JP4297826B2

JP4297826B2 - 作業車の旋回制御装置

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Publication number: JP4297826B2
Application number: JP2004118010A
Authority: JP
Inventors: 山中　　之史; 上田　　吉弘; 繁樹林; 裕治加藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2004-04-13
Filing date: 2004-04-13
Publication date: 2009-07-15
Anticipated expiration: 2024-04-13
Also published as: JP2005297806A

Description

本発明は、直進用の変速装置と旋回用の無段変速装置を備えて左右一対の走行装置を駆動する駆動手段と、前記直進用の変速装置を変速操作する人為操作式の変速操作具と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作する変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令された直進状態においては前記直進用の変速装置にて前記左右一対の走行装置を同速度で駆動し、前記旋回指令手段にて旋回が指令された旋回状態においては前記直進用の変速装置及び前記旋回用の無段変速装置にて前記左右一対の走行装置を速度差を付けて駆動するように前記駆動手段の作動を制御し、且つ、前記旋回状態において、前記左右一対の走行装置の回転速度比率が前記旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する値になるように前記変速操作手段の作動を制御する旋回制御を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置に関する。

このような構成の作業車の旋回制御装置において、従来では、次のような構成のものがあった。
すなわち、前記駆動手段が、前記直進用の変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、直進用の変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、直進用の変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態のいずれかの伝動状態に切り換え自在に構成され、旋回指令手段としての回動操作式の旋回用レバーの操作角度に基づいて旋回半径の大きさを指令するように構成されたものがあった。尚、直進用の変速装置としては、直進走行用の無段変速装置とその出力を高低複数段に切り換え自在なギア式の副変速装置とを備えて構成されている。

そして、前記制御手段が、前記旋回制御として次のような制御を実行する構成となっている。すなわち、旋回レバーにて直進を指令する中立操作位置から回動操作して、左旋回が指令されると前記左旋回用伝動状態に切り換え、右旋回が指令されると前記右旋回用伝動状態に切り換えるように、前記伝動状態切換手段の作動を制御し、且つ、旋回用の無段変速装置及び直進用の変速装置夫々の出力回転速度の速度比率、すなわち、左右一対の走行装置の回転速度の速度比率が、旋回用レバーの操作角度にて指令される旋回半径の大きさに対応する値になるように、旋回用レバーにて指令される旋回半径が小さくなるほど旋回中心側の走行装置を減速させるべく、前記変速操作手段としての変速用電動モータの作動を制御する構成である（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００２−３６２４０３号公報

上記従来構成においては、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように変速操作手段を作動させる構成となっており、その変速操作手段の操作において速度比率の単位時間当りの変化量は何ら規制されることはないので、例えば、旋回指令手段にて指令される旋回半径が現在の旋回半径とは大きく異なる旋回半径となるように旋回指令手段が急激に移動操作されたような場合であっても、変速操作手段は、極力、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率に合わせるべく追随させながら旋回中心側の無段変速装置を減速操作することになる。そうすると、旋回中心側の無段変速装置が単位時間当りの変化量が大きい状態で急激に変速操作されることになり、旋回操作を行うときの操作フィーリングが悪くなり、操縦者に対する車体の乗り心地が悪化するおそれがあるという不利があった。

本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、旋回指令手段にて指令される旋回半径が急激に変更されることがあっても、旋回操作を良好な操作フィーリングで行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、直進用の変速装置と旋回用の無段変速装置を備えて左右一対の走行装置を駆動する駆動手段と、前記直進用の変速装置を変速操作する人為操作式の変速操作具と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作する変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令された直進状態においては前記直進用の変速装置にて前記左右一対の走行装置を同速度で駆動し、前記旋回指令手段にて旋回が指令された旋回状態においては前記直進用の変速装置及び前記旋回用の無段変速装置にて前記左右一対の走行装置を速度差を付けて駆動するように前記駆動手段の作動を制御し、且つ、
前記旋回状態において、前記左右一対の走行装置の回転速度比率が前記旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する値になるように前記変速操作手段の作動を制御する旋回制御を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記左右一対の走行装置の回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、前記速度比率を前記旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように、前記変速操作手段を作動させるよう構成され、
前記規制量を大小に変更調整自在な手動操作式の規制量設定手段が設けられ、
前記制御手段が、前記規制量設定手段にて設定される前記規制量に基づいて前記旋回制御を実行するように構成されている点にある。

第１特徴構成によれば、旋回指令手段の指令情報に基づいて旋回を行う場合、左右一対の走行装置の回転速度の速度比率を旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように変速操作手段を作動させるのであるが、このとき左右一対の走行装置の回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で変速操作手段を作動させることになる。

このように前記速度比率の単位時間あたりの変化量が規制量以下に規制されるので、例えば、旋回指令手段にて指令される旋回半径が現在の旋回半径とは大きく異なる旋回半径となるように旋回指令手段の指令内容が急激に変化したような場合であっても、変速操作手段の作動による旋回半径が急激に変化することが抑制されることになり、操縦者に対する車体の乗り心地を悪化させるおそれは少ないものとなる。又、常に同じ規制量で規制されることから、旋回指令手段による操作状態が異なった場合であっても常に同じような操作フィーリングにて旋回操作を行うことができる。
また、手動操作式の規制量設定手段によって前記規制量を大小に変更調整することができ、しかも、制御手段が規制量設定手段にて設定される規制量に基づいて旋回制御を実行するので、例えば、規制量を大きくすることによって、左右一対の走行装置の回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量が大きくなりショックが発生しない程度で極力迅速に旋回操作を行える状態に設定できる。又、規制量を小さくすることによって、左右一対の走行装置の回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量が小さくなり緩やかな旋回操作を行える状態に設定できる。このように、規制量を適正な値に変更調整することで、操縦者の操作感覚や作業状況の違い等に応じて適切な旋回操作状態に設定することができる。

従って、旋回指令手段にて指令される旋回半径が急激に変更されることがあっても、旋回操作を良好な操作フィーリングで行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記直進用の変速装置が、無段変速装置を備えて構成されるものである点にある。

第２特徴構成によれば、人為操作式の変速操作具の操作によって変速操作される直進用の変速装置が無段変速装置を備えて構成されるものであるから、例えば、クラッチにて伝動状態を入り切りしながら変速段数を切り換えるギア式の変速装置等に比べて変速に伴うショック等の発生がなく滑らかな変速操作を行うことが可能となる。

本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記左右一対の走行装置の回転速度の目標速度比率を、それらの左右一対の走行装置の実速度比率と前記最終目標速度比率とに基づいて、単位時間あたりの変化量を前記規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように、前記変速操作手段を作動させるよう構成されている点にある。

第３特徴構成によれば、左右一対の走行装置の実速度比率と旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率とに基づいて、例えば、実速度比率と最終目標速度比率の差が規制量を超えていれば、実速度比率に対して規制量だけ変化した値を次回の目標速度比率として求めるようにしたり、実速度比率と最終目標速度比率の差が規制値以内であればその最終目標速度比率を次回の目標速度比率として求めるようにすることにより、単位時間あたりの変化量を前記規制量以下に規制できることになる。このようにして左右一対の走行装置の回転速度の目標速度比率を、単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように変速操作手段を作動させるのである。

従って、旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率が、現在の実速度比率に比べて規制量を超えるような大きな値として指令されることがあっても、前記速度比率の単位時間あたりの変化量が適正に規制量以下に規制されることになる。

本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記旋回指令手段が、直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど小さい旋回半径となる旋回状態を指令するように構成されている点にある。

第４特徴構成によれば、旋回指令手段を旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量を大きくするほど小さい旋回半径となる旋回状態を指令することができるので、旋回指令手段の操作位置の変更により作業状況に応じた適正な旋回半径を指令することができ、良好な状態で旋回を行えるものとなる。

本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記駆動手段が、前記直進用の変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると前記直進用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると前記左旋回用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると前記右旋回用伝動状態に切り換えるように、前記伝動状態切換手段の作動を制御するように構成されている点にある。

第５特徴構成によれば、直進状態で走行するときにおいては、伝動状態切換手段を直進用伝動状態に切り換えて直進用の変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達することで左右の走行装置を同じ速度で駆動する状態に切り換わる。そして、旋回走行を行うときには、旋回中心側とは反対側に位置する走行装置（右旋回が指令されているときは左側の走行装置、左旋回が指令されているときは右側の走行装置）を直進用の変速装置にて駆動し、旋回中心側に位置する走行装置（右旋回が指令されているときは右側の走行装置、左旋回が指令されているときは左側の走行装置）を旋回用の無段変速装置にて駆動する状態に切り換わることになる。

従って、直進状態においては直進用の変速装置によって左右の走行装置を同じ速度で駆動するので、直進性を確保することができるものとなり、旋回状態においては、左右一対の走行装置が回転速度比率が旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する値になるように旋回用の無段変速装置を変速制御することができる。又、直進状態から旋回状態に切り換わったときに、旋回中心側とは反対側に位置する走行装置は直進用の変速装置にて駆動する状態を維持しているので、速度変化によるショックの少ない状態で滑らかに旋回走行に移行することができ、しかも旋回中心側とは反対側に位置する走行装置を無段階に変速することで滑らかに所望の旋回走行を行うことが可能となる。

以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置を作業車の一例であるコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。

図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を実行する脱穀装置４と脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載し、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を備えて構成されている。

次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、エンジンＥの動力を無段階に変速自在な一対の無段変速装置７、８が備えられ、それらの無段変速装置７、８からの動力を左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへ出力する伝動機構がミッションケース９内に備えられ、エンジンＥからの動力がこのミッションケース９内の伝動機構を介して変速されて左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへ出力される構成となっている。前記一対の無段変速装置７、８は、夫々、コンバインの車体に搭載されているエンジンＥから伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して駆動される伝動軸１２によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モータ７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。

前記一対の無段変速装置７、８のうちの一方の無段変速装置７は、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置として機能するものであり、他方の無段変速装置８は、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な旋回用の無段変速装置として機能するものである。

具体的に説明すると、前記ミッションケース９は、その内部に直進用の無段変速装置７の出力軸２０と、旋回用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内装され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギア２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。

副変速軸２２には、前記出力ギア２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギア２２ａと大径ギア２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギア２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギア２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギア２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置Ｆが構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギア２４が常時噛合する状態で設けられている。

前記支持軸２３には、センターギア２４を挾む両側に、そのセンターギア２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７、８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な伝動状態切換機構Ａが設けられている。この伝動状態切換機構Ａは、外周部に旋回用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギア部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５と、前記センターギア２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。

前記左右のシフトギア２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態と、噛み合いクラッチ２７が噛み合わない状態とに切り換え自在に構成され、噛み合いクラッチ２７、２７が夫々噛み合い左右のシフトギア２６が共にセンターギア２４に係合している状態では、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが同方向に同速駆動される直進用伝動状態となる。

さらに説明を加えると、前記左右のシフトギア２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力にて噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う伝動入り状態に付勢されており、左右のシフトギア２６、２６の夫々を押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合わない伝動遮断状態に切り換え操作可能に構成されている。この遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁６３、６４を切り換え操作することにより行うように構成されている。

そして、噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合わない伝動遮断状態において、操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒでシフトギア２６における摩擦板をシフト操作することにより、摩擦クラッチ２５、２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。シフトギア２６からはファイナルギア３５を介して左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌに伝達される。このシフトギア２６は、噛み合いクラッチ２７が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギア３４に噛合するように構成されている。

つまり、左右の噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う状態として、左右の摩擦クラッチ２５、２５を伝動切り状態にすると直進用伝動状態となり、その直進用伝動状態から左側の噛み合いクラッチ２７を切にして左側の摩擦クラッチ２５を伝動状態にすると左旋回用伝動状態となり、前記直進用伝動状態から右側の噛み合いクラッチ２７を切にして右側の摩擦クラッチ２５を伝動状態にすると右旋回用伝動状態となる。

前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギア２１ａ、２１ｂが固着され、両伝動ギア２１ａ、２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５、２５の外周ギア部２５ａ、２５ａが噛合されている。前記左右のシフトギア２６、２６のうちの一方を、センターギア２４との噛み合いを外す側にシフト操作すると、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。このシフトギア２６はセンターギア２４に噛合しているとき、及び、摩擦クラッチ２５の入り側に操作されているときのいずれのときにおいても、走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。

上記構成により、前記直進用伝動状態においては、エンジンＥの動力が直進用の無段変速装置７及び副変速装置Ｆにて変速された後に左右一対の走行装置に伝達されて左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが同速度で駆動される状態となる。又、旋回状態においては、エンジンＥの動力が直進用の無段変速装置７及び副変速装置Ｆにて変速された後に左右一対の走行装置のうち、旋回中心側とは反対側に位置する走行装置に伝達され、旋回用の無段変速装置８の変速出力が旋回中心側に位置する走行装置に伝達されることになる。

従って、直進用の無段変速装置７及び副変速装置Ｆにより、直進用の変速装置１００が構成されることになり、又、前記伝動状態切換機構Ａにより、直進用の変速装置１００の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達する直進用伝動状態、直進用の変速装置１００の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達する左旋回用伝動状態、及び、直進用の変速装置１００の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段が構成されることになる。

前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能な変速操作具としての主変速レバー１４が設けられている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶを介して主変速レバー１４に連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて斜板１３の角度を変更することにより油圧モータ７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４が手動操作にて操作されると、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。尚、油圧サーボ機構ＳＶは周知構成のものであるから詳細な説明はここでは省略する。

次に、直進用の無段変速装置７の変速操作構成について説明する。主変速レバー１４が中立域にあり中立状態が指令されると、前記斜板１３が中立状態となり油圧モータ７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー１４の操作指令に応じて上述したような油圧サーボ機構ＳＶによって斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力のアシスト力によって操作され、油圧モータ７Ｂが指令位置に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。

一方、旋回用の無段変速装置８も直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの斜板１５が油圧式の旋回用操作機構１６に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モータ８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７と、この変速用油圧シリンダ１７に対する油圧制御を行う油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
従って、エンジンＥ、並びに、ミッションケース９内に備えられる上記したような伝動機構により、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌを駆動する駆動手段が構成される。

次に、前記油圧制御ユニットＶＵの構成について説明する。
この油圧制御ユニットＶＵは、図４に示すように、変速用油圧シリンダ１７を中立変速位置から正転方向及び逆転方向夫々に駆動すべく油圧供給状態を制御する油圧パイロット式の制御弁３６を備えて構成されている。この制御弁３６は、中立位置から正方向に移動した正方向出力位置及び前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動自在なスプール３７と、そのスプール３７を中立位置に復帰付勢する付勢手段としての一対のコイルバネ３８、３９とを備えて構成されている。

又、この制御弁３６には、前記スプール３７を正方向に移動させるために作動油が供給される正転用の圧力操作部４０、及び、前記スプール３７を逆方向に移動させるために作動油が供給される逆転用の圧力操作部４１が夫々備えられ、正転用の圧力操作部４０及び逆転用の圧力操作部４１の夫々に対する作動油の供給状態を制御する一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３が、作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ排出状態に復帰付勢される状態で設けられている。

つまり、前記一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は、図示しない油圧ポンプから供給される作動油を前記各圧力操作部４０、４１に供給する供給状態と油圧ポンプからの供給を停止して圧力操作部４０、４１を排油路４４に接続する排出状態との二位置に切り換え自在な二位置切り換え式の電磁弁で構成され、これらのパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３はバネ４５、４６により前記排出状態に復帰付勢される構成であり、ソレノイド４７、４８に通電して励磁することでバネ４５、４６の付勢力に抗して弁体を操作して前記供給状態に切り換える構成となっている。従って、このパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は通電を停止すると常に排出状態になりその状態を維持することになる。

そして、前記制御弁３６には、変速用の油圧シリンダ１７の一対の作動油室１７Ａ、１７Ｂに各別に接続される一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２が設けられ、図４に示すような中立位置では、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々が排出ポートＤＰに接続される状態となるように構成されている。従って、この中立位置では変速用油圧シリンダ１７は中立位置に復帰する。

前記スプール３７が前記正方向出力位置となると、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２のうちの変速用油圧シリンダ１７の正方向操作用の作動油室１７Ａに接続される一方の正方向出力ポートＯＰ１を入力ポートＩＰに接続し、且つ、変速用油圧シリンダ１７の逆方向操作用の作動油室１７Ｂに接続される逆方向出力ポートＯＰ２を排出ポートＤＰに接続する状態となる。そのとき変速用油圧シリンダ１７は正方向（前進増速方向）に移動操作されることになる。また、前記スプール３７が前記逆方向出力位置となると、前記正方向出力ポートＯＰ１を排出ポートＤＰに接続し、且つ、前記逆方向出力ポートＯＰ２を入力ポートＩＰに接続する状態となる。そのとき変速用油圧シリンダ１７は逆方向（後進増速方向）に移動操作される。従って、前記変速用操作機構１６が変速操作手段として機能することになる。

又、制御装置Ｈは前記各パイロット圧制御用の電磁弁４２、４３に対する供給電流をパルス信号にて供給する構成としてあり、そのパルス電流のデューティ比を変更調整することによって、正方向への移動操作並びに逆方向への移動操作の夫々において、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々が入力ポートＩＰ及び排出ポートＤＰのいずれにも接続されない状態で、つまり、変速用油圧シリンダ１７の作動位置を位置保持自在な状態に設定することが可能な構成となっている。

上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、図５に示すように、斜板１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（出力回転速度）は零となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への変速出力が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への変速出力が無段階に増速操作される構成となっている。

そして、搭乗運転部６には、主変速レバー１４の揺動操作量を直接検出することにより変速指令位置を検出するポテンショメータ式の変速レバー検出センサ６５が設けられている。又、主変速レバー１４の他に、中立位置Ｎを含む所定幅を有する直進指令用の中立操作域、その中立操作域から正方向に操作される左旋回指令用の左旋回操作域、及び、前記中立操作域から逆方向に操作される右旋回指令用の右旋回操作域の夫々にわたり移動操作自在な旋回指令手段としての旋回レバー５６が備えられ、この旋回レバー５６が、前記左旋回用操作域及び前記右旋回用操作域の夫々において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように前記指令情報としての旋回用の目標速度比率を指令するように構成されている。説明を加えると、前記旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７が設けられて、旋回指令操作領域において中立域から離れる方向への移動量が大きいほど、言い換えると、中立位置Ｎからの左右いずれかへの倒し角が大きいほど小さい旋回半径となるような指令情報を指令する構成となっている。

前記サーボ機構ＳＶによって操作される直進用の無段変速装置７における変速用の被操作体としての斜板１３の操作位置を検出する直進用の変速位置検出センサ６０が設けられ、前記旋回用の無段変速装置８における変速用の被操作体としての斜板１５の操作位置を検出する旋回用の変速位置検出手段としてポテンショメータ式の旋回用の変速位置検出センサ６１が設けられている。一方、前記直進用の無段変速装置７の出力回転速度を前記出力ギア２２ｅの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５８と、前記旋回用の無段変速装置８の出力回転速度を前記伝動ギア２１ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５９が設けられている。

そして、上記したような各種のセンサ類の入力情報に基づいて、旋回用操作機構１６、操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌ、遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。

前記制御装置Ｈは、前記旋回レバー５６にて直進が指令された直進状態においては直進用の無段変速装置７にて左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌを同速度で駆動し、旋回レバー５６にて旋回が指令された旋回状態においては直進用の無段変速装置７及び旋回用の無段変速装置８にて左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌを速度差を付けて駆動するように駆動手段、具体的には伝動状態切換機構Ａの作動を制御し、且つ、旋回状態において、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの回転速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径の大きさに対応する値になるように旋回用操作機構１６の作動を制御する旋回制御を実行するように構成されている。

具体的には、旋回レバー５６の操作にて直進が指令されると、伝動状態切換機構Ａを直進用伝動状態に切り換えて、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同速度又は略同速度になるように旋回用操作機構１６の作動を制御する直進用制御を実行する。この直進用制御について説明を加えると、直進走行状態においては、左右の操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌはいずれも作動させないので左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、旋回用の無段変速装置８が、手動の変速操作によって変速される直進用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向にその出力回転速度と同期するように略同じ出力回転速度で常に回転するように、前記各回転センサ５８、５９の検出情報に基づいて旋回用操作機構１６の作動を制御することになる。これは、直進伝動状態から右旋回用伝動状態あるいは左旋回用伝動状態に切り換わったときに、左右一対の走行装置の速度差を少なくしてショックの少ない滑らかな旋回を行えるようにするためである。

このように旋回用の無段変速装置８は、直進用の無段変速装置７の出力回転速度に追従しながら変速する必要があるので、旋回用操作機構１６による変速作動速度の上限値は、直進用の無段変速装置７の変速作動速度の上限値よりも大に設定して素早い変速操作を行えるようにしている。

旋回制御を実行するときは、旋回レバー５６にて右旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを右旋回用伝動状態に切り換えて旋回用の無段変速装置８が旋回用の変速状態になるように旋回用操作機構１６の作動を制御し、旋回レバー５６にて左旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを左旋回用伝動状態に切り換えて旋回用の無段変速装置８が旋回用の変速状態になるように旋回用操作機構１６の作動を制御するように構成されている。

そして、制御装置Ｈが、前記旋回制御として、前記左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、前記速度比率を旋回レバー５６にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように旋回用操作機構１６の作動を制御するように構成されている。又、前記規制量を大小に変更調整自在な手動操作式の規制量設定手段としてのポテンショメータ式の規制量調節具５２が搭乗運転部６に設けられており、制御装置Ｈは、規制量調節具５２にて設定される前記規制量に基づいて旋回制御を実行するように構成されている。

具体的に説明すると、制御装置Ｈは、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの回転速度の速度比率に対応する値として、直進用の無段変速装置７の出力回転速度と旋回用の無段変速装置８の出力回転速度との速度比率を代用する構成として、その速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように旋回用操作機構１６の作動を制御するように構成されている。そして、そのとき、目標速度比率を、それらの各無段変速装置７、８の出力回転速度による実速度比率と旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する最終目標速度比率とに基づいて単位時間あたりの変化量を規制量調節具５２にて設定される前記規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その目標速度比率から旋回用の無段変速装置の目標回転速度を求める目標速度設定処理を実行し、前記目標速度比率にて旋回すべく旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標回転速度になるように旋回用操作機構１６の作動を制御する構成となっている。

以下、フローチャートに基づいて制御装置Ｈの旋回制御の処理動作について具体的に説明する。
旋回レバー５６が中立操作域に操作されて直進が指令されていると、前記直進用制御を実行する（ステップ１、２）。すなわち、伝動状態切換機構Ａを直進用伝動状態に切り換えて、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同速度になるように旋回用操作機構１６の作動を制御する。

そして、旋回レバー５６が右旋回用操作域に操作されると、旋回中心側つまり右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｒを作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる右旋回用伝動状態に切り換える（ステップ３、４）。一方、旋回レバー５６が左旋回用操作域に操作されると、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｌを作動させて左側の走行装置１Ｌに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる左旋回用伝動状態に切り換える（ステップ５）。つまり、旋回中心側の走行装置が旋回用の無段変速装置８にて駆動され、旋回中心側とは反対側の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。

次に、直進用の無段変速装置７の出力回転速度と旋回用の無段変速装置８の出力回転速度との実速度比率と、旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する最終目標速度比率とに基づいて旋回用の無段変速装置８の目標回転速度を求める目標回転速度設定処理を実行する（ステップ６）。

その目標回転速度を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の右旋回用操作域又は左旋回用操作域における中立操作域から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図６に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。図６に示す関係について説明を加えると、図６のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置７の速度を示している。ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。

次に、前記目標回転速度設定処理について具体的に説明する。この目標回転速度設定処理は、図８に示すように、３０ｍｓｅｃ経過する毎に以下のような手順に基づいて目標回転速度を繰り返し求める（ステップ６０）。

すなわち、旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する最終目標速度比率としてのレバー指令値を速度比率変数に代入する（ステップ６１）。尚、旋回レバー５６の操作位置に対するレバー指令値は図６に示される関係のうちのいずれか指定された関係から求められる。前記速度比率変数が、前記実速度比率としての現在の積算変数、つまり、現在の速度比率の情報に対応する値に前記規制量調節具５２にて設定される規制量に対応する規制値を加算した値よりも大きければ、言い換えると、旋回レバー５６の指令による速度比率の増加側の変化量が前記規制値よりも大であれば、現在の積算変数に規制値を加算した値を積算値として求め、速度比率変数にこの積算値を代入する（ステップ６２、６３、６４）。

又、速度比率変数が現在の積算変数から規制値を減算した値よりも小さければ、言い換えると、旋回レバー５６の指令による速度比率の減少側の変化量が前記規制値よりも大であれば、現在の積算変数から規制値を減算した値を積算値として求め、速度比率変数にこの積算値を代入する（ステップ６５、６６、６７）。

前記速度比率変数が、現在の積算変数と規制値とを加算した値よりも大きくなく、且つ、現在の積算変数から規制値を減算した値よりも小さくなければ、レバー指令値を新たな積算変数として代入する（ステップ６８）。このときはレバー指令値が速度比率変数に代入された状態となる。

そして、このようにして得られた速度比率変数から旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を計算にて求める（ステップ６９）。その結果、例えば、旋回レバー５６が急激に大きく操作され、図９のラインＬ５に示すように最終目標速度比率が短時間の間に急激に大きな値に変化しても、図９のラインＬ６に示すように、単位時間あたりの変化量が規制量以下に規制される状態で目標速度比率が求められることになる。尚、図９において、ラインＬ７やラインＬ８は、規制量調節具５２にて設定される規制量が大側又は小側に変更調節されたときの状態を示している。

そして、回転センサ５９によって検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標回転速度になるように旋回用操作機構１６の作動を制御することにより変速操作を行う（ステップ７、８、９）。具体的には、前記目標回転速度と現在の旋回用の無段変速装置８の出力回転速度（回転センサ５９の検出値）との偏差を求めて、その偏差が小さくなるように変速用油圧シリンダ１７を伸縮作動させる。

前記目標回転速度は、単位時間あたりの変化量が規制量以下に規制される状態で求められる目標速度比率より求められるので、旋回走行するときにおいて各無段変速装置の出力回転速度の実際の速度比率は、図９のラインＬ６に示すように、単位時間あたりの変化量が規制量以下に抑制された状態で変化していくことになり、最終的には旋回レバー５６にて指令された旋回半径に対応する最終目標速度比率に収束する。

従って、旋回レバー５６にて指令される旋回半径が現在の旋回半径とは大きく異なる旋回半径となるように旋回レバー５６の指令内容が急激に変化したような場合であっても、旋回半径が急激に変化することが抑制され、操縦者に対する車体の乗り心地を悪化させるおそれは少ないものとなる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、前記目標回転速度設定処理として、旋回レバーのレバー指令値に対応する速度比率変数の単位時間あたりの変化量を規制する形態で目標回転速度を設定する構成としたが、このような構成に代えて、次のように制御する構成としてもよい。

図１０に示すように、３０ｍｓｅｃ経過する毎に、旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する最終目標速度比率としてのレバー指令値と、図６に示すような複数の旋回モードのうち選択された関係とに基づいて、旋回レバー５６の指令値に対応した指令回転速度Ｎｓを計算にて求める（ステップ７１、７２）、その求めた指令回転速度Ｎｓが、回転速度センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の実回転速度Ｎｘに規制値ΔＮを加算した値よりも大きい場合には、実回転速度Ｎｘに規制値ΔＮを加算した値を目標回転速度Ｎｍとして設定する（ステップ７３、７４）。又、前記指令回転速度Ｎｓが、前記実回転速度Ｎｘから規制値ΔＮを減算した値よりも小さい場合には、実回転速度Ｎｘから規制値ΔＮを減算した値を目標回転速度Ｎｍとして設定する（ステップ７５、７６）。そして、指令回転速度Ｎｓが実回転速度Ｎｘに規制値ΔＮを加算した値よりも大きくなく、且つ、実回転速度Ｎｘから規制値ΔＮを減算した値よりも小さくなければ、指令回転速度Ｎｓを目標回転速度Ｎｍとして設定する（ステップ７７）。

つまり、この実施形態では、前記指令回転速度Ｎｓが最終目標速度比率に対応する旋回用の無段変速装置８の目標回転速度であり、その指令に対する変速操作において、単位時間（３０ｍｓｅｃ）経過する間における旋回用の無段変速装置８の回転速度の単位時間当りの変化量を規制値ΔＮより小さくするように規制することで、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する構成である。

（２）上記実施形態では、前記目標速度比率を単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように変速操作手段を作動させる構成としたが、このような構成に代えて、例えば、旋回指令手段の手動操作による移動速度を規制量に対応するような速度になるように機械的に抑制して、旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制するような構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、左右一対の走行装置の回転速度の速度比率に対応する値として、回転センサにて検出される直進用の無段変速装置の出力回転速度と旋回用の無段変速装置の出力回転速度との速度比率にて代用する構成としたが、このような構成に代えて、例えば車軸の回転速度やクローラベルトの移動速度等の情報から左右一対の走行装置の回転速度を直接検出する構成として、旋回レバーによる移動操作量とこの左右一対の走行装置の回転速度との相関関係、並びに、旋回用の無段変速装置の回転速度と走行装置の回転速度との相関関係とを設定しておき、検出される左右一対の走行装置の回転速度比率が、旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する値になるように変速操作手段としての旋回用操作機構の作動を制御する構成としてもよい。

（４）上記実施形態では、前記旋回指令手段の直進指令位置から離れる方向への移動量と速度比率との関係として複数のものを記憶してそのうちのいずれか１つを旋回モード切換え具にて選択して使用する構成としたが、このような構成に代えて、１種類の関係だけを設定して常にその１種類の関係に基づいて目標速度比率を求めるものでもよい。

（５）上記実施形態では、直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置として、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を用いたが、このような構成に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置と走行方向を前後で切り換えるための前後進切換機構とを組み合わせる構成としてもよい。

（６）上記実施形態では、直進用の変速装置１００として、直進用の無段変速装置７と副変速装置Ｆとを備える構成を例示したが、このような構成に限らず、直進用の変速装置１００として前記副変速装置Ｆを備えずに直進用の無段変速装置７だけで構成するものとしてもよい。又、直進用の変速装置１００としては、無段変速装置を備える構成に代えて、変速状態が段階的に切り換わるギア式変速装置を用いる構成としてもよい。

（７）上記実施形態では、左右一対の走行装置を駆動する駆動手段として、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段を備えて構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、次のように構成するものでもよい。

図１１に示すように、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に対応させて一対の遊星ギア機構８０Ｒ、８０Ｌが備えられ、それら一対の遊星ギア機構８０Ｒ、８０Ｌの夫々の太陽ギア８１Ｒ、８１Ｌに前記直進用の無段変速装置７の変速後の回転動力が伝えられる構成となっており、一対の遊星ギア機構８０Ｒ、８０Ｌの夫々の遊星ギア８２Ｒ，８２Ｌの公転による動力が左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝えられる構成となっている。そして、旋回用の無段変速装置８の変速後の回転動力が変速伝動用ギア８３を介して左側の遊星ギア機構８０Ｌのリングギア８４Ｌに正転状態で伝えられる一方、変速伝動用ギア８３から逆転ギア８５を介して右側の遊星ギア機構８０Ｒのリングギア８４Ｒに逆転状態で伝えられる構成となっている。そして、直進用の無段変速装置７は、手動操作される主変速レバー１４にて油圧サーボ機構ＳＶを介して操作される構成となっており、旋回用の無段変速装置８は上記実施形態と同様に旋回用油圧シリンダ１７を備える旋回用操作機構１６によって操作される構成となっている。

この構成では、前記旋回レバー５６にて直進が指令されると、旋回用の無段変速装置８は中立停止状態となり、直進用の無段変速装置７にて左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌを同速度で駆動する状態となる。そして、旋回レバー５６にて例えば右旋回が指令されると、中立操作域から離れる方向への移動量が大になるほど、高速になるように旋回用の無段変速装置８を正転方向に増速し、左旋回が指令されると、中立操作域から離れる方向への移動量が大になるほど、高速になるように旋回用の無段変速装置８を逆転方向に増速するように旋回用操作機構１６の作動を制御する。その結果、旋回中心側に位置する走行装置が減速され、旋回中心側とは反対側に位置する走行装置が増速され、左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌを速度差を付けて駆動する状態となる。しかも、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの回転速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径の大きさに対応する値に制御されることなる。

このような構成において、左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌの回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、前記速度比率を前記旋回レバー５６にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように、変速操作手段としての旋回用操作機構１６の作動を制御する構成としてもよい。

（８）上記実施形態では、無段変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。

（９）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。

コンバインの全体側面図伝動構造を示す概略構成図制御ブロック図油圧制御ユニットの構成を示す油圧回路図変速位置と変速出力との関係を示す図旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図制御動作のフローチャート制御動作のフローチャート速度比率の時間経過に伴う変化を示す図別実施形態の制御動作のフローチャート別実施形態の伝動構造を示す概略構成図

１Ｒ，１Ｌ走行装置
７直進用の無段変速装置
８旋回用の無段変速装置
１４変速操作具
１６変速操作手段
５２規制量設定手段
５６旋回指令手段
１００直進用の変速装置
Ａ伝動状態切換手段
Ｈ制御手段

Claims

直進用の変速装置と旋回用の無段変速装置を備えて左右一対の走行装置を駆動する駆動手段と、前記直進用の変速装置を変速操作する人為操作式の変速操作具と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作する変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令された直進状態においては前記直進用の変速装置にて前記左右一対の走行装置を同速度で駆動し、前記旋回指令手段にて旋回が指令された旋回状態においては前記直進用の変速装置及び前記旋回用の無段変速装置にて前記左右一対の走行装置を速度差を付けて駆動するように前記駆動手段の作動を制御し、且つ、
前記旋回状態において、前記左右一対の走行装置の回転速度比率が前記旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する値になるように前記変速操作手段の作動を制御する旋回制御を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記左右一対の走行装置の回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、前記速度比率を前記旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように、前記変速操作手段を作動させるよう構成され、
前記規制量を大小に変更調整自在な手動操作式の規制量設定手段が設けられ、
前記制御手段が、前記規制量設定手段にて設定される前記規制量に基づいて前記旋回制御を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置。
前記直進用の変速装置が、無段変速装置を備えて構成されるものである請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記左右一対の走行装置の回転速度の目標速度比率を、それらの左右一対の走行装置の実速度比率と前記最終目標速度比率とに基づいて、単位時間あたりの変化量を前記規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように、前記変速操作手段を作動させるよう構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
前記旋回指令手段が、
直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど小さい旋回半径となる旋回状態を指令するように構成されている請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
前記駆動手段が、
前記直進用の変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段を備えて構成され、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると前記直進用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると前記左旋回用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると前記右旋回用伝動状態に切り換えるように、前記伝動状態切換手段の作動を制御するように構成されている請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。