JP2003269608A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents

作業車の走行制御装置

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JP2003269608A JP2002075939A JP2002075939A JP2003269608A JP 2003269608 A JP2003269608 A JP 2003269608A JP 2002075939 A JP2002075939 A JP 2002075939A JP 2002075939 A JP2002075939 A JP 2002075939A JP 2003269608 A JP2003269608 A JP 2003269608A
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    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H47/00Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing
    • F16H47/02Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 変速位置検出手段による検出誤差や組み付け
誤差等にかかわらず、左右一対の走行装置を適正に走行
制御することが可能となる作業車の走行制御装置を提供
する。 【解決手段】 一対の無段変速装置11R,11Lを変
速操作する一対の油圧シリンダ33R,33Lと、変速
位置を検出する一対の変速位置センサ46,47と、出
力回転速度を検出する一対の回転速度センサ44,45
とが備えられ、各油圧シリンダを制御する制御装置31
が、走行制御を実行する通常制御モードと調整モードと
に切り換え自在で、調整モードにて、各無段変速装置1
1R,11Lの夫々が基準回転状態になるように油圧シ
リンダを自動的に作動させて、そのときの変速位置セン
サの検出値に基づいて、走行制御を実行するときの基準
情報を較正する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンの動力に
て駆動される左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各
別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対
の無段変速装置を各別の変速状態に変速操作自在な変速
操作手段と、前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転
速度を指令する目標速度指令手段と、前記一対の無段変
速装置の夫々における変速用の被操作体の変速位置を検
出する一対の変速位置検出手段と、前記変速操作手段の
動作を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段
が、前記一対の無段変速装置の夫々について前記目標速
度指令手段にて指令された各目標回転速度に対応する前
記変速用の被操作体の目標変速位置を求めるために設定
された基準情報に基づいて、前記目標速度指令手段にて
指令される夫々の目標回転速度に対応する前記一対の無
段変速装置の夫々における前記変速用の被操作体の目標
変速位置を求めて、前記各変速位置検出手段夫々の検出
値が前記各目標変速位置になるように前記変速操作手段
の動作を制御する走行制御を実行するよう構成されてい
る作業車の走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記構成の作業車の走行制御装置は、例
えばコンバイン等の作業車に適用されるものであるが、
このような構成において従来では、次のようにして前記
基準情報が設定されており、そのような基準情報に基づ
いて前記変速操作手段を制御する構成となっていた。
【0003】例えば、前記変速用の被操作体の変速位置
が零速位置にあるときに、変速位置検出手段の検出値が
零速に対応する検出値を出力し、且つ、変速用の被操作
体の変速位置が変速調節範囲の最大値に対応する位置に
あるときには、変速位置検出手段の検出値がその最大値
に対応するような検出値を夫々出力するというように、
変速位置検出手段により被操作体の変速位置に対応する
適正な検出値が得られることを前提として、前記目標速
度指令手段により指令される目標回転速度に対する前記
被操作体の目標変速位置との相関関係を定めて、前記基
準情報が設定される構成となっていた。そして、前記走
行制御を実行するときは、このような基準情報に基づい
て、目標速度指令手段により指令される目標回転速度に
対応する被操作体の目標変速位置を設定して、変速位置
検出手段にて検出される検出値がこの目標変速位置にな
るように変速操作手段を制御するようになっていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】この種の作業車にあっ
ては、上記したような変速位置検出手段としては、高精
度の高価な計測装置を用いるのではなく、例えばポテン
ショメータ等の低コストのものを利用して作業車に組み
付けた状態で使用することになるが、このような変速位
置検出手段は、複数のもの同士の間では個体差によって
僅かに計測誤差を有するものであり、検出対象である被
操作体の変速位置が同じ位置であっても、複数の変速位
置検出手段の検出値が互いに少しだけ異なった値になる
ことがある。その結果、前記各被操作体に対して適正に
組み付けられている場合であっても、そのような変速位
置検出手段自身の計測誤差に起因して、一対の無段変速
装置に対する夫々の被操作体の実際の変速位置に対し
て、左右の変速位置検出手段同士の間でその検出値が少
しずれることがある。又、このような変速位置検出手段
を組み付ける場合において、被操作体に対する相対的な
組み付け位置に誤差が生じて、そのような組み付け誤差
によっても被操作体の実際の変速位置に対してその検出
値が少しずれるおそれがある。しかも、このような組み
付け誤差に起因する上記したような検出値のずれ量が、
左右一対の変速位置検出手段において互いに異なった値
になることがある。
【0005】しかし、上記従来構成においては、このよ
うに変速位置検出手段による検出情報に誤差を含む状態
で検出動作が行われるおそれがあるにもかかわらず、適
正な組み付け状態であって且つ正確な検出が行われるこ
とを前提として、前記基準情報が設定され、その基準情
報を用いて前記変速操作手段の制御が行われるものであ
るから、次のような不利があった。すなわち、左右一対
の走行装置の夫々の走行速度を同じ速度にして、車体を
直進走行させる場合において、目標速度指令手段による
一対の無段変速装置に対する目標回転速度として夫々同
じ値が指令され、一対の変速位置検出手段夫々の検出値
が共に、目標回転速度に対応する変速位置となるように
前記変速操作手段を制御したとしても、上述したよう
に、一対の変速位置検出手段による検出結果にずれが生
じていると、それらの検出値が同じであっても、左右の
被操作体の実際の変速位置が夫々異なる位置に操作され
て車体が直進ではなく少し斜め方向に傾斜した状態で走
行する等、一対の走行装置を適正に走行制御することが
できないおそれがある。
【0006】このように上記従来構成においては、変速
位置検出手段による検出誤差や組み付け誤差等に起因し
て、前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被
操作体の変速位置が目標速度指令手段にて指令された目
標回転速度に対応する変速位置からずれてしまい、左右
一対の走行装置を適正に走行制御することができないも
のとなるおそれがあった。
【0007】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、変速位置検出手段による検出誤差
や組み付け誤差等にかかわらず、左右一対の走行装置を
適正に走行制御することが可能となる作業車の走行制御
装置を提供する点にある。
【0008】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の作業車
の走行制御装置は、エンジンの動力にて駆動される左右
一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速
する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を
各別の変速状態に変速操作自在な変速操作手段と、前記
一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令する目
標速度指令手段と、前記一対の無段変速装置の夫々にお
ける変速用の被操作体の変速位置を検出する一対の変速
位置検出手段と、前記変速操作手段の動作を制御する制
御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記一対の無段
変速装置の夫々について前記目標速度指令手段にて指令
された各目標回転速度に対応する前記変速用の被操作体
の目標変速位置を求めるために設定された基準情報に基
づいて、前記目標速度指令手段にて指令される夫々の目
標回転速度に対応する前記一対の無段変速装置の夫々に
おける前記変速用の被操作体の目標変速位置を求めて、
前記各変速位置検出手段夫々の検出値が前記各目標変速
位置になるように前記変速操作手段の動作を制御する走
行制御を実行するよう構成されているものであって、前
記一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を検出する一
対の変速出力検出手段が備えられ、前記制御手段が、前
記走行制御を実行する通常制御モードと、前記一対の変
速位置検出手段の検出値についての検出値較正処理を実
行する調整モードとに切り換え自在に構成され、前記調
整モードにおける前記検出値較正処理として、前記一対
の無段変速装置の夫々について、前記変速出力検出手段
の検出情報に基づいて無段変速装置が基準回転状態にな
るように前記変速操作手段を自動的に作動させて、基準
回転状態になった無段変速装置に対応する前記変速位置
検出手段の検出値に基づいて、その変速位置検出手段に
ついての前記基準情報を較正するよう構成されているこ
とを特徴とする。
【0009】すなわち、制御手段を調整モードに切り換
えて検出値較正処理を実行することによって、前記目標
速度指令手段により指令される目標回転速度と前記被操
作体の変速位置との相関関係を示す情報である前記基準
情報を、前記変速位置検出手段による実際の検出値に対
応させた適正な状態に較正するのである。説明を加える
と、この検出値較正処理においては、制御手段は、先
ず、いずれかの無段変速装置について、それに対応する
変速出力検出手段の検出情報に基づいて、その無段変速
装置が基準回転状態になるように変速操作手段を自動的
に作動させる。そして、このように変速操作手段を自動
的に作動させて、無段変速装置が基準回転状態になった
ときに、その無段変速装置に対応する変速位置検出手段
の検出値を用いて、その変速位置検出手段についての前
記基準情報を較正するのである。又、このような検出値
較正処理は、一対の無段変速装置の夫々について実行し
て、一対の変速位置検出手段についての夫々の基準情報
を較正することになる。
【0010】前記基準回転状態としては、次のような各
種の状態が考えられる。例えば、前記無段変速装置とし
て、前記被操作体の変速位置と前記無段変速装置の出力
回転速度との相関関係がリニアに変化するという条件
と、被操作体の変速位置が定まれば無段変速装置の出力
回転速度が常に同じ値になるような特定の変速位置(例
えば、零速位置等)を有するという条件とを夫々備える
無段変速装置である場合、又は、相関関係がリニアに変
化するという条件と、その変化度合(被操作体の変速位
置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量)が予
め判っているという条件を夫々備える無段変速装置など
であれば、前記基準回転状態として、変速可能な領域の
うちのいずれか1点を基準回転状態に設定して検出すれ
ばよく、その検出値をその1点での較正された適正な変
速位置として設定し、その他の箇所では、直線補間によ
って較正された変速位置を設定することができる。又、
前記被操作体の変速位置と前記無段変速装置の出力回転
速度との相関関係がリニアに変化するという条件だけを
有する無段変速装置であれば、前記基準回転状態とし
て、変速可能な領域の中で高速側及び低速側の2点を基
準回転状態に設定して検出して、それた2つの検出値を
2点での較正された適正な変速位置として設定し、その
他の箇所では、直線補間によって較正された変速位置を
設定することができる。前記相関関係がリニアでない無
段変速装置であれば、変速可能な領域の中で複数の点の
夫々を基準回転状態に設定して、その複数の点における
夫々の検出値を各点での較正された適正な変速位置とし
て設定することができる。
【0011】このように無段変速装置を基準回転状態に
したときの変速位置検出手段の検出値に基づいて、前記
基準情報を適正な状態に較正することができるので、上
述したように変速位置検出手段の検出誤差や組み付け誤
差に起因して、左右の変速位置検出手段の実際の変速位
置にずれが発生するという不具合を解消して、前記通常
制御モードにおいて前記走行制御を実行するときは、変
速位置検出手段の検出値が目標変速位置になるように変
速操作手段を制御することで、実際の被操作体の変速位
置に適正に対応した状態で、目標回転速度に対応する目
標変速位置に正確に設定することができ、常に、精度よ
く、被操作体を目標回転速度に対応する変速位置に操作
させることが可能となる。
【0012】従って、変速位置検出手段による検出誤差
や組み付け誤差等にかかわらず、左右一対の走行装置を
適正に走行制御することが可能となる作業車の走行制御
装置を提供できるに至った。
【0013】請求項2に記載の作業車の走行制御装置
は、請求項1において、前記一対の無段変速装置夫々と
駆動対象となる前記走行装置との間の動力伝達を各別に
断続自在な動力断続手段が備えられていることを特徴と
する。
【0014】前記検出値較正処理を実行するときは、前
記動力断続手段にて一対の無段変速装置夫々と駆動対象
となる前記走行装置との間の動力伝達を遮断状態に切り
換えておくことで、車体の走行を停止させた状態で検出
値較正処理を実行することが可能となり、安全な状態で
処理を行うことができ、請求項1を実施するのに好適な
手段が得られる。
【0015】請求項3に記載の作業車の走行制御装置
は、請求項1又は2において、前記制御手段が、前記検
出値較正処理において、前記基準回転状態として、前記
一対の無段変速装置の夫々が最大速度又はそれに近い速
度である高速側基準回転状態、および、零速又はそれに
近い速度である低速側基準回転状態の夫々において、前
記一対の変速位置検出手段の検出値を求めて、前記各状
態夫々の検出値に基づいて前記基準情報を較正するよう
構成されていることを特徴とする。
【0016】すなわち、基準回転状態として、高速側基
準回転状態および低速側基準変速状態の夫々において一
対の変速位置検出手段の検出値を求めて、各状態夫々の
検出値に基づいて前記基準情報を較正する構成であるか
ら、例えば、被操作体の移動操作範囲の中間部のみにて
検出値を求めて前記基準情報を較正するものに比べて、
検出誤差が生じ易い移動操作範囲の両側端部付近で検出
するので、被操作体の移動操作範囲のほぼ全範囲にわた
って誤差が少ない状態で較正処理を行うことが可能とな
り、請求項1又は2を実施するのに好適な手段が得られ
る。
【0017】請求項4記載の作業車の走行制御装置は、
請求項1〜3のいずれかにおいて、前記目標速度指令手
段が、零速を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲
内で移動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操
作量が大きくなるほど高速となる状態で直進走行状態で
の目標車速を指令する車速指令手段と、直進走行状態を
指令する直進指令状態と車体を旋回させる旋回走行状態
を指令する旋回指令状態とに変更自在で、且つ、前記旋
回指令状態では、車体の旋回方向並びに旋回半径を指令
する旋回状態指令手段と、前記車速指令手段及び前記旋
回状態指令手段の夫々の指令情報に基づいて、指令され
た走行状態に対応するように、前記一対の無段変速装置
の夫々の目標回転速度を求める演算手段とを備えて構成
されていることを特徴とする。
【0018】すなわち、車速指令手段により直進走行状
態での目標車速が指令され、旋回状態指令手段にて旋回
と直進との切り換え、及び、旋回するときの車体の旋回
方向並びに旋回半径が指令される。そして、これら車速
指令手段及び旋回状態指令手段の夫々の指令情報に基づ
いて、演算手段が指令された走行状態に対応する走行状
態を現出させるように、前記一対の無段変速装置の夫々
の目標回転速度を求めて、前記制御手段に指令するので
ある。具体例で説明すると、車速指令手段にて所定の目
標車速が指令され、直進走行しているときに、旋回状態
指令手段にて左右いずれかの方向に、設定旋回半径で旋
回する指令が与えられると、例えば、旋回外側の走行装
置の速度を前記所定の目標車速に維持しながら旋回内側
の走行装置の目標車速を所定の目標車速より低速にさせ
る等、一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度として
異なる値を指令することによって設定旋回半径で旋回さ
せることができる。
【0019】このように構成すると、例えば、前記一対
の無段変速装置の夫々に対応させて各別に備えられた速
度調整用の操作手段を両手で各別に操作するような構成
に比べて、車速の調整操作及び車体の旋回状態の調整操
作を容易に行えるものとなり、請求項1〜3のいずれか
を実施するのに好適な手段が得られる。
【0020】請求項5記載の作業車の走行制御装置は、
請求項4において、前記制御手段が、前記通常制御モー
ドにおいて、前記旋回状態指令手段が前記直進指令状態
である場合に、前記各変速位置検出手段夫々の検出値が
前記各目標変速位置になるように前記変速操作手段の動
作を制御するときに、いずれかの無段変速装置における
被操作体の変速位置が前記目標変速位置になると、その
無段変速装置における出力回転速度を前記変速出力検出
手段にて検出してその検出値を目標速度として設定した
後に、前記一対の変速出力検出手段の検出値が共に前記
目標速度になるように、前記変速操作手段の動作を制御
する速度同期処理を実行するよう構成されていることを
特徴とする。
【0021】旋回指令手段にて直進が指令されて制御手
段が車体を直進させる制御を実行するときは、制御手段
は、車速指令手段の指令位置に対応する一対の被操作体
の目標変速位置を設定して、一対の変速位置検出手段に
て検出される一対の被操作体の変速位置夫々が前記目標
変速位置になるように変速操作手段の動作を制御する。
そして、この処理を実行しているときに、いずれかの無
段変速装置における被操作体の変速位置が前記目標変速
位置になると、その無段変速装置における出力速度を前
記変速出力検出手段にて検出してその検出値を目標速度
として設定した後に、一対の変速出力検出手段の検出値
が共に目標速度になるように、変速操作手段の動作を制
御する速度同期処理を実行する。この速度同期処理を実
行することで、左右の走行装置の走行速度を確実に同じ
値にすることができ、直進状態を精度よく維持できるも
のとなり、請求項4を実施するのに好適な手段が得られ
る。
【0022】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る作業車の走行
制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバイ
ンに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【0023】図1に作業車の一例であるコンバインの全
体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の
一例である左右一対のクローラ式走行装置1R,1Lの
駆動で走行する走行機体2の前部に、植立穀稈を刈り取
って後方に向けて搬送する刈取搬送装置3を昇降可能に
連結し、走行機体2に、刈取搬送装置3からの刈取穀稈
を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置4と、脱穀
装置4からの穀粒を貯留する穀粒タンク5とを搭載する
とともに、穀粒タンク5の前方箇所に搭乗運転部6を形
成することによって構成されている。
【0024】図2に示すように、このコンバインは、エ
ンジン7からの動力を、ベルトテンション式の主クラッ
チ8を介してミッションケース9の入力軸10に伝達
し、この入力軸10から走行用の一対の静油圧式無段変
速装置11R,11L(無段変速装置の一例)に分配伝
達し、走行用の一方の静油圧式無段変速装置11Lによ
る変速後の動力を左側のギヤ式副変速装置13Lを介し
て左側のクローラ式走行装置1Lに伝達し、走行用の他
方の静油圧式無段変速装置11Rによる変速後の動力を
右側のギヤ式副変速装置13Rを介して右側のクローラ
式走行装置1Rに伝達するようにして走行駆動用の伝動
機構を構成している。一方、エンジン7からの動力が作
業用の静油圧式無段変速装置12にも供給され、その作
業用の静油圧式無段変速装置12による変速後の動力
を、ベルトテンション式の刈取クラッチ14を介して刈
取搬送装置3に伝達するようにして刈取作業用の伝動機
構を構成している。
【0025】左右のギヤ式副変速装置13R,13L
は、前記各静油圧式無段変速装置11R、11Lの変速
後の動力を高低2段に切り換え自在並びに動力遮断状態
に切り換え自在に構成され、一対のクローラ走行装置1
R、1Lの夫々に対する副変速装置として機能するとと
もに、動力断続手段として機能するよう構成されてい
る。又、これらの左右のギヤ式副変速装置13R,13
Lにおける夫々の伝動軸15R,15L同士を断続させ
ることで、左右のクローラ式走行装置1R,1Lを一体
的に連結して等速駆動する状態と、左右のクローラ式走
行装置1R,1Lを各別に変速操作することを許容する
状態とに切り換える多板式の油圧クラッチ16が介装さ
れている。
【0026】そして、図3に示すように、走行用の各静
油圧式無段変速装置11R,11Lを各別に変速操作す
る油圧式の走行用操作機構30と、作業用の静油圧式無
段変速装置12を変速操作する油圧式の作業用操作機構
36と、油圧クラッチ16に対する作動油の流動状態を
切り換える電磁切換弁32とが夫々備えられている。前
記走行用操作機構30は、走行用の各静油圧式無段変速
装置11R,11Lの夫々におけるトラニオン軸29,
29(被操作体の一例)に連動連結された一対の複動型
の油圧シリンダ33R,33L(変速操作手段の一例)
と、これらの各油圧シリンダ33R,33Lに対する正
逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給
する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対
の2位置切換式の給油用の油圧電磁弁34Aと、前記一
対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状
態とに切り換え自在な一対の2位置切換式の排油用の油
圧電磁弁34Bとを備えて構成されている。前記各油圧
シリンダ33R,33Lは、内装されるバネの付勢力に
より中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【0027】前記作業用操作機構36も同様に、作業用
の静油圧式無段変速装置12におけるトラニオン軸37
に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力に
より中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリ
ンダ40と、この油圧シリンダ40に対する正逆方向夫
々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態
と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の2位置
切換式の給油用の油圧電磁弁41Aと、前記一対の油室
から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切
り換え自在な一対の2位置切換式の排油用の油圧電磁弁
41Bとを備えて構成されている。
【0028】前記各給油用の油圧電磁弁34A,41A
は、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移
動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力
によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して
作動油を供給する状態に切り換えるオンオフ弁として構
成され、又、前記各排油用の油圧電磁弁34B,41B
も同様に、バネの付勢力によってスプールを排出状態に
移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電
磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作
して作動油の排出を停止する状態に切り換わるオンオフ
弁として構成されている。但し、各電磁弁はパルス幅変
調制御(PWM)により流量を制御する構成としてい
る。つまり、パルス信号によりオン状態とオフ状態とを
短時間毎に切り換えるとともに、そのパルスのデューテ
ィ比を変更調整することで、作動油の単位時間あたりの
流量、すなわち、油圧シリンダの動作速度を変更調節す
ることができる構成となっている。
【0029】又、搭乗運転部6には、前後方向に揺動操
作可能な単一の副変速レバー25が設けられ、この副変
速レバー25は、ギヤ式副変速装置13R、13Lに連
係されており、副変速レバー25の操作によって、走行
用の各静油圧式無段変速装置11R,11Lによる変速
後の動力を高低2段に変速できるとともに、動力遮断状
態に切り換えできるようになっている。
【0030】上記したような静油圧式無段変速装置11
R,11Lの変速動作について説明を加えると、例えば
図4に示すように、トラニオン軸29の変速位置が中立
位置Nを含む所定幅を有する中立域(不感帯域)にあれ
ば変速出力(走行速度)は零となり、トラニオン軸29
の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作される
と前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラ
ニオン軸29が中立域から所定方向と反対方向に回動操
作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作さ
れる構成となっている。
【0031】搭乗運転部6には、前後方向に沿って所定
の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な主変速レバー2
4、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわた
り揺動操作可能な旋回レバー26などが装備されてい
る。そして、図3に示すように、主変速レバー24の操
作位置を検出する変速レバーセンサ27と、旋回レバー
26の操作位置を検出する旋回レバーセンサ28とが夫
々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータに
て構成されている。
【0032】前記主変速レバー24及び変速レバーセン
サ27により、走行停止を指令する停止指令位置を含む
所定操作範囲内で移動操作自在で、且つ、停止指令位置
からの移動操作量が大きくなるほど直進走行状態での目
標車速を指令する車速指令手段S1が構成され、前記旋
回レバー26及び旋回レバーセンサ28により、車体を
直進させる直進指令状態と車体を旋回させる旋回指令状
態とに変更自在で、且つ、前記旋回指令状態では、車体
の旋回方向並びに旋回半径を指令する旋回状態指令手段
S2が構成される。
【0033】又、一対の静油圧式無段変速装置11R,
11Lには、それらの出力回転速度を各別に検出する変
速出力検出手段としての回転速度センサ44,45と、
夫々の静油圧式無段変速装置11R,11Lの変速位
置、すなわち、一対の油圧シリンダ33R,33Lによ
る夫々のトラニオン軸29の操作角度を検出する変速位
置検出手段としての変速位置センサ46,47とが夫々
備えられている。
【0034】そして、前記油圧シリンダ33R,33
L,40の動作を制御するマイクロコンピュータ利用の
制御装置31が備えられ、この制御装置31は、前記変
速レバーセンサ27及び前記旋回レバーセンサ28の検
出情報に基づいて、一対の静油圧式無段変速装置11
R,11Lの夫々の目標回転速度を演算する処理を実行
し、求めた夫々の目標回転速度に対応する前記各トラニ
オン軸29の目標変速位置を設定して、前記各変速位置
センサ46,47の検出値が前記各目標変速位置になる
ように前記一対の油圧シリンダ33R,33Lの作動を
制御する走行制御を実行するよう構成されている。又、
制御装置31は、前記各油圧電磁弁34A、34Bの夫
々を前記パルス幅変調制御により、前記各油圧シリンダ
33R,33Lの移動操作速度を変更させた状態で操作
させることができる構成となっている。
【0035】従って、制御装置31を利用して、前記車
速指令手段S1及び前記旋回状態指令手段S2の夫々の
指令情報に基づいて、指令された走行状態に対応するよ
うに、前記一対の静油圧式無段変速装置11R,11L
の夫々の目標回転速度を求める演算手段100、及び、
前記走行制御を実行する制御手段としての走行制御手段
101が構成される。又、前記車速指令手段S1、前記
旋回状態指令手段S2、および、前記演算手段100に
より、一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令
する目標速度指令手段MOが構成される。
【0036】つまり、前記制御装置31は、前記旋回レ
バー26が直進指令位置に操作されて直進が指令されて
いる状態で、主変速レバー24が操作可能範囲のほぼ中
間に位置する中立位置(停止指令位置に対応する)に操
作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ
揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無
段階で増速され、中立位置から後進側へ操作されるとそ
れに伴って後進側への走行速度が無段階で増速されるよ
うに、一対の油圧シリンダ33R,33Lの作動を制御
する構成となっており、主変速レバー24が所定位置で
固定されると、その位置にて指令される目標走行速度で
車体が直進走行するように、一対の油圧シリンダ33
R,33Lの作動を制御するのである。又、制御装置3
1は、主変速レバー24が操作されて所定速度で走行し
ているときに、旋回レバー26が直進指令位置から左右
いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、前記直進
指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さ
くなる旋回状態となるように、走行用の各油圧シリンダ
33R,33Lの作動を制御する。
【0037】先ず、前記旋回レバー26による旋回指令
の構成について説明する。旋回走行が指令されると、こ
の旋回レバー26が、旋回指令範囲のうちの直進指令位
置から離れる側に操作されるほど旋回半径を小さくする
旋回状態となるように制御が実行されるが、その旋回操
作を行うときの旋回レバー26の前記旋回指令範囲での
操作位置と目標とする旋回状態との関係を、基本的には
3種類の異なる旋回モードに切り換えることができる構
成となっている。詳述すると、上記したような旋回モー
ドを、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モー
ドの3つ旋回モードに切り換えるための3接点式のモー
ド切換スイッチ42が設けられており、このモード切換
スイッチ42による切換指令が制御装置31に与えられ
て、制御装置31は、その切換指令に基づいて、次のよ
うに旋回モードを切り換えるように構成されている。す
なわち、各旋回モードにおいては、旋回側のクローラ走
行装置の走行速度が、反対側のクローラ走行装置の走行
速度より減速させることで車体を旋回させる旋回状態と
なり、旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の
走行速度より減速させるときの減速量を、旋回レバー2
6が直進指令位置から離れるほど大きくする形態に設定
してある。
【0038】つまり、直進状態では、図6のラインL1
に示すように、一対のクローラ走行装置の走行速度が夫
々、主変速レバー24にて指令された目標走行速度で一
定に維持されるの対して、緩旋回モードでは、ラインL
2に示すように、旋回レバー26の操作位置が直進指令
位置から旋回側に離れるほど、旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が徐々に減速され、旋回レバー26が最大
操作位置にまで操作されると、反対側のクローラ走行装
置の走行速度Vの約1/3の速度にまで減速されるよう
に、旋回レバー26の操作位置に対する、左右のクロー
ラ走行装置1R,1Lの速度比率の変化特性が予め設定
されている。又、信地旋回モードにおいては、図6のラ
インL3に示すように、旋回レバー26の操作位置が直
進指令位置から旋回側に離れるほど、旋回側のクローラ
走行装置の走行速度が徐々に減速され、旋回レバー26
が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクローラ
走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、
旋回レバー26の操作位置に対する、左右のクローラ走
行装置1R,1Lの速度比率が予め設定されている。
又、超信地旋回モードにおいては、図6のラインL4に
示すように、前記第1旋回状態においては、旋回レバー
26の操作位置が直進指令位置から旋回側に離れるほ
ど、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が徐々に減速
され、旋回レバー26が途中の所定操作位置にまで操作
されると第2旋回状態となって旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が零となり、しかも、旋回レバー26がそ
の所定操作位置よりも更に旋回側に操作されると第3旋
回状態に切り換わり、旋回側のクローラ走行装置を他方
のクローラ走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる
ときの走行速度を、前記旋回レバー26が前記直進指令
位置から離れるほど大きくする形態となるように、旋回
レバー26の操作位置に対する、左右のクローラ走行装
置の速度比率が予め設定されている。
【0039】一方、図5に示すように、主変速レバー2
4の操作位置に対する目標車速の変化の特性が予め設定
されて記憶されており、制御装置31は、上記したよう
な旋回レバー26の操作による左右のクローラ走行装置
の速度比率の特性と、図5に示される主変速レバー24
の操作位置にて定まる目標車速とに基づいて、左右一対
のクローラ走行装置1R,1Lに対する静油圧式無段変
速装置11R,11Lの夫々の目標回転速度を求める処
理を実行する。そして、図7に示すように、各目標回転
速度に対応するトラニオン軸29、29の目標変速位置
を求めるために設定された基準情報に基づいて、上記し
たようにして求めた目標回転速度に対応するようなトラ
ニオン軸29,29の目標変速位置を夫々設定して、各
変速位置センサ46,47にて検出される一対のトラニ
オン軸29,29の変速位置が夫々の目標変速位置にな
るように、対応する油圧シリンダ33R,33Lを制御
するのである。図7中に特性線が2本存在するのは、左
右一対の変速位置センサ46、47の実測値に基づいて
較正して各別に夫々設定されたものである。その検出値
較正処理については後で詳述する。
【0040】又、制御装置31は、旋回レバー26が直
進指令状態であるときに、一対の変速位置センサ46,
47にて検出される一対のトラニオン軸29、29の変
速位置夫々が前記各目標変速位置になるように、一対の
油圧シリンダ33R,33Lを作動させているとき、い
ずれかの静油圧式無段変速装置におけるトラニオン軸2
9の変速位置が前記目標変速位置になると、その静油圧
式無段変速装置における出力回転速度を回転速度センサ
にて検出してその検出値を目標速度として設定した後
に、一対の回転速度センサ44、45の検出値が共に前
記目標速度になるように、一対の油圧シリンダ33R,
33Lを作動させる速度同期処理を実行するよう構成さ
れている。
【0041】以下、制御フローチャートに基づいて、制
御装置による走行制御の制御動作について具体的に説明
する。つまり、制御装置31は、図8に示すように、変
速レバーセンサ27にて検出される主変速レバー24の
操作位置、並びに、旋回レバーセンサ28にて検出され
る旋回レバー26の操作位置の検出結果に基づいて、左
右一対の静油圧式無段変速装置11R,11Lの夫々の
目標回転速度を求める(ステップ1、2)。そして、そ
の求めた夫々の目標回転速度に対応させて一対のトラニ
オン軸29、29に対する夫々の目標変速位置を設定す
る(ステップ3)。これが目標変速位置設定処理に対応
する。ここで、図4及び図5より明らかなように、主変
速レバー24が中立位置に操作されると変速出力が零と
なり、中立位置から移動操作されると、その移動操作量
が大きくなるに伴って高速側に変化し、且つ、所定操作
範囲の上限値が指令されたときに上限変速位置となるよ
うにトラニオン軸29,29の目標変速位置が設定され
ることになる。
【0042】次に、変速位置センサ46,47にて検出
される各トラニオン軸29,29の変速位置が前記各目
標変速位置になるように、前記各油圧電磁弁34A,3
4Bの作動を制御して走行用の各油圧シリンダ33R,
33Lを作動させる変速操作を実行する(ステップ
4)。つまり、変速位置の検出情報に基づくフィードバ
ック制御を実行するのである。このときの変速操作が変
速位置調整処理に対応する。従って、主変速レバー24
が中立位置から前進側に操作されると、その中立位置か
らの操作量が大きくなるほど高速になる状態で前進方向
での直進走行が行われ、主変速レバー24が後進側に操
作されると、その中立操作域からの操作量が大きくなる
ほど高速になる状態で後進方向での直進走行が行われ、
主変速レバー24の操作に基づく制御装置31の制御作
動で、前後進の切り換えと無段階の変速操作とを行うこ
とができ、もって、所望の速度での前方直進状態や後方
直進状態を容易に現出できるようになっている。
【0043】そして、そのとき、旋回レバー26によっ
て直進操作が指令されている状態であれば(ステップ
5)、左右の静油圧式無段変速装置11R,11Lのう
ちいずれかが、そのトラニオン軸29の変速位置が前記
目標変速位置に対する制御不感帯内に収束すると、その
静油圧式無段変速装置における出力回転速度を回転速度
センサにて検出して、そのときの検出値を目標速度とし
て設定する(ステップ6、7、8)。その後は、主変速
レバー24の指令位置が変更されるレバー位置変更操作
が行われるまで、左右一対の静油圧式無段変速装置11
R,11L夫々における回転速度センサ44,45の検
出値が共に前記目標速度になるように、一対の油圧シリ
ンダ33R,33Lを作動させる変速操作を実行する
(ステップ9、10)。すなわち、出力回転速度の検出
結果に基づくフィードバック制御を実行するのである。
この変速操作が速度同期処理に対応する。尚、左右の走
行用の各静油圧式無段変速装置11R,11L夫々にお
ける回転速度センサ44,45の検出値が共に前記目標
回転速度になり、設定時間以上経過して安定すると、油
圧クラッチ16が接続状態に切り換わって等速駆動状態
に切り換わる。ステップ4にて旋回が指令されている状
態であれば、変速位置センサ46,47にて検出される
各トラニオン軸29,29の両方の変速位置が共に不感
帯内に収まるまで、変速位置の検出情報に基づくフィー
ドバック制御による前記変速操作を実行する(ステップ
11、12)。
【0044】そして、前記制御装置31は、その制御モ
ードとして、上述したような走行制御を実行する通常制
御モードと、この検出値較正処理を行う調整モードとに
切り換え自在に構成されており、図示しない切り換え指
令スイッチをオンしている状態で電源を投入することに
よって前記調整モードを指令することができる構成とな
っており、この切り換え指令スイッチは通常の使用者は
操作できないようになっており、通常の使用時には通常
制御モードが指令される。前記検出値較正処理として、
前記一対の回転速度センサ44,45の検出情報に基づ
いて、一対の無段変速装置の夫々が基準回転状態になる
ように一対の油圧シリンダを自動的に作動させて、その
作動によって、一対の無段変速装置の夫々が前記基準回
転状態になったときの一対の変速位置センサ46,47
の検出値に基づいて、図7に示すような目標回転速度に
対するトラニオン軸29,29の目標変速位置の相関関
係(基準情報)を較正するよう構成されている。又、前
記検出値較正処理において、前記基準回転状態として、
前記一対の無段変速装置の夫々が最大速度又はそれに近
い速度である高速側基準回転状態、および、零速又はそ
れに近い速度である低速側基準回転状態の夫々におい
て、前記一対の変速位置センサ46,47の検出値を求
めて、前記各状態夫々の検出値に基づいて前記基準情報
を較正するよう構成されている。尚、このような検出値
較正処理は、コンバインの製造工程における出荷前の段
階において、又は、変速位置センサ46,47が故障し
て新たなものに取り替えられたような場合に、検査工程
の検査員やメンテナンス作業員により行われるものであ
って、農作業を行う通常の使用者が行うものではない。
【0045】以下、調整モードにおける具体的な制御動
作について説明する。図9に示すように、通常制御モー
ドでは起動指令があると前記走行制御を実行することに
なる(ステップ20、21、22、23)。そして、切
り換え指令スイッチをオンしている状態で電源を投入す
ると、調整モードが設定され、予め設定されている起動
条件が成立すると、検出値較正処理を実行する(ステッ
プ24、25、26)。前記起動条件としては、エンジ
ンが起動していること、アクセル設定値が最大値に操作
されていること、前記各副変速装置13R,13Lが共
に中立状態に切り換えられていることの各条件が満たさ
れていることである。従って、これらの条件が満たされ
ていなければ、制御装置31は、調整モードには切り換
わらないようになっている。
【0046】次に、1つの変速位置センサにおける中立
位置から前進方向に変化させるときの相関関係を較正す
るための2つの検出値を求めるときの検出値較正処理を
例にとって説明する。尚、このような処理は、前記一対
の変速位置センサ46、47の夫々について、前進方向
及び後進方向の夫々における操作に対応させて各別に合
計4回実行されることになる。図10、図11に示すよ
うに、対象となる変速位置センサにおける中立位置の検
出値(中立値)を読み込んでいなければその値を読み込
む(ステップ31、32)。因みに、変速操作を行って
いない状態では、復帰付勢力によってトラニオン軸29
は常に中立位置に復帰付勢されている。中立値を読み込
んだ後は、油圧シリンダ33R(又は33L)を駆動し
て対象となるトラニオン軸29を最大速度で前進方向に
向けて自動的に移動操作させる(ステップ33、3
4)。具体的には、油圧電磁弁34A(又は34B)に
対するPWM制御におけるデューティ比を最大に変更調
整する。
【0047】又、そのとき、回転速度センサ44(又は
45)にて変速出力を設定単位時間毎に読み込みながら
出力変化を監視するようにしており、その回転速度セン
サ44(又は45)にて検出される変速出力が1秒間変
化しない状態が検出されると、図4中のP1点で示され
る前進側の機械的に変位可能な最大変化位置に対応する
値であると判断して、前進方向に向けての移動操作を停
止して、油圧シリンダ33R(又は33L)を駆動して
トラニオン軸29を最小速度で後進方向に向けて自動的
に移動操作させる(ステップ35、36)。つまり、油
圧電磁弁34A(又は34B)に対するPWM制御にお
けるデューティ比を最小値に変更調整する。このとき、
回転速度センサ46(又は47)の検出値に基づいて変
速出力が変化しているか否かを検出し、デューティ比が
小さすぎて変速が行われていないと判断すると、デュー
ティ比を少し大き目の値に変更させる(ステップ37、
38)。そして、回転速度センサ44(又は45)にて
検出される変速出力(回転速度)が変速調節可能範囲の
最大出力(最高回転速度)(図4の点P2)になると、
そのときの変速位置センサ46(又は47)の検出値を
最大出力値として読み込む(ステップ39、40)。こ
のときの状態が前記高速側基準回転状態に対応する。
尚、走行制御において行われるトラニオン軸の変速操作
は、機械的な上限位置(P1)まで操作されることはな
く、中立域(零速)と前記最大出力(最高回転速度)と
の間で行われることになる。
【0048】次に、変速位置センサ46(又は47)に
おける零速位置の検出値(零速値)を読み込んでいなけ
れば(ステップ41)、トラニオン軸29を最小速度で
後進方向に向けて自動的に移動操作させる操作を実行す
るが、そのとき、検出値が設定以上であって、零速位置
までの差異が大きければ最大速度で移動操作させる(ス
テップ42、43、44)。このときにおいても、回転
速度センサ44(又は45)の検出値に基づいて、変速
出力が変化しているか否かを検出し、デューティ比が小
さすぎて変速が行われていないと判断すると、デューテ
ィ比を少し大き目の値に変更させる(ステップ45、4
6)。そして、回転速度センサにて検出される変速出力
(回転速度)として零速が検出されると(図4の点P3
になると)、そのときの変速位置センサ46(又は4
7)の検出値を零速値として読み込み、処理を終了する
(ステップ47、48)。この零速値の読み込み状態が
前記低速側基準回転状態に対応する。
【0049】そして、このようにして検出された2点
(P2,P3)の検出値に対応するように、基準情報を
適正な値に較正して、その基準情報を記憶しておくので
ある。尚、上記各2点間の中間位置の値は直線補間によ
って規定されることになる。このような処理は、前記一
対の変速位置センサ46、47の夫々について、前進方
向及び後進方向の夫々における操作に対応させて各別に
合計4回実行され、図7に、2本のラインL5、L6に
て示すように、各別の実際の検出値に対応させて、左右
一対の変速位置センサ46、47について夫々異なる較
正情報として設定され、それらが記憶されることにな
る。そして、このような較正処理が実行された後に、前
記走行制御を実行するときは、上述したように較正され
た基準情報に基づいて、左右一対の変速位置センサ4
6、47夫々に対する目標変速位置が各別に設定され、
一対の油圧シリンダ33R,33Lの制御が行われるこ
とになる。
【0050】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。
【0051】(1)上記実施形態では、検出値較正処理
において、前記基準回転状態として、前記一対の静油圧
式無段変速装置の夫々が最大速度又はそれに近い速度で
ある高速側基準回転状態、および、零速又はそれに近い
速度である低速側基準回転状態の夫々において、一対の
変速位置センサの検出値を求めて、夫々の検出値に基づ
いて前記基準情報を較正するよう構成したが、このよう
な構成に代えて、次のような構成としてもよい。
【0052】例えば、トラニオン軸の変速位置と静油圧
式無段変速装置の出力回転速度との相関関係がリニアに
変化するという条件と、トラニオン軸の変速位置が中立
位置にあれば静油圧式無段変速装置の出力回転速度が常
に零速になるような特定の変速位置を有するという条件
とを夫々備えるもの、又は、前記相関関係がリニアに変
化するという条件と、その変化度合(トラニオン軸の変
速位置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量)
が予め判明しているという条件を夫々備えるものなどで
あれば、前記基準回転状態として、変速可能な領域のう
ちのいずれか1点を基準回転状態に設定して検出して、
その検出値をその1点での較正された適正な変速位置と
して設定し、その他の箇所では、直線補間によって較正
された変速位置を設定することによって対応できる。
【0053】又、前記相関関係がリニアでなければ、変
速可能な領域の中で複数の点の夫々を基準回転状態に設
定して、その複数の点における夫々の検出値を各点での
較正された適正な変速位置として設定することで対応で
きる。
【0054】(2)上記実施形態では、直進走行状態に
おいて、変速位置調整処理、及び、速度同期処理の夫々
を実行するよう構成したが、このような構成に代えて、
エンジンの出力回転速度を検出して、そのときのエンジ
ンの出力回転速度にて一対の無段変速装置にて変速可能
な上限車速を求めて、車速指令手段が所定操作範囲の上
限値が指令されたときに上限車速となるように、指令位
置に対応する車体の目標速度を設定して、その速度にな
るように前記各油圧シリンダを制御するように構成する
ものでもよい。
【0055】(3)上記実施形態では、静油圧式無段変
速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして
油圧シリンダを用い、電磁操作式の2位置切換弁のデュ
ーティ比を変更することで油圧シリンダの操作速度を制
御する構成としたが、このような構成に限らず、電磁式
流量制御弁を用いて油圧シリンダの操作速度を制御する
構成としてもよく、又、アクチュエータとしては油圧シ
リンダに限らず、油圧モータや電動モータ等他のアクチ
ュエータを用いてもよい。
【0056】(4)上記実施形態では、前記目標速度指
令手段MOとして、前後方向に操作自在な主変速レバー
24及び変速レバーセンサ27より構成される車速指令
手段S1と、左右方向に操作自在な旋回レバー26及び
旋回レバーセンサ28より構成される旋回状態指令手段
S2とを備えて、それらの夫々の指令情報に基づいて、
前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令す
るよう構成したが、このような構成に代えて、例えば、
1本の操作レバーを前後並びに左右方向の夫々に移動操
作自在に設け、その操作レバーの前後の操作によって直
進状態での車速を指令し、左右方向の操作で旋回方向並
びに旋回半径を指令するように構成するものでもよい。
【0057】(5)上記実施形態では、前記一対の無段
変速装置夫々と駆動対象となる前記走行装置との間の動
力伝達を各別に断続自在な動力断続手段としての副変速
装置を備える構成としたが、このような動力断続手段を
備えない構成としてもよい。
【0058】(6)上記実施形態では、一対の無段変速
装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、このよ
うな構成に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテ
ーパコーン型の無段変速装置、及び、走行方向を前後で
切り換えるための前後進切換機構等を備える構成として
もよい。又、このような構成と合わせて、前記車速指令
手段として、所定操作範囲の一端側が走行停止を指令す
る停止指令位置になり、所定操作範囲の他端側が高速側
の上限値になるように構成するものでもよい。
【0059】(7)上記実施形態では、作業車としてコ
ンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、
人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、
又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】コンバインの全体側面図
【図2】伝動構造を示す概略縦断背面図
【図3】伝動構造を示す概略縦断側面図
【図4】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図5】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示
す図
【図6】旋回レバー位置と左右走行装置の速度比の関係
を示す図
【図7】目標回転速度と目標変速位置との関係を示す図
【図8】制御動作のフローチャート
【図9】制御動作のフローチャート
【図10】制御動作のフローチャート
【図11】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
1R、1L 走行装置 7 エンジン 11R、11L 無段変速装置 13R、13L 動力断続手段 29 被操作体 33R、33L 変速操作手段 44、45 変速出力検出手段 46、47 変速位置検出手段 100 演算手段 101 制御手段 S1 車速指令手段 S2 旋回指令手段 MO 目標速度指令手段
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) F16H 59:40 F16H 59:40 59:46 59:46 59:58 59:58 59:70 59:70 63:06 63:06 Fターム(参考) 2B076 AA03 BA07 CC02 DA02 DA15 DC01 EC19 EC23 ED27 ED30 3J053 AA03 AB02 AB03 AB32 DA06 DA21 DA22 DA28 EA01 FA02 3J552 MA10 MA13 NA07 NB01 PA54 RA28 SA31 SB02 TA01 TB18 VA11W VA37W VA37Y VA62W VA70W VA74W VA74Y VB01Z VD16W

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 エンジンの動力にて駆動される左右一対
    の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する
    一対の無段変速装置と、 その一対の無段変速装置を各別の変速状態に変速操作自
    在な変速操作手段と、 前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令す
    る目標速度指令手段と、 前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被操作
    体の変速位置を検出する一対の変速位置検出手段と、 前記変速操作手段の動作を制御する制御手段とが備えら
    れ、 前記制御手段が、 前記一対の無段変速装置の夫々について前記目標速度指
    令手段にて指令された各目標回転速度に対応する前記変
    速用の被操作体の目標変速位置を求めるために設定され
    た基準情報に基づいて、 前記目標速度指令手段にて指令される夫々の目標回転速
    度に対応する前記一対の無段変速装置の夫々における前
    記変速用の被操作体の目標変速位置を求めて、前記各変
    速位置検出手段夫々の検出値が前記各目標変速位置にな
    るように前記変速操作手段の動作を制御する走行制御を
    実行するよう構成されている作業車の走行制御装置であ
    って、 前記一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を検出する
    一対の変速出力検出手段が備えられ、 前記制御手段が、 前記走行制御を実行する通常制御モードと、前記一対の
    変速位置検出手段の検出値についての検出値較正処理を
    実行する調整モードとに切り換え自在に構成され、 前記調整モードにおける前記検出値較正処理として、前
    記一対の無段変速装置の夫々について、前記変速出力検
    出手段の検出情報に基づいて無段変速装置が基準回転状
    態になるように前記変速操作手段を自動的に作動させ
    て、基準回転状態になった無段変速装置に対応する前記
    変速位置検出手段の検出値に基づいて、その変速位置検
    出手段についての前記基準情報を較正するよう構成され
    ている作業車の走行制御装置。
  2. 【請求項2】 前記一対の無段変速装置夫々と駆動対象
    となる前記走行装置との間の動力伝達を各別に断続自在
    な動力断続手段が備えられている請求項1記載の作業車
    の走行制御装置。
  3. 【請求項3】 前記制御手段が、 前記検出値較正処理において、前記基準回転状態とし
    て、前記一対の無段変速装置の夫々が最大速度又はそれ
    に近い速度である高速側基準回転状態、および、零速又
    はそれに近い速度である低速側基準回転状態の夫々にお
    いて、前記一対の変速位置検出手段の検出値を求めて、
    前記各状態夫々の検出値に基づいて前記基準情報を較正
    するよう構成されている請求項1又は2記載の作業車の
    走行制御装置。
  4. 【請求項4】 前記目標速度指令手段が、 零速を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲内で移
    動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操作量が
    大きくなるほど高速となる状態で直進走行状態での目標
    車速を指令する車速指令手段と、 直進走行状態を指令する直進指令状態と車体を旋回させ
    る旋回走行状態を指令する旋回指令状態とに変更自在
    で、且つ、前記旋回指令状態では、車体の旋回方向並び
    に旋回半径を指令する旋回状態指令手段と、 前記車速指令手段及び前記旋回状態指令手段の夫々の指
    令情報に基づいて、指令された走行状態に対応するよう
    に、前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を求
    める演算手段とを備えて構成されている請求項1〜3の
    いずれか1項に記載の作業車の走行制御装置。
  5. 【請求項5】 前記制御手段が、前記通常制御モードに
    おいて、 前記旋回状態指令手段が前記直進指令状態である場合
    に、前記各変速位置検出手段夫々の検出値が前記各目標
    変速位置になるように前記変速操作手段の動作を制御す
    るときに、いずれかの無段変速装置における被操作体の
    変速位置が前記目標変速位置になると、その無段変速装
    置における出力回転速度を前記変速出力検出手段にて検
    出してその検出値を目標速度として設定した後に、前記
    一対の変速出力検出手段の検出値が共に前記目標速度に
    なるように、前記変速操作手段の動作を制御する速度同
    期処理を実行するよう構成されている請求項4記載の作
    業車の走行制御装置。
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