종료한다.
이상 설명한 실시예의 원동기의 제어장치(20)에 의하면, 구동륜(18a, 18b)의 공전에 의한 슬립이 생겼을 때, 구동축에 출력되는 토오크를 제한함과 동시에 모터(12)의 회전축의 각가속도(α)가 음의 피크치(αpeak2)에 도달한 후의 제로 크로스하는 시점으로 토오크의 제한을 복귀시킨다. 따라서 각가속도가 작용하는 방향과 토오크가 작용하는 방향을 일치시킬 수 있기 때문에 축의 비틀림 진동을 억제할 수 있음과 동시에 각가속도(α)의 진동을 억제할 수 있다. 또한 노면상태의 변화를 반영하는 각가속도(α)의 음의 피크치(αpeak)의 절대값이 문턱값(αref)을 넘었을 때에는 음의 피크치(αpeak2)에 따라 토오크를 제한하기 때문에, 노면상태의 변화에 따르는 구동축의 진동을 억제할 수 있다.
또, 실시예의 원동기의 제어장치(20)에 의하면, 구동륜(18a, 18b)의 공전에 의한 슬립이 생겼을 때에 구동축에 출력하는 토오크를 제한하였을 때의 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용범위를 벗어날 때에는 그 허용범위의 범위 내가 되도록 목표 토오크(Tm*)가 설정되기 때문에 슬립발생에 따르는 토오크의 제한에 의해 과도한 토오크 쇼크(구동축의 진동)가 발생하는 것을 억제할 수 있다.
실시예의 원동기의 제어장치(20)에서는 모터(12)의 회전축의 각가속도(α)가 제로 크로스하는 시점으로 토오크제한을 복귀시키는 것으로 하였으나, 각가속도가 작용하는 방향과 토오크가 작용하는 방향이 동일한 시점, 즉 각가속도(α)가 음의 피크치(αpeak2)에 도달한 후의 상승도중의 어느 하나의 시점으로 토오크의 제한 을 복귀시키는 것으로 하여도 지장이 없다.
실시예의 원동기의 제어장치(20)에서는 토오크의 변화의 폭의 허용범위를 설정하여 슬립이 발생하였다고 판정되었을 때에 모터(12)로부터 출력하는 토오크를 제한할 때의 토오크의 변화의 폭이 허용범위 내가 되도록 목표 토오크(Tm*)를 설정하는 것으로 하였으나, 허용범위를 설정하지 않고 목표 토오크(Tm*)를 설정하는 것으로 하여도 상관없다.
실시예의 원동기의 제어장치(20)에서는 각가속도(α)의 음의 피크치(αpeak2)와 도 12에 예시하는 맵을 사용하여 토오크제한량(δlock)을 설정하고, 설정한 토오크제한량(δlock)과 도 7에 나타내는 맵을 사용하여 토오크상한값(Tmax)을 도출하여 토오크를 제한하는 것으로 하였으나, 음의 피크치(αpeak2)로부터 직접 토오크상한값(Tmax)을 도출하여 토오크를 제한하는 것으로 하여도 상관없다.
실시예의 원동기의 제어장치(20)에서는 구동축에 출력되는 토오크를 제한하거나 복귀시키거나 할 때에 어닐링처리를 실시하는 것으로 하여도 상관없다. 이에 의하여 구동축에의 진동을 억제하는 효과가 더욱 높아진다.
실시예에서는 구동륜(18a, 18b)에 접속된 구동축에 직접적으로 동력의 출력이 가능하게 기계적으로 접속된 모터(12)를 구비하는 자동차(10)에 대한 모터(12)의 제어로서 설명하였으나, 구동축에 직접적으로 동력의 출력이 가능한 전동기를 구비하는 차량이면 어떠한 구성의 차량에 적용하는 것으로 하여도 상관없다. 예를 들면 엔진과 엔진의 출력축에 접속된 발전기와, 발전기로부터의 발전전력을 충전하는 배터리와, 구동륜에 접속된 구동축에 기계적으로 접속되어 배터리로부터의 전력의 공급을 받아 구동하는 모터를 구비하는 이른바 시리즈형의 하이브리드자동차에 적용하는 것으로 하여도 좋다. 또 도 13에 나타내는 바와 같이 엔진(111)과, 엔진(111)에 접속된 플라네터리 기어(117)와, 플라네터리 기어(117)에 접속된 발전 가능한 모터(113)와, 마찬가지로 플라네터리 기어(117)에 접속됨과 동시에 구동륜에 접속된 구동축에 직접 동력이 출력 가능하게 구동축에 기계적으로 접속된 모터(112)를 구비하는 이른바 기계분배형의 하이브리드자동차(110)에 적용할 수도 있고, 도 14에 나타내는 바와 같이 엔진(211)의 출력축에 접속된 안쪽 로우터(213a)와 구동륜(218a, 218b)에 접속된 구동축에 설치된 바깥쪽 로우터(213b)를 가지고 안쪽 로우터(213a)와 바깥쪽 로우터(213b)와의 전자적인 작용에 의하여 상대적으로 회전하는 모터(213)와, 구동축에 직접 동력이 출력 가능하게 구동축에 기계적으로 접속된 모터(212)를 구비하는 이른바 전기분배형의 하이브리드자동차(210)에 적용할 수도 있다. 또는 도 15에 나타내는 바와 같이 구동륜(318a, 318b)에 접속된 구동축에 변속기(314)(무단변속기나 유단의 자동변속기 등)를 거쳐 접속된 엔진(311)과, 엔진(311)의 후단으로서 구동축에 변속기(314)를 거쳐 접속된 모터(312)(또는 구동축에 직접 접속된 모터)를 구비하는 하이브리드자동차(310)에 적용할 수도 있다. 이때 구동륜에 슬립이 발생하였을 때의 제어로서는 토오크의 출력응답성 등으로부터 주로 구동축에 기계적으로 접속된 모터를 제어함으로써 구동축에 출력되는 토오크를 제한하나, 이 모터의 제어와 협조하여 다른 모터를 제어하거나 엔진을 제어하는 것으로 하여도 좋다.
이상, 본 발명의 실시형태에 대하여 실시예를 사용하여 설명하였으나, 본 발명은 이와 같은 실시예에 전혀 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범 위 내에 있어서 다양한 형태로 실시할 수 있는 것은 물론이다.
본 발명은 자동차나 열차 등에 관한 산업에 이용할 수 있다.

Claims (20)

  1. 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력 가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 상기 원동기를 제어하는 원동기의 제어장치로서,
    상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 각가속도 검출수단과,
    상기 검출된 각가속도가 소정값을 넘어 상승하였을 때에 상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 슬립 검출수단과,
    상기 슬립 검출수단에 의해 슬립이 검출되었을 때, 상기 슬립을 억제하도록 출력 토오크를 제한하여 상기 원동기를 제어하는 제 1 토오크제한 제어수단과,
    상기 슬립이 수속의 방향으로 향할 때의 상기 각가속도 검출수단에 의해 검출되는 각가속도의 변화의 방향이 상승방향이 되는 소정 시점으로 상기 제 1 토오크제한 제어수단에 의해 제한된 출력 토오크를 복귀시켜 상기 원동기를 제어하는 토오크복귀 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 소정 시점은 상기 검출된 각가속도의 값이 음으로부터 양으로 이행하는 시점인 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 토오크복귀 제어수단은, 상기 제 1 토오크제한 제어수단에 의해 사용되는 토오크제한값보다도 제한을 완화한 토오크제한값을 소정시간에 걸쳐 사용하여 상기 출력 토오크를 복귀시키도록 상기 원동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 각가속도 검출수단에 의해 검출된 각가속도가 상기 소정값을 넘은 후에 최초로 검출되는 음의 피크치의 절대값이 소정의 문턱값보다도 클 때에는 소정의 토오크제한을 행하여 상기 원동기를 제어하는 제 2 토오크제한 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제 2 토오크제한 제어수단은, 상기 소정의 토오크제한으로서 상기 음의 피크치의 절대값에 의거하여 설정되는 토오크제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  6. 제 4항 또는 제 5항에 있어서,
    상기 제 2 토오크제한 제어수단은, 소정시간에 걸쳐 상기 소정의 토오크제한을 행하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 토오크제한 제어수단은, 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용범위 내가 되도록 상기 원동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  8. 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력 가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 상기 원동기를 제어하는 원동기의 제어장치로서,
    상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 슬립 검출수단과,
    상기 슬립 검출수단에 의해 슬립이 검출되었을 때, 상기 검출된 슬립의 정도 에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 토오크제한값 설정수단과,
    상기 설정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하면 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용범위 내를 넘을 때에는, 상기 변화의 폭이 상기 허용범위 내가 되도록 상기 제한값을 수정하는 토오크제한값 수정수단과,
    상기 구동축에 요구되는 동력과 상기 설정 또는 상기 수정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 토오크제한 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 각가속도 검출수단을 더 구비하고,
    상기 슬립 검출수단은, 상기 검출된 각가속도가 소정의 문턱값을 넘었을 때에 슬립을 검출하고,
    상기 토오크제한값 설정수단은, 상기 슬립 검출수단에 의해 슬립이 검출되었을 때, 상기 각가속도 검출수단에 의해 검출되는 각가속도에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 토오크제한값 설정수단은, 상기 각가속도가 클 수록 크게 제한하는 경향으로 상기 토오크의 제한값을 설정하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어장치.
  11. 원동기와 제 1항에 기재된 원동기의 제어장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
  12. 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력 가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 상기 원동기를 제어하는 원동기의 제어방법으로서,
    (a) 상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 단계와,
    (b) 상기 검출된 각가속도가 소정값을 넘어 상승하였을 때에 상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 단계와,
    (c) 상기 슬립이 검출되었을 때, 상기 슬립을 억제하도록 출력 토오크를 제한하여 상기 원동기를 제어하는 단계와,
    (d) 상기 출력 토오크의 제한에 의해 상기 슬립이 수속의 방향으로 향할 때의 상기 단계 (a)에 의해 검출되는 각가속도의 변화의 방향이 상승방향이 되는 소정 시점으로 상기 단계 (c)에 의해 제한된 출력 토오크를 복귀시켜 상기 원동기를 제어하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 소정 시점은, 상기 검출된 각가속도의 값이 음으로부터 양으로 이행하는 시점인 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  14. 제 12항 또는 제 13항에 있어서,
    상기 단계 (d)는, 상기 단계 (c)에 의하여 사용되는 토오크제한값보다도 제한을 완화한 토오크제한값을 소정시간에 걸쳐 사용하여 상기 출력 토오크를 복귀시키 도록 상기 원동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  15. 제 12항에 있어서,
    (e) 상기 단계(a)에 의해 검출된 각가속도가 상기 소정값을 넘은 후에 최초로 검출되는 음의 피크치의 절대값이 소정의 문턱값보다도 클 때에는, 소정의 토오크제한을 행하여 상기 원동기를 제어하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 단계 (e)는 상기 소정의 토오크제한으로서 상기 음의 피크치의 절대값 에 의거하여 설정되는 토오크제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  17. 제 15항 또는 제 16항에 있어서,
    상기 단계 (e)는 소정시간에 걸쳐 상기 소정의 토오크제한을 행하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  18. 구동륜에 접속된 구동축에 동력을 출력 가능한 원동기를 구비하는 차량에 있어서의 상기 원동기를 제어하는 원동기의 제어방법으로서,
    (a) 상기 구동륜의 공전에 의한 슬립을 검출하는 단계와,
    (b) 상기 단계 (a)에 의해 슬립이 검출되었을 때, 상기 검출된 슬립의 정도 에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 단계와,
    (c) 상기 설정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하면 토오크의 변화의 폭이 소정의 허용범위 내를 넘었을 때에는 상기 변화의 폭이 상기 허용범위 내가 되도록 상기 제한값을 수정하는 단계와,
    (d) 상기 구동축에 요구되는 동력과 상기 설정 또는 상기 수정된 제한값을 사용하여 상기 원동기를 제어하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 단계 (a)의 전에 (e) 상기 구동축 또는 상기 원동기의 회전축의 각가속도를 검출하는 단계를 구비하고,,
    상기 단계 (a)는, 상기 단계 (e)에 의해 검출된 각가속도가 소정의 문턱값을 넘었을 때에 슬립을 검출하고,
    상기 단계 (b)는, 상기 단계 (a)에 의해 슬립이 검출되었을 때, 상기 단계 (e)에 의해 검출되는 각가속도에 의거하여 상기 구동축에 출력하는 토오크의 제한값을 설정하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 단계 (b)는, 상기 각가속도가 클 수록 크게 제한하는 경향으로 상기 토오크의 제한값을 설정하는 것을 특징으로 하는 원동기의 제어방법.
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