KR100483874B1 - 작업차의 주행 제어 장치 - Google Patents

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KR100483874B1
KR100483874B1 KR10-2003-0019349A KR20030019349A KR100483874B1 KR 100483874 B1 KR100483874 B1 KR 100483874B1 KR 20030019349 A KR20030019349 A KR 20030019349A KR 100483874 B1 KR100483874 B1 KR 100483874B1
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하야시시게끼
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가부시끼 가이샤 구보다
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Abstract

엔진의 출력 회전 속도가 변경되더라도 직진 상태를 유지하면서 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능해지는 작업차의 주행 제어 장치를 제공한다. 이 목적을 달성하기 위해, 좌우 한 쌍의 주행 장치 각각의 주행 속도를 각각 별도로 무단계로 변속하는 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)와, 이를 변속 조작하는 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)와, 주변속 레버(24)의 지령 위치에 대응하는 한 쌍의 피조작체(29)의 목표 변속 위치를 설정하고, 그 목표 변속 위치가 되도록 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시키고, 어느 것의 피조작체(29)의 변속 위치가 목표 변속 위치가 되면, 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시켜 더욱 각 피조작체(29)를 조작하고, 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 출력 속도를 서로 동기한 목표 속도로 한다.

Description

작업차의 주행 제어 장치 {PROPELLING CONTROL APPARATUS FOR A WORKING VEHICLE}
본 발명은, 콤바인 등 작업차의 주행 제어 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 본 발명은
엔진의 동력에 의해 구동되는 좌우 한 쌍의 주행 장치,
상기 좌우 한 쌍의 주행 장치의 주행 속도를 각각 별도로 변속하는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치,
상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치를 각각 별도로 변속 조작하는 한 쌍의 액츄에이터,
주행기체의 주행 정지를 지령하는 정지 지령 위치를 포함하는 소정 조작 범위 내에서 이동 조작 가능하게 구성되는 동시에, 이 정지 지령 위치로부터의 이동조작량이 커질 수록 고속을 지령하는 차속 지령 수단,
상기 주행기체의 선회를 지령하는 선회 지령 수단, 및
상기 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜, 상기 차속 지령 수단에 의해 지령되는 차속 지령 정보에 대응하는 속도로 차제를 직진 주행시키는 직진 제어와, 상기 선회 지령 수단에 의해 지령된 선회를 행하는 선회 제어를 실행하는 제어 수단
이 구비된 작업차의 주행 제어 장치에 관한 것이다.
또한, 「정지 지령 위치로부터의 이동 조작량이 커질 수록 고속을 지령하는 차속 지령 수단」에는, 예를 들어 탑승 운전부에 장착 구비한 주변속 레버가 해당되지만, 이에 한정하는 것이 아니다.
또한, 「선회를 지령하는 선회 지령 수단」으로는, 예를 들어 탑승 운전부에 장착 구비한 선회 레버가 해당되지만, 이에 한정하는 것이 아니다.
상기 구성의 작업차의 주행 제어 장치에 있어서는, 종래 그 제어 수단이 직진 제어로서 다음과 같은 제어를 실행하는 구성으로 되어 있었다.
상기 차속 지령 수단의 지령 위치에 대응하여 차체의 목표 주행 속도를 설정하기 위해 그 차속 지령 수단이 정지 지령 위치에 조작되면 작업차가 정지 상태가 되고, 또한 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면, 그 이동조작량이 커짐에 따라 고속측으로 변화되도록 구성되어 있다. 그리고 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜 한 쌍의 변속 출력 검출 수단으로 검출되는 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 각각의 출력 속도가 동시에 상기 목표 주행 속도가 되도록 되어 있다.
이와 같이, 종래 직진 제어에 있어서는, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 각각의 출력 속도를 검출하여 이들이 동시에 상기 목표 주행 속도가 되도록 피드백 제어가 실행된다. 이와 같이 제어함으로써, 차속 지령 수단의 지령 상태에 대응하는 속도로, 또한 좌우 주행 장치가 속도차가 없는 동일한 속도로 주행 제어가 행해져서 차체가 사행하거나 하는 일이 없고 양호하게 직진 주행할 수 있도록 되어 있었다.
그리고 차속 지령 수단으로 소정 조작 범위의 상한치가 지령되었을 때에 설정되는 목표 주행 속도는 엔진의 출력 회전 속도가 미리 정해진 작업용의 설정치로 조정된 상태로 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치를 최대 변속 위치로 변속시켰을 때의 주행 속도에 대응하는 주행 속도로 설정되어 있었다.
설명을 더하면, 콤바인 등 작업차에 있어서는, 작업차에 탑재되어 엔진으로 구동되는 작업 장치(작업차가 콤바인인 경우에 있어서는, 예취 반송 장치나 탈곡 장치 등)가 소망하는 회전 속도로 구동되도록 작업 개시 전에 엔진의 출력 회전 속도를 상술한 바와 같은 설정치로 미리 조정하여, 그 설정 상태를 유지한 채 작업을 행하는 구성으로 되어 있으며, 작업 중에는 엔진의 출력 회전 속도는 상기 설정치로 유지되도록 되어 있었다.
상기 종래 구성에 있어서는, 엔진의 출력 회전 속도를 상술한 바와 같은 미리 정한 설정 값으로 유지하고 있을 때에는 문제는 없다. 그러나, 작업 장치를 구동하지 않고 주행할 경우(예를 들어, 노상 주행 중의 경우)나 상기 설정 값 보다도 저출력으로 작업 장치를 구동할 경우(예를 들어, 근린 소음에의 억제를 위해 작업 장치를 비교적 저출력으로 구동할 경우) 등에 있어서는, 엔진의 출력 회전 속도가 상기 설정치로부터 저속측으로 감속되어 있다. 이와 같은 상태에서 차체를 직진 주행시키도록 하면, 다음과 같은 불리한 점이 있으며, 개선의 여지가 있었다.
즉, 차속 지령 수단에 의해, 소정 조작 범위의 상한치가 지령된 상태에서 차체를 주행시킬 때에는, 그 차속 지령 수단의 조작에 수반하여 지령되는 목표 주행 속도는 상술한 바와 같이, 엔진의 출력 회전 속도가 설정 값이며, 또한 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치를 최대 변속 위치로 변속시켰을 때의 주행 속도(최고 속도)이다. 그러나, 엔진의 출력 회전 속도를 상기 설정치로부터 저속측으로 감속시킨 상태라면, 운전자가 차속 지령 수단에 의해 소정 조작 범위의 상한치를 지령하더라도, 차체의 주행 속도는 상기에서 설명한 바와 같은 주행 속도(최고 속도)가 되지 않고, 그 보다도 낮은 중간 속도가 될 수 있다. 그 때, 운전자가 차속 지령 수단을 증속측으로 이동 조작하면, 차속 지령 수단을 소정 조작 범위 중 상기 중간 속도에 대응하는 위치로 조작할 때까지는 차속 지령 수단의 이동 조작에 대응하여 주행 속도가 증속되게 되지만, 그 위치를 넘어서 더욱 고속측으로 조작하더라도 그 이상 증속이 행해지지 않는 것으로 된다.
예를 들어, 어떤 차체의 최고 속도가 50 ㎞/h이며, 운전자가 차속 지령 수단에 의해 상한치(여기에서는 50 ㎞/h)를 지령한 경우라도 엔진의 출력 회전 속도가 비교적 저속인 때에는, 소정 조작 범위의 도중에 대응하는 중간 속도까지는(예를 들어, 25 ㎞/h까지는) 비례적으로 증속하지만, 운전자가 거기에서부터 더욱 차속 지령 수단을 소정 조작 범위의 상한치 쪽으로 조작하더라도, 이 이상은 증속되지 않는 일이 있다.
그 결과, 차속 지령 수단의 소정 조작 범위 중 상기 중간 속도에 대응하는 위치보다도 고속측의 범위에 있어서는, 속도를 증속시키기 위해 운전자가 수동 조작에 의해 차속 지령 수단을 고속측으로 이동 조작하고 있음에도 불구하고, 차체의 주행 속도가 증속되지 않고, 운전자가 조작하기 어려운 것으로 느끼거나, 변속계의 고장이라고 잘못 인식해 버리는 등 불리한 점이 있었다.
본 발명은 이러한 점에 착안하여 이루어진 것이며, 그 목적은 엔진의 출력 회전 속도가 변경 설정되는 일이 있더라도, 상술한 바와 같은 단점이 없고, 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능하며, 게다가 차체가 사행되지 않고 양호하게 직진 주행하는 것이 가능해지는 작업차의 주행 제어 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 작업차의 주행 제어 장치는 청구항 1에 기재된 구성을 특징으로 한다. 즉,
상기 각 주행용 무단 변속 장치에 각각 별도로 설치된 변속용 한 쌍의 피조작체의 변속 위치를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 위치 검출 수단과,
상기 각 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 출력 검출 수단,
이 구비되고, 또한,
상기 제어 수단이 상기 직진 제어로서, 이하의 처리를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
(a) 목표 변속 위치 설정 처리, 이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단은 상기 차속 지령 수단의 지령 위치에 대응하여 상기 한 쌍의 피조작체의 목표 변속 위치를 설정함으로써, 상기 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면, 그 이동 조작량이 커짐에 따라 각 피조작체를 고속측으로 변화시킨다.
(b) 변속 위치 조정 처리, 이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단은 상기 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜, 상기 각 변속 위치 검출 수단에 의해 검출되는 상기 각 피조작체의 변속 위치를 상기 목표 변속 위치에 가까이 한다. 또한,
(c) 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 적어도 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치의 관련으로 정한 제어 상태 절환용 위치가 되면 실행되는 속도 동기 처리, 여기서 이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단은 상기 한 쌍의 변속 출력 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜 또 상기 각 피조작체를 조작하고, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도를 서로 동기한 목표 속도로 한다.
여기서,「상기 각 주행용 무단 변속 장치에 각각 별도로 설치된 변속용의 한 쌍의 피조작체」에는, 예를 들어 그 주행용 무단 변속 장치가 정유압식 무단 변속 장치(hydrostatic stepless transmission)인 경우에는, 그 경사판 각도(swash plate angle)를 제어하는 트러니온 축(trunnion), 혹은 이에 의해 조작되는 경사판(swash plate) 등이 해당된다.
상기 구성에 의하면, 선회 지령 수단으로 직진이 지령되어 제어 수단이 직진 제어를 실행할 때에는, 제어 수단은 우선, 상기 「목표 변속 위치 설정 처리」를 실행한다. 이 처리에서는 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면, 제어 수단은 그 이동 조작량이 커짐에 따라 고속측으로 변화하도록 지령 위치에 대응하는 한 쌍의 피조작체의 목표 변속 위치를 설정한다. 바꾸어 말하면, 제어 수단은 차속 지령 수단의 소정 조작 범위의 전 범위에 걸치는 이동 조작과 한 쌍의 피조작체의 전 조작 범위에 걸치는 변속 조작을 직선적으로 대응시킨다. 이 상태에서, 차속 지령 수단의 지령 위치로부터 한 쌍의 피 조작체의 목표 변속 위치가 설정되게 된다.
다음에, 제어 수단은 상기 「변속 위치 조정 처리」를 실행한다. 이 처리에서는 제어 수단이 한 쌍의 변속 위치 검출 수단으로 검출되는 한 쌍의 피조작체의 변속 위치 각각이 상기 목표 변속 위치가 되도록 한 쌍의 액츄에이터를 작동시키는 것이다. 이 변속 위치 조정 처리를 실행함으로써, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치는 차속 지령 수단의 이동 조작 위치에 대응시켜 한 쌍의 주행 장치 각각의 주행 속도를 각각 별도로 무단계로 변속하게 된다.
이 때, 차속 지령 수단에 의해 소정 조작 범위의 상한치가 지령된 때에는, 한 쌍의 피조작체의 목표 변속 위치는 동시에 상한 변속 위치가 되기 때문에, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 변속 출력은 변속 가능 범위의 최대치가 된다. 그리고, 이 때의 속도는 엔진의 출력 회전 속도가 변화되고 있으면, 그 출력 회전 속도에 따라 변속 조정 가능한 속도의 최대치에 대응하게 되는 것이다.
상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 적어도 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치의 관련으로 정한 제어 상태 절환용 위치가 되면, 다음에 제어 수단은 상기 「속도 동기 처리」를 실행한다. 이 처리에서는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도가 서로 동기한 목표 속도가 되도록 제어 수단은 한 쌍의 변속 출력 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜 각 피조작체를 더욱 조작한다.
따라서, 가령 상기 변속 위치 조정 처리에 있어서, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치를 각각 별도로 제어한 결과로서, 좌우 한 쌍의 주행 장치의 주행 속도에 개체차에 기인한 근소한 오차가 생기는 일이 있더라도, 속도 동기 처리에서는 이 오차가 수정되므로 좌우 주행 장치의 주행 속도를 동일 또는 거의 동일한 값으로 할 수 있고, 기체의 직진 상태를 유지할 수 있는 것이다.
이와 같이 하여, 상기 목표 변속 위치 설정 처리 및 상기 변속 위치 조정 처리 각각을 실행함으로써 엔진의 출력 회전 속도의 변화에 관계없이, 차속 지령 수단에 의해 소정 조작 범위의 상한치가 지령되었을 때에는 그 출력 회전 속도에 따라 변속 조정 가능한 속도의 최대치에 대응하는 것이 된다. 따라서, 소정 조작 범위 중 설정 속도 보다도 고속측의 범위에 있어서, 차속 지령 수단을 이동 조작하더라도 주행 속도가 변화되지 않는다는 단점이 없고, 소정 조작 범위의 전 영역을 유효하게 이용하여 차속 지령 수단을 조작함으로써 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능해진다. 게다가, 상기 속도 동기 처리를 실행함으로써, 좌우 주행 장치의 주행 속도를 동일 또는 거의 동일한 값으로 하여 직진 상태를 유지할 수 있다.
따라서, 엔진의 출력 회전 속도가 변경 설정되는 일이 있더라도, 종래와 같이 차속 지령 수단을 고속측으로 이동 조작하고 있음에도 불구하고 차체의 주행 속도가 증속되지 않게 되어 운전자가 조작하기 어려운 것으로 느끼거나, 변속계의 고장이라고 잘못 인식하는 단점이 없고, 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능하며, 게다가 차체가 사행되지 않고 양호하게 직진 주행하는 것이 가능해지는 작업차의 주행 제어 장치를 제공할 수 있게 되었다.
즉, 상술한 예에 적용시키면, 본 발명에서는 운전자가 차속 지령 수단에 의해 소정 조작 범위의 상한치를 지령하고 이에 대응하는 50 ㎞/h를 기대하고 있더라도 소정 조작 범위의 도중에 대응하는 중간 속도까지(25 ㎞/h까지)밖에 증속할 수 없는 경우에는 마치 소정 조작 범위의 상한치가 25 ㎞/h인 것처럼(운전자가 소정 조작 범위의 상한치로서 25 ㎞/h를 지령한 것처럼) 소정 조작 범위의 전 영역 내에서 일차 직선적으로 증속을 행하는 것이다. 따라서, 운전자에게 있어서는 차속 지령 수단의 이동 조작에 수반한 일차 직선적인 증속감이 부여되기 때문에, 위화감이 없는 변속 조작을 행하는 것이 가능해진다. 또, 이 특징 구성 및 그 특징 구성으로부터 발휘하는 작용 효과는 감속시에도 마찬가지일 것이다.
상기 「제어 상태 절환용 위치」로서는, 상기 목표 변속 위치와 동일한 값으로 설정하거나, 그 목표 변속 위치에 대하여 설정량 저속측 또는 설정량 고속측의 값으로서 설정하거나 등 각종 형태로 실시할 수 있다.
이들 중, 상기 제어 상태 절환용 위치를 상기 목표 변위 속도 위치와 동일한 위치로 정하는 구성으로 한 경우에 있어서는, 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 적어도 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 되면, 상기 제어 수단은 속도 동기 처리를 실행한다. 이 경우 속도 동기 처리에서는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도가 상기 목표 속도가 되도록 한 쌍의 변속 출력 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여 한 쌍의 액츄에이터가 작동한다. 상기 목표 변속 위치는 차속 지령 수단에 의한 지령 위치에 대응하는 변속 위치이므로 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치가 차속 지령 수단에 의한 지령 위치에 대응하는 목표 변속 위치로 되면, 상기 제어 수단은 제어 상태 절환용 위치에 도달한 것으로 판단하여, 어느 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도도 이 목표 속도에 맞추는 속도 동기 제어를 한다. 따라서, 이 속도 동기 처리를 실행함으로써, 차속 지령 수단에 의한 지령 위치에 대응하는 속도 또는 그 속도와 거의 동일한 속도로 기체를 적절히 직진 주행시키는 것이 가능해진다.
상기 속도 동기 처리는 상기 변속 위치 조정 처리를 실행한 후에 있어서, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도가 동일하게 되도록 속도 동기시키기 위해 각 액츄에이터를 작동시키는 처리이다. 그를 위한 구체적인 구성으로서는 다음과 같은 각종 구성이 가능하다.
예를 들어, 일적합 실시 태양에서는 상기 변속 위치 조정 처리에 있어서, 어느 것의 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 되면, 제어 수단은 상기 속도 동기 처리로서 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치를 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정한다. 그리고, 그 기준측의 무단 변속 장치에 있어서의 상기 피조작체의 변속 위치를 그 위치에 보유 지지시키도록 제어 수단은 기준측의 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터를 작동시키고, 또한 그 기준측의 무단 변속 장치에 있어서의 출력 속도를 상기 목표 속도로서 설정하여 다른 쪽 무단 변속 장치의 출력 속도가 상기 목표 속도가 되도록 속도 동기 제어를 한다. 즉, 제어 수단은 상기 변속 출력 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 다른 쪽 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터를 작동시키도록 구성되어 있다. 이 구성은 이하의 점에서 유리하다.
즉, 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 적어도 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되면, 제어 수단은 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치를 기준측의 무단 변속 장치로서 정한다. 이 때, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 어느 쪽 주행용 무단 변속 장치를 기준측의 무단 변속 장치로서 선택하는가에 대하여 조건은 적절하게 설정할 수 있다. 예를 들어, 피조작체의 변속 위치가 중립 위치로부터 먼 측에 있는 주행용 무단 변속 장치를 선택해도 좋고, 피조작체의 변속 위치가 중립 위치로부터 가까운 측에 있는 주행용 무단 변속 장치를 선택해도 좋다.
이와 같이 하여 정한 기준측의 무단 변속 장치에 있어서는, 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되면, 제어 수단은 기준측의 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치를 그 위치에 보유 지지시키도록 그 주행용 무단 변속 장치에 대응하는 액츄에이터를 작동시키게 된다. 그리고, 제어 수단은 기준측의 무단 변속 장치에 있어서의 출력 속도를 상기 목표 속도로서 설정하여 다른 쪽 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도가 그 목표 속도가 되도록 변속 출력 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여 다른 쪽 주행용 무단 변속 장치에 대응하는 액츄에이터를 작동시키는 것이다.
이와 같은 구성 대신에, 예를 들어 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 각각에 대하여 출력 속도가 서로 동기한 목표 속도가 되도록 각 액츄에이터를 작동시키는 구성으로 하는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 이와 같이 구성된 경우에는 2개의 액츄에이터가 동시에 작동하게 되므로, 그만큼 여분의 구동 에너지가 필요하며 에너지 손실이 될 우려가 있다.
이 점, 상기 구성에 의하면, 기준측의 무단 변속 장치에 있어서는 피조작체의 변속 위치를 그 위치에 보유 지지시켜 두고, 다른 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서는 출력 속도가 서로 동기한 목표 속도가 되도록 액츄에이터를 작동시키기 때문에 필요없는 에너지의 소비를 적극 억제하면서, 적정한 직진 주행을 행하는 것이 가능해지는 점에서 유리하다.
또한, 이와 같은 구성 대신에, 상기 변속 위치 조정 처리에 있어서, 어느 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 되면, 제어 수단은 그 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 출력 속도를 상기 변속 출력 검출 수단으로 검출하여 그 검출치를 목표 속도로서 설정하는 것도 가능하다. 이 경우, 그 설정 후, 제어 수단은 한 쌍의 변속 출력 검출 수단의 검출치가 동시에 목표 속도가 되도록 한 쌍의 액츄에이터를 작동시킨다.
상술한 일적합 실시 태양에 있어서, 어느 주행용 무단 변속 장치를 상기 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정할 것인지에 대해서는 여러 가지 형태가 가능하다.
일례에 있어서는, 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 된 때에는 상기 제어 수단이 이들 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중, 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하도록 구성하는 것이 가능하다.
이 구성에서는, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하므로, 그 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 그 때의 위치로 보유 지지되고, 정지용 변속 위치에 가까운 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치는 그 출력 속도가 상기 동조용 목표 속도가 되도록 대응하는 액츄에이터가 작동되게 된다.
피조작체의 변속 위치가 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치에 있어서는, 피조작체의 변속 위치가 상한 변속 위치에 근접한 위치로 되어 있으며, 그 때의 위치로부터 고속측에의 이동 조작에 제약을 받을 우려가 있다. 이에 반하여, 피조작체의 변속 위치가 정지용 변속 위치에 가까운 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치에 있어서는, 이와 같은 이동 조작에 제한을 받을 우려가 적다.
그래서, 이동 조작에 제약을 받을 우려가 큰 주행용 무단 변속 장치 쪽에 대해서는 피조작체의 변속 위치를 보유 지지하는 한 편, 이동 조작에 제약을 받을 우려가 적은 주행용 무단 변속 장치에 대해서는 그 출력 속도가 상기 동조용 목표 속도가 되도록 대응하는 액츄에이터가 작동된다. 이와 같이 구성한 것으로, 속도 동기용 액츄에이터의 작동에 제약을 받을 우려가 적고, 양호한 차속 동기 처리가 가능해진다.
별도의 제2 예에 있어서는, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때, 상기 제어 수단이 이하와 같이 하여 상기 기준측의 무단 변속 장치를 정하도록 구성되어 있다.
(1) 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 설정 위치보다도 저속측에 위치하고 있을 때에는 상기 제어 수단은 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정한다. 또한,
(2) 상기 한 쌍의 무단 변속 장치 각각의 피조작체의 변속 위치가 동시에 상기 설정 위치보다도 고속측에 위치하고 있을 때에는, 상기 제어 수단은 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 가까운 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정한다.
이 구성은, 이하의 점에서 유리하다.
우선, 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때에 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치, 즉 정지용 변속 위치에 가까운 측의 피조작체의 변속 위치가 설정 위치 보다도 저속측에 위치하고 있으면 그 주행용 무단 변속 장치는 피조작체의 변속 위치가 상한 변속 위치로부터 떨어져 있기 때문에, 피조작체의 이동 조작에 제약을 받을 우려가 비교적 적다. 그래서, 상기 제어 수단은 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치를 상기 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하여, 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치(즉, 상술한 바와 같이 이동 조작에 제약을 받을 우려가 비교적 적은 주행용 무단 변속 장치)가 출력 속도가 상기 동기용 목표 속도가 되도록 대응하는 액츄에이터를 작동시킨다. 이와 같이 구성함으로써, 속도 동기용 액츄에이터의 작동에 제약을 받을 우려가 적고 양호한 차속 동기 처리를 행하는 것이 가능해진다.
다른 한 편, 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때에, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 각각의 피조작체의 변속 위치가 동시에 상기 설정 위치보다도 고속측에 위치하고 있을 때에도 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하는 구성으로 하면 다음과 같은 불리한 점이 있다. 즉, 각 주행용 무단 변속 장치 각각의 피조작체가 동시에 설정 위치 보다도 고속측에 위치하고 있으며 상한 변속 위치에 가까운 위치에 있으므로, 예를 들어 피조작체의 변속 위치에 개체차로 기인한 오차가 생긴 경우이면 실제로는 정지용 변속 위치에 가까운 측에 위치하고 있음에도 불구하고, 먼 측에 위치하고 있다고 오판별해 버릴 우려가 있다. 이 경우, 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하고 있는 피조작체가 상기 동기용 목표 속도가 되도록 대응하는 액츄에이터로서 조작될 수 있다. 그렇게 하면, 상한 변속 위치에 근접하여 이동 조작에 제약을 받음으로써 차속 동기 처리를 양호하게 행할 수 없게 될 우려가 있다.
그래서, 상기 제어 수단은 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 각각의 피조작체의 변속 위치가 동시에 설정 위치 보다도 고속측에 위치하고 있을 때에는 정지용 변속 위치에 가까운 측에 위치하는 주행용 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하여, 반대측의 주행용 무단 변속 장치의 피조작체가 상기 동조용 목표 속도가 되도록 대응하는 액츄에이터를 작동시키는 구성으로 한다. 이것으로 상술한 바와 같은 단점이 없는 양호한 상태에서 차속 동기 처리를 행할 수 있게 된다.
또 다른 제3 예에 있어서는, 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 한 쪽 무단 변속 위치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때에는 상기 제어 수단이 그 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하도록 구성되어 있다.
그 특징 구성은 이하의 점에서 유리하다.
예를 들어, 그 때에 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 피조작체 중 어느 쪽이 정지용 변속 위치로부터 먼 것인지 혹은 어느 쪽이 정지용 변속 위치에 가까운 지 등 판단 처리를 행하고, 정지용 변속 위치로부터 먼 측의 것을 선정하거나, 정지용 변속 위치에 가까운 측의 것을 선정하는 구성이면 처리에 시간이 걸리는 단점이 있다.
이 점, 그 특징 구성에 의하면, 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해 피조작체의 변속 위치가 제어 상태 절환용 위치로 된 측의 주행용 무단 변속 장치를 기준측의 무단 변속 장치로 하는 것으로 제어 수단에 미리 설정되어 있으므로 판단 처리 시간의 단점이 없고, 기준측의 무단 변속 장치의 선정 처리를 신속히 행할 수 있게 된다.
본 발명의 상기 목적은, 또한 이하의 특징 구성에 의해서도 달성하는 것이 가능하다.
예를 들어, 별도의 적합 실시 형태에 있어서는,
상기 각 주행용 무단 변속 장치에 각각 별도로 설치된 변속용 한 쌍의 피조작체의 변속 위치를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 위치 검출 수단과,
상기 각 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 출력 검출 수단
이 구비되고, 또한
상기 제어 수단이 상기 직진 제어로서 이하의 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
(a) 목표 변속 위치 설정 처리, 이 처리에 있어서는 상기 제어 수단은 상기 차속 지령 수단의 지령 위치에 대응하는 상기 한 쌍의 피조작체의 목표 변속 위치를 설정하는 제어를 함으로써 상기 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면 그 이동 조작량이 커짐에 따라 각 피조작체를 고속측으로 변화시킨다. 및
(b) 변속 작동 처리, 이 처리에 있어서는 상기 제어 수단은,
상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 어느 한 쪽 무단 변속 장치를 주변속측의 무단 변속 장치로 하고, 다른 쪽 무단 변속 장치를 추종측의 무단 변속 장치로서 설정하고,
상기 주변속측의 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터를 작동시켜 그 피조작체의 변속 위치를 상기 목표 변속 위치로 가까이 하는 동시에,
상기 주변속측의 무단 변속 장치의 출력 속도를 추종용 목표 속도로 설정하고, 상기 추종측의 무단 변속 장치의 출력 속도가 상기 추종용 목표 속도가 되도록 상기 변속 출력 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여, 그 추종측의 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터를 작동시키고, 그 추종측의 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체를 더욱 조작한다.
그 특징 구성에서는, 선회 지령 수단으로 직진이 지령되어 제어 수단이 직진 제어를 실행할 때에는, 제어 수단은 상기 「목표 변속 위치 설정 처리」 및「변속 작동 처리」의 각각을 항상 실행하게 된다. 상기 「목표 변속 위치 설정 처리」에 있어서는, 제어 수단은 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면,그 이동 조작량이 커짐에 따라 고속측으로 변화하도록 지령 위치에 대응하는 한 쌍의 피조작체의 목표 변속 위치를 설정한다. 바꾸어 말하면, 제어 수단은 차속 지령 수단의 소정 조작 범위의 전 범위에 걸치는 이동 조작과, 한 쌍의 피조작체의 전 조작 범위에 걸치는 변속 조작을 대응하여 붙여, 차속 지령 수단의 지령 위치로부터 한 쌍의 피조작체의 목표 변속 위치를 설정한다.
다음에, 「변속 작동 처리」에 있어서는, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치를「주변속측의 무단 변속 장치」로 하고, 다른 쪽 주행용 무단 변속 장치를 「추종측의 무단 변속 장치」로서 설정한다. 일단 설정한 후에 있어서는, 그 설정을 작업 종료까지 유지시키더라도 작업 상황에 따라서 적절하게 변경시키도록 해도 좋고, 결국 어느 한 쪽 주행용 무단 변속 장치가 항상 주변속측으로서 설정되고, 다른 쪽 측이 추종측으로서 설정되는 것이면 된다. 그리고, 제어 수단은 주변속측의 무단 변속 장치에 대해서는 그 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치에 근접하도록 그 주행용 무단 변속 장치에 대응하는 액츄에이터를 작동시키고, 주변속측의 무단 변속 장치의 출력 속도를 추종용 목표 속도로서 설정하고, 추종측의 무단 변속 장치의 출력 속도가 그 추종용 목표 속도가 되도록 추종측의 무단 변속 장치에 대응하는 액츄에이터를 작동시키고, 이에 의해, 그 추종측의 무단 변속 장치에 대응하는 피조작체를 더욱 조작하는 것이다. 그 결과, 좌우의 주행 장치의 주행 속도를 동일 또는 거의 동일한 값으로 할 수 있고, 직진 상태를 유지할 수 있는 것이다.
이와 같이 하면, 엔진의 출력 회전 속도의 변화에 관계없이, 차속 지령 수단에 의해 소정 조작 범위의 상한치가 지령되었을 때, 그 상한치는 그 출력 회전 속도에 따라서 변속 조정 가능한 차속의 최대치에 대응하게 된다. 따라서, 소정 조작 범위 중 설정 속도 보다도 고속측의 범위에 있어서 차속 지령 수단을 이동 조작해도 주행 속도가 변화되지 않는다는 단점이 없고, 소정 조작 범위의 전 영역을 유효하게 이용하여 차속 지령 수단을 조작함으로써 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능해지며, 게다가 좌우 주행 장치의 주행 속도를 동일 또는 거의 동일한 값으로 하여 직진 상태를 유지할 수 있다.
따라서, 엔진의 출력 회전 속도가 변경 설정되는 일이 있더라도, 종래와 같이, 차속 지령 수단을 고속측으로 이동 조작하고 있음에도 불구하고 차체의 주행 속도가 증속되지 않게 되어 운전자가 조작하기 어려운 것으로 느끼거나, 변속계의 고장이라고 잘못 인식하는 단점이 없고, 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능하며, 게다가 차체가 사행되지 않고 양호하게 직진 주행하는 것이 가능해지는 작업차의 주행 제어 장치를 제공할 수 있게 되었다.
본 발명의 상기 목적은, 또한 이하의 특징 구성에 의해서도 달성되는 것이 가능하다.
예를 들어, 또한 별도의 적합 실시 형태에 있어서는,
상기 엔진의 출력 회전 속도를 검출하는 엔진 출력 검출 수단과,
상기 각 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 출력 검출 수단과,
상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치로부터 엔진 동력을 수취하여 상기 한 쌍의 주행 장치에 전동하는 부변속 장치의 변속 상태를 검출하는 변속 상태 검출 수단이 구비되고, 또한
상기 제어 수단이 상기 직진 제어로서, 이하의 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
(a) 상한 차속 설정 처리, 이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단은 상기 엔진 출력 검출 수단 및 상기 변속 상태 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치에 의해 변속 가능한 상한 차속을 구한다.
(b) 상기 차속 지령 수단의 지령 위치에 대응하는 목표 출력 속도를 상기 제어 수단이 설정하는 목표 출력 설정 처리, 이 처리에서는 상기 제어 수단은 상기 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면, 그 이동 조작량이 커짐에 따라 기체를 고속측으로 변화시킨다. 및
(c) 출력 조정 처리, 이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단은 상기 한 쌍의 변속 출력 검출 수단에 의해 검출되는 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 각각에 있어서의 출력 속도가 상기 목표 출력 속도가 되도록 상기 한 쌍의 액츄에이터를 작동시킨다.
즉, 선회 지령 수단으로 직진이 지령되어 제어 수단이 직진 제어를 실행할 때에는 제어 수단은, 우선 「상한 차속 설정 처리」를 실행한다. 즉, 상기 엔진 출력 검출 수단으로 검출되는 엔진의 출력 회전 속도의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치로 변속 가능한 상한 차속을 구한다. 엔진의 출력 회전 차속이 변경 조정되면, 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치로 변속 가능한 상한 차속은 변화하므로, 그 때 엔진의 출력 회전 속도를 실제로 검출하여, 상기 상한 차속을 연산으로 구하는 것이다.
그리고, 제어 수단은 「목표 차속 설정 처리」를 실행한다. 즉, 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면, 제어 수단은 그 이동 조작량이 커짐에 따라 고속측으로 변화하고, 또한 소정 조작 범위의 상한치가 지령되었을 때에 상기 상한 차속이 되도록 지령 위치에 대응하는 차체의 목표 주행 속도를 설정한다. 제어 수단에 의한 일차 직선적인 설정에 의해, 차속 지령 수단의 소정 조작 범위의 정지 지령 위치로부터 상한치까지의 전 범위에 걸치는 이동 조작에 의해, 차체의 목표 주행 속도가 영의 속도로부터 엔진의 출력 회전 속도에 따라 정해지는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치로 변속 가능한 상한 차속에까지 변속 조정시킬 수 있도록 대응된다. 이와 같이 대응시킴으로써, 차속 지령 수단의 지령 위치를 기초로 하여, 목표 주행 속도가 일차 직선적으로 설정된다.
제어 수단은, 상기 목표 차속 설정 처리를 실행한 후, 「출력 조정 처리」를 실행한다. 즉, 한 쌍의 변속 출력 검출 수단으로 검출되는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 각각에 있어서의 출력 속도가 상기 목표 주행 속도가 되도록 제어 수단은 한 쌍의 액츄에이터를 작동시키는 것이다. 이 출력 조정 처리를 실행함으로써, 좌우 주행 장치의 주행 속도를 동일 또는 거의 동일한 값으로 하여 직진 상태를 유지할 수 있다.
이상과 같이 하여, 상기 상한 차속 설정 처리 및 상기 목표 차속 설정 처리의 각각을 실행함으로써, 차속 지령 수단에 의해 소정 조작 범위의 상한치가 지령되었을 때에는 항상 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치로 변속 가능한 상한 차속이 목표 주행 속도로서 지령되게 된다. 따라서, 소정 조작 범위 중 설정 속도 보다도 고속측의 범위에 있어서, 차속 지령 수단을 이동 조작해도 주행 속도가 변화되지 않는다는 단점이 없고, 소정 조작 범위의 전 영역을 유효하게 이용하여 차속 지령 수단을 조작함으로써 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능해진다. 게다가, 상기 출력 조정 처리를 실행함으로써, 좌우 주행 장치의 주행 속도를 동일 또는 거의 동일한 값으로 하여 직진 상태를 유지할 수 있다.
따라서, 엔진의 출력 회전 속도가 변경 설정되는 일이 있더라도, 종래와 같이 차속 지령 수단을 고속측으로 이동 조작하고 있음에도 불구하고 차체의 주행 속도가 증속되지 않게 운전자가 조작하기 어려운 것으로 느끼거나, 변속계의 고장이라고 잘못 인식하는 단점이 없고, 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능하며, 게다가, 차체가 사행되지 않고 양호하게 직진 주행하는 것이 가능해지는 작업차의 주행 제어 장치를 제공할 수 있게 되었다.
상술한 어느 적합한 실시 형태에 있어서도, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 각각은 정유압식 주행용 무단 변속 장치로 구성되어 있는 것이 적합하다. 그 특징 구성은 이하의 점에서 유리하다.
주행용 무단 변속 장치로서는, 예를 들어 벨트식 주행용 무단 변속 장치 등을 사용할 경우에는 주행 방향을 전진과 후진으로 절환하기 위한 전후진 절환 기구 등을 별도 설치할 필요가 있다. 벨트식의 경우, 예를 들어 선회 주행 중에 편측 주행용 무단 변속 장치를 전진 주행 상태로부터 후진 주행 상태로 절환할 때에는 주행용 무단 변속 장치의 변속 조작과는 별도로 전후진 절환 기구의 절환 조작 등도 동시에 행할 필요가 있으며, 전후진 절환시에는 변속 쇼크가 발생될 우려도 있다.
이 점, 그 특징 구성에서는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 각각이 한 쌍의 정유압식 주행용 무단 변속 장치로 구성되면, 좌우 한 쌍의 주행 장치 각각을 각각 별도로 전진 방향 및 후진 방향의 각각에 대하여 주행 속도를 무단계로 변속할 수 있고, 또한 선회시에 있어서의 전후진 절환 조작 등을 적극 순조롭게 행하는 것이 가능해진다.
본 발명의 그 밖의 특징 구성 및 이들 특징 구성으로부터 발휘하는 작용, 효과 및 유리한 점에 대해서는 첨부 도면을 참조하면서, 이하에 설명하는 본 발명의 적합한 실시 형태를 읽음으로써 명확해 질 것이다.
(발명의 실시 형태)
이하, 본 발명에 관한 작업차의 주행 제어 장치의 각 적합 실시 형태에 대하여 설명한다. 어느 실시 형태에 있어서도, 작업차의 일례로서 콤바인을 기초로 하여 설명한다.
(제1 실시 형태)
우선, 도1 내지 도9를 참조하면서, 본 발명에 관한 작업차의 주행 제어 장치의 제1 실시 형태에 대하여 설명한다.
도1에 그 전체 측면에 도시되어 있는 콤바인은 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치(주행 장치의 일례)(1R, 1L)의 구동으로 주행한다. 주행기체(2)의 전방부에는 식립곡간을 예취하여 후방을 향해 반송하는 예취 반송 장치(작업 장치의 일례)(3)를 승강 가능하게 연결하고 있다. 주행기체(2)에는 또한 예취 반송 장치(3)로부터의 예취 곡간을 수취하여 탈곡·선별 처리를 실시하는 탈곡 장치(작업 장치의 일례)(4)와 탈곡 장치(4)로부터의 곡립을 저장하는 곡립 탱크(5)가 탑재되어 있다. 그리고, 곡립 탱크(5)의 전방 부위에는 탑승 운전부(6)가 형성되어 있다.
이 콤바인의 주행 구동용의 전동 기구는 도1 내지 도4에 도시한 바와 같이 구성되어 있다. 또한, 도2는 전개한 상태에서의 콤바인 전체의 전동 구조를 도시하는 계통도이며, 도3은 미션 케이스(9) 내부에 배치 구비된 복수의 전동축의 배치 구성을 도시하는 종단 측면도이며, 도4는 미션 케이스(9) 내부에 배치 구비된 전동 기구를 도시하는 종단 배면도이다.
엔진(7)으로부터의 동력은 우선, 벨트 텐션식의 주클러치(8)를 거쳐서 미션 케이스(9)의 입력축(10)에 전달된다. 이 동력은 입력축(10)으로부터 주행용 한 쌍의 정유압식 무단 변속 장치(주행용 무단 변속 장치의 일례. 이하, 「무단 변속 장치」라고도 칭한다)(11R, 11L)에 분배 전달된다. 그리고, 한 쪽 무단 변속 장치(11L)로부터의 변속 후 동력은 좌측 기어식 부변속 장치(13L)를 거쳐서 좌측 크롤러식 주행 장치(1L)로 전달된다. 다른 쪽 무단 변속 장치(11R)로부터의 변속 후 동력은 우측 기어식 부변속 장치(13R)를 거쳐서 우측 크롤러식 주행 장치(1R)에 전달된다.
한 편, 엔진(7)으로부터의 동력은 작업용 정유압식 무단 변속 장치(작업용 무단 변속 장치의 일례. 이하, 「무단 변속 장치」라고도 칭한다)(12)에도 공급된다. 무단 변속 장치(12)에 의한 변속 후 동력은 벨트 텐션식의 예취 클러치(14)를 거쳐서 예취 반송 장치(3)에 전달되고, 이에 의해 예취 작업용 전동 기구가 구성되어 있다.
좌우 기어식 부변속 장치(13R, 13L)는 상기 각 무단 변속 장치(11R, 11L)의 변속 후 동력을 고저(2)단으로 절환 가능하게 구성되어 있다.
또한, 탑승 운전부(6)에는 전후 방향으로 요동 조작 가능한 단일 부변속 레버(25)가 설치되어 있다. 이 부변속 레버(25)는 도면에 도시하지 않는 연계 기구를 거쳐서 기어식 부변속 기구(13R, 13L)에 연계되어 있다. 이 부변속 레버(25)의 조작에 의해 주행용 각 무단 변속 장치(11R, 11L)에 의한 변속 후 동력을 고저 2단으로 변속할 수 있도록 되어 있다.
도4에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(9)는 좌우로 분리 가능한 2분할 구조로 되어 있다. 이 미션 케이스(9)에는 좌우 기어식 부변속 장치(13R, 13L) 등이 내장된다. 미션 케이스(9)의 좌측의 측벽(17) 일부는 외부 방향을 향해 팽창 돌출되어 있다. 이 팽창 돌출부에는 주행용 각 무단 변속 장치(11R, 11L)와 작업용 무단 변속 장치(12)를 수납하는 오목부(18)가 형성되어 있다.
주행용 각 정유압식 무단 변속 장치(11R, 11L)는 액셜 플런저 형식으로 가변 용량형 피스톤 펌프(19)와 피스톤 모터(20)를 각각 구비하고 있다. 이와 같이 하여, 좌우 크롤러식 주행 장치(1R, 1L) 각각에 대하여, 그 주행 방향을 전진 방향 및 후진 방향으로 절환할 수 있고, 또한 그 주행 속도를 무단계로 변속할 수 있는 구성으로 되어 있다. 또, 작업용 정유압식 무단 변속 장치(12)도 마찬가지로 액셜 플런저 형식으로 가변 용량형의 피스톤 펌프(21)와 피스톤 모터(22)를 구비하여 구성되어 있다.
또한, 미션 케이스(9)의 좌측 측벽(17)에는 포트 블록(23)이 연결됨으로써 상기 오목부(18)가 폐색되는 구성으로 되어 있다. 이 포트 블록(23)에는 상기 피스톤 펌프(19)와 그에 대응하는 상기 피스톤 모터(20)를 접속하는 유로 및 상기 피스톤 펌프(21)와 피스톤 모터(22)를 접속하는 유로 각각이 형성되어 있다.
즉, 미션 케이스(9)의 측벽(17)을 각 무단 변속 장치(11R, 11L, 12)의 케이싱에 유효하게 이용하기 때문에 부품 갯수나 제조 비용의 삭감을 도모할 수 있도록 되어 있다. 또한, 측벽(17)의 오목부(18)를 이용하여 각 무단 변속 장치(11R, 11L, 12)를 구성함으로써 각 무단 변속 장치(11R, 11L, 12)가 미션 케이스(9)의 안쪽으로 크게 들어가게 되고, 이들 배치에 필요한 공간이 작아지기 때문에 콤바인 전체로서의 소형화를 도모할 수 있도록 되어 있다.
그리고, 도5에 도시한 바와 같이, 주행용 각 무단 변속 장치(11R, 11L)를 각각 별도로 변속 조작하는 유압식의 주행용 조작 기구(30)와, 작업용의 무단 변속 장치(12)를 변속 조작하는 유압식의 작업용 조작 기구(36)가 각각 구비되어 있다.
상기 주행용 조작 기구(30)는 주행용의 각 무단 변속 장치(11R, 11L)의 각각에 있어서의 트러니온 축(피조작체의 일례)(29)에 연동 연결된 한 쌍의 복동형의 유압 실린더(액츄에이터의 일례)(33R, 33L)와, 이들 각 유압 실린더(33R, 33L)에 대한 정역 방향 각각의 조작에 대응하는 한 쌍의 유실에 작동유를 공급하는 상태와 공급을 정지하는 상태로 절환 가능한 한 쌍의 2 위치 절환식 급유용 전자기 밸브(34A)와, 상기 한 쌍의 유실로부터 작동유를 배출하는 상태와 배출을 정지하는 상태로 절환 가능한 한 쌍의 2 위치 절환식 배유용 전자기 밸브(34B)를 구비하여 구성되어 있다. 각 유압 실린더(33R, 33L)는 내장되는 스프링의 압박력에 의해 중립 위치로 복귀 압박되어 있다.
상기 작업용 조작 기구(36)도 마찬가지로, 작업용의 무단 변속 장치(12)에 있어서의 트러니온 축(37)에 차동 연결된 복동형의 유압 실린더(40)와, 이 유압 실린더(40)에 대한 정역 방향 각각의 조작에 대응하는 한 쌍의 유실에 작동유를 공급하는 상태와 공급을 정지하는 상태로 절환 가능한 한 쌍의 2 위치 절환식의 급유용 전자기 밸브(41A)와, 상기 한 쌍의 유실로부터 작동유를 배출하는 상태와 배출을 정지하는 상태로 절환 가능한 한 쌍의 2 위치 절환식의 배유용 전자기 밸브(41B)를 구비하여 구성되어 있다. 상기 유압 실린더(40)도 내장되는 스프링의 압박력에 의해 중립 위치로 복귀 압박되고 있다.
상세한 도면의 도시는 생략하지만, 각 급유용 전자기 밸브(34A, 41A)는 스프링의 압박력에 의해 스풀을 급유 정지 상태로 이동 압박하도록 구성되어 있다. 각 급유용 전자기 밸브(34A, 41A)는 또한 솔레노이드에 의한 전자기력에 의해, 스프링의 압박력에 저항하여 스풀을 이동 조작하여 작동유를 공급하는 상태로 절환하도록 구성되어 있다. 한 편, 각 배유용 전자기 밸브(34B, 41B)는 스프링의 압박력에 의해 스풀이 배출 상태로 이동 압박되도록 구성되어 있다. 각 배유용 전자기 밸브(34B, 41B)는 또한 솔레노이드에 의한 전자기력에 의해 스프링의 압박력에 저항하여 스풀을 이동 조작하여 작동유의 배출을 정지하는 상태로 절환하도록 구성되어 있다.
도6은 상기한 바와 같은 무단 변속 장치(11R, 11L)의 변속 동작에 대하여, 그 일례를 도시한 것이다. 이 도6에 도시한 바와 같이, 트러니온 축(29)의 변속 위치가 정지용 변속 위치로서의 중립 위치에 있으면, 변속 출력(주행 속도)은 제로가 된다. 트러니온 축(29)의 변속 위치가 그 중립 위치로부터 소정 방향으로 회전 조작되면 전진 방향으로의 주행 속도가 무단계로 증속 조작된다. 반대로, 트러니온 축(29)이 중립 위치로부터 소정 방향과 반대 방향으로 회전 조작되면 후진 방향으로의 주행 속도가 무단계로 증속 조작되는 구성으로 되어 있다.
도1 및 도5에 도시한 바와 같이, 탑승 운전부(6)에는 전후 방향을 따르는 소정의 전후 조작 범위에 걸쳐 요동 조작 가능한 단일 주변속 레버(차속 지령 수단의 일례)(24) 및 좌우 방향을 따르는 소정의 좌우 조작 범위에 걸쳐 요동 조작 가능한 단일 선회 레버(선회 지령 수단의 일례)(26) 등이 장착 구비되어 있다. 그리고, 주변속 레버(24)의 조작 위치를 검출하는 변속 레버 센서(27)와, 선회 레버(26)의 조작 위치를 검출하는 선회 레버 센서(28)가 모두 회전식 전위차계로 구성되어 있다.
상기 선회 레버(26)는 좌우 조작 범위의 대략 중간에 위치하는 직진 지령 위치에 조작되면 좌우 크롤러 주행 장치(1R, 1L)가 같은 속도로 구동되는 직진 주행 상태가 된다. 이 직진 지령 위치의 좌우 방향에는 선회 지령 범위가 위치해 있으며, 이 선회 지령 범위에 있어서는 선회 레버(26)를 좌우 어느 방향으로 요동 조작하면 상기 직진 지령 위치로부터 멀어지는 쪽으로 조작될 수록 선회 반경이 작아지는 구성으로 되어 있다.
또한, 주행용 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)에는 그들의 출력 회전 속도를 각각 별도로 검출하는 회전 속도 센서(변속 출력 검출 수단의 일례)(44, 45)와, 각각의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 변속 위치를 검출하는 변속 위치 센서(변속 위치 검출 수단의 일례)(46, 47)가 각각 구비되어 있다. 각 변속 위치 센서(46, 47)는 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)에 의해 현출되는 각각의 트러니온 축(29)의 조작 각도(즉, 각 피스톤 펌프(19)의 경사판 각도(swash plate angle))를 기초로 하여, 각각의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 변속 위치를 검출한다.
또한, 상술하지는 않았지만, 상기 회전 속도 센서(44, 45)는 발생하는 펄스 신호의 계수에 의해 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 출력 회전 속도의 절대치를 검출 가능한 데다가, 예를 들어 펄스 파형의 위상차 등을 기초로 하여 부단 변속 장치의 회전 방향(즉, 주행기체(2)의 주행 방향이 전진 방향인지 후진 방향인지)에 대해서도 검출 가능하게 구성되어 있다.
콤바인에는 또, 상기 유압 실린더(33R, 33L, 40)의 동작을 제어하는 마이크로 컴퓨터 이용의 제어 장치(제어 수단의 일례)(31)가 구비되어 있다. 이 제어 장치(31)는 차속 지령 수단으로 지령되는 차속 지령 정보에 대응하는 속도로 주행기체(2)를 직진 주행시키기 위해 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시키는 직진 제어 및 선회 지령 수단으로 지령된 주행기체(2)를 선회시키기 위해 상기 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시키는 선회 제어를 각각 실행하는 구성으로 되어 있다.
우선, 직진 제어에 대하여 상술하면, 제어 장치(31)는 이하와 같이 하여 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시킨다. 즉, 선회 레버(차속 지령 수단의 일례)(26)가 직진 지령 위치에 조작되어 직진이 지령되어 있는 상태에서, 주변속 레버(24)가 조작 가능한 범위의 거의 중간에 위치하는 중립 위치에 조작되면 주행기체(2)는 주행 정지 상태가 된다. 또한, 주변속 레버(24)가 중립 위치로부터 전진측으로 요동 조작되면, 그에 수반하여, 주행기체(2)의 전진측에의 주행 속도가 무단계로 증속된다. 반대로 주변속 레버(24)가 중립 위치로부터 후진측으로 조작되면 그에 수반하여, 주행기체(2)의 후진측에의 주행 속도가 무단계로 증속된다. 그리고, 주변속 레버(24)가 소정 위치에서 고정되면, 그 위치에서 지령되는 목표 주행 속도로 주행기체(2)가 직진 주행하도록 되어 있다.
또한, 제어 장치(31)는 주변속 레버(24)가 조작되어 소정 속도로 주행하고 있을 때에, 선회 레버(26)가 직진 지령 위치로부터 좌우 어느 것의 선회 지령 범위에 요동 조작되면 주행용 각 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시켜 선회 제어를 실행한다. 이 선회 제어에 있어서는, 상기 직진 지령 위치로부터 멀어지는 쪽으로 조작될 수록 주행기체(2)의 선회 반경이 작아지는 선회 상태가 된다. 제어 장치(31)에 의한 이 선회 제어의 구체적인 제어 동작은 이하와 같다.
이 선회 제어에 있어서는, 선회 레버(26)가 선회 지령 범위 중 직진 지령 위치로부터 멀어지는 쪽으로 조작될 수록 선회 반경을 작게 하는 선회 상태가 되도록 제어가 실행된다. 그 선회 조작을 행할 때의 선회 레버(26)의 상기 선회 지령 범위에서의 조작 위치와, 목표로 하는 선회 상태의 관계(즉, 선회 모드)는 기본적으로는 3 종류이다.
이들은 각각 「완 선회 모드」, 「피봇 선회(pivot turn) 모드」 및 「스핀 선회(spin turn) 모드」라고 칭해지는 것이다. 콤바인에는 도5에 도시한 바와 같이, 이들 3개의 선회 모드로 절환하기 위한 3 접점식의 모드 절환 스위치(42)가 설치되어 있다. 이 모드 절환 스위치(42)에 의한 절환 지령이 주어지면 제어 장치(31)는 그 절환 지령을 기초로 하여, 다음과 같이 선회 모드를 절환하도록 구성되어 있다.
우선, 「완 선회 모드」에 있어서는, 선회 내측의 크롤러 주행 장치의 주행 속도가 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치의 주행 속도 보다도 감속시킴으로써 주행기체(2)를 선회시킨다. 이 「완 선회 모드」에 있어서는, 선회 레버(26)가 직진 지령 위치로부터 떨어질 수록 반대측의 주행 장치에 있어서의 주행 속도에 대한 선회 내측의 주행 장치에 있어서의 주행 속도가 보다 크게 감속되도록 설정되어 있다. 그리고, 선회 레버(26)를 최대 선회 조작 위치에까지 조작하였을 때에는, 선회 내측의 크롤러 주행 장치의 주행 속도가 반대측의 크롤러 주행 장치의 주행 속도의 약 1/3의 속도로까지 감속된다.
구체적으로는, 도8의 라인(L1)과 라인(L2)에 도시하는 바와 같다. 라인(L1)은 선회 내측과는 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치의 주행 속도가, 주변속 레버(24)에서 지령된 목표 주행 속도 V로 일정하게 유지되는 것을 도시하는 것이다.
이 라인(L1)에 대하여, 「완 선회 모드」에서는 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도는 라인(L2)에 도시한 바와 같이 된다. 즉, 선회 레버(26)의 조작 위치가 직진 지령 위치로부터 선회측으로 떨어질 수록 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 서서히 감속된다. 그리고, 선회 레버(26)가 최대 조작 위치에까지 조작되면, 반대측의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 속도 V의 약 1/3의 속도로까지 감속된다. 「완 선회 모드」에서는 선회 레버(26)의 조작 위치에 대한 좌우 크롤러 주행 장치(1R, 1L)의 속도 비율의 변화 특성이 이와 같이 미리 설정되어 있다.
제어 장치(31)는 이 속도 비율의 특성과 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)에 대한 무단 변속 장치(11L 또는 11R)의 트러니온 축(29)의 변속 위치의 검출치로부터 선회 레버(26)의 조작 위치에 대응하는 속도 비율이 되도록 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)에 대한 무단 변속 장치(11R 또는 11L)의 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치를 정한다. 그리고, 제어 장치(31)는 변속 위치 센서(46, 47)로 검출되는 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 되도록 대응하는 유압 실린더(33R, 33L)를 제어하는 것이다.
다음에, 「피봇 선회 모드」에 있어서는, (1) 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도를 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 속도 보다도 감속시킴으로써 주행기체(2)를 선회시키는 점, 및 (2) 다른 쪽 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 속도에 대하여, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)에 있어서의 주행 속도의 감속량이 선회 레버(26)가 직진 지령 위치로부터 떨어질 수록 커지도록 설정되어 있는 점에서는 상술한 완 선회 모드와 동일하다. 다만, 이 피봇 선회 모드에서는 선회 레버(26)가 최대 조작 위치에까지 조작되면, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 제로가 되며, 주행 기체(2)는 주행을 정지한다. 이 때에는 도면에 도시하지 않는 제동 기구에 의해, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)가 제동되도록 구성되어 있다.
구체적으로 설명하면, 이「피봇 선회 모드」에서는 도8의 라인(L1)에서 나타나는 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 속도가 일정 속도 V로 유지되는데 대하여 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도는 라인(L3)에 도시한 바와 같이 된다. 즉, 선회 레버(26)의 조작 위치가 직진 지령 위치로부터 선회측으로 떨어질 수록, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 서서히 감속된다. 그리고, 선회 레버(26)가 최대 조작 위치에까지 조작되면, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 제로가 될 때까지 감속된다. 이와 같이, 선회 레버(26)의 조작 위치에 대한 좌우 크롤러 주행 장치(1R, 1L)의 속도 비율이 미리 설정되어 있다.
제어 장치(31)는, 이 속도 비율의 특성과 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)에 대한 무단 변속 장치(11L 또는 11R)의 트러니온 축(29)의 변속 위치의 검출치로부터 선회 레버(26)의 조작 위치에 대응하는 속도 비율이 되도록 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)에 대한 무단 변속 장치(11R 또는 11L)의 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치를 정한다. 그리고, 제어 장치(31)는 변속 위치 센서(46, 47)로 검출되는 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 되도록 대응하는 유압 실린더(33R, 33L)를 제어하는 것이다.
다음에,「스핀 선회 모드」에 있어서는, (1) 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도를 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 속도 보다도 감속시킴으로써 주행기체(2)를 선회시키는 점, (2) 그 때 감속량이 선회 레버(26)가 직진 지령 위치로부터 떨어질 수록 커지도록 설정되어 있는 점, 및 (3) 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 제로가 될 때까지 감속되어 주행기체(2)가 주행을 정지하는 선회 상태로 절환 가능한 점에서는 상술한 피봇 선회 모드와 동일하다.
다만, 이 「스핀 선회 모드」에서는 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)를 다른 쪽(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 방향과는 역방향으로 주행시키는 선회 상태에도 절환 가능하게 구성되어 있는 점이 여기까지 진술한 「완 선회 모드」 및 「피봇 선회 모드」와 크게 다르다. 그리고, 이와 같이 좌우 크롤러 주행 장치(1L, 1R)를 서로 반대의 주행 방향으로 한 선회(스핀 선회)에 의해 주행기체(2)를 보다 작은 선회 반경으로 선회시킬 수 있게 되어 있다.
구체적으로 설명하면, 이 「스핀 선회 모드」에서는 도8의 라인(L1)에서 나타나는 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 속도가 일정 속도 V로 유지되는데 대하여, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도는 라인(L4)에 도시한 바와 같이 된다. 즉, 당초에는 선회 레버(26)의 조작 위치가 직진 지령 위치로부터 떨어질 수록 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 서서히 감속된다. 선회 레버(26)가 도중의 소정 조작 위치에까지 조작되면, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 제로가 된다. 그리고, 선회 레버(26)가 그 소정 조작 위치 보다도 더욱 선회측으로 조작되면, 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 방향이 다른 쪽 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)의 주행 방향과는 역방향으로 된다. 역방향으로 주행시킬 때 주행 속도는 상기 선회 레버(26)가 상기 직진 지령 위치로부터 떨어질 수록 커지도록 선회 레버(26)의 조작 위치에 대한 좌우 크롤러 주행 장치의 속도 비율이 미리 설정되어 있다. 도면에 도시한 예에서는, 최대 선회시 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)의 주행 속도가 -1/3V가 된다.
제어 장치(31)는 이 속도 비율의 특성과 반대측(선회 외측)의 크롤러 주행 장치(1L 또는 1R)에 대한 무단 변속 장치(11L 또는 11R)의 트러니온 축(29)의 변속 위치의 검출치로부터 선회 레버(26)의 조작 위치에 대응하는 속도 비율이 되도록 선회 내측의 크롤러 주행 장치(1R 또는 1L)에 대한 무단 변속 장치(11R 또는 11L)의 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치를 정한다. 그리고, 제어 장치(31)는 변속 위치 센서(46, 47)로 검출되는 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 되도록 대응하는 유압 실린더(33R, 33L)를 제어하는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이, 모드 절환 스위치(42)의 절환 조작을 기초로 하여 제어 장치(31)의 제어 작동에 의해, 선회 모드를 소망하는 선회 상태의 현출이 가능한 선회 모드로 절환할 수 있도록 되어 있다. 또한, 어느 선회 상태에 있어서도 반대측(선회 외측)의 크롤러식 주행 장치(1L 또는 1R)의 구동 속도에 대해서는 주변속 레버(24)로 지령된 일정한 목표 주행 속도 V로 유지하고, 선회 내측의 크롤러식 주행 장치(1R 또는 1L)의 구동 속도를 상기한 바와 같이 변경시킴으로써 주행기체(2)를 순조롭게 선회시킬 수 있게 되어 있다.
다음에, 상기 직진 제어에 대하여 설명한다.
이 실시 형태에서는, 제어 장치(31)는 상기 직진 제어로서 「목표 변속 위치설정 처리」, 「변속 위치 조정 처리」 및 「속도 동기 처리」의 각 처리를 실행하 도록 구성되어 있다. 각 처리에서는 제어 장치(31)는 구체적으로는 이하의 것을 행한다.
「목표 변속 위치 설정 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)가 차속 지령 수단으로서의 주변속 레버(24)의 지령 위치에 대응시켜, 피조작체인 좌우 한 쌍의 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치를 설정한다. 여기에서는, (1) 주변속 레버(24)가 중립 위치(정지 지령 위치)로 조작되면, 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치는 정지용 변속 위치로서의 중립 위치로 설정된다. (2) 주변속 레버(24)가 중립 위치로부터 이동 조작되면, 그 이동 조작량이 커짐에 따라 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치는 보다 고속측으로 변화한다. 또한, (3) 주변속 레버(24)에 의해 소정 조작 범위의 상한치가 지령된 때에는 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치는 상한 변속 위치가 된다.
「변속 위치 조정 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)가 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시켜 한 쌍의 변속 위치 센서(46, 47)로 검출되는 한 쌍의 트러니온 축(29, 29)의 변속 위치 각각을 목표 변속 위치로 하거나 또는 이에 가깝도록 제어한다.
그리고,「변속 위치 조정 처리」의 실행에 의해, 적어도 어느 한 쪽 무단 변속 장치(11R, 11L)에 있어서 트러니온 축(29)의 변속 위치가 제어 상태 절환용 위치가 되면 「속도 동기 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)가 상기 한 쌍의 회전 속도센서(44, 45)의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시켜 각 트러니온 축(29)을 더욱 조작하고, 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 출력 속도가 서로 동기한 「목표 속도」가 되도록 제어를 한다.
상기 「제어 상태 절환용 위치」는 상기 목표 변속 위치의 관련으로 정해지는 것이며, 트러니온 축(29)의 변속 위치가 그 위치에 이르는지는 변속 위치 센서(46 또는 47)에 의해 검출된다. 이 실시 형태에서는 제어 상태 절환용 위치는 상기 목표 변속 위치와 동일한 위치이다. 즉, 적어도 어느 한 쪽 무단 변속 장치(11R, 11L)에 있어서의 트러니온 축(29)의 목표 변속 위치 그 자체가 「제어 상태 절환용 위치」로서 정해져 있다. 다만, 「제어 상태 전환용 위치」는 상기 목표 변속 위치와 동일한 값으로 설정하는 것에 한정되는 것이 아니다. 이 대신에, 그 목표 변속 위치에 대하여 설정량 저속측 또는 설정량 고속측의 값으로서 설정하는 등, 각 종 형태로 실시할 수 있다.
상기 「속도 동기 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)는 우선 어느 한 쪽 무단 변속 장치(11R 또는 11L)를 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정한다. 이 실시 형태에서는 「변속 위치 조정 처리」의 실행에 의해 어느 한 쪽 무단 변속 장치(11R 또는 11L)에 있어서의 트러니온 축(29)의 변속 위치가 「제어 상태 절환용 위치」(여기에서는 목표 변속 위치와 동일한 위치)가 되면, 제어 장치(31)는 트러니온 축(29)의 변속 위치가 중립 위치(정지용 변속 위치)로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치를 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하도록 구성되어 있다. 여기서, 「중립 위치(정지용 변속 위치)로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치」와는, 예를 들어 전진 주행 중에 증속 조작을 하고 있었을 경우에는 보다 고속측의 변속 위치에 있는 쪽의 트러니온 축(29)에 관한 무단 변속 장치를 가리킨다.
다음에, 제어 장치(31)는 「기준측의 무단 변속 장치」에 대응하는 유압 실린더(33R 또는 33L)를 작동시켜, 대응하는 트러니온 축(29)의 변속 위치를 그 위치에 보유 지지시킨다. 또한, 제어 장치(31)는 「기준측의 무단 변속 장치」에 있어서의 출력 속도를 회전 속도 센서(44 또는 45)에 의해 검출하고, 그 출력 속도를 상기「목표 속도」로서 설정한다. 그리고, 제어 장치(31)는 다른 쪽 무단 변속 장치(11L 또는 11R)에 대응하는 유압 실린더(33L 또는 33R)를 회전 속도 센서(45 또는 44)의 검출 정보를 기초로 하여 작동시켜 트러니온 축(29)을 더욱 조작하고, 다른 쪽 무단 변속 장치(11L 또는 11R)의 출력 속도가 상기 「목표 속도」가 되도록 동기 제어를 한다.
이하, 제어 장치(31)가 실행하는 각 처리를 도7 내지 도9를 참조하면서 더욱 구체적으로 설명한다.
제어 장치(31)에는 도7에 도시한 바와 같은, 직진 주행 상태에 있어서의 주변속 레버(24)의 조작 위치에 대한 좌우 주행용의 각 무단 변속 장치(11R, 11L)의 트러니온 축(29, 29)의 목표 변속 위치가 미리 설정되고, 기억되어 있다.
「목표 변속 위치 설정 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)는 도9에 도시한 바와 같이, 변속 레버 센서(27)로 검출되는 주변속 레버(24)의 조작 위치의 검출결과를 기초로 하여, 그 조작 위치마다 트러니온 축(29, 29)의 목표 변속 위치를 설정한다(스텝 #1, #2).
주변속 레버(24)의 조작 위치와 트러니온 축(29, 29)의 목표 변속 위치의 관계, 및 이 변속 위치와 변속 출력의 관계는 도6 및 도7에 도시한 바와 같이 설정된다. 즉, 주변속 레버(24)가 중립 위치로 조작되면 변속 출력이 제로가 된다. 주변속 레버(24)가 중립 위치로부터 이동 조작되면, 그 이동 조작량이 커짐에 따라 목표 변속 위치도 변속 출력도 보다 고속인 측으로 변화된다. 또한, 주변속 레버(24)에 의해 소정 조작 범위의 상한치가 지령되었을 때에는 목표 변속 위치도 변속 출력도 상한 변속 위치가 되도록 설정되게 된다.
다음에, 「변속 위치 조정 처리」에 있어서는, 상기 제어 장치(31)는 각 전자기 밸브(34A, 34B)를 작동시켜 주행용 각 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시켜 가지고 변속 위치 센서(46, 47)로 검출되는 각 트러니온 축(29, 29)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 되도록 변속 조작을 실행한다(스텝 #3). 즉, 변속 위치의 검출 정보를 기초로 하여 「위치 피드백 제어」를 실행하는 것이다.
따라서, 주변속 레버(24)가 중립 위치로부터 전진측으로 조작되면, 그 중립 위치로부터의 조작량이 커질 수록 고속이 되는 상태로 전진 방향에서의 직진 주행을 행할 수 있다. 반대로, 주변속 레버(24)가 후진측으로 조작되면, 그 중립 위치로부터의 조작량이 커질 수록 고속이 되는 상태로, 후진 방향에서의 직진 주행을 행할 수 있다. 이와 같이, 주변속 레버(24)의 조작을 기초로 하여 제어 장치(31)의 제어 작동으로, 전후진의 전환과 무단계의 변속 조작을 행할 수 있고, 더욱 소망하는 속도에서의 전방 직진 상태나 후방 직진 상태를 용이하게 현출할 수 있도록 되어 있다.
상기한 바와 같은 「변속 위치 조정 처리」의 실행에 의해, 어느 무단 변속 장치(11R 또는 11L)에 있어서 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치로서의 목표 변속 위치에 이르면(보다 엄밀하게는, 목표 변속 위치에 대하여 미리 설정되어 있는 제어 불감대 내에 들어가면), 도9의 플로우 챠트에서는 스텝 #4의 분기점에서 「예」로 분기하고, 제어는 「속도 동기 처리」로 이행한다.
「속도 동기 처리」에서는 제어 장치(31)는 우선, 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 중립 위치로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치를 「기준측의 무단변속 장치」로서 정한다. 그리고, 제어 장치(31)는 「기준측의 무단 변속 장치」에 있어서의 출력 속도를 회전 속도 센서(44 또는 45)에 의해 검출하고, 이 출력 속도를 서로 동기한 「목표 속도」로서의 목표 회전 속도로 설정한다(스텝 #5, #6).
그리고, 제어 장치(31)는 「기준측의 무단 변속 장치」에 대응하는 유압 실린더(33R 또는 33L)를 작동시켜, 그 무단 변속 장치에 있어서의 트러니온 축(29)의 변속 위치를 그 위치에 보유 지지시킨다. 동시에, 제어 장치(31)는 다른 쪽 무단 변속 장치의 출력 속도가 상기 목표 회전 속도가 되도록, 상기 회전 속도 센서(44 또는 45)의 검출 정보를 기초로 하여 다른 쪽 무단 변속 장치에 대응하는 유압 실린더(33L 또는 33R)를 작동시켜 트러니온 축(29)을 더욱 조작하는 변속 조작을 실행한다. 즉, 무단 변속 장치의 출력 속도의 검출 결과를 기초로 하는 「속도 피드백 제어」를 실행하는 것이다(스텝 #7).
「속도 피드백 제어」는 주변속 레버(24)의 지령 위치가 변경할 때까지 반복 실행된다. 변속 레버 센서(27)에 의해 주변속 레버(24)의 지령 위치가 변경된 것이 검출되면, 스텝 #8의 분기점에서 「예」로 분기하고, 그 때의 직진 제어 루틴은 복귀한다.
그 후, 변경 후 주변속 레버(24)의 지령 위치를 기초로 하여, 제어 장치(31)는 재차 상기「목표 변속 위치 설정 처리」 및 「변속 위치 조정 처리」를 실행한 후에 상기 「속도 동기 처리」를 실행하게 된다.
(제2 실시 형태)
다음에, 본 발명에 관한 작업차의 주행 제어 장치의 제2 실시 형태에 대하여 설명한다.
제2 실시 형태는 상기 제어 장치에 의한 직진 제어에 있어서, 「속도 동기 처리」를 실행하기 위한 구성 이외의 다른 구성에 대해서는 상기 제1 실시 형태와 동일하다. 따라서, 이하에서는 제1 실시 형태와 다른 구성에 대해서만 설명하고, 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다.
상기 제1 실시 형태에서는 「속도 동기 처리」에 있어서는, 항상 상기 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L) 중 트러니온 축(29)의 변속 위치가 정지용 변속 위치(중립 위치)로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치가 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정해져 있었다. 이에 반하여, 이 제2 실시 형태에서는 「기준측의 무단 변속 장치」가 다음과 같이 하여 정해진다.
즉, 상기 한 쌍의 무단 변속 장치의 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때,
(1) 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 설정 위치 보다도 저속측에 위치하고 있을 때에는, 상기 제어 수단으로서의 제어 장치는 한 쌍의 무단 변속 장치 중 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정한다. 한 편,
(2) 상기 한 쌍의 무단 변속 장치 각각의 피조작체의 변속 위치가 동시에 상기 설정 위치 보다도 고속측에 위치하고 있을 때에는, 상기 제어 수단으로서의 제어장치는 상기 한 쌍의 무단 변속 장치 중 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 가까운 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정한다.
보다 구체적으로 설명하면, 상기 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L) 중 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때,
(1) 어느 한 쪽 무단 변속 장치(11R 또는 11L)에 있어서의 트러니온 축(29)의 변속 위치가 설정 위치 보다도 저속측에 위치하고 있을 때에는, 제어 장치(31)는 한 쌍의 무단 변속 장치 중 트러니온 축(29)의 변속 위치가 정지용 변속 위치(중립 위치)로부터 먼 측에 위치하는 쪽의 무단 변속 장치를 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정한다.
(2) 또한, 상기 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L) 각각의 트러니온 축(29)의 변속 위치가 동시에 상기 설정 위치 보다도 고속측에 위치하고 있을 때에는, 제어장치(31)는 한 쌍의 무단 변속 장치 중 그 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치(중립 위치)에 가까운 측에 위치하는 쪽의 무단 변속 장치를 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하게 된다.
(제3 실시 형태)
다음에, 본 발명에 관한 작업차의 주행 제어 장치의 제3 실시 형태에 대하여 설명한다. 이 제3 실시 형태는 상기 제어 장치에 의한 직진 제어에 있어서, 「속도 동기 처리」를 실행하기 위한 구성 이외의 다른 구성에 대해서는 상기 제1 실시 형태와 동일하다. 따라서, 이하에서는 제1 실시 형태와 다른 구성에 대해서만 설명하고, 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다.
상기 제1 실시 형태에서는 「속도 동기 처리」에 있어서는, 항상 상기 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L) 중 트러니온 축(29)의 변속 위치가 정지용 변속 위치(중립 위치)로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치가 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정해져 있었다. 이에 반하여, 이 제3 실시 형태에서는 「기준측의 무단 변속 장치」가 다음과 같이 하여 정해진다.
즉, 상기 「변속 위치 조정 처리」의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 무단 변속 장치 중 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되면, 상기 제어 수단으로서의 제어 장치는 그 무단 변속 장치를 상기 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하도록 구성되어 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 상기 「변속 위치 조정 처리」의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 무단 변속 장치 중 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 「제어 상태 전환용 위치」로 되었을 때에는, 상기 제어 장치(31)는 그 한 쪽 무단 변속 장치를 상기「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하는 것이다.
(제4 실시 형태)
다음에, 본 발명에 관한 작업차의 주행 제어 장치의 제4 실시 형태에 대하여 설명한다.
이 제4 실시 형태는 상기 제어 장치에 의한 직진 제어에 있어서, 「속도 동기 처리」를 실행하기 위한 구성 이외의 다른 구성에 대해서는 상기 제1 실시 형태와 동일하다. 따라서, 이하에서는 제1 실시 형태와 다른 구성에 대해서만 설명하고, 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다.
상기 제1 실시 형태에서는, 상기 「속도 동기 처리」로서,
(1) 「기준측의 무단 변속 장치」에 있어서의 트러니온 축의 변속 위치를 그 위치에 보유 지지시키도록, 제어 장치(31)는 그 무단 변속 장치에 대응하는 유압 실린더를 작동시키고, 또한
(2) 제어 장치(31)는 그 「기준측의 무단 변속 장치」에 있어서의 출력 속도를 서로 동기한 「목표 속도」로서 설정하여 회전 속도 센서의 검출 정보를 기초로 하여 다른 쪽 무단 변속 장치에 대응하는 유압 실린더를 작동시켜 다른 쪽 무단 변속 장치의 출력 속도를 상기 목표 속도로 하였다.
이에 대하여, 이 제4 실시 형태에서는 한 쪽 무단 변속 장치에 대해서는 속도를 유지하여 다른 쪽 측만을 「속도 피드백 제어」하는 것이 아니고, 좌우 한 쌍의 무단 변속 장치를 동시에 「속도 피드백 제어」하는 것이다.
즉, 상기 「속도 동기 처리」에 있어서는, 보다 구체적으로는 제1 실시 형태에 있어서의 도9의 플로우 챠트의 스텝 #7에 있어서는, 제어 장치(31)는 다음과 같이 제어를 실행한다.
제어 장치(31)는 우선 「기준측의 무단 변속 장치」로서 설정한 무단 변속 장치(11R 또는 11L)에 있어서의 출력 속도를 회전 속도 센서(44 또는 45)로 검출하여 그 검출치를 「목표 회전 속도」로서 설정한다. 그 후, 제어 장치(31)는 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시켜 트러니온 축(29)을 더욱 조작하고, 한 쌍의 회전 속도 센서(44, 45)의 검출치가 동시에 목표 회전 속도가 되도록 제어한다. 이와 같은 「속도 동기 처리」는 주변속 레버(24)의 지령 위치의 변경이 검출될 때까지 반복 행해진다. 이와 같이, 제4 실시 형태의 특징 구성은 주변속 레버(24)의 지령 위치가 변경될 때까지, 좌우 한 쌍의 무단 변속 장치를 동시에 「속도 피드백 제어」하는 점에 있다.
(제5 실시 형태)
다음에, 본 발명에 관한 작업차의 주행 제어 장치의 제5 실시 형태에 대하여 설명한다.
이 제5 실시 형태는 상기 제어 장치에 의한 직진 제어를 실행하기 위한 구성 이외의 다른 구성에 대해서는 상기 제1 실시 형태와 동일하다. 따라서, 이하에서는 제1 실시 형태와 다른 구성에 대해서만 설명하고, 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다.
이 제5 실시 형태에서는 상기 제어 장치(31)가 상기 직진 제어로서, 상기 제1 실시 형태에 있어서의 것과 동일한 「목표 변속 위치 설정 처리」 및 다음에 설명하는 「목표 작동 처리」의 각각을 항상 실행하도록 구성되어 있다. 이하, 제5 실시 형태의 특징을 구성하는 「변속 작동 처리」에 대하여 설명한다.
이 「변속 작동 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)가 상기 한 쌍의 무단 변속 장치 중 어느 한 쪽 무단 변속 장치를 「주변속측의 무단 변속 장치」로서 설정하는 한 편, 다른 쪽 무단 변속 장치를 「추종측의 무단 변속 장치」로서 설정한다. 다음에, 제어 장치(31)는 「주변속측의 무단 변속 장치」에 대응하는 액츄에이터(유압 실린더)를 작동시켜 그 피조작체(유압 실린더의 경우에는 트러니온 축 더 나아가서는 경사판)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치에 근접하도록 제어한다. 또한, 제어 장치(31)는 「주변속측의 무단 변속 장치」의 출력 속도를「추종용 목표 속도」로서 설정하고, 그리고「추종측의 무단 변속 장치」의 출력 속도가 상기 「추종용 목표 속도」가 되도록, 상기 변속 출력 검출 수단(회전 속도 센서)의 검출 정보를 기초로 하여, 그 추종측의 무단 변속 장치에 대응하는 액츄에이터(유압 실린더)를 작동시켜 피조작체(트러니온 축)를 더욱 조작한다.
설명을 가하면, 이 제5 실시 형태에서는 상기 제1 실시 형태와 같은 상기 한 쌍의 피조작체의 변속 위치 각각이 목표 변속 위치에 근접하도록 제어는 행해지지 않는다. 이 대신에, 제어 장치(31)에 의해, 「주변속측의 무단 변속 장치」로서 설정한 무단 변속 장치는 항상 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치에 근접하도록 제어(「위치 피드백 제어」)를 행하는 한 편, 「추종측의 무단 변속 장치」는 항상 출력 속도가 상기 추종용 목표 속도가 되도록 제어(「속도 피드백 제어」)를 행한다.
구체적으로는 도10의 플로우 챠트에 도시한 바와 같은 각 처리가 행해진다.
제어 장치(31)는 우선, 상기 제1 실시 형태에 있어서의 목표 변속 위치 설정 처리(도9의 스텝 #1, #2)와 동일한 「목표 변속 위치 설정 처리」를 실행한다(스텝 #11, #12). 다음에 제어 장치(31)는 「주변속측 무단 변속 장치」로서 설명한 무단 변속 장치만을 피조작체의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치에 근접하도록 제어(위치 피드백 제어)를 행한다(스텝 #13). 이 「피조작체」는 제1 실시 형태와 마찬가지로 무단 변속 장치가 정유압식 무단 변속 장치인 경우에는 그 정유압식 무단 변속 장치의 트러니온 축(29)이다.
그리고, 제어 장치(31)는 「주변속측의 무단 변속 장치」로서 설정한 무단 변속 장치의 출력 속도를 검출하고, 그 속도를 「추종용 목표 속도」로서 설정한다(스텝 #14, #15). 그 후, 제어 장치(31)는 「추종측의 무단 변속 장치」만을 그 출력 속도가 상기 「추종용 목표 속도」가 되도록 변속 조작(속도 피드백 제어)한다(스텝 #16).
이 실시 형태에 있어서는, 좌우 무단 변속 장치 중 「주변속측의 무단 변속 장치」로서 설정한 무단 변속 장치는 작업(예를 들어 작업차가 콤바인의 경우에 있어서는 예취 반송 장치(3)가 행하는 직립 곡간 예취 작업이나 예취 완료 곡간 반송 작업, 탈곡 장치(4)가 행하는 탈곡 작업 등)을 개시하고 나서 작업이 종료할 때까지 항상 일정하게 시키는 구성으로 하는 것이 가능하다. 다만, 이 대신에 작업 상황에 따라 「주변속측의 무단 변속 장치」를 적절히 변경시키도록 해도 좋다.
또한, 제1 내지 제4 실시 형태에 있어서의 「속도 동기 처리」에 대해서는, 이 제5 실시 형태에 있어서 행해지지 않은 것이 아니고, 오히려 상기 「변속 작동 처리」 중에 포함되어 있다고 생각해야 한다. 즉, 제어 방법은 서로 다르지만, 제어 장치(31)는 상기 「변속 작동 처리」에 있어서, 제1 내지 제4 실시 형태 있어서의 「속도 동기 처리」를 실행하고 있으며, 그 결과 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 각각에 있어서의 출력 속도가 상기 추종용 목표 속도에 맞춰진다고 생각해야 한다.
(제6 실시 형태)
다음에, 본 발명에 관한 작업차의 주행 제어 장치의 제6 실시 형태에 대하여, 도11 내지 도13을 참조하면서 설명한다.
도11을 도5와 비교하면 알 수 있도록, 이 실시 형태에 의한 주행 제어에서는 상기 제1 실시 형태에 있어서의 변속 위치 센서(도5의 부호 46, 47)가 사용되지 않는다. 그 대신에, 엔진(7)(도2)의 출력 회전 속도를 검출하는 엔진 회전 센서(엔진 출력 검출 수단의 일례)(50)와 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)에 의해 변속 후의 엔진 동력을 수취하여 한 쌍의 크롤러 주행 장치(1R, 1L)에 각각 별도로 전동하는 상기 부변속 장치(13R, 13L)의 변속 상태를 검출하는 부변속 센서(변속 상태 검출 수단의 일례)(51)가 구비되어 있다. 부변속 센서(51)는 부변속 레버(25)(도1)의 조작 상태를 기초로 하여 고속 또는 저속 중 어느 것인지를 검출하는 구성으로 되어 있다.
상기 구성에 있어서, 제어 장치(31)는 상기 직진 제어로서 「상한 차속 설정 처리」, 「목표 차속 설정 처리」 및 「출력 조정 처리」의 각각을 실행하도록 구성되어 있다. 이하, 각 처리에 대하여 설명한다.
「상한 차속 설정 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)는 엔진 회전 센서(50) 및 부변속 센서(51)의 검출 정보를 기초로 하여 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)에 의해 변속 가능한 상한 차속을 구한다.
「목표 차속 설정 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)는 주변속 레버(차속 지령 수단의 일례)(24)의 지령 위치에 대응하는 주행기체(2)의 목표 주행 속도를 설정한다. 이 「목표 차속 설정 처리」에 의해,
(1) 주변속 레버(24)가 정지 지령 위치로 조작되면 주행기체(2)가 정지 상태가 되고,
(2) 주변속 레버(24)가 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면 그 이동 조작량이 커짐에 따라 주행기체(2)가 보다 고속측으로 변화하고, 또한
(3) 주변속 레버(24)가 소정 조작 범위의 상한치를 지령하였을 때에는 주행기체(2)의 차속이 상기 상한 차속이 된다.
그리고, 「출력 조정 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)는 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시켜, 한 쌍의 회전 속도 센서(44, 45)로 검출되는 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 각각에 있어서의 출력 속도를 상기 목표 주행 속도가 되도록 제어한다.
또한, 상술하지는 않았지만, 상기 회전 속도 센서(44, 45)는 발생하는 펄스 신호의 계수에 의해 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 출력 회전 속도의 절대치를 검출 가능한 데다가, 예를 들어 펄스 파형의 위상차 등에 의해 무단 변속 장치의 회전 방향(즉, 주행기체(2)의 주행 방향이 전진 방향인지 후진 방향인지)에 대해서도 검출 가능하게 구성되어 있다.
이하, 도13에 도시한 플로우 챠트를 참조하면서, 제어 장치(31)의 제어 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
제어 장치(31)는 우선, 엔진 회전 센서(50)의 검출 정보를 기초로 하여, 엔진(7)의 출력 회전 속도를 검출한다(스텝 #21). 제어 장치(31)는 또한 부변속 센서(51)의 검출 결과를 참조하면, 그 출력 회전 속도일 때에, 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)에 의해 변속 가능한 상한 차속을 연산으로 구한다(스텝 #22). 즉, 기종 등에 따라 미리 설정되어 있다(또는 미리 알고 있다). 기계적인 특성으로부터 그 상한 차속을 구하는 것이다. 이상의 처리가 「상한 차속 설정 처리」에 대응한다.
제어 장치(31)는 이와 같이 하여 구한 상한 차속을 기초로 하여, 주변속 레버(24)의 지령 위치의 변화에 대응하여 직선적으로 변화하도록 차체의 목표 주행 속도의 변화 특성을 정한다. 즉, 이 변화 특성에 있어서는, 도12에 도시한 바와 같이, 주변속 레버(24)가 중립 위치로부터 이동 조작되면, 그 이동 조작량이 커짐에 따라 고속측으로 변화되고, 또한 소정 조작 범위의 상한치가 지령된 때에는 상기 상한 차속이 된다.
이 때, 엔진 출력이 보다 고속이 될 수록 지령 위치의 변화에 대한 목표 주행 속도의 변화율(도12에 도시하는 라인의 경사)이 커지며, 한 편, 엔진 출력이 저속이면 지령 위치의 변화에 대한 목표 속도의 변화율은 작아진다. 이것을 나타낸 것이 도12에 도시한 2개의 라인(L5 및 L6)이다.
보다 구체예로 설명하면, 우선, 도12의 라인(L5)은 엔진(7)의 출력 회전 속도가 최고 상태에 있을 때의 것을 도시한다. 이 경우, 제어 장치(31)가 설정하는 목표 주행 속도의 변화 특성 중에서는 상기 변화율(도12에 도시한 라인의 경사)이 최대의 것이 되며, 주변속 레버(24)의 소정 조작 범위에 있어서의 전진측의 상한치가 지령된 때에는 상한 차속(V11)이 설정되고, 후진측의 상한치가 지령된 때에는 상한 차속(V12)이 설정된다.
한 편, 도12의 라인(L6)은 엔진(7)의 출력 회전 속도가 최저 상태에 있을 때의 것을 도시한다. 이 경우, 제어 장치(31)가 설정되는 목표 주행 속도의 변화 특성 중에서는 상기 변화율(도12에 도시한 라인의 경사)이 최소의 것이 되며, 주변속 레버(24)의 소정 조작 범위에 있어서의 소정 조작 범위의 전진측의 상한치가 지령되었을 때에는 상한 차속(V21)이 설정되고, 후진측의 상한치가 지령된 때에는 상한차속(V22)이 설정된다.
그리고, 엔진(7)의 출력 회전 속도가 중간치이면, 라인(L5)과 라인(L6) 사이에서의 중간적인 특성이 설정된다. 즉, 그 때 변화율을 도12에 나타낸 경우에는 라인(L5)의 경사각과 라인(L6)의 경사각 중간의 경사각이 된다.
다음에, 제어 장치(31)는 주변속 레버(24)의 조작 위치를 검출하여, 상술한 바와 같이 하여 설정된 변화 특성과 주변속 레버(24)의 조작 위치의 검출 결과를 기초로 하여, 그 때 목표 주행 속도를 설정한다(스텝 #23, #24). 이상의 처리가 「목표 차속 설정 처리」에 대응된다.
그리고, 제어 장치(31)는 한 쌍의 유압 실린더(33R, 33L)를 작동시키는 변속 조작을 실행하고(스텝 #25), 좌우 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L) 각각에 있어서의 회전 속도 센서(44, 45)의 검출치가 동시에 상기 목표 회전 속도가 되도록 한다. 즉, 제어 장치(31)는 출력 회전 속도의 검출 결과를 기초로 하는 「속도 피드백」 제어를 실행하는 것이다. 이 변속 조작이 「출력 조정 처리」에 대응된다.
또한, 제1 내지 제4 실시 형태에 있어서의 「속도 동기 처리」에 대해서는 이 제6 실시 형태에 있어서 행해지는 것이 아니고, 오히려 상기 「출력 조정 처리」 중에 포함되어 있다고 생각해야 한다. 즉, 제어 방법은 서로 다르지만, 제어 장치(31)는 상기 「출력 조정 처리」에 있어서 제1 내지 제4 실시 형태에 있어서의 「속도 동기 처리」를 실행하고 있으며, 그 결과 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L)의 각각에 있어서의 출력 속도가 상기 목표 주행 속도로 맞춰진다고 생각해야 한다.
(그 밖의 실시 형태)
이상, 여기까지 여러 가지 실시 형태를 설명하였지만, 본 발명은 이들에 한정되는 것이 아니라, 또 이하와 같은 형태로 실시할 수도 있다.
(1) 상기 제1 실시 형태에서는, 제어 장치(31)가 상기 「속도 동기 처리」에 있어서, 항상 상기 한 쌍의 무단 변속 장치(주행용 무단 변속 장치)(11R, 11L) 중 트러니온 축(29)의 변속 위치가 정지용 변속 위치(중립 위치)로부터 먼 쪽에 위치하는 무단 변속 장치를 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하였다. 이와 같은 구성 대신에, 다음의 (a), (b)에 기재한 바와 같은 구성으로 해도 좋다.
(a) 상기 「속도 동기 처리」에 있어서는, 제어 장치(31)가 항상 상기 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L) 중 트러니온 축(29)의 변속 위치가 정지용 변속 위치(중립 위치)에 가까운 측에 위치하는 무단 변속 장치를「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하는 것도 가능하다.
(b) 상기 「변속 위치 조정 처리」의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 무단 변속 장치의 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 「제어 상태 절환용 위치」가 되었을 때, 제어 장치(31)가 그 무단 변속 장치를 상기 「기준측의 무단 변속 장치」로서 정하도록 구성하는 것도 가능하다.
(2) 상기 제1 실시 형태에서는, 제어 장치(31)가 상기 「속도 동기 처리」에 있어서, 상기 한 쌍의 무단 변속 장치(주행용 무단 변속 장치)(11R, 11L) 중 어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치가 된 것을 판별하도록 하였다. 이와 같은 구성 대신에, 제어 장치(31)는 그 트러니온 축(29)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치에 대하여 설정량 만큼 이동 전의 위치로 된 것을 판별해도 좋다. 혹은, 제어 장치(31)는 한 쌍의 무단 변속 장치(11R, 11L) 어느 것에 있어서도 트러니온 축(29)의 변속 위치가 목표 변속 위치로 된 것을 판별해도 좋다.
또한, 상기 제1 실시 형태에서는 상기 「목표 속도」로서 「기준측의 무단 변속 장치」의 출력 속도를 설정하도록 했다. 이와 같은 구성 대신에, 반대측의 무단 변속 장치의 출력 속도를 이용해도 좋다. 혹은, 한 쌍의 무단 변속 장치의 출력 속도의 평균치를 이용해도 좋다. 혹은, 그 때 엔진 회전 속도와 주변속 레버의 조작 위치의 정보 등을 기초로 하여 연산으로 구한 목표 속도를 이용하는 등, 본 발명은 각 종 형태로 실시할 수 있다.
(3) 상기 각 실시 형태에서는 액츄에이터로서의 유압 실린더를 유압 제어하기 위한 구성으로서 복수의 2 위치 절환식의 전자기 밸브를 설치하는 구성으로 하였다. 이 대신에, 다음과 같은 구성으로 해도 좋다.
예를 들어, 도14에 도시한 바와 같이, 상기 유압 실린더(33R)에 대한 작동유의 공급 상태를 절환하는 3 위치 절환식 전자기 절환 밸브(52)와, 배유 상태를 절환하는 2개의 2 위치 절환식 전자기 절환 밸브(53)로 구성하는 등, 본 발명은 각 종 형태로 실시할 수 있다. 또한, 도14에서는 유압 실린더(33R)만 도시하고 있지만, 다른 쪽 유압 실린더(33L)에 대해서도 마찬가지 구성이다.
(4) 상기 각 실시 형태에서는, 무단 변속 장치(주행용 무단 변속 장치)의 트러니온 축을 조작하는 액츄에이터로서 유압 실린더를 예시하였다. 이 대신에, 액츄에이터로서 유압 모터나 전동 모터 등 다른 액츄에이터를 이용해도 좋다.
(5) 상기 각 실시 형태에서는, 한 쌍의 무단 변속 장치(주행용 무단 변속 장치)로서 정유압식 무단 변속 장치를 이용하였다. 이와 같은 구성 대신에, 예를 들어 벨트식 무단 변속 장치나 테이퍼콘(tapered cone)형의 무단 변속 장치와, 주행 방향을 전후로 절환하기 위한 전후진 절환 기구를 조합시키는 구성으로 해도 좋다.
또한, 이와 같은 구성과 맞추어, 상기 차속 지령 수단으로서 소정 조작 범위의 일단부측이 주행 정지를 지령하는 정지 지령 위치가 되며, 소정 조작 범위의 타단부측이 고속측의 상한치가 되는 구성을 채용하는 것도 좋다.
(6) 상기 각 실시 형태에서는, 작업차로서 콤바인을 예시하였다. 그러나, 본 발명의 작업차는 콤바인에 한정하는 것이 아니다. 예를 들어, 인삼 수확기나 무우 수확기 등 다른 농작업차이어도 좋고, 또한 농작업차에 한하지 않고, 건설 기계 등의 작업차이어도 좋다.
본 발명은 엔진의 출력 회전 속도가 변경 설정되는 일이 있더라도 운전자가 조작하기 어렵다고 느끼거나 변속계의 고장이라고 잘못 인식해 버리는 등의 단점이 없고, 차속 지령 조작을 양호하게 행하는 것이 가능하며, 게다가 차체가 사행되지 않고 양호하게 직진 주행하는 것이 가능해지는 작업차의 주행 제어 장치를 제공할 수 있게 된다.
도1은 본 발명의 작업차의 일례로서 채택한 콤바인의 전체 측면도.
도2는 도1의 콤바인 전체의 전동 구조를 도시하는 개략 종단 배면도.
도3은 도1의 콤바인의 전동 구조를 도시하는 개략 종단 측면도이며, 미션 케이스 내부에 배치 구비된 복수의 전동축의 배치 구성을 도시하는 도면.
도4는 도1의 콤바인의 전동 구조를 도시하는 종단 배면도이며, 미션 케이스 내부에 배치 구비된 전동 기구를 도시하는 도면.
도5는 도1의 콤바인의 조작 구조의 구성을 도시하는 개략도.
도6은 변속 위치와 주행 속도의 관계를 도시하는 도면.
도7은 주변속 레버 위치와 목표 변속 위치의 관계를 도시하는 도면.
도8은 선회 레버 위치와 좌우 주행 장치의 속도비의 관계를 도시하는 도면.
도9는 제어 동작의 플로우 챠트.
도10은 본 발명 제5 실시 형태의 제어 동작의 플로우 챠트.
도11은 본 발명 제6 실시 형태의 조작 구조의 구성을 도시하는 개략도.
도12는 제6 실시 형태의 주변속 레버 위치와 목표 속도의 관계를 도시하는 도면.
도13은 제6 실시 형태의 제어 동작의 플로우 챠트.
도14는 다른 실시 형태의 유압 회로도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1R, 1L : 크롤러 주행 장치(주행 장치)
7 : 엔진
11R, 11L : 정유압식 무단 변속 장치(무단 변속 장치)
24 : 주변속 레버(차속 지령 수단)
26 : 선회 레버(선회 지령 수단)
29 : 트러니온 축(피조작체)
31 : 제어 장치(제어 수단)
33R, 33L : 유압 실린더(액츄에이터)
44, 45 : 회전 속도 센서(변속 출력 검출 수단)
46, 47 : 변속 위치 센서(변속 위치 검출 수단)
50 : 엔진 회전 센서(엔진 출력 검출 수단)
51 : 부변속 센서(변속 상태 검출 수단)

Claims (9)

  1. 엔진(7)의 동력에 의해 구동되는 좌우 한 쌍의 주행 장치(1R, 1L),
    상기 좌우 한 쌍의 주행 장치의 주행 속도를 각각 별도로 변속하는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치(11R, 11L),
    상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치를 각각 별도로 변속 조작하는 한 쌍의 액츄에이터(33R, 33L),
    주행기체(2)의 주행 정지를 지령하는 정지 지령 위치를 포함하는 소정 조작 범위 내에서 이동 조작 가능하게 구성되는 동시에 이 정지 지령 위치로부터의 이동 조작량이 커질 수록 고속을 지령하는 차속 지령 수단(24),
    상기 주행기체의 선회를 지령하는 선회 지령 수단(26), 및
    상기 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜 상기 차속 지령 수단에 의해 지령되는 차속 지령 정보에 대응하는 속도로 차체를 직진 주행시키는 직진 제어와 상기 선회 지령 수단에 의해 지령된 선회를 행하는 선회 제어를 실행하는 제어 수단(31)
    이 구비된 작업차의 주행 제어 장치이며,
    상기 각 주행용 무단 변속 장치에 각각 별도로 설치된 변속용 한 쌍의 피조작체(29)의 변속 위치를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 위치 검출 수단(46, 47)과,
    상기 각 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 출력 검출 수단(44, 45)
    이 구비되고, 또한
    상기 제어 수단(31)이 상기 직진 제어로서,
    (a) 목표 변속 위치 설정 처리[이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단(31)은 상기 차속 지령 수단(24)의 지령 위치에 대응하여 상기 한 쌍의 피조작체(29)의 목표 변속 위치를 설정함으로써, 상기 차속 지령 수단(24)이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면, 그 이동 조작량이 커짐에 따라 각 피조작체(29)를 고속측으로 변화시킴]와,
    (b) 변속 위치 조정 처리[이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단(31)은 상기 한 쌍의 액츄에이터(33R, 33L)를 작동시켜, 상기 각 변속 위치 검출 수단(46, 47)에 의해 검출되는 상기 각 피조작체(29)의 변속 위치를 상기 목표 변속 위치에 가까이 함]와,
    (c) 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 적어도 한 쪽 주행용 무단 변속 장치에 있어서의 상기 피조작체(29)의 변속 위치가 상기 목표 변속 위치의 관련으로 정한 제어 상태 절환용 위치가 되면 실행되는 속도 동기 처리[이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단(31)은 상기 한 쌍의 변속 출력 검출 수단(44, 45)의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 한 쌍의 액츄에이터(33R, 33L)를 작동시켜 또 상기 각 피조작체(29)를 조작하고, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치(11R, 11L)의 출력 속도를 서로 동기한 목표 속도로 함]
    를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어 상태 절환용 위치가, 상기 목표 변속 위치로 정해져 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어 수단(31)이 상기 속도 동기 처리로서,
    상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 한 쪽 무단 변속 장치(11R 또는 11L)를 기준측의 무단 변속 장치로서 정하여 그 기준측의 무단 변속 장치에 있어서의 상기 피조작체(29)의 변속 위치를 그 위치에 보유 지지시키도록 그 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터(33R 또는 33L)를 작동시키고, 또한
    그 기준측의 무단 변속 장치에 있어서의 출력 속도를 상기 목표 속도로서 설정하여 다른 쪽 무단 변속 장치(11L 또는 11R)의 출력 속도가 상기 목표 속도가 되도록 변속 출력 검출 수단(44, 45)의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 다른 쪽 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터(33L 또는 33R)를 작동시키도록
    구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 한 쪽 무단 변속 장치(11R 또는 11L)에 있어서의 피조작체(29)의 변속 위치가 상기 제어 상티 절환용 위치가 되었을 때에는, 상기 제어 수단(31)이 이들 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 상기 피조작체(29)의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 한 쪽 무단 변속 장치(11R 또는 11L)에 있어서의 피조작체(29)의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때에, 상기 제어 수단(31)이,
    어느 한 쪽 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체(29)의 변속 위치가 설정 위치보다도 저속측에 위치하고 있을 때에는 상기 제어 수단(31)은 상기 피조작체(29)의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 먼 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하고, 또한
    상기 한 쌍의 무단 변속 장치 각각의 피조작체(29)의 변속 위치가 동시에 상기 설정 위치보다도 고속측에 위치하고 있을 때에는 상기 제어 수단(31)은 상기 피조작체의 변속 위치가 상기 정지용 변속 위치로부터 가까운 측에 위치하는 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하는
    방식으로 상기 기준측의 무단 변속 장치를 정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  6. 제3항에 있어서, 상기 변속 위치 조정 처리의 실행에 의해, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치 중 한 쪽 무단 변속 장치(11R 또는 11L)에 있어서의 피조작체(29)의 변속 위치가 상기 제어 상태 절환용 위치가 되었을 때에는 상기 제어 수단(31)이 그 무단 변속 장치를 상기 기준측의 무단 변속 장치로서 정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  7. 엔진(7)의 동력에 의해 구동되는 좌우 한 쌍의 주행 장치(1R, 1L),
    상기 좌우 한 쌍의 주행 장치의 주행 속도를 각각 별도로 변속하는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치(11R, 11L),
    상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치를 각각 별도로 변속 조작하는 한 쌍의 액츄에이터(33R, 33L),
    주행기체(2)의 주행 정지를 지령하는 정지 지령 위치를 포함하는 소정 조작 범위 내에서 이동 조작 가능하게 구성되는 동시에 이 정지 지령 위치로부터의 이동 조작량이 커질 수록 고속을 지령하는 차속 지령 수단(24),
    상기 주행기체의 선회를 지령하는 선회 지령 수단(26), 및
    상기 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜 상기 차속 지령 수단에 의해 지령되는 차속 지령 정보에 대응하는 속도로 차체를 직진 주행시키는 직진 제어와 상기 선회 지령 수단에 의해 지령된 선회를 행하는 선회 제어를 실행하는 제어 수단(31)
    이 구비된 작업차의 주행 제어 장치이며,
    상기 각 주행용 무단 변속 장치에 각각 별도로 설치된 변속용 한 쌍의 피조작체(29)의 변속 위치를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 위치 검출 수단(46, 47)과,
    상기 각 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 출력 검출 수단(44, 45)
    이 구비되고, 또한
    상기 제어 수단(31)이 상기 직진 제어로서,
    (a) 목표 변속 위치 설정 처리[이 처리에 있어서는 상기 제어 수단(31)은 상기 차속 지령 수단(24)의 지령 위치에 대응하는 상기 한 쌍의 피조작체(29)의 목표 변속 위치를 설정하는 제어를 함으로써 상기 차속 지령 수단(24)이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면 그 이동 조작량이 커짐에 따라 각 피조작체(29)를 고속측으로 변화시킴]와,
    (b) 변속 작동 처리[이 처리에 있어서는 상기 제어 수단(31)은,
    상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치(11R, 11L) 중 어느 한 쪽 무단 변속 장치를 주변속측의 무단 변속 장치로 하고, 다른 쪽 무단 변속 장치를 추종측의 무단 변속 장치로서 설정하고,
    상기 주변속측의 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터(33R 또는 33L)를 작동시켜 그 피조작체(29)의 변속 위치를 상기 목표 변속 위치로 가까이 하는 동시에,
    상기 주변속측의 무단 변속 장치의 출력 속도를 추종용 목표 속도로 설정하고, 상기 추종측의 무단 변속 장치의 출력 속도가 상기 추종용 목표 속도가 되도록 상기 변속 출력 검출 수단의 검출 정보를 기초로 하여, 그 추종측의 무단 변속 장치에 대응하는 상기 액츄에이터(33L 또는 33R)를 작동시키고, 그 추종측의 무단 변속 장치에 있어서의 피조작체(29)를 더욱 조작함]
    를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  8. 엔진(7)의 동력에 의해 구동되는 좌우 한 쌍의 주행 장치(1R, 1L),
    상기 좌우 한 쌍의 주행 장치의 주행 속도를 각각 별도로 변속하는 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치(11R, 11L),
    상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치를 각각 별도로 변속 조작하는 한 쌍의 액츄에이터(33R, 33L),
    주행기체(2)의 주행 정지를 지령하는 정지 지령 위치를 포함하는 소정 조작 범위 내에서 이동 조작 가능하게 구성되는 동시에, 이 정지 지령 위치로부터의 이동 조작량이 커질 수록 고속을 지령하는 차속 지령 수단(24),
    상기 주행기체의 선회를 지령하는 선회 지령 수단(26), 및
    상기 한 쌍의 액츄에이터를 작동시켜 상기 차속 지령 수단에 의해 지령되는 차속 지령 정보에 대응하는 속도로 차체를 직진 주행시키는 직진 제어와, 상기 선회 지령 수단에 의해 지령된 선회를 행하는 선회 제어를 실행하는 제어 수단(31)
    이 구비된 작업차의 주행 제어 장치이며,
    상기 엔진의 출력 회전 속도를 검출하는 엔진 출력 검출 수단(50)과,
    상기 각 주행용 무단 변속 장치의 출력 속도를 각각 별도로 검출하는 한 쌍의 변속 출력 검출 수단(44, 45)과,
    상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치로부터 엔진 동력을 수취하여 상기 한 쌍의 주행 장치에 전동하는 부변속 장치(13R, 13L)의 변속 상태를 검출하는 변속 상태 검출 수단(51)
    이 구비되고, 또한
    상기 제어 수단(31)이 상기 직진 제어로서의 처리를 실행하도록 구성되어 있는 작업차의 주행 제어 장치.
    (a) 상한 차속 설정 처리[이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단(31)은 상기 엔진 출력 검출 수단(50) 및 상기 변속 상태 검출 수단(51)의 검출 정보를 기초로 하여, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치에 의해 변속 가능한 상한 차속을 구함]와,
    (b) 상기 차속 지령 수단(24)의 지령 위치에 대응하는 목표 출력 속도를 상기 제어 수단(31)이 설정하는 목표 출력 설정 처리[이 처리에서는 상기 제어 수단(31)은 상기 차속 지령 수단이 정지 지령 위치로부터 이동 조작되면 그 이동 조작량이 커짐에 따라 기체를 고속측으로 변화시킴]와,
    (c) 출력 조정 처리[이 처리에 있어서는, 상기 제어 수단(31)은 상기 한 쌍의 변속 출력 검출 수단(44, 45)에 의해 검출되는 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치의 각각에 있어서의 출력 속도가 상기 목표 출력 속도가 되도록 상기 한 쌍의 액츄에이터(33R, 33L)를 작동시킴]
    를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 한 쌍의 주행용 무단 변속 장치(11R, 11L)의 각각이 정유압식 무단 변속 장치로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 주행 제어 장치.
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