JP2003269608A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 変速位置検出手段による検出誤差や組み付け
誤差等にかかわらず、左右一対の走行装置を適正に走行
制御することが可能となる作業車の走行制御装置を提供
する。 【解決手段】 一対の無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌを変
速操作する一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌと、変速
位置を検出する一対の変速位置センサ４６，４７と、出
力回転速度を検出する一対の回転速度センサ４４，４５
とが備えられ、各油圧シリンダを制御する制御装置３１
が、走行制御を実行する通常制御モードと調整モードと
に切り換え自在で、調整モードにて、各無段変速装置１
１Ｒ，１１Ｌの夫々が基準回転状態になるように油圧シ
リンダを自動的に作動させて、そのときの変速位置セン
サの検出値に基づいて、走行制御を実行するときの基準
情報を較正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンの動力に
て駆動される左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各
別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対
の無段変速装置を各別の変速状態に変速操作自在な変速
操作手段と、前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転
速度を指令する目標速度指令手段と、前記一対の無段変
速装置の夫々における変速用の被操作体の変速位置を検
出する一対の変速位置検出手段と、前記変速操作手段の
動作を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段
が、前記一対の無段変速装置の夫々について前記目標速
度指令手段にて指令された各目標回転速度に対応する前
記変速用の被操作体の目標変速位置を求めるために設定
された基準情報に基づいて、前記目標速度指令手段にて
指令される夫々の目標回転速度に対応する前記一対の無
段変速装置の夫々における前記変速用の被操作体の目標
変速位置を求めて、前記各変速位置検出手段夫々の検出
値が前記各目標変速位置になるように前記変速操作手段
の動作を制御する走行制御を実行するよう構成されてい
る作業車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車の走行制御装置は、例
えばコンバイン等の作業車に適用されるものであるが、
このような構成において従来では、次のようにして前記
基準情報が設定されており、そのような基準情報に基づ
いて前記変速操作手段を制御する構成となっていた。

【０００３】例えば、前記変速用の被操作体の変速位置
が零速位置にあるときに、変速位置検出手段の検出値が
零速に対応する検出値を出力し、且つ、変速用の被操作
体の変速位置が変速調節範囲の最大値に対応する位置に
あるときには、変速位置検出手段の検出値がその最大値
に対応するような検出値を夫々出力するというように、
変速位置検出手段により被操作体の変速位置に対応する
適正な検出値が得られることを前提として、前記目標速
度指令手段により指令される目標回転速度に対する前記
被操作体の目標変速位置との相関関係を定めて、前記基
準情報が設定される構成となっていた。そして、前記走
行制御を実行するときは、このような基準情報に基づい
て、目標速度指令手段により指令される目標回転速度に
対応する被操作体の目標変速位置を設定して、変速位置
検出手段にて検出される検出値がこの目標変速位置にな
るように変速操作手段を制御するようになっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この種の作業車にあっ
ては、上記したような変速位置検出手段としては、高精
度の高価な計測装置を用いるのではなく、例えばポテン
ショメータ等の低コストのものを利用して作業車に組み
付けた状態で使用することになるが、このような変速位
置検出手段は、複数のもの同士の間では個体差によって
僅かに計測誤差を有するものであり、検出対象である被
操作体の変速位置が同じ位置であっても、複数の変速位
置検出手段の検出値が互いに少しだけ異なった値になる
ことがある。その結果、前記各被操作体に対して適正に
組み付けられている場合であっても、そのような変速位
置検出手段自身の計測誤差に起因して、一対の無段変速
装置に対する夫々の被操作体の実際の変速位置に対し
て、左右の変速位置検出手段同士の間でその検出値が少
しずれることがある。又、このような変速位置検出手段
を組み付ける場合において、被操作体に対する相対的な
組み付け位置に誤差が生じて、そのような組み付け誤差
によっても被操作体の実際の変速位置に対してその検出
値が少しずれるおそれがある。しかも、このような組み
付け誤差に起因する上記したような検出値のずれ量が、
左右一対の変速位置検出手段において互いに異なった値
になることがある。

【０００５】しかし、上記従来構成においては、このよ
うに変速位置検出手段による検出情報に誤差を含む状態
で検出動作が行われるおそれがあるにもかかわらず、適
正な組み付け状態であって且つ正確な検出が行われるこ
とを前提として、前記基準情報が設定され、その基準情
報を用いて前記変速操作手段の制御が行われるものであ
るから、次のような不利があった。すなわち、左右一対
の走行装置の夫々の走行速度を同じ速度にして、車体を
直進走行させる場合において、目標速度指令手段による
一対の無段変速装置に対する目標回転速度として夫々同
じ値が指令され、一対の変速位置検出手段夫々の検出値
が共に、目標回転速度に対応する変速位置となるように
前記変速操作手段を制御したとしても、上述したよう
に、一対の変速位置検出手段による検出結果にずれが生
じていると、それらの検出値が同じであっても、左右の
被操作体の実際の変速位置が夫々異なる位置に操作され
て車体が直進ではなく少し斜め方向に傾斜した状態で走
行する等、一対の走行装置を適正に走行制御することが
できないおそれがある。

【０００６】このように上記従来構成においては、変速
位置検出手段による検出誤差や組み付け誤差等に起因し
て、前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被
操作体の変速位置が目標速度指令手段にて指令された目
標回転速度に対応する変速位置からずれてしまい、左右
一対の走行装置を適正に走行制御することができないも
のとなるおそれがあった。

【０００７】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、変速位置検出手段による検出誤差
や組み付け誤差等にかかわらず、左右一対の走行装置を
適正に走行制御することが可能となる作業車の走行制御
装置を提供する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の作業車
の走行制御装置は、エンジンの動力にて駆動される左右
一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速
する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を
各別の変速状態に変速操作自在な変速操作手段と、前記
一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令する目
標速度指令手段と、前記一対の無段変速装置の夫々にお
ける変速用の被操作体の変速位置を検出する一対の変速
位置検出手段と、前記変速操作手段の動作を制御する制
御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記一対の無段
変速装置の夫々について前記目標速度指令手段にて指令
された各目標回転速度に対応する前記変速用の被操作体
の目標変速位置を求めるために設定された基準情報に基
づいて、前記目標速度指令手段にて指令される夫々の目
標回転速度に対応する前記一対の無段変速装置の夫々に
おける前記変速用の被操作体の目標変速位置を求めて、
前記各変速位置検出手段夫々の検出値が前記各目標変速
位置になるように前記変速操作手段の動作を制御する走
行制御を実行するよう構成されているものであって、前
記一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を検出する一
対の変速出力検出手段が備えられ、前記制御手段が、前
記走行制御を実行する通常制御モードと、前記一対の変
速位置検出手段の検出値についての検出値較正処理を実
行する調整モードとに切り換え自在に構成され、前記調
整モードにおける前記検出値較正処理として、前記一対
の無段変速装置の夫々について、前記変速出力検出手段
の検出情報に基づいて無段変速装置が基準回転状態にな
るように前記変速操作手段を自動的に作動させて、基準
回転状態になった無段変速装置に対応する前記変速位置
検出手段の検出値に基づいて、その変速位置検出手段に
ついての前記基準情報を較正するよう構成されているこ
とを特徴とする。

【０００９】すなわち、制御手段を調整モードに切り換
えて検出値較正処理を実行することによって、前記目標
速度指令手段により指令される目標回転速度と前記被操
作体の変速位置との相関関係を示す情報である前記基準
情報を、前記変速位置検出手段による実際の検出値に対
応させた適正な状態に較正するのである。説明を加える
と、この検出値較正処理においては、制御手段は、先
ず、いずれかの無段変速装置について、それに対応する
変速出力検出手段の検出情報に基づいて、その無段変速
装置が基準回転状態になるように変速操作手段を自動的
に作動させる。そして、このように変速操作手段を自動
的に作動させて、無段変速装置が基準回転状態になった
ときに、その無段変速装置に対応する変速位置検出手段
の検出値を用いて、その変速位置検出手段についての前
記基準情報を較正するのである。又、このような検出値
較正処理は、一対の無段変速装置の夫々について実行し
て、一対の変速位置検出手段についての夫々の基準情報
を較正することになる。

【００１０】前記基準回転状態としては、次のような各
種の状態が考えられる。例えば、前記無段変速装置とし
て、前記被操作体の変速位置と前記無段変速装置の出力
回転速度との相関関係がリニアに変化するという条件
と、被操作体の変速位置が定まれば無段変速装置の出力
回転速度が常に同じ値になるような特定の変速位置（例
えば、零速位置等）を有するという条件とを夫々備える
無段変速装置である場合、又は、相関関係がリニアに変
化するという条件と、その変化度合（被操作体の変速位
置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量）が予
め判っているという条件を夫々備える無段変速装置など
であれば、前記基準回転状態として、変速可能な領域の
うちのいずれか１点を基準回転状態に設定して検出すれ
ばよく、その検出値をその１点での較正された適正な変
速位置として設定し、その他の箇所では、直線補間によ
って較正された変速位置を設定することができる。又、
前記被操作体の変速位置と前記無段変速装置の出力回転
速度との相関関係がリニアに変化するという条件だけを
有する無段変速装置であれば、前記基準回転状態とし
て、変速可能な領域の中で高速側及び低速側の２点を基
準回転状態に設定して検出して、それた２つの検出値を
２点での較正された適正な変速位置として設定し、その
他の箇所では、直線補間によって較正された変速位置を
設定することができる。前記相関関係がリニアでない無
段変速装置であれば、変速可能な領域の中で複数の点の
夫々を基準回転状態に設定して、その複数の点における
夫々の検出値を各点での較正された適正な変速位置とし
て設定することができる。

【００１１】このように無段変速装置を基準回転状態に
したときの変速位置検出手段の検出値に基づいて、前記
基準情報を適正な状態に較正することができるので、上
述したように変速位置検出手段の検出誤差や組み付け誤
差に起因して、左右の変速位置検出手段の実際の変速位
置にずれが発生するという不具合を解消して、前記通常
制御モードにおいて前記走行制御を実行するときは、変
速位置検出手段の検出値が目標変速位置になるように変
速操作手段を制御することで、実際の被操作体の変速位
置に適正に対応した状態で、目標回転速度に対応する目
標変速位置に正確に設定することができ、常に、精度よ
く、被操作体を目標回転速度に対応する変速位置に操作
させることが可能となる。

【００１２】従って、変速位置検出手段による検出誤差
や組み付け誤差等にかかわらず、左右一対の走行装置を
適正に走行制御することが可能となる作業車の走行制御
装置を提供できるに至った。

【００１３】請求項２に記載の作業車の走行制御装置
は、請求項１において、前記一対の無段変速装置夫々と
駆動対象となる前記走行装置との間の動力伝達を各別に
断続自在な動力断続手段が備えられていることを特徴と
する。

【００１４】前記検出値較正処理を実行するときは、前
記動力断続手段にて一対の無段変速装置夫々と駆動対象
となる前記走行装置との間の動力伝達を遮断状態に切り
換えておくことで、車体の走行を停止させた状態で検出
値較正処理を実行することが可能となり、安全な状態で
処理を行うことができ、請求項１を実施するのに好適な
手段が得られる。

【００１５】請求項３に記載の作業車の走行制御装置
は、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記検
出値較正処理において、前記基準回転状態として、前記
一対の無段変速装置の夫々が最大速度又はそれに近い速
度である高速側基準回転状態、および、零速又はそれに
近い速度である低速側基準回転状態の夫々において、前
記一対の変速位置検出手段の検出値を求めて、前記各状
態夫々の検出値に基づいて前記基準情報を較正するよう
構成されていることを特徴とする。

【００１６】すなわち、基準回転状態として、高速側基
準回転状態および低速側基準変速状態の夫々において一
対の変速位置検出手段の検出値を求めて、各状態夫々の
検出値に基づいて前記基準情報を較正する構成であるか
ら、例えば、被操作体の移動操作範囲の中間部のみにて
検出値を求めて前記基準情報を較正するものに比べて、
検出誤差が生じ易い移動操作範囲の両側端部付近で検出
するので、被操作体の移動操作範囲のほぼ全範囲にわた
って誤差が少ない状態で較正処理を行うことが可能とな
り、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られ
る。

【００１７】請求項４記載の作業車の走行制御装置は、
請求項１〜３のいずれかにおいて、前記目標速度指令手
段が、零速を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲
内で移動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操
作量が大きくなるほど高速となる状態で直進走行状態で
の目標車速を指令する車速指令手段と、直進走行状態を
指令する直進指令状態と車体を旋回させる旋回走行状態
を指令する旋回指令状態とに変更自在で、且つ、前記旋
回指令状態では、車体の旋回方向並びに旋回半径を指令
する旋回状態指令手段と、前記車速指令手段及び前記旋
回状態指令手段の夫々の指令情報に基づいて、指令され
た走行状態に対応するように、前記一対の無段変速装置
の夫々の目標回転速度を求める演算手段とを備えて構成
されていることを特徴とする。

【００１８】すなわち、車速指令手段により直進走行状
態での目標車速が指令され、旋回状態指令手段にて旋回
と直進との切り換え、及び、旋回するときの車体の旋回
方向並びに旋回半径が指令される。そして、これら車速
指令手段及び旋回状態指令手段の夫々の指令情報に基づ
いて、演算手段が指令された走行状態に対応する走行状
態を現出させるように、前記一対の無段変速装置の夫々
の目標回転速度を求めて、前記制御手段に指令するので
ある。具体例で説明すると、車速指令手段にて所定の目
標車速が指令され、直進走行しているときに、旋回状態
指令手段にて左右いずれかの方向に、設定旋回半径で旋
回する指令が与えられると、例えば、旋回外側の走行装
置の速度を前記所定の目標車速に維持しながら旋回内側
の走行装置の目標車速を所定の目標車速より低速にさせ
る等、一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度として
異なる値を指令することによって設定旋回半径で旋回さ
せることができる。

【００１９】このように構成すると、例えば、前記一対
の無段変速装置の夫々に対応させて各別に備えられた速
度調整用の操作手段を両手で各別に操作するような構成
に比べて、車速の調整操作及び車体の旋回状態の調整操
作を容易に行えるものとなり、請求項１〜３のいずれか
を実施するのに好適な手段が得られる。

【００２０】請求項５記載の作業車の走行制御装置は、
請求項４において、前記制御手段が、前記通常制御モー
ドにおいて、前記旋回状態指令手段が前記直進指令状態
である場合に、前記各変速位置検出手段夫々の検出値が
前記各目標変速位置になるように前記変速操作手段の動
作を制御するときに、いずれかの無段変速装置における
被操作体の変速位置が前記目標変速位置になると、その
無段変速装置における出力回転速度を前記変速出力検出
手段にて検出してその検出値を目標速度として設定した
後に、前記一対の変速出力検出手段の検出値が共に前記
目標速度になるように、前記変速操作手段の動作を制御
する速度同期処理を実行するよう構成されていることを
特徴とする。

【００２１】旋回指令手段にて直進が指令されて制御手
段が車体を直進させる制御を実行するときは、制御手段
は、車速指令手段の指令位置に対応する一対の被操作体
の目標変速位置を設定して、一対の変速位置検出手段に
て検出される一対の被操作体の変速位置夫々が前記目標
変速位置になるように変速操作手段の動作を制御する。
そして、この処理を実行しているときに、いずれかの無
段変速装置における被操作体の変速位置が前記目標変速
位置になると、その無段変速装置における出力速度を前
記変速出力検出手段にて検出してその検出値を目標速度
として設定した後に、一対の変速出力検出手段の検出値
が共に目標速度になるように、変速操作手段の動作を制
御する速度同期処理を実行する。この速度同期処理を実
行することで、左右の走行装置の走行速度を確実に同じ
値にすることができ、直進状態を精度よく維持できるも
のとなり、請求項４を実施するのに好適な手段が得られ
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る作業車の走行
制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバイ
ンに適用した場合について図面に基づいて説明する。

【００２３】図１に作業車の一例であるコンバインの全
体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の
一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌの
駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取
って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に
連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈
を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀
装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載する
とともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形
成することによって構成されている。

【００２４】図２に示すように、このコンバインは、エ
ンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッ
チ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達
し、この入力軸１０から走行用の一対の静油圧式無段変
速装置１１Ｒ，１１Ｌ（無段変速装置の一例）に分配伝
達し、走行用の一方の静油圧式無段変速装置１１Ｌによ
る変速後の動力を左側のギヤ式副変速装置１３Ｌを介し
て左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の他
方の静油圧式無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力を
右側のギヤ式副変速装置１３Ｒを介して右側のクローラ
式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝動
機構を構成している。一方、エンジン７からの動力が作
業用の静油圧式無段変速装置１２にも供給され、その作
業用の静油圧式無段変速装置１２による変速後の動力
を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈
取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機
構を構成している。

【００２５】左右のギヤ式副変速装置１３Ｒ，１３Ｌ
は、前記各静油圧式無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速
後の動力を高低２段に切り換え自在並びに動力遮断状態
に切り換え自在に構成され、一対のクローラ走行装置１
Ｒ、１Ｌの夫々に対する副変速装置として機能するとと
もに、動力断続手段として機能するよう構成されてい
る。又、これらの左右のギヤ式副変速装置１３Ｒ，１３
Ｌにおける夫々の伝動軸１５Ｒ，１５Ｌ同士を断続させ
ることで、左右のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌを一体
的に連結して等速駆動する状態と、左右のクローラ式走
行装置１Ｒ，１Ｌを各別に変速操作することを許容する
状態とに切り換える多板式の油圧クラッチ１６が介装さ
れている。

【００２６】そして、図３に示すように、走行用の各静
油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌを各別に変速操作す
る油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の静油圧式無
段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構
３６と、油圧クラッチ１６に対する作動油の流動状態を
切り換える電磁切換弁３２とが夫々備えられている。前
記走行用操作機構３０は、走行用の各静油圧式無段変速
装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々におけるトラニオン軸２９，
２９（被操作体の一例）に連動連結された一対の複動型
の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌ（変速操作手段の一例）
と、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌに対する正
逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給
する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対
の２位置切換式の給油用の油圧電磁弁３４Ａと、前記一
対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状
態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油
圧電磁弁３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧
シリンダ３３Ｒ，３３Ｌは、内装されるバネの付勢力に
より中立位置に復帰付勢される構成となっている。

【００２７】前記作業用操作機構３６も同様に、作業用
の静油圧式無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７
に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力に
より中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリ
ンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫
々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態
と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置
切換式の給油用の油圧電磁弁４１Ａと、前記一対の油室
から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切
り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油圧電磁弁
４１Ｂとを備えて構成されている。

【００２８】前記各給油用の油圧電磁弁３４Ａ，４１Ａ
は、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移
動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力
によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して
作動油を供給する状態に切り換えるオンオフ弁として構
成され、又、前記各排油用の油圧電磁弁３４Ｂ，４１Ｂ
も同様に、バネの付勢力によってスプールを排出状態に
移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電
磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作
して作動油の排出を停止する状態に切り換わるオンオフ
弁として構成されている。但し、各電磁弁はパルス幅変
調制御（ＰＷＭ）により流量を制御する構成としてい
る。つまり、パルス信号によりオン状態とオフ状態とを
短時間毎に切り換えるとともに、そのパルスのデューテ
ィ比を変更調整することで、作動油の単位時間あたりの
流量、すなわち、油圧シリンダの動作速度を変更調節す
ることができる構成となっている。

【００２９】又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操
作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変
速レバー２５は、ギヤ式副変速装置１３Ｒ、１３Ｌに連
係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行
用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌによる変速
後の動力を高低２段に変速できるとともに、動力遮断状
態に切り換えできるようになっている。

【００３０】上記したような静油圧式無段変速装置１１
Ｒ，１１Ｌの変速動作について説明を加えると、例えば
図４に示すように、トラニオン軸２９の変速位置が中立
位置Ｎを含む所定幅を有する中立域（不感帯域）にあれ
ば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸２９
の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作される
と前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラ
ニオン軸２９が中立域から所定方向と反対方向に回動操
作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作さ
れる構成となっている。

【００３１】搭乗運転部６には、前後方向に沿って所定
の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な主変速レバー２
４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわた
り揺動操作可能な旋回レバー２６などが装備されてい
る。そして、図３に示すように、主変速レバー２４の操
作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー
２６の操作位置を検出する旋回レバーセンサ２８とが夫
々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータに
て構成されている。

【００３２】前記主変速レバー２４及び変速レバーセン
サ２７により、走行停止を指令する停止指令位置を含む
所定操作範囲内で移動操作自在で、且つ、停止指令位置
からの移動操作量が大きくなるほど直進走行状態での目
標車速を指令する車速指令手段Ｓ１が構成され、前記旋
回レバー２６及び旋回レバーセンサ２８により、車体を
直進させる直進指令状態と車体を旋回させる旋回指令状
態とに変更自在で、且つ、前記旋回指令状態では、車体
の旋回方向並びに旋回半径を指令する旋回状態指令手段
Ｓ２が構成される。

【００３３】又、一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，
１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変
速出力検出手段としての回転速度センサ４４，４５と、
夫々の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの変速位
置、すなわち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌによ
る夫々のトラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位
置検出手段としての変速位置センサ４６，４７とが夫々
備えられている。

【００３４】そして、前記油圧シリンダ３３Ｒ，３３
Ｌ，４０の動作を制御するマイクロコンピュータ利用の
制御装置３１が備えられ、この制御装置３１は、前記変
速レバーセンサ２７及び前記旋回レバーセンサ２８の検
出情報に基づいて、一対の静油圧式無段変速装置１１
Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を演算する処理を実行
し、求めた夫々の目標回転速度に対応する前記各トラニ
オン軸２９の目標変速位置を設定して、前記各変速位置
センサ４６，４７の検出値が前記各目標変速位置になる
ように前記一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を
制御する走行制御を実行するよう構成されている。又、
制御装置３１は、前記各油圧電磁弁３４Ａ、３４Ｂの夫
々を前記パルス幅変調制御により、前記各油圧シリンダ
３３Ｒ，３３Ｌの移動操作速度を変更させた状態で操作
させることができる構成となっている。

【００３５】従って、制御装置３１を利用して、前記車
速指令手段Ｓ１及び前記旋回状態指令手段Ｓ２の夫々の
指令情報に基づいて、指令された走行状態に対応するよ
うに、前記一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ
の夫々の目標回転速度を求める演算手段１００、及び、
前記走行制御を実行する制御手段としての走行制御手段
１０１が構成される。又、前記車速指令手段Ｓ１、前記
旋回状態指令手段Ｓ２、および、前記演算手段１００に
より、一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令
する目標速度指令手段ＭＯが構成される。

【００３６】つまり、前記制御装置３１は、前記旋回レ
バー２６が直進指令位置に操作されて直進が指令されて
いる状態で、主変速レバー２４が操作可能範囲のほぼ中
間に位置する中立位置（停止指令位置に対応する）に操
作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ
揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無
段階で増速され、中立位置から後進側へ操作されるとそ
れに伴って後進側への走行速度が無段階で増速されるよ
うに、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御
する構成となっており、主変速レバー２４が所定位置で
固定されると、その位置にて指令される目標走行速度で
車体が直進走行するように、一対の油圧シリンダ３３
Ｒ，３３Ｌの作動を制御するのである。又、制御装置３
１は、主変速レバー２４が操作されて所定速度で走行し
ているときに、旋回レバー２６が直進指令位置から左右
いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、前記直進
指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さ
くなる旋回状態となるように、走行用の各油圧シリンダ
３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御する。

【００３７】先ず、前記旋回レバー２６による旋回指令
の構成について説明する。旋回走行が指令されると、こ
の旋回レバー２６が、旋回指令範囲のうちの直進指令位
置から離れる側に操作されるほど旋回半径を小さくする
旋回状態となるように制御が実行されるが、その旋回操
作を行うときの旋回レバー２６の前記旋回指令範囲での
操作位置と目標とする旋回状態との関係を、基本的には
３種類の異なる旋回モードに切り換えることができる構
成となっている。詳述すると、上記したような旋回モー
ドを、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モー
ドの３つ旋回モードに切り換えるための３接点式のモー
ド切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換
スイッチ４２による切換指令が制御装置３１に与えられ
て、制御装置３１は、その切換指令に基づいて、次のよ
うに旋回モードを切り換えるように構成されている。す
なわち、各旋回モードにおいては、旋回側のクローラ走
行装置の走行速度が、反対側のクローラ走行装置の走行
速度より減速させることで車体を旋回させる旋回状態と
なり、旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の
走行速度より減速させるときの減速量を、旋回レバー２
６が直進指令位置から離れるほど大きくする形態に設定
してある。

【００３８】つまり、直進状態では、図６のラインＬ１
に示すように、一対のクローラ走行装置の走行速度が夫
々、主変速レバー２４にて指令された目標走行速度で一
定に維持されるの対して、緩旋回モードでは、ラインＬ
２に示すように、旋回レバー２６の操作位置が直進指令
位置から旋回側に離れるほど、旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が徐々に減速され、旋回レバー２６が最大
操作位置にまで操作されると、反対側のクローラ走行装
置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるよう
に、旋回レバー２６の操作位置に対する、左右のクロー
ラ走行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定
されている。又、信地旋回モードにおいては、図６のラ
インＬ３に示すように、旋回レバー２６の操作位置が直
進指令位置から旋回側に離れるほど、旋回側のクローラ
走行装置の走行速度が徐々に減速され、旋回レバー２６
が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクローラ
走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、
旋回レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走
行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率が予め設定されている。
又、超信地旋回モードにおいては、図６のラインＬ４に
示すように、前記第１旋回状態においては、旋回レバー
２６の操作位置が直進指令位置から旋回側に離れるほ
ど、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が徐々に減速
され、旋回レバー２６が途中の所定操作位置にまで操作
されると第２旋回状態となって旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が零となり、しかも、旋回レバー２６がそ
の所定操作位置よりも更に旋回側に操作されると第３旋
回状態に切り換わり、旋回側のクローラ走行装置を他方
のクローラ走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる
ときの走行速度を、前記旋回レバー２６が前記直進指令
位置から離れるほど大きくする形態となるように、旋回
レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装
置の速度比率が予め設定されている。

【００３９】一方、図５に示すように、主変速レバー２
４の操作位置に対する目標車速の変化の特性が予め設定
されて記憶されており、制御装置３１は、上記したよう
な旋回レバー２６の操作による左右のクローラ走行装置
の速度比率の特性と、図５に示される主変速レバー２４
の操作位置にて定まる目標車速とに基づいて、左右一対
のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌに対する静油圧式無段変
速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を求める処
理を実行する。そして、図７に示すように、各目標回転
速度に対応するトラニオン軸２９、２９の目標変速位置
を求めるために設定された基準情報に基づいて、上記し
たようにして求めた目標回転速度に対応するようなトラ
ニオン軸２９，２９の目標変速位置を夫々設定して、各
変速位置センサ４６，４７にて検出される一対のトラニ
オン軸２９，２９の変速位置が夫々の目標変速位置にな
るように、対応する油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを制御
するのである。図７中に特性線が２本存在するのは、左
右一対の変速位置センサ４６、４７の実測値に基づいて
較正して各別に夫々設定されたものである。その検出値
較正処理については後で詳述する。

【００４０】又、制御装置３１は、旋回レバー２６が直
進指令状態であるときに、一対の変速位置センサ４６，
４７にて検出される一対のトラニオン軸２９、２９の変
速位置夫々が前記各目標変速位置になるように、一対の
油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを作動させているとき、い
ずれかの静油圧式無段変速装置におけるトラニオン軸２
９の変速位置が前記目標変速位置になると、その静油圧
式無段変速装置における出力回転速度を回転速度センサ
にて検出してその検出値を目標速度として設定した後
に、一対の回転速度センサ４４、４５の検出値が共に前
記目標速度になるように、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，
３３Ｌを作動させる速度同期処理を実行するよう構成さ
れている。

【００４１】以下、制御フローチャートに基づいて、制
御装置による走行制御の制御動作について具体的に説明
する。つまり、制御装置３１は、図８に示すように、変
速レバーセンサ２７にて検出される主変速レバー２４の
操作位置、並びに、旋回レバーセンサ２８にて検出され
る旋回レバー２６の操作位置の検出結果に基づいて、左
右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の
目標回転速度を求める（ステップ１、２）。そして、そ
の求めた夫々の目標回転速度に対応させて一対のトラニ
オン軸２９、２９に対する夫々の目標変速位置を設定す
る（ステップ３）。これが目標変速位置設定処理に対応
する。ここで、図４及び図５より明らかなように、主変
速レバー２４が中立位置に操作されると変速出力が零と
なり、中立位置から移動操作されると、その移動操作量
が大きくなるに伴って高速側に変化し、且つ、所定操作
範囲の上限値が指令されたときに上限変速位置となるよ
うにトラニオン軸２９，２９の目標変速位置が設定され
ることになる。

【００４２】次に、変速位置センサ４６，４７にて検出
される各トラニオン軸２９，２９の変速位置が前記各目
標変速位置になるように、前記各油圧電磁弁３４Ａ，３
４Ｂの作動を制御して走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ，
３３Ｌを作動させる変速操作を実行する（ステップ
４）。つまり、変速位置の検出情報に基づくフィードバ
ック制御を実行するのである。このときの変速操作が変
速位置調整処理に対応する。従って、主変速レバー２４
が中立位置から前進側に操作されると、その中立位置か
らの操作量が大きくなるほど高速になる状態で前進方向
での直進走行が行われ、主変速レバー２４が後進側に操
作されると、その中立操作域からの操作量が大きくなる
ほど高速になる状態で後進方向での直進走行が行われ、
主変速レバー２４の操作に基づく制御装置３１の制御作
動で、前後進の切り換えと無段階の変速操作とを行うこ
とができ、もって、所望の速度での前方直進状態や後方
直進状態を容易に現出できるようになっている。

【００４３】そして、そのとき、旋回レバー２６によっ
て直進操作が指令されている状態であれば（ステップ
５）、左右の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌのう
ちいずれかが、そのトラニオン軸２９の変速位置が前記
目標変速位置に対する制御不感帯内に収束すると、その
静油圧式無段変速装置における出力回転速度を回転速度
センサにて検出して、そのときの検出値を目標速度とし
て設定する（ステップ６、７、８）。その後は、主変速
レバー２４の指令位置が変更されるレバー位置変更操作
が行われるまで、左右一対の静油圧式無段変速装置１１
Ｒ，１１Ｌ夫々における回転速度センサ４４，４５の検
出値が共に前記目標速度になるように、一対の油圧シリ
ンダ３３Ｒ，３３Ｌを作動させる変速操作を実行する
（ステップ９、１０）。すなわち、出力回転速度の検出
結果に基づくフィードバック制御を実行するのである。
この変速操作が速度同期処理に対応する。尚、左右の走
行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々にお
ける回転速度センサ４４，４５の検出値が共に前記目標
回転速度になり、設定時間以上経過して安定すると、油
圧クラッチ１６が接続状態に切り換わって等速駆動状態
に切り換わる。ステップ４にて旋回が指令されている状
態であれば、変速位置センサ４６，４７にて検出される
各トラニオン軸２９，２９の両方の変速位置が共に不感
帯内に収まるまで、変速位置の検出情報に基づくフィー
ドバック制御による前記変速操作を実行する（ステップ
１１、１２）。

【００４４】そして、前記制御装置３１は、その制御モ
ードとして、上述したような走行制御を実行する通常制
御モードと、この検出値較正処理を行う調整モードとに
切り換え自在に構成されており、図示しない切り換え指
令スイッチをオンしている状態で電源を投入することに
よって前記調整モードを指令することができる構成とな
っており、この切り換え指令スイッチは通常の使用者は
操作できないようになっており、通常の使用時には通常
制御モードが指令される。前記検出値較正処理として、
前記一対の回転速度センサ４４，４５の検出情報に基づ
いて、一対の無段変速装置の夫々が基準回転状態になる
ように一対の油圧シリンダを自動的に作動させて、その
作動によって、一対の無段変速装置の夫々が前記基準回
転状態になったときの一対の変速位置センサ４６，４７
の検出値に基づいて、図７に示すような目標回転速度に
対するトラニオン軸２９，２９の目標変速位置の相関関
係（基準情報）を較正するよう構成されている。又、前
記検出値較正処理において、前記基準回転状態として、
前記一対の無段変速装置の夫々が最大速度又はそれに近
い速度である高速側基準回転状態、および、零速又はそ
れに近い速度である低速側基準回転状態の夫々におい
て、前記一対の変速位置センサ４６，４７の検出値を求
めて、前記各状態夫々の検出値に基づいて前記基準情報
を較正するよう構成されている。尚、このような検出値
較正処理は、コンバインの製造工程における出荷前の段
階において、又は、変速位置センサ４６，４７が故障し
て新たなものに取り替えられたような場合に、検査工程
の検査員やメンテナンス作業員により行われるものであ
って、農作業を行う通常の使用者が行うものではない。

【００４５】以下、調整モードにおける具体的な制御動
作について説明する。図９に示すように、通常制御モー
ドでは起動指令があると前記走行制御を実行することに
なる（ステップ２０、２１、２２、２３）。そして、切
り換え指令スイッチをオンしている状態で電源を投入す
ると、調整モードが設定され、予め設定されている起動
条件が成立すると、検出値較正処理を実行する（ステッ
プ２４、２５、２６）。前記起動条件としては、エンジ
ンが起動していること、アクセル設定値が最大値に操作
されていること、前記各副変速装置１３Ｒ，１３Ｌが共
に中立状態に切り換えられていることの各条件が満たさ
れていることである。従って、これらの条件が満たされ
ていなければ、制御装置３１は、調整モードには切り換
わらないようになっている。

【００４６】次に、１つの変速位置センサにおける中立
位置から前進方向に変化させるときの相関関係を較正す
るための２つの検出値を求めるときの検出値較正処理を
例にとって説明する。尚、このような処理は、前記一対
の変速位置センサ４６、４７の夫々について、前進方向
及び後進方向の夫々における操作に対応させて各別に合
計４回実行されることになる。図１０、図１１に示すよ
うに、対象となる変速位置センサにおける中立位置の検
出値（中立値）を読み込んでいなければその値を読み込
む（ステップ３１、３２）。因みに、変速操作を行って
いない状態では、復帰付勢力によってトラニオン軸２９
は常に中立位置に復帰付勢されている。中立値を読み込
んだ後は、油圧シリンダ３３Ｒ（又は３３Ｌ）を駆動し
て対象となるトラニオン軸２９を最大速度で前進方向に
向けて自動的に移動操作させる（ステップ３３、３
４）。具体的には、油圧電磁弁３４Ａ（又は３４Ｂ）に
対するＰＷＭ制御におけるデューティ比を最大に変更調
整する。

【００４７】又、そのとき、回転速度センサ４４（又は
４５）にて変速出力を設定単位時間毎に読み込みながら
出力変化を監視するようにしており、その回転速度セン
サ４４（又は４５）にて検出される変速出力が１秒間変
化しない状態が検出されると、図４中のＰ１点で示され
る前進側の機械的に変位可能な最大変化位置に対応する
値であると判断して、前進方向に向けての移動操作を停
止して、油圧シリンダ３３Ｒ（又は３３Ｌ）を駆動して
トラニオン軸２９を最小速度で後進方向に向けて自動的
に移動操作させる（ステップ３５、３６）。つまり、油
圧電磁弁３４Ａ（又は３４Ｂ）に対するＰＷＭ制御にお
けるデューティ比を最小値に変更調整する。このとき、
回転速度センサ４６（又は４７）の検出値に基づいて変
速出力が変化しているか否かを検出し、デューティ比が
小さすぎて変速が行われていないと判断すると、デュー
ティ比を少し大き目の値に変更させる（ステップ３７、
３８）。そして、回転速度センサ４４（又は４５）にて
検出される変速出力（回転速度）が変速調節可能範囲の
最大出力（最高回転速度）（図４の点Ｐ２）になると、
そのときの変速位置センサ４６（又は４７）の検出値を
最大出力値として読み込む（ステップ３９、４０）。こ
のときの状態が前記高速側基準回転状態に対応する。
尚、走行制御において行われるトラニオン軸の変速操作
は、機械的な上限位置（Ｐ１）まで操作されることはな
く、中立域（零速）と前記最大出力（最高回転速度）と
の間で行われることになる。

【００４８】次に、変速位置センサ４６（又は４７）に
おける零速位置の検出値（零速値）を読み込んでいなけ
れば（ステップ４１）、トラニオン軸２９を最小速度で
後進方向に向けて自動的に移動操作させる操作を実行す
るが、そのとき、検出値が設定以上であって、零速位置
までの差異が大きければ最大速度で移動操作させる（ス
テップ４２、４３、４４）。このときにおいても、回転
速度センサ４４（又は４５）の検出値に基づいて、変速
出力が変化しているか否かを検出し、デューティ比が小
さすぎて変速が行われていないと判断すると、デューテ
ィ比を少し大き目の値に変更させる（ステップ４５、４
６）。そして、回転速度センサにて検出される変速出力
（回転速度）として零速が検出されると（図４の点Ｐ３
になると）、そのときの変速位置センサ４６（又は４
７）の検出値を零速値として読み込み、処理を終了する
（ステップ４７、４８）。この零速値の読み込み状態が
前記低速側基準回転状態に対応する。

【００４９】そして、このようにして検出された２点
（Ｐ２，Ｐ３）の検出値に対応するように、基準情報を
適正な値に較正して、その基準情報を記憶しておくので
ある。尚、上記各２点間の中間位置の値は直線補間によ
って規定されることになる。このような処理は、前記一
対の変速位置センサ４６、４７の夫々について、前進方
向及び後進方向の夫々における操作に対応させて各別に
合計４回実行され、図７に、２本のラインＬ５、Ｌ６に
て示すように、各別の実際の検出値に対応させて、左右
一対の変速位置センサ４６、４７について夫々異なる較
正情報として設定され、それらが記憶されることにな
る。そして、このような較正処理が実行された後に、前
記走行制御を実行するときは、上述したように較正され
た基準情報に基づいて、左右一対の変速位置センサ４
６、４７夫々に対する目標変速位置が各別に設定され、
一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの制御が行われるこ
とになる。

【００５０】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。

【００５１】（１）上記実施形態では、検出値較正処理
において、前記基準回転状態として、前記一対の静油圧
式無段変速装置の夫々が最大速度又はそれに近い速度で
ある高速側基準回転状態、および、零速又はそれに近い
速度である低速側基準回転状態の夫々において、一対の
変速位置センサの検出値を求めて、夫々の検出値に基づ
いて前記基準情報を較正するよう構成したが、このよう
な構成に代えて、次のような構成としてもよい。

【００５２】例えば、トラニオン軸の変速位置と静油圧
式無段変速装置の出力回転速度との相関関係がリニアに
変化するという条件と、トラニオン軸の変速位置が中立
位置にあれば静油圧式無段変速装置の出力回転速度が常
に零速になるような特定の変速位置を有するという条件
とを夫々備えるもの、又は、前記相関関係がリニアに変
化するという条件と、その変化度合（トラニオン軸の変
速位置が単位量変化したときの出力回転速度の変化量）
が予め判明しているという条件を夫々備えるものなどで
あれば、前記基準回転状態として、変速可能な領域のう
ちのいずれか１点を基準回転状態に設定して検出して、
その検出値をその１点での較正された適正な変速位置と
して設定し、その他の箇所では、直線補間によって較正
された変速位置を設定することによって対応できる。

【００５３】又、前記相関関係がリニアでなければ、変
速可能な領域の中で複数の点の夫々を基準回転状態に設
定して、その複数の点における夫々の検出値を各点での
較正された適正な変速位置として設定することで対応で
きる。

【００５４】（２）上記実施形態では、直進走行状態に
おいて、変速位置調整処理、及び、速度同期処理の夫々
を実行するよう構成したが、このような構成に代えて、
エンジンの出力回転速度を検出して、そのときのエンジ
ンの出力回転速度にて一対の無段変速装置にて変速可能
な上限車速を求めて、車速指令手段が所定操作範囲の上
限値が指令されたときに上限車速となるように、指令位
置に対応する車体の目標速度を設定して、その速度にな
るように前記各油圧シリンダを制御するように構成する
ものでもよい。

【００５５】（３）上記実施形態では、静油圧式無段変
速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして
油圧シリンダを用い、電磁操作式の２位置切換弁のデュ
ーティ比を変更することで油圧シリンダの操作速度を制
御する構成としたが、このような構成に限らず、電磁式
流量制御弁を用いて油圧シリンダの操作速度を制御する
構成としてもよく、又、アクチュエータとしては油圧シ
リンダに限らず、油圧モータや電動モータ等他のアクチ
ュエータを用いてもよい。

【００５６】（４）上記実施形態では、前記目標速度指
令手段ＭＯとして、前後方向に操作自在な主変速レバー
２４及び変速レバーセンサ２７より構成される車速指令
手段Ｓ１と、左右方向に操作自在な旋回レバー２６及び
旋回レバーセンサ２８より構成される旋回状態指令手段
Ｓ２とを備えて、それらの夫々の指令情報に基づいて、
前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令す
るよう構成したが、このような構成に代えて、例えば、
１本の操作レバーを前後並びに左右方向の夫々に移動操
作自在に設け、その操作レバーの前後の操作によって直
進状態での車速を指令し、左右方向の操作で旋回方向並
びに旋回半径を指令するように構成するものでもよい。

【００５７】（５）上記実施形態では、前記一対の無段
変速装置夫々と駆動対象となる前記走行装置との間の動
力伝達を各別に断続自在な動力断続手段としての副変速
装置を備える構成としたが、このような動力断続手段を
備えない構成としてもよい。

【００５８】（６）上記実施形態では、一対の無段変速
装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、このよ
うな構成に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテ
ーパコーン型の無段変速装置、及び、走行方向を前後で
切り換えるための前後進切換機構等を備える構成として
もよい。又、このような構成と合わせて、前記車速指令
手段として、所定操作範囲の一端側が走行停止を指令す
る停止指令位置になり、所定操作範囲の他端側が高速側
の上限値になるように構成するものでもよい。

【００５９】（７）上記実施形態では、作業車としてコ
ンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、
人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、
又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図

【図２】伝動構造を示す概略縦断背面図

【図３】伝動構造を示す概略縦断側面図

【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図

【図５】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示
す図

【図６】旋回レバー位置と左右走行装置の速度比の関係
を示す図

【図７】目標回転速度と目標変速位置との関係を示す図

【図８】制御動作のフローチャート

【図９】制御動作のフローチャート

【図１０】制御動作のフローチャート

【図１１】制御動作のフローチャート

【符号の説明】

１Ｒ、１Ｌ 走行装置 ７ エンジン １１Ｒ、１１Ｌ 無段変速装置 １３Ｒ、１３Ｌ 動力断続手段 ２９ 被操作体 ３３Ｒ、３３Ｌ 変速操作手段 ４４、４５ 変速出力検出手段 ４６、４７ 変速位置検出手段 １００ 演算手段 １０１ 制御手段 Ｓ１ 車速指令手段 Ｓ２ 旋回指令手段 ＭＯ 目標速度指令手段

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:40 Ｆ１６Ｈ 59:40 59:46 59:46 59:58 59:58 59:70 59:70 63:06 63:06 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA07 CC02 DA02 DA15 DC01 EC19 EC23 ED27 ED30 3J053 AA03 AB02 AB03 AB32 DA06 DA21 DA22 DA28 EA01 FA02 3J552 MA10 MA13 NA07 NB01 PA54 RA28 SA31 SB02 TA01 TB18 VA11W VA37W VA37Y VA62W VA70W VA74W VA74Y VB01Z VD16W

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンの動力にて駆動される左右一対
   の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する
   一対の無段変速装置と、 その一対の無段変速装置を各別の変速状態に変速操作自
   在な変速操作手段と、 前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令す
   る目標速度指令手段と、 前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被操作
   体の変速位置を検出する一対の変速位置検出手段と、 前記変速操作手段の動作を制御する制御手段とが備えら
   れ、 前記制御手段が、 前記一対の無段変速装置の夫々について前記目標速度指
   令手段にて指令された各目標回転速度に対応する前記変
   速用の被操作体の目標変速位置を求めるために設定され
   た基準情報に基づいて、 前記目標速度指令手段にて指令される夫々の目標回転速
   度に対応する前記一対の無段変速装置の夫々における前
   記変速用の被操作体の目標変速位置を求めて、前記各変
   速位置検出手段夫々の検出値が前記各目標変速位置にな
   るように前記変速操作手段の動作を制御する走行制御を
   実行するよう構成されている作業車の走行制御装置であ
   って、 前記一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を検出する
   一対の変速出力検出手段が備えられ、 前記制御手段が、 前記走行制御を実行する通常制御モードと、前記一対の
   変速位置検出手段の検出値についての検出値較正処理を
   実行する調整モードとに切り換え自在に構成され、 前記調整モードにおける前記検出値較正処理として、前
   記一対の無段変速装置の夫々について、前記変速出力検
   出手段の検出情報に基づいて無段変速装置が基準回転状
   態になるように前記変速操作手段を自動的に作動させ
   て、基準回転状態になった無段変速装置に対応する前記
   変速位置検出手段の検出値に基づいて、その変速位置検
   出手段についての前記基準情報を較正するよう構成され
   ている作業車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記一対の無段変速装置夫々と駆動対象
   となる前記走行装置との間の動力伝達を各別に断続自在
   な動力断続手段が備えられている請求項１記載の作業車
   の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段が、 前記検出値較正処理において、前記基準回転状態とし
   て、前記一対の無段変速装置の夫々が最大速度又はそれ
   に近い速度である高速側基準回転状態、および、零速又
   はそれに近い速度である低速側基準回転状態の夫々にお
   いて、前記一対の変速位置検出手段の検出値を求めて、
   前記各状態夫々の検出値に基づいて前記基準情報を較正
   するよう構成されている請求項１又は２記載の作業車の
   走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記目標速度指令手段が、 零速を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲内で移
   動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操作量が
   大きくなるほど高速となる状態で直進走行状態での目標
   車速を指令する車速指令手段と、 直進走行状態を指令する直進指令状態と車体を旋回させ
   る旋回走行状態を指令する旋回指令状態とに変更自在
   で、且つ、前記旋回指令状態では、車体の旋回方向並び
   に旋回半径を指令する旋回状態指令手段と、 前記車速指令手段及び前記旋回状態指令手段の夫々の指
   令情報に基づいて、指令された走行状態に対応するよう
   に、前記一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を求
   める演算手段とを備えて構成されている請求項１〜３の
   いずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段が、前記通常制御モードに
   おいて、 前記旋回状態指令手段が前記直進指令状態である場合
   に、前記各変速位置検出手段夫々の検出値が前記各目標
   変速位置になるように前記変速操作手段の動作を制御す
   るときに、いずれかの無段変速装置における被操作体の
   変速位置が前記目標変速位置になると、その無段変速装
   置における出力回転速度を前記変速出力検出手段にて検
   出してその検出値を目標速度として設定した後に、前記
   一対の変速出力検出手段の検出値が共に前記目標速度に
   なるように、前記変速操作手段の動作を制御する速度同
   期処理を実行するよう構成されている請求項４記載の作
   業車の走行制御装置。