JP2003127891A - 作業車の旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業者の操作感覚の違いに対応させて、旋回
操作具の操作を扱い易いと感じるような操作形態にする
ことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する。 【解決手段】 左右一対の走行装置の夫々に対する一対
の走行変速装置と、それを変速操作するアクチュエータ
３３と、旋回操作具２６が直進指令位置から離れる側に
操作されるほど旋回半径を小さくする旋回状態となるよ
うに、アクチュエータ３３を作動させる旋回制御を実行
するように構成され、旋回制御を実行するときにおけ
る、旋回操作具２６の旋回指令範囲での操作位置と、目
標とする旋回状態との関係を人為的に変更設定する旋回
操作形態変更設定手段５０が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対の走行装
置の夫々に対応して各別に設置されて、各走行装置の走
行方向を前進方向並びに後進方向に切り換え且つ走行速
度を変速する一対の走行変速装置と、その一対の走行変
速装置を変速操作するアクチュエータと、直進指令位置
及び旋回指令範囲とに亘って移動操作自在な旋回操作具
と、この旋回操作具の操作位置を検出する操作位置検出
手段と、前記旋回操作具が前記旋回指令範囲のうちの前
記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径
を小さくする旋回状態となるように、前記操作位置検出
手段の検出情報に基づいて前記アクチュエータを作動さ
せる旋回制御を実行する制御手段とが備えられた作業車
の旋回制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車の旋回制御装置は、例
えばコンバイン等のように左右一対の走行装置を備え
て、その左右の走行装置を例えば静油圧式無段変速装置
等の走行変速装置により各別に変速操作する構成とし
て、油圧シリンダや電動モータ等のアクチュエータによ
って各走行変速装置を各別に操作して、直進指令位置か
ら旋回側への移動量が大きいほど旋回半径が小さくなる
ようにそれらを制御することで、旋回操作具の操作位置
に対応させて任意の旋回半径にて旋回操作を行えるよう
にしたものである。

【０００３】ところで、このような構成の作業車の旋回
制御装置において、従来では、旋回操作具の前記旋回指
令範囲での操作位置と、目標とする旋回状態との関係は
予め定められた一定の関係を有する構成となっていた。
すなわち、旋回操作具の旋回指令範囲での操作におい
て、直進指令位置から離れる側への操作量が大きくなる
に伴って、その操作位置の変化に対する旋回状態の変化
が常に同じになるように構成されており、旋回操作具の
旋回指令範囲での操作位置が定まると目標とする旋回状
態は常に同じであり、その目標となる旋回状態になるよ
うに前記アクチュエータを作動させることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、旋回操作具の操作位置の変化に対する旋回状態の変
化が常に同じになるように構成されているので、次のよ
うな面で未だ改善の余地があった。

【０００５】すなわち、旋回操作具にて旋回を指令する
場合に、例えば、熟練した作業者であれば、直進指令位
置から離れる側への操作量が少ない状態であっても、小
さい旋回半径の旋回状態になるようにした方が使い勝手
がよい場合があるが、作業に不慣れな作業者であれば、
このように直進指令位置から離れる側への操作量が少な
い状態で小さい旋回半径の旋回状態になるように設定し
ておくと、操作に不安を感じるおそれがある等、作業者
の違いに応じて扱い易いと感じる操作感覚には差異があ
るが、上記したような従来構成では、操作位置の変化に
対する旋回状態の変化が常に同じになるように構成され
ていたので、このような作業者の違いに対応させて、旋
回操作具の操作を扱い易いと感じる操作形態に合わせる
ことができない不利があった。

【０００６】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、作業者の操作感覚の違いに対応さ
せて、旋回操作具の操作を扱い易いと感じるような操作
形態にすることが可能となる作業車の旋回制御装置を提
供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、左右
一対の走行装置の夫々に対応して各別に設置されて、各
走行装置の走行方向を前進方向並びに後進方向に切り換
え且つ走行速度を変速する一対の走行変速装置と、その
一対の走行変速装置を変速操作するアクチュエータと、
直進指令位置及び旋回指令範囲とに亘って移動操作自在
な旋回操作具と、この旋回操作具の操作位置を検出する
操作位置検出手段と、前記旋回操作具が前記旋回指令範
囲のうちの前記直進指令位置から離れる側に操作される
ほど旋回半径を小さくする旋回状態となるように、前記
操作位置検出手段の検出情報に基づいて前記アクチュエ
ータを作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備え
られた作業車の旋回制御装置において、前記一対の走行
変速装置が、前記旋回状態として、旋回側の走行装置の
走行速度を他方の走行装置の走行速度より減速させる第
１旋回状態、旋回側の走行装置を停止させる第２旋回状
態、及び、旋回側の走行装置を他方の走行装置の走行方
向とは逆方向に走行させる第３旋回状態とに変速操作さ
れるように構成され、前記旋回操作具が前記旋回指令範
囲において前記直進指令位置から離れる側に操作される
に伴って、前記第１旋回状態、前記第２旋回状態、前記
第３旋回状態を順次指令されることを条件として、前記
旋回操作具の前記旋回指令範囲での操作位置と目標とす
る旋回状態との関係を人為的に変更設定する旋回操作形
態変更設定手段が設けられ、前記制御手段が、前記操作
位置検出手段の検出情報及び前記旋回操作形態変更設定
手段の設定情報に基づいて、前記旋回操作具の操作位置
に対応して求められる旋回状態となるように、前記アク
チュエータを作動させるように構成されていることを特
徴とする。

【０００８】すなわち、旋回操作具が旋回指令範囲のう
ちの直進指令位置から離れる側に操作されると、その旋
回操作具の操作位置が操作位置検出手段に検出され、そ
の操作位置検出手段の検出結果に基づいて、制御手段が
旋回制御を実行して、直進指令位置から離れる側に操作
されるほど旋回半径を小さくする旋回状態となるように
アクチュエータが作動して、一対の走行変速装置が、旋
回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度
より減速させる第１旋回状態、旋回側の走行装置を停止
させる第２旋回状態、及び、旋回側の走行装置を他方の
走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる第３旋回状
態に変速操作される。その結果、旋回操作具にて指令さ
れた側に向けて、しかも、その操作位置に対応する旋回
半径にて、車体が旋回していくことになる。

【０００９】そのとき、制御手段は、旋回操作具の操作
位置に対応して、予め設定された目標とする旋回状態と
なるように、アクチュエータを作動させることになる
が、目標とする旋回状態は、旋回操作形態変更設定手段
にて人為的に変更設定することができる。つまり、作業
者は、作業に先立って、旋回操作形態変更設定手段にて
旋回操作具の旋回指令範囲での操作位置と目標とする旋
回状態との関係を、自分が操作し易い操作感覚を得られ
るように任意に変更設定することができるのである。

【００１０】従って、作業者の操作感覚の違いに対応さ
せて、変速操作具の操作を自分が扱い易いと感じるよう
な操作形態にすることが可能となり、使い勝手を向上さ
せることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供でき
るに至った。

【００１１】請求項２によれば、請求項１において、前
記旋回操作形態変更設定手段が、前記第１旋回状態とし
て、旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走
行速度より減速させるときの減速量を、前記旋回操作具
が前記直進指令位置から離れるほど大きくする形態を設
定し、且つ、前記第３旋回状態として、旋回側の走行装
置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる
ときの走行速度を、前記旋回操作具が前記直進指令位置
から離れるほど大きくする形態を設定するように構成さ
れていることを特徴とする。

【００１２】すなわち、前記第１旋回状態では、旋回側
の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度より
減速させるときの減速量を、旋回操作具が直進指令位置
から離れるほど大きくすることによって旋回半径が小さ
くなり、第２旋回状態では旋回側の走行装置の走行速度
が零になる。そして、第３旋回状態では、旋回側の走行
装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させ
る状態となり、そのときの旋回側の走行装置の走行速度
を旋回操作具が直進指令位置から離れるほど大きくさせ
ることによって旋回半径が更に小さくなるのである。こ
のように、緩やかな旋回状態から左右の走行装置が逆方
向に駆動される小回り旋回状態にまで変化させることが
可能で、請求項１を実施するのに好適な手段が得られ
る。

【００１３】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、前記一対の走行変速装置の夫々が、前記第２旋回状
態において、旋回側の走行装置を停止させるときに、そ
の走行装置を制動するように構成されていることを特徴
とする。

【００１４】すなわち、前記第２旋回状態において、旋
回側の走行装置を制動するように構成されているので、
単に、伝動を断って駆動を停止させるだけであれば、地
面との摩擦による連れ回りが発生するおそれがあるが、
走行装置を制動することによって連れ回りを阻止して確
実な旋回を行うことができるのであり、請求項１又は２
を実施するのに好適な手段が得られる。

【００１５】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれ
かにおいて、前記一対の走行変速装置の夫々が静油圧式
無段変速装置にて構成されていることを特徴とする。

【００１６】すなわち、一対の静油圧式無段変速装置に
よって、左右一対の走行装置夫々を、各別に、前進方向
並びに後進方向の夫々に対して走行速度を無段階に変速
することができ、前記第１旋回状態及び前記第３旋回状
態における旋回操作を無段階に変速させることで極力滑
らかに行うことができ、請求項１〜３を実施するのに好
適な手段が得られる。

【００１７】請求項５によれば、請求項１〜４のいずれ
かにおいて、車体の目標走行速度を指令する車速指令手
段が備えられ、前記制御手段が、前記旋回操作具にて直
進指令位置が指令されると、左右の走行装置の走行速度
が共に前記車速指令手段にて指令された目標走行速度に
なるように前記アクチュエータを作動させ、前記旋回制
御において、旋回側とは反対側に位置する走行装置に対
応する走行変速装置を、前記車速指令手段にて指令され
た前記目標走行速度に維持すべく前記アクチュエータを
作動させるように構成されていることを特徴とする。

【００１８】すなわち、旋回操作具にて直進指令位置が
指令されると左右の走行装置の走行速度が共に目標走行
速度になり、旋回操作具が旋回指令範囲に操作されると
旋回側とは反対側に位置する走行装置は目標走行速度に
維持され、旋回側の走行装置は減速操作されて旋回走行
が行われるように、一対の走行変速装置が操作されるこ
とになる。

【００１９】従って、直進状態から旋回走行に変化して
も旋回側とは反対側に位置する走行装置は速度が変化し
ないので、減速に伴うショック等が生じることなく、滑
らかな旋回操作を行うことができ、請求項１〜４のいず
れかを実施するのに好適な手段が得られる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る作業車の旋回
制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバイ
ンに適用した場合について図面に基づいて説明する。

【００２１】図１に作業車の一例であるコンバインの全
体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の
一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌの
駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取
って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に
連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈
を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀
装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載する
とともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形
成することによって構成されている。

【００２２】図２〜４に示すように、このコンバイン
は、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主
クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に
伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の静油圧式無
段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ（走行変速装置の一例）に分
配伝達し、走行用の一方の静油圧式無段変速装置１１Ｌ
による変速後の動力を左側のギヤ式変速装置１３Ｌを介
して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の
他方の静油圧式無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力
を、右側のギヤ式変速装置１３Ｒを介して右側のクロー
ラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝
動機構を構成している。一方、エンジンからの動力が作
業用の静油圧式無段変速装置１２にも供給され、その作
業用の静油圧式無段変速装置１２による変速後の動力
を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈
取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機
構を構成している。

【００２３】左右のギヤ式変速装置１３Ｒ，１３Ｌは、
前記各静油圧式無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の
動力を高低２段に切り換え自在な副変速機構として構成
されており、又、それらの伝動軸１５Ｒ，１５Ｌ同士を
断続させることで、左右のクローラ式走行装置１Ｒ，１
Ｌを一体的に連結して等速駆動する状態と、左右のクロ
ーラ式走行装置１Ｒ，１Ｌを各別に変速操作することを
許容する状態とに切り換える多板式の油圧クラッチ１６
が介装されている。

【００２４】図４に示すように、ミッションケース９
は、左右に分離可能な２分割構造で、左右のギヤ式変速
装置１３Ｒ，１３Ｌや油圧クラッチ１６などを内装する
とともに、その左側の側壁１７の一部が外方に向けて膨
出することによって、走行用の各静油圧式無段変速装置
１１Ｒ，１１Ｌと作業用の静油圧式無段変速装置１２と
を収納する凹部１８を有するように形成されている。走
行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌは、アキ
シャル形のピストンポンプ１９とピストンモータ２０と
を夫々備えて構成され、作業用の静油圧式無段変速装置
１２も同様に、アキシャル形のピストンポンプ２１とピ
ストンモータ２２とを備えて構成され、左右のクローラ
式走行装置１Ｒ，１Ｌ夫々の走行方向を前進方向並びに
後進方向に切り換え且つ走行速度を無段階に変速するこ
とができる構成となっている。又、前記ピストンポンプ
１９とそれに対応する前記ピストンモータ２０とを接続
する油路、及び、前記ピストンポンプ２１とピストンモ
ータ２２とを接続する油路の夫々が形成されたポートブ
ロック２３を左側の側壁１７に連結して凹部１８を閉塞
する構成となっている。

【００２５】つまり、ミッションケース９の側壁１７を
各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ，１２のケーシ
ングに有効利用することから、部品点数や製造コストの
削減を図れるようになり、又、側壁１７の凹部１８を利
用して各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ，１２を
構成することで、各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１
Ｌ，１２がミッションケース９の内方に大きく入り込む
ようになって、それらの配設に要する空間が小さくなる
ことから、コンバイン全体としての小型化を図れるよう
になっている。

【００２６】そして、図５に示すように、走行用の各静
油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌを各別に変速操作す
る油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の静油圧式無
段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構
３６と、油圧クラッチ１６に対する作動油の流動状態を
切り換える電磁切換弁３２とが夫々備えられている。前
記走行用操作機構３０は、走行用の各静油圧式無段変速
装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々におけるトラニオン軸２９に
連動連結された一対の複動型の油圧シリンダ３３Ｒ，３
３Ｌ（アクチュエータの一例）と、これらの各油圧シリ
ンダ３３Ｒ，３３Ｌに対する正逆方向夫々の操作に対応
する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止す
る状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用
電磁弁３４Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する
状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２
位置切換式の排油用電磁弁３４Ｂとを備えて構成されて
いる。前記各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌは、内装され
るバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成と
なっている。

【００２７】前記作業用操作機構３６も同様に、作業用
の静油圧式無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７
に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力に
より中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリ
ンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫
々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態
と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置
切換式の給油用電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作
動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え
自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁４１Ｂとを備
えて構成されている。

【００２８】前記各給油用電磁弁３４Ａ，４１Ａは、バ
ネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢
する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によっ
てバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油
を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前
記各排油用電磁弁３４Ｂ，４１Ｂは、バネの付勢力によ
ってスプールを排出状態に移動付勢される構成となって
おり、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に
抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する
状態に切り換わる構成となっている。

【００２９】上記したような静油圧式無段変速装置の変
速動作について説明を加えると、例えば図６に示すよう
に、トラニオン軸の変速位置が中立位置にあれば変速出
力（走行速度）は零となり、トラニオン軸の変速位置が
その中立位置から所定方向に回動操作されると前進方向
への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸が
中立位置から所定方向と反対方向に回動操作されると後
進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成とな
っている。

【００３０】搭乗運転部６には、前後方向に沿って所定
の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な単一の主変速レ
バー２４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲
にわたり揺動操作可能な単一の旋回レバー２６（旋回操
作具の一例）などが装備されている。そして、図５に示
すように、主変速レバー２４の操作位置を検出する変速
レバーセンサ２７と、旋回レバー２６の操作位置を検出
する操作位置検出手段としての旋回レバーセンサ２８と
が夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメー
タにて構成されている。前記旋回レバー２６は、左右操
作範囲の略中間に位置する直進指令位置に操作される
と、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌが同速度で駆動
される直進走行状態となり、この直進指令位置から左右
いずれかの方向に位置する旋回指令範囲に揺動操作する
と、前記旋回指令範囲のうちの前記直進指令位置から離
れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなるように旋
回走行を指令する構成となっている。

【００３１】又、走行用の各静油圧式無段変速装置１１
Ｒ，１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出す
る回転速度センサ４４，４５と、各静油圧式無段変速装
置１１Ｒ，１１Ｌの変速位置、すなわち、前記各油圧シ
リンダ３３Ｒ，３３Ｌによる各トラニオン軸２９Ｒ，２
９Ｌの操作角度を検出する変速位置センサ４６，４７と
が夫々備えられている。

【００３２】そして、前記各油圧シリンダ３３Ｒ，３３
Ｌ，４０の動作を制御する制御手段としてのマイクロコ
ンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装
置３１は、旋回レバー２６が直進指令位置に操作されて
直進が指令されている状態で、主変速レバー２４が操作
可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置に操作されると
走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作さ
れるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で増速
され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って
前進側への走行速度が無段階で増速されるように、前記
走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御す
る構成となっている。従って、主変速レバー２４と変速
レバーセンサ２７とにより、制御装置３１に車体の目標
走行速度を指令する車速指令手段が構成される。又、制
御装置３１は、主変速レバー２４が操作されて所定速度
で走行しているときに、旋回レバー２６が直進指令位置
から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、
前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半
径が小さくなる旋回状態となるように、走行用の各油圧
シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御する旋回制御を実
行する構成となっている。

【００３３】次に、制御装置による具体的な制御動作に
ついて説明する。図７に示すように、直進走行状態にお
ける、主変速レバー２４の操作位置に対する、左右の走
行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌのトラニ
オン軸２９Ｒ，２９Ｌの目標変速位置が予め設定されて
記憶されている。そして、制御装置３１は、旋回レバー
２６が直進指令位置にある状態においては、変速レバー
センサ２７にて検出される主変速レバー２４の操作位置
の検出結果に基づいて、変速位置センサ４６，４７にて
検出される各トラニオン軸２９Ｒ，２９Ｌの変速位置が
前記目標変速位置になるように、前記各電磁弁３４Ａ，
３４Ｂの作動を制御して走行用の各油圧シリンダ３３
Ｒ，３３Ｌを作動させるフィードバック制御を実行する
ように構成されている。このとき、主変速レバー２４が
中立位置から前進側に操作されると、その中立位置から
の操作量が大きくなるほど高速になる状態で前進方向で
の直進走行が行われ、主変速レバー２４が後進側に操作
されると、その中立位置からの操作量が大きくなるほど
高速になる状態で後進方向での直進走行が行われる。従
って、この主変速レバー２４の操作に基づく制御装置３
１の制御作動で、前後進の切り換えと無段階の変速操作
とを行うことができ、もって、所望の速度での前方直進
状態や後方直進状態を容易に現出できるようになってい
る。尚、このような左右一対の走行用の各静油圧式無段
変速装置１１Ｒ，１１Ｌのフィードバック制御は夫々各
変速装置毎に各別に行われるので、機械的な誤差等に起
因して、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの実際の走
行速度が僅かに異なる場合がある。そこで、直進走行状
態が継続している場合、例えば主変速レバーが設定時間
以上同じ位置にあるような場合には、左右の各静油圧式
無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌのうちいずれかが、そのト
ラニオン軸２９Ｒ，２９Ｌの変速位置が前記目標変速位
置に対する制御不感帯内に収束すると、その静油圧式無
段変速装置における出力回転速度を回転速度センサ４
４，４５にて検出して、そのときの検出値を目標回転速
度として設定して、その後は、左右一対の走行用の各静
油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々における回転速
度センサ４４，４５の検出値が共に前記目標回転速度に
なるように、走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを
フィードバック制御する速度同期処理を実行するように
構成されている。そして、左右の走行用の各静油圧式無
段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々における回転速度センサ
４４，４５の検出値が共に前記目標回転速度になると、
油圧クラッチ１６が接続状態に切り換わって等速駆動状
態に切り換わる。

【００３４】次に、旋回レバー２６が直進指令位置から
左右いずれかの旋回指令範囲に操作されることにより実
行される旋回制御について説明する。この旋回制御にお
いては、先ず、油圧クラッチ１６が切り状態になり、左
右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌを各別に変速可能な状
態に切り換えておく。そして、旋回レバー２６が、旋回
指令範囲のうちの直進指令位置から離れる側に操作され
るほど旋回半径を小さくする旋回状態となるように制御
が実行されるが、その旋回操作を行うときの旋回レバー
２６の前記旋回指令範囲での操作位置と目標とする旋回
状態との関係を、基本的には３種類の異なる旋回モード
に切り換えることができる構成となっている。

【００３５】詳述すると、上記したような旋回モード
を、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モード
の３つ旋回モードに切り換えるための３接点式のモード
切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換ス
イッチ４２による切換指令が制御装置に与えられて、制
御装置３１は、その切換指令に基づいて、次のように旋
回モードを切り換えるように構成されている。すなわ
ち、緩旋回モードにおいては、旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が、反対側のクローラ走行装置の走行速度
より減速させることで車体を旋回させる旋回状態とな
り、この旋回状態では、旋回側の走行装置の走行速度を
他方の走行装置の走行速度より減速させるときの減速量
を、旋回レバー２６が直進指令位置から離れるほど大き
くする形態に設定してある。そして、旋回レバー２６を
旋回側の最大操作位置にまで操作したときに、旋回側の
クローラ走行装置の走行速度が、反対側のクローラ走行
装置の走行速度の約１／３の速度にまで減速される旋回
状態となる。

【００３６】具体的に説明すると、図８のラインＬ１に
示すように、旋回側とは反対側のクローラ走行装置の走
行速度が主変速レバー２４にて指令された目標走行速度
で一定に維持されるの対して、ラインＬ２に示すよう
に、旋回レバー２６の操作位置が直進指令位置から旋回
側に離れるほど、旋回側のクローラ走行装置の走行速度
が徐々に減速され、旋回レバー２６が最大操作位置にま
で操作されると、反対側のクローラ走行装置の走行速度
Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバ
ー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置１
Ｒ，１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。
そして、この速度比率の特性と、そのときの旋回側とは
反対側のクローラ走行装置に対する静油圧式無段変速装
置のトラニオン軸の変速位置の検出値とから、旋回レバ
ー２６の操作位置に対応する速度比率になるように、旋
回側のクローラ走行装置に対する静油圧式無段変速装置
のトラニオン軸の目標変速位置を定めて、変速位置セン
サにて検出されるトラニオン軸の変速位置が前記目標変
速位置になるように、対応する油圧シリンダ３３を制御
するのである。

【００３７】次に、信地旋回モードにおいては、旋回側
のクローラ走行装置の走行速度が、反対側のクローラ走
行装置の走行速度より減速させることで車体を旋回さ
せ、しかも、旋回側のクローラ走行装置の走行速度を他
方のクローラ走行装置の走行速度より減速させるときの
減速量を、旋回レバー２６が直進指令位置から離れるほ
ど大きくする形態に設定してある点では、緩旋回モード
と同じであるが、この信地旋回モードでは、旋回レバー
２６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクロ
ーラ走行装置の走行速度が零となり、走行を停止する状
態になる。しかも、このとき、図示しない制動機構によ
って旋回側のクローラ走行装置が制動するように構成さ
れている。

【００３８】具体的に説明すると、図８のラインＬ３に
示すように、旋回レバー２６の操作位置が直進指令位置
から旋回側に離れるほど、旋回側のクローラ走行装置の
走行速度が徐々に減速され、旋回レバー２６が最大操作
位置にまで操作されると、旋回側のクローラ走行装置の
走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー
２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置１
Ｒ，１Ｌの速度比率が予め設定されている。そして、こ
の速度比率の特性と、そのときの旋回側とは反対側のク
ローラ走行装置に対する静油圧式無段変速装置のトラニ
オン軸の変速位置の検出値とから、旋回レバー２６の操
作位置に対応する速度比率になるように、旋回側のクロ
ーラ走行装置に対する静油圧式無段変速装置のトラニオ
ン軸の目標変速位置を定めて、変速位置センサにて検出
されるトラニオン軸の変速位置が前記目標変速位置にな
るように、対応する油圧シリンダ３３を制御するのであ
る。

【００３９】又、超信地旋回モードにおいては、旋回側
のクローラ走行装置の走行速度を他方のクローラ走行装
置の走行速度より減速させるときの減速量を、旋回レバ
ー２６が直進指令位置から離れるほど大きくする形態に
設定して、旋回側のクローラ走行装置の走行速度を反対
側のクローラ走行装置の走行速度より減速させることで
車体を旋回させる旋回状態（第１旋回状態）、及び、旋
回側のクローラ走行装置の走行速度が零になるまで減速
されて走行を停止する旋回状態（第２旋回状態）に切り
換わる点は、信地旋回モードと同じであるが、この超信
地旋回モードでは、旋回側の走行装置を他方の走行装置
の走行方向とは逆方向に走行させる旋回状態（第３旋回
状態）にも切り換わる構成となっており、より小さい旋
回半径で旋回させることができるようになっている。

【００４０】具体的に説明すると、図８のラインＬ４に
示すように、前記第１旋回状態においては、旋回レバー
２６の操作位置が直進指令位置から旋回側に離れるほ
ど、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が徐々に減速
され、旋回レバー２６が途中の所定操作位置にまで操作
されると第２旋回状態となって旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が零となり、しかも、旋回レバー２６がそ
の所定操作位置よりも更に旋回側に操作されると第３旋
回状態に切り換わり、旋回側のクローラ走行装置を他方
のクローラ走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる
ときの走行速度を、前記旋回レバー２６が前記直進指令
位置から離れるほど大きくする形態となるように、旋回
レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装
置の速度比率が予め設定されている。

【００４１】そして、この速度比率の特性と、そのとき
の旋回側とは反対側のクローラ走行装置に対する静油圧
式無段変速装置のトラニオン軸の変速位置の検出値とか
ら、旋回レバー２６の操作位置に対応する速度比率にな
るように、旋回側のクローラ走行装置に対する静油圧式
無段変速装置のトラニオン軸の目標変速位置を定めて、
変速位置センサにて検出されるトラニオン軸の変速位置
が前記目標変速位置になるように、対応する油圧シリン
ダ３３を制御するのである。

【００４２】つまり、モード切換スイッチ４２の切り換
え操作に基づく制御装置３１の制御作動で、旋回モード
を、所望の旋回状態の現出が可能な旋回モードに切り換
えることができるようになっている。又、いずれの旋回
状態においても、旋回側とは反対側のクローラ式走行装
置１の駆動速度を主変速レバー２４にて指令された目標
走行速度に維持する状態で一定とし、旋回側のクローラ
式走行装置１の駆動速度を上記したように変更させるこ
とにより機体を滑らかに旋回させることができるように
なっている。

【００４３】そして、このコンバインにおいては、上記
各旋回モードのうち超信地旋回モードにおける、旋回レ
バー２６の操作位置と、目標とする旋回状態との関係を
人為的に変更設定することが可能な旋回操作形態変更設
定手段としての旋回状態設定器５０が設けられている。
この旋回状態設定器５０は、調節ボリューム等によっ
て、例えば図９に示すように、旋回レバー２６の操作量
に対する旋回側のクローラ走行装置の走行速度の減速量
の変化を直線状態に維持したまま、前記第２旋回状態に
なるときの旋回レバー２６の操作位置Ｐを、任意の位置
に変更調節することが可能な構成となっており、又、旋
回レバー２６の操作量に対する旋回側のクローラ走行装
置の走行速度の減速量の変化を直線状態から図１０に示
すように円弧状態に切り換えたりすることができる構成
となっている。このようにして、作業者が自分が使い易
いと感じる操作形態に任意に変更調節することができる
のである。

【００４４】尚、制御装置３１は、前進走行状態におい
ては、作業用の静油圧式無段変速装置１２も走行用静油
圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌと同様に、その出力回
転速度を検出する回転速度センサ５１の検出値が主変速
レバー２４にて指令される目標走行速度になるように同
調させて変速することで、刈取搬送装置３による穀稈の
刈り取り搬送速度を変速することができ、走行速度にか
かわらず収穫する作物を好適な状態で刈り取り搬送する
ことができるようになっている。尚、後進走行状態で
は、作業用の静油圧式無段変速装置１２は中立状態に維
持される。

【００４５】又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操
作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変
速レバー２５は、副変速用の機械式連係機構（図示せ
ず）を介してギヤ式変速機構１３に連係されており、副
変速レバー２５の操作によって、走行用の各静油圧式無
段変速装置１１Ｒ，１１Ｌによる変速後の動力を高低２
段に変速できるようになっている。

【００４６】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。

【００４７】（１）上記実施形態では、各旋回モードの
うち超信地旋回モードにおいてのみ、旋回レバーの操作
位置と、目標とする旋回状態との関係を、旋回操作形態
変更設定手段としての旋回状態設定器により、人為的に
変更設定することが可能な構成としたが、緩旋回モード
や信地旋回モードにおいても、変更可能なように構成し
てもよく、又、旋回操作形態変更設定手段としては、例
えば、グラフィック表示可能な表示器を備えて、旋回レ
バーの操作位置と目標とする旋回状態との関係を図形と
して表示させた状態で、画像を見ながら変化特性を任意
の変化状態に変更調節できるようにしてもよい。

【００４８】（２）上記実施形態では、アクチュエータ
としての油圧シリンダを油圧制御するための構成とし
て、複数の２位置切換式の電磁弁を設ける構成とした
が、このような構成に限らず、次のような構成としても
よい。例えば、図１１に示すように、前記油圧シリンダ
３３Ｒに対する作動油の供給状態を切り換える３位置切
り換え式の電磁切換弁５２と、排油状態を切り換える２
個の２位置切換式電磁切換弁５３とで構成する等、各種
の形態で実施することができる。尚、図１１では油圧シ
リンダ３３Ｒのみ示しているが、他方の油圧シリンダ３
３Ｌについても同様の構成である。

【００４９】（３）上記実施形態では、静油圧式無段変
速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとし
て、油圧シリンダを例示したが、アクチュエータとして
は油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用い
てもよい。

【００５０】（４）上記実施形態では、前記一対の走行
変速装置の夫々が、前記第２旋回状態において、旋回側
の走行装置を停止させるときに、その走行装置を制動す
るように、制動機構を備える構成としたが、このような
制動機構を備えない構成としてもよい。

【００５１】（５）上記実施形態では、前記旋回制御に
おいて、旋回側とは反対側に位置する走行装置に対応す
る静油圧式無段変速装置を、主変速レバーにて指令され
た目標走行速度に維持させる構成としたが、このような
構成に限らず、旋回操作に伴って、反対側に位置する走
行装置の走行速度を目標走行速度よりも速くさせたり、
あるいは、遅くさせる等、各種の形態で実施する構成と
してもよい。

【００５２】（６）上記実施形態では、一対の走行変速
装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、ベルト
式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置でもよ
い。

【００５３】（７）上記実施形態では、旋回操作具とし
て旋回レバーを例示したが、これに限らず丸型のステア
リングホイールなどであってもよい。

【００５４】（８）上記実施形態では、作業車としてコ
ンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、
人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、
又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図

【図２】伝動構造を示す概略縦断背面図

【図３】伝動構造を示す概略縦断側面図

【図４】ミッションケースの縦断背面図

【図５】操作構造の構成を示す概略図

【図６】変速位置と走行速度との関係を示す図

【図７】変速レバー位置と目標変速位置との関係を示す
図

【図８】旋回レバー位置と左右走行装置の速度比の関係
を示す図

【図９】変更設定状態を示す図

【図１０】変更設定状態を示す図

【図１１】別実施形態の油圧回路図

【符号の説明】

１Ｒ，１Ｌ 走行装置 １１Ｒ，１１Ｌ 走行変速装置 ２６ 旋回操作具 ２８ 操作位置検出手段 ３１ 制御手段 ３３ アクチュエータ ５０ 旋回操作形態変更設定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 BA05 BB14 DA05 DA13 DB17 EA02 EA08 EA13 EB14 EC14 EC15 EC18 EC19 ED03 ED12 ED15 ED23 3D052 AA03 AA06 DD04 EE01 FF02 GG04 HH02 HH03 JJ08

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置の夫々に対応して各
   別に設置されて、各走行装置の走行方向を前進方向並び
   に後進方向に切り換え且つ走行速度を変速する一対の走
   行変速装置と、 その一対の走行変速装置を変速操作するアクチュエータ
   と、 直進指令位置及び旋回指令範囲とに亘って移動操作自在
   な旋回操作具と、 この旋回操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段
   と、 前記旋回操作具が前記旋回指令範囲のうちの前記直進指
   令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径を小さく
   する旋回状態となるように、前記操作位置検出手段の検
   出情報に基づいて前記アクチュエータを作動させる旋回
   制御を実行する制御手段とが備えられた作業車の旋回制
   御装置であって、 前記一対の走行変速装置が、前記旋回状態として、旋回
   側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度よ
   り減速させる第１旋回状態、旋回側の走行装置を停止さ
   せる第２旋回状態、及び、旋回側の走行装置を他方の走
   行装置の走行方向とは逆方向に走行させる第３旋回状態
   とに変速操作されるように構成され、 前記旋回操作具が前記旋回指令範囲において前記直進指
   令位置から離れる側に操作されるに伴って、前記第１旋
   回状態、前記第２旋回状態、前記第３旋回状態を順次指
   令されることを条件として、前記旋回操作具の前記旋回
   指令範囲での操作位置と目標とする旋回状態との関係を
   人為的に変更設定する旋回操作形態変更設定手段が設け
   られ、 前記制御手段が、前記操作位置検出手段の検出情報及び
   前記旋回操作形態変更設定手段の設定情報に基づいて、
   前記旋回操作具の操作位置に対応して求められる旋回状
   態となるように、前記アクチュエータを作動させるよう
   に構成されている作業車の旋回制御装置。
2. 【請求項２】 前記旋回操作形態変更設定手段が、 前記第１旋回状態として、旋回側の走行装置の走行速度
   を他方の走行装置の走行速度より減速させるときの減速
   量を、前記旋回操作具が前記直進指令位置から離れるほ
   ど大きくする形態を設定し、且つ、 前記第３旋回状態として、旋回側の走行装置を他方の走
   行装置の走行方向とは逆方向に走行させるときの走行速
   度を、前記旋回操作具が前記直進指令位置から離れるほ
   ど大きくする形態を設定するように構成されている請求
   項１記載の作業車の旋回制御装置。
3. 【請求項３】 前記一対の走行変速装置の夫々が、前記
   第２旋回状態において、旋回側の走行装置を停止させる
   ときに、その走行装置を制動するように構成されている
   請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
4. 【請求項４】 前記一対の走行変速装置の夫々が、静油
   圧式無段変速装置にて構成されている請求項１〜３のい
   ずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
5. 【請求項５】 車体の目標走行速度を指令する車速指令
   手段が備えられ、 前記制御手段が、 前記旋回操作具にて直進指令位置が指令されると、左右
   の走行装置の走行速度が共に前記車速指令手段にて指令
   された目標走行速度になるように前記アクチュエータを
   作動させ、 前記旋回制御において、旋回側とは反対側に位置する走
   行装置に対応する走行変速装置を、前記車速指令手段に
   て指令された前記目標走行速度に維持すべく前記アクチ
   ュエータを作動させるように構成されている請求項１〜
   ４のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。