CN100498016C - 作业车的走行控制装置 - Google Patents

Abstract

提供一种作业车的走行控制装置，即使发动机的输出转速改变，也能够良好地进行车速指令操作。为实现该目的，本发明的作业车的走行控制装置具有使左右一对走行装置各自的走行速度可分别无级变速的一对无级变速装置(11R、11L)，以及对它们进行变速操作的一对液压缸(33R、33L)；对与主变速杆(24)的指令位置相对应的、一对被操作体(29)的目标变速位置进行设定，通过使一对液压缸(33R、33L)动作，使得被操作体(29)变动到该目标变速位置上；当某一被操作体(29)的变速位置变动到目标变速位置上时，使一对液压缸(33R、33L)动作以进一步操作被操作体(29)，使得一对无级变速装置(11R、11L)的输出速度达到彼此同步的目标速度。

Description

作业车的走行控制装置

技术领域

本发明涉及联合收割机等作业车的走行控制装置。更具体地说，本发明涉及这样一种作业车的走行控制装置，具有：

靠发动机的动力驱动的左右一对走行装置；

对所说左右一对走行装置的走行速度分别进行变速的一对走行用无级变速装置；

对所说一对走行用无级变速装置分别进行变速操作的一对执行器；

以能够在包括指示走行机体停止走行的停止指令位置在内的既定操作范围内自由移动操作而构成、且相对于该停止指令位置的移动操作量越大所指示的速度越高的车速指令机构；

指示所说走行机体进行回转的回转指令机构；以及

使所说一对执行器动作，实施使车体以与所说车速指令机构发出的车速指令信息相对应的速度直进走行的直进控制、和使其按照所说回转指令机构的指示进行回转的回转控制的控制机构.

所谓“相对于停止指令位置的移动操作量越大所指示的速度越高的车速指令机构”，例如有驾驶部中配备的主变速杆与之相当，但并不限定于此。

此外，所谓“指示进行回转的回转指令机构”，例如有驾驶部中配备的回转杆与之相当，但并不限定于此。

背景技术

过去，如上构成的作业车的走行控制装置中，是其控制机构实施如下控制作为直进控制而构成的。

为了能够与所说车速指令机构的指令位置相对应地设定车体的目标走行速度，当该车速指令机构操作到停止指令位置上时，作业车处于停止状态，并且，在车速指令机构从停止指令位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大向高速侧变化。并且，能够使一对执行器动作，使得以一对变速输出检测机构进行检测的所说一对走行用无级变速装置各自的输出速度均达到所说目标走行速度。

如上所述，在以往的直进控制中，是对一对走行用无级变速装置各自的输出速度进行检测，实施反馈控制使它们均达到所说目标走行速度的。通过这样的控制，能够做到以与车速指令机构的指令状态相对应的速度、且左右走行装置无速度差的相同速度走行，车体不会斜行而能够良好地直进走行。

并且，将通过车速指令机构指示既定操作范围的上限值时所设定的目标走行速度设定为与在将发动机的输出转速调整为预先确定的作业用设定值的状态下，前述一对走行用无级变速装置变速到最大变速位置时的走行速度相对应的走行速度.

附带说明，联合收割机等作业车还这样构成，即，为了对安装在作业车上的、靠发动机驱动的作业装置(在作业车为联合收割机的场合，为收割输送装置和脱粒装置等)以所希望的转速进行驱动，在作业开始前将发动机的输出转速预先调整到上述设定值，在保持该设定状态的状况下进行作业；作业进行过程中，发动机的输出转速保持前述设定值.

按照上述以往的构成，在发动机输出转速保持上述预先设定的设定值时不会出现问题。但是，在不对作业装置进行驱动而走行(例如在路上走行)、或者以低于前述设定值的输出转速驱动作业装置(例如为减轻噪音对近邻的影响以较小的输出转速驱动作业装置)等场合，要将发动机的输出转速从前述设定值向低速侧减速。若使车体在这种状态下直进走行，则会出现以下缺点，存在着可改进的余地。

即，在通过车速指令机构指示既定操作范围的上限值的状态下使车体走行时，随着该车速指令机构的操作而指示的目标走行速度将如上所述，是发动机的输出转速为设定值且一对走行用无级变速装置变速到最大变速位置时的走行速度(最高速度)。然而，若处在发动机的输出转速从前述设定值向低速侧减速后的状态，则即使驾驶员通过车速指令机构指示既定操作范围的上限值，车体的走行速度有时也不会达到上述走行速度(最高速度)，而是较低的中间速度。此时，在驾驶员将车速指令机构向加速侧移动操作时，虽说将车速指令机构操作到既定操作范围之中对应于前述中间速度的位置上之前，走行速度将对应于车速指令机构的移动操作而相应地加速，但是，超过该位置之后，即使进一步向高速侧进行操作，也无法再加速。

例如，设某一车体的最高速度为50km/h，在驾驶员通过车速指令机构指示上限值(在这里为50km/h)的场合，若发动机的输出转速较低，虽然在达到与既定操作范围内的中间位置对应的中间速度之前(例如达到25km/h之前)，能够成比例加速，但是，即使驾驶员将车速指令机构从该速度进一步向既定操作范围的上限值一侧进行操作，有时也无法再加速。

因此，出现这样的缺点，即，在车速指令机构的既定操作范围之中的、自与前述中间速度对应的位置一直到高速侧的范围内，尽管驾驶员为了提高速度而通过手动操作将车速指令机构向高速侧移动，车体的走行速度并不加速，会使驾驶员感觉不好操作，或者误认为变速系统出现了故障等。

本发明是着眼于以上情况而提出的，其目的是提供这样一种作业车的走行控制装置，即，即使改变了对发动机输出转速的设定，也能够克服上述缺点，良好地进行车速指令操作，而且车体不会斜行而能够良好地直进走行。

发明内容

为实现上述目的，本发明所提供的作业车的走行控制装置具有下述特征。即，

具有对所说各走行用无级变速装置中所各自设置的变速用的一对被操作体的变速位置分别进行检测的一对变速位置检测机构，对所说各走行用无级变速装置的输出速度分别进行检测的一对变速输出检测机构，

所说控制机构的特征在于，实施以下处理作为所说直进控制：

(a)目标变速位置设定处理，在该处理中，所说控制机构通过与所说车速指令机构的指令位置相对应地设定所说一对被操作体的目标变速位置，使得在所说车速指令机构从停止指令位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大各被操作体向高速侧变动；

(b)变速位置调整处理，在该处理中，所说控制机构使所说一对执行器动作，使得以所说各变速位置检测机构进行检测的所说各被操作体的变速位置向所说目标变速位置趋近；以及

(c)当通过实施所说变速位置调整处理，所说一对走行用无级变速装置之中至少一方的走行用无级变速装置中的所说被操作体的变速位置，变动到与所说目标变速位置相关联地确定的控制状态切换用位置上时便实施的速度同步处理，在该处理中，所说控制机构，根据所说一对变速输出检测机构的检测信息使所说一对执行器动作以进一步操动所说各被操作体，使得所说一对走行用无级变速装置的输出速度达到彼此同步的目标速度。

在这里，所谓“所说各走行用无级变速装置中所各自设置的变速用的一对被操作体”，例如在该走行用无级变速装置为静液压式无级变速装置(hydrostatic stepless transmission)的场合，相当于对其旋转斜盘角度(swash plate angle)进行控制的耳轴(trunnion)、或通过耳轴进行操作的旋转斜盘(swash plate)等。

根据上述构成，当通过回转指令机构下达直进指令而控制机构实施直进控制时，控制机构首先实施“目标变速位置设定处理”.实施该处理时，当车速指令机构从停止指令位置移动操作时，作为控制机构，设定与指令位置相对应的、一对被操作体的目标变速位置，使其随着上述移动操作量的增大而向高速侧变动。换言之，作为控制机构，使得车速指令机构在既定操作范围的全范围内的移动操作、与一对被操作体在全操作范围内的变速操作二者之间呈现线性对应关系。在这种状况下，一对被操作体的目标变速位置是通过车速指令机构的指令位置设定的。

其次，控制机构实施前述“变速位置调整处理”。实施该处理时，控制机构使一对执行器动作，以使得以一对变速位置检测机构进行检测的一对被操作体的变速位置分别变动到前述目标变速位置上.通过实施该变速位置调整处理，一对走行用无级变速装置将对应于车速指令机构的移动操作位置使一对走行装置各自的走行速度分别实现无级变速。

此时，当通过车速指令机构指示既定操作范围的上限值时，一对被操作体的目标变速位置均变动到上限变速位置上，因此，一对走行用无级变速装置的变速输出将达到可变速之范围的最大值。并且，此时的速度在发动机的输出转速改变时，仍能够根据该输出转速与可变速调整之速度的最大值相对应。

当通过实施前述变速位置调整处理，前述一对走行用无级变速装置的至少某一方的走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到与前述目标变速位置相关联地确定的控制状态切换用位置时，控制机构将继而实施前述“速度同步处理”。实施该处理时，控制机构根据一对变速输出检测机构的检测信息使一对执行器动作以进一步操作各被操作体，以使得一对走行用无级变速装置的输出速度达到彼此同步的目标速度。

因此，即使例如在前述变速位置调整处理中对一对走行用无级变速装置分别进行控制的结果，左右一对走行装置的走行速度因个体差异而产生微小误差，经过速度同步处理便可对该误差进行修正，因此，能够使左右走行装置的走行速度为相同或大体相同的值，保持机体的直进状态。

如上所述，通过实施前述目标变速位置设定处理及前述变速位置调整处理等各种处理，即便发动机的输出转速改变，以车速指令机构指示既定操作范围的上限值时，仍能够根据该输出转速与可变速调整之速度的最大值相对应。因此，不会出现即使车速指令机构在既定操作范围之中的高于设定速度的范围内移动操作，走行速度也不改变的缺点，能够有效利用既定操作范围的整个区域操作车速指令机构，良好地进行车速指令操作。而且，通过实施前述速度同步处理，能够使左右走行装置的走行速度为相同或大体相同的值而保持直进状态。

因此，能够提供这样一种作业车的走行控制装置，即，即使发动机的输出转速因进行设定而改变，也不会出现现有技术那样的、尽管将车速指令机构向高速侧移动操作，车体的走行速度也不加速，从而使驾驶员感觉不好操作或误认为变速系统发生故障等缺点，能够良好地进行车速指令操作，而且，车体不会斜行而能够良好地直进走行。

即，若列举其一个例子，作为本发明，在即使驾驶员通过车速指令机构指示既定操作范围的上限值以希望达到与之对应的50km/h，也只能加速到与既定操作范围的中间位置相对应的中间速度(25km/h)的场合，是宛如既定操作范围的上限值为25km/h那样(就像驾驶员指令25km/h为既定操作范围的上限值那样)，在既定操作范围的整个区域内呈一次线性加速的。因此，作为驾驶员，随着车速指令机构的移动操作能够相应地感受到呈一次线性加速的感觉，因此，能够毫无异样感地进行变速操作。另外，该特征构成以及该特征构成的作用效果在减速时也同样。

作为前述“控制状态切换用位置”，可将其设定为与前述目标变速位置相同的值，或者，设定为相对于该目标变速位置的设定量低速侧或设定量高速侧的值等等，能够以各种形式加以实施。

其中，在以将前述控制状态切换用位置设定在与前述目标变速位置相同位置上而构成的场合，当通过实施前述变速位置调整处理，前述一对走行用无级变速装置的至少某一方的走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述目标变速位置上时，前述控制机构将实施速度同步处理。在这种场合下的速度同步处理中，一对执行器将根据一对变速输出检测机构的检测信息而动作，以使得一对走行用无级变速装置的输出速度达到前述目标速度。由于前述目标变速位置是与车速指令机构指示的指令位置相对应的变速位置，因此，当某一方的走行用无级变速装置变动到与车速指令机构指示的指令位置相对应的目标变速位置上时，前述控制机构便做出已变动到控制状态切换用位置上的判断，进行使任一走行用无级变速装置的输出速度也变得与该目标速度一致的速度同步控制。因此，通过实施该速度同步处理，能够使机体以与车速指令机构的指令位置相对应的速度或与该速度大体相同的速度恰当地直进走行。

前述速度同步处理是在实施前述变速位置调整处理之后，为了使一对走行用无级变速装置的输出速度变得相同以实现速度同步而使各执行器动作的处理。旨在实现这种处理的具体构成可以是以下各种构成。

例如，作为一个优选实施方式，当在前述变速位置调整处理中，某一走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述目标变速位置上时，作为控制机构，将所说一对走行用无级变速装置之中某一方的走行用无级变速装置定为“基准无级变速装置”，以此作为所说速度同步处理。并且，控制机构使对应于基准无级变速装置的所说执行器动作，以使得该基准无级变速装置中的所说被操作体的变速位置保持在其位置上，而且，将该基准无级变速装置的输出速度设定为所说目标速度，进行使另一方的无级变速装置的输出速度达到所说目标速度的速度同步控制。即，控制机构能够根据所说变速输出检测机构的检测信息，使对应于所说另一方的无级变速装置的所说执行器动作。该构成具有以下优点。

即，当通过实施所说变速位置调整处理，所说一对走行用无级变速装置的至少某一方的走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到所说控制状态切换用位置上时，控制机构将该一对走行用无级变速装置之中某一方的走行用无级变速装置定为基准无级变速装置。此时，就一对走行用无级变速装置之中选择哪一个走行用无级变速装置作为基准无级变速装置而言，可适当设定进行选择的条件。例如，既可以选择被操作体的变速位置位于距中立位置较远一侧的走行用无级变速装置，也可以选择被操作体的变速位置位于距中立位置较近一侧的走行用无级变速装置。

在这样选定的基准无级变速装置中，当某一方的走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述控制状态切换用位置上时，控制机构使对应于该走行用无级变速装置的执行器动作，以使得基准无级变速装置中的被操作体的变速位置保持在其位置上。并且，控制机构将基准无级变速装置的输出速度设定为前述目标速度，根据变速输出检测机构的检测信息使对应于另一方的走行用无级变速装置的执行器动作，以使得另一方的走行用无级变速装置的输出速度达到其目标速度。

替代这种构成，例如也可以考虑以使各执行器动作以使得一对走行用无级变速装置各自的输出速度达到彼此同步的目标速度的构成。但是，这样构成的场合，需要使两个执行器同时动作，因此，要相应地消耗更多的驱动能量，有可能造成能量的浪费。

对此，若按照上述构成，在基准无级变速装置中，是使其被操作体的变速位置保持在其位置上，而在另一方的走行用无级变速装置中，是使执行器动作以使得输出速度达到彼此同步的目标速度的，因此，具有能够在尽量减少能量无谓消耗的情况下恰当地直进走行的优点。

另外，也可代之以这样的构成，即，当在前述变速位置调整处理中，某一走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述目标变速位置上时，控制机构以前述变速输出检测机构检测该走行用无级变速装置的输出速度，将该检测值设定为目标速度.在这种场合，进行该设定之后，控制机构使一对执行器动作以使得一对变速输出检测机构的检测值均达到目标速度。

在上述一优选实施方式中，就将哪一个走行用无级变速装置定为前述“基准无级变速装置”而言，可以有各种实施方式。

作为一个例子，可以这样构成，即，当通过实施前述变速位置调整处理，前述一对走行用无级变速装置之中一方的无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述控制状态切换用位置上时，前述控制机构将该一对走行用无级变速装置之中的、前述被操作体的变速位置位于距前述停止用变速位置较远一侧的无级变速装置定为前述基准无级变速装置。

按照这种构成，是将一对走行用无级变速装置之中前述被操作体的变速位置位于距前述停止用变速位置较远一侧的无级变速装置定为前述基准无级变速装置的，因此，该走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置将被保持在此时的位置上，而对于位于距停止用变速位置较近一侧的走行用无级变速装置，与其对应的执行器动作以使其输出速度达到前述同步用目标速度。

在被操作体的变速位置位于距停止用变速位置较远一侧的走行用无级变速装置中，被操作体的变速位置位于靠近上限变速位置的位置上，从此时的位置向高速侧进行的移动操作有可能受到限制.相对于此，在被操作体的变速位置位于距停止用变速位置较近一侧的走行用无级变速装置中，这一移动操作受限制的可能性小.

为此，使对应的执行器动作，以使得对于移动操作受限制可能性大的走行用无级变速装置而言，保持其被操作体的变速位置，而对于移动操作受限制可能性小的走行用无级变速装置而言，其输出速度达到前述同步用目标速度.这样构成能够减小速度同步用执行器的动作受到限制的可能性，能够良好地进行车速同步处理。

另外的第二个例子这样构成，即，当所说一对走行用无级变速装置之中一方的无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到所说控制状态切换用位置上时，所说控制机构如下确定所说基准无级变速装置：

(1)当某一方的无级变速装置中的被操作体的变速位置相对于设定位置位于低速侧时，所说控制机构将所说被操作体的变速位置位于距所说停止用变速位置较远一侧的无级变速装置定为所说基准无级变速装置；并且

(2)当所说一对无级变速装置各自的被操作体的变速位置均相对于所说设定位置位于高速侧时，所说控制机构将所说被操作体的变速位置位于距所说停止用变速位置较近一侧的无级变速装置定为所说基准无级变速装置。

这种构成具有如下优点。

首先，若当某一方的走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述控制状态切换用位置上时，某一方的走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置、即位于距停止用变速位置较近一侧的被操作体的变速位置相对于设定位置位于低速侧，则作为该走行用无级变速装置，由于其被操作体的变速位置离开了上限变速位置，因此，被操作体的移动操作受限制的可能性较小.为此，前述控制机构将位于距停止用变速位置较远一侧的走行用无级变速装置定为前述“基准无级变速装置”，并使对应的执行器动作，以使得位于距停止用变速位置较远一侧的走行用无级变速装置(即，如上所述移动操作受限制的可能性较小的走行用无级变速装置)的输出速度达到前述同步用目标速度.这样构成能够减小速度同步用执行器的动作受限制的可能性，能够良好地进行车速同步处理。

另一方面，若为如下构成，即，当某一方的走行用无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述控制状态切换用位置上时，一对走行用无级变速装置各自的被操作体的变速位置均相对于前述设定位置位于高速侧，也将位于距停止用变速位置较远一侧的走行用无级变速装置定为前述基准无级变速装置，则存在下述缺点。即，由于各走行用无级变速装置各自的被操作体均相对于设定位置位于高速侧并靠近上限变速位置，因此，例如在被操作体的变速位置存在因个体差异而引起的误差等场合，尽管实际上位于距停止用变速位置较近一侧，但也有可能被误判为位于较远一侧。在这种场合，位于距停止用变速位置较远一侧的被操作体有时会被相应的执行器操作以使其达到前述同步用目标速度。这样一来，有可能因靠近上限变速位置而移动操作受到限制，从而无法良好地进行车速同步处理。

为此，使前述控制机构这样构成，即，在一对走行用无级变速装置各自的被操作体的变速位置均相对于设定位置位于高速侧时，将位于距停止用变速位置较近一侧的走行用无级变速装置定为前述基准无级变速装置，并使相应的执行器动作，以使得相反一方的走行用无级变速装置的被操作体达到前述同步用目标速度。这样，能够在不会出现上述缺点的状态下进行车速同步处理。

在另外的第3例中这样构成，即，当通过实施所说变速位置调整处理，所说一对走行用无级变速装置之中一方的无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到所说控制状态切换用位置上时，所说控制机构将该无级变速装置定为所说基准无级变速装置.

该特征构成具有以下优点。

例如，若是就此时的一对走行用无级变速装置的被操作体之中的哪一个距停止用变速位置较远、或者哪一个距停止用变速位置较近等进行判断处理，选定距停止用变速位置较远的一方或选定距停止用变速位置较近的一方的结构则存在着处理时间较长的缺点.

对此，若按照该特征构成，由于在控制机构中预先已设定好通过前述变速位置调整处理被操作体的变速位置变动到控制状态切换用位置一侧的走行用无级变速装置作为基准无级变速装置，因此，不存在判断处理耗时的缺点，能够迅速进行选定基准无级变速装置的处理.

本发明的上述目的，还可以通过以下的特征构成实现，

例如，在另一个优选实施方式中，

还具有对所说各走行用无级变速装置中所各自设置的变速用的一对被操作体的变速位置分别进行检测的一对变速位置检测机构，和对所说各走行用无级变速装置的输出速度分别进行检测的一对变速输出检测机构；并且

所说控制机构的结构为，实施以下处理作为所说直进控制：

(a)目标变速位置设定处理，在该处理中，所说控制机构通过进行设定与所说车速指令机构的指令位置相对应的、所说一对被操作体的目标变速位置的控制，使得在所说车速指令机构从停止指令位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大各被操作体向高速侧变动；以及

(b)变速动作处理，在该处理中，所说控制机构进行下述操作，

将所说一对走行用无级变速装置之中的某一方的无级变速装置设定为主变速方无级变速装置，将另一方的无级变速装置设定为跟随方无级变速装置，

使对应于所说主变速方无级变速装置的所说执行器动作以使其被操作体的变速位置向所说目标变速位置趋近，并且

将所说主变速方无级变速装置的输出速度设定为跟随用目标速度，根据所说变速输出检测机构的检测信息，使对应于该跟随方无级变速装置的所说执行器动作以进一步操动该跟随方无级变速装置中的被操作体，以使得所说跟随方无级变速装置的输出速度达到所说跟随用目标速度。

按照该特征构成，当回转指令机构指示直进而控制机构实施直进控制时，控制机构将总是实施前述“目标变速位置设定处理”以及“变速动作处理”等各种处理。在前述“目标变速位置设定处理”中，控制机构将与指令位置相对应的、一对被操作体的目标变速位置设定成在车速指令机构从停止指令位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大而向高速侧变动.换言之，控制机构使车速指令机构在既定操作范围的全范围内的移动操作、与一对被操作体在全操作范围内的变速操作二者之间建立对应关系，由车速指令机构的指令位置来设定一对被操作体的目标变速位置。

其次，在“变速动作处理”中，将一对走行用无级变速装置的某一方的无级变速装置设定为“主变速方无级变速装置”，将另一方的无级变速装置设定为“跟随方无级变速装置”。一旦设定之后，既可以将该设定一直保持到作业结束，也可以根据作业情况适当加以改变，也就是说，只要有某一方的走行用无级变速装置总是被设定为主变速方，另一方被设定为跟随方即可。并且，作为控制机构，针对主变速方无级变速装置，使对应于该走行用无级变速装置的执行器动作以使其被操作体的变速位置向前述目标变速位置趋近，并将主变速方无级变速装置的输出速度设定为跟随用目标速度，使对应于跟随方无级变速装置的执行器动作，进一步操作对应于该跟随方无级变速装置的被操作体，以使得跟随方无级变速装置的输出速度达到该跟随用目标速度。其结果，能够使左右走行装置的走行速度为相同或大体相同的值而保持直进状态。

这样，即便发动机的输出转速改变，以车速指令机构指示既定操作范围的上限值时，该上限值仍能够根据该输出转速改变而与可变速调整之速度的最大值相对应。因此，不会出现即使车速指令机构在既定操作范围之中的高于设定速度的范围内移动操作，走行速度也不改变的缺点，能够有效利用既定操作范围的整个区域操作车速指令机构，良好地进行车速指令操作。而且，通过实施前述速度同步处理，能够使左右走行装置的走行速度为相同或大体相同的值而保持直进状态。

因此，能够提供这样一种作业车的走行控制装置，即，即使发动机的输出转速因进行设定而改变，也不会出现现有技术那样的、尽管将车速指令机构向高速侧移动操作，车体的走行速度也不加速，从而使驾驶员感觉不好操作或误认为变速系统发生故障等缺点，能够良好地进行车速指令操作，而且，车体不会斜行而能够良好地直进走行.

本发明的上述目的还可以通过以下的特征构成实现。

例如，在另一个优选实施方式中，

还具有对所说发动机的输出转速进行检测的发动机输出检测机构，对所说各走行用无级变速装置的输出速度分别进行检测的一对变速输出检测机构，和对接受来自所说一对走行用无级变速装置的发动机动力向所说一对走行装置进行传动的副变速装置的变速状态进行检测的变速状态检测机构，

所说控制机构的结构为，实施以下处理作为所说直进控制：

(a)上限车速设定处理，在该处理中，所说控制机构根据所说发动机输出检测机构以及所说变速状态检测机构的检测信息，求取可通过所说一对走行用无级变速装置进行变速的上限车速；

(b)所说控制机构对与所说车速指令机构的指令位置相对应的目标输出速度进行设定的目标输出设定处理，在该处理中，所说控制机构在所说车速指令机构从停止指令位置进行移动操作时，使机体随着该移动操作量的增大而向高速侧变化；以及

(c)输出调整处理，在该处理中，所说控制机构使所说一对执行器动作，以使得以所说一对变速输出检测机构进行检测的所说一对走行用无级变速装置各自的输出速度达到所说目标输出速度。

即，当回转指令机构指示直进而控制机构实施直进控制时，控制机构首先实施“上限车速设定处理”。即，根据所说发动机输出检测机构检测的发动机输出转速的检测信息，求取可通过一对走行用无级变速装置进行变速的上限车速。当发动机的输出转速因调整而改变时，可通过一对走行用无级变速装置进行变速的上限车速会改变，因此，是实际检测此时发动机的输出转速并通过运算求出前述上限车速的。

之后，控制机构实施“目标车速设定处理”。即，当车速指令机构从停止指令位置移动操作时，控制机构设定与指令位置相对应的、车速的目标走行速度，使其随着该操作量的增大向高速侧变化，并在指示既定操作范围的上限值时达到前述上限车速。通过以控制机构呈一次线性进行设定，使得在车速指令机构在既定操作范围内的从停止指令位置到上限值为止的全范围内移动操作时，能够与之相应地将车体的目标走行速度从零速变更调整到与发动机的输出转速相应地确定的、可通过一对走行用无级变速装置进行变速的上限车速。通过建立这样的对应关系，能够按照车速指令机构的指令位置呈一次线性设定目标走行速度。

控制机构在实施前述目标车速设定处理之后，实施“输出调整处理”。即，控制机构使一对执行器动作，以使得以一对变速输出检测机构进行检测的一对走行用无级变速装置各自的输出速度达到前述目标走行速度。通过实施该输出调整处理，能够使左右走行装置的走行速度为相同或大体相同的值而保持直进状态。

通过如上所述实施前述上限车速设定处理以及前述目标车速设定处理等各种处理，可在车速指令机构指示既定操作范围的上限值时，总是将可通过一对走行用无级变速装置进行变速的上限车速作为目标走行速度。因此，不会出现即使车速指令机构在既定操作范围之中的高于设定速度的范围内移动操作，走行速度也不改变的缺点，能够有效利用既定操作范围的整个区域操作车速指令机构，良好地进行车速指令操作。而且，通过实施前述输出调整处理，能够使左右走行装置的走行速度为相同或大体相同的值而保持直进状态。

因此，能够提供这样一种作业车的走行控制装置，即，即使发动机的输出转速因进行设定而改变，也不会出现现有技术那样的、尽管将车速指令机构向高速侧移动操作，车体的走行速度也不加速，从而使驾驶员感觉不好操作或误认为变速系统发生故障等缺点，能够良好地进行车速指令操作，而且，车体不会斜行而能够良好地直进走行。

在上述任意一个优选实施方式中，最好是，所说一对走行用无级变速装置各自由静液压式走行用无级变速装置构成。这种特征构成具有以下优点。

在例如使用传动带式走行用无级变速装置作为走行用无级变速装置的场合，需要另外设置用来对走行方向进行前进或后进的切换的前后进切换机构等。采用传动带式的场合，例如在回转走行过程中，将单侧的走行用无级变速装置从前进走行状态切换为后进走行状态时，除了要进行走行用无级变速装置的变速操作之外，还需要同时进行前后进切换机构的切换等操作，而且进行前后进切换时有可能发生变速冲击。

对此，若按照该特征构成，一对走行用无级变速装置各自是由一对静液压式走行用无级变速装置构成的，因此，能够使左右一对走行装置各自的走行速度在前进方向和后进方向上实现无级变速，并且，能够使回转时的前后进切换操作等尽可能圆滑地进行。

对于本发明的其它特征构成、以及这些特征构成的作用、效果及优点，结合附图阅读下面所说明的本发明的优选实施方式便可了解。

附图说明

图1是作为本发明的作业车的一个例子而列举的联合收割机的整体侧视图.

图2是展示图1所示联合收割机的整个传动结构的示意性纵剖后视图。

图3是展示图1所示联合收割机的传动结构的示意性纵剖侧视图，是对变速箱内所配备的多个传动轴的配置结构加以展示的附图.

图4是展示图1所示联合收割机的传动结构的纵剖后视图，是对变速箱内所配备的传动结构加以展示的附图.

图5是图1所示联合收割机的操作结构的构成示意图。

图6是展示变速位置与走行速度之间关系的附图.

图7是展示主变速杆位置与目标变速位置之间关系的附图.

图8是展示回转杆位置与左右走行装置速比之间关系的附图。

图9是控制动作的流程图。

图10是本发明第5实施方式的控制动作的流程图。

图11是本发明第6实施方式的操作结构的构成示意图。

图12是展示第6实施方式的主变速杆位置与目标速度之间关系的附图。

图13是第6实施方式的控制动作的流程图。

图14是其它实施方式的液压回路图。

具体实施方式

下面，对本发明所涉及的作业车的走行控制装置的各优选实施方式进行说明。对所有实施方式，均结合作为作业车的一个例子的联合收割机进行说明。

[第1实施方式]

首先，参照图1～9对本发明所涉及的作业车的走行控制装置的第1实施方式进行说明。

以图1展示其整体侧面的联合收割机靠左右一对履带式走行装置(走行装置之一例)1R、1L的驱动走行。在走行机体2的前部，连结有可升降的、收割直立穗杆向后方输送的收割输送装置(作业装置之一例)3。在走行机体2上，还安装有接受来自收割输送装置3的割后穗杆并实施脱粒、分选处理的脱粒装置(作业装置之一例)4、以及存放来自脱粒装置4的谷粒的谷粒槽5。并且，在谷粒槽5的前方形成有驾驶部6。

该联合收割机的走行驱动用传动机构的构成如图1～4所示.图2是呈展开状态加以展示的联合收割机的整个传动结构的系统图，图3是对变速箱9内部所配备的多个传动轴的配置结构加以展示的纵剖侧视图，图4是对变速箱9内所配备的传动机构加以展示的纵割后视图。

来自发动机7的动力首先经由传动带张力式主离合器8传递到变速箱9的输入轴10上.该动力从输入轴10分配传递给走行用的一对静液压式无级变速装置(走行用无级变速装置之一例，以下也称作“无级变速装置”)11R、11L。之后，经一方的无级变速装置11L变速后的动力经由左侧的齿轮式副变速装置13L传递到左侧的履带式走行装置1L上。经另一方的无级变速装置11R变速后的动力经由右侧的齿轮式副变速装置13R传递到右侧的履带式走行装置1R上。

另一方面，来自发动机7的动力还向作业用静液压式无级变速装置(作业用无级变速装置之一例，以下也称作“无级变速装置”)12供给。经无级变速装置12变速后的动力经由传动带张力式收割离合器14向收割输送装置3传递，由此构成收割作业用传动机构。

左右的齿轮式副变速装置13R、13L的结构为能够对前述各无级变速装置11R、11L变速后的动力自由进行高低两档切换。

此外，在驾驶部6中，设有可向前后方向摇动操作的一个副变速杆25。该副变速杆25经由未图示的联系机构与齿轮式副变速机构13R、13L相联系.通过该副变速杆25的操作，能够将走行用的各无级变速装置11R、11L变速后的动力变速为高低两档。

如图4所示，变速箱9为可左右分离的两分结构.在该变速箱9中，内装有左右的齿轮式副变速装置13R、13L.变速箱9的左侧侧壁17的局部向外隆起.该隆起部上形成有容纳走行用的各无级变速装置11R、11L与作业用无级变速装置12的凹部18。

走行用的各静液压式无级变速装置11R、11L分别具有轴向柱塞(axial plunger)式且变容量可变(displaceable)的、活塞泵19和活塞马达20.这样，对于左右的履带式走行装置1R、1L，能够将其走行方向切换成前进方向及后进方向，并能够对走行速度进行无级变速。另外，作业用的静液压式无级变速装置12也同样，以具有轴向柱塞式且容量可变的、活塞泵21与活塞马达22而构成。

此外，在变速箱9的左侧侧壁17上连结有端块23，呈将前述凹部18封闭的结构.在该端块23上，分别形成有连接前述活塞泵19和与之对应的前述活塞马达20的油路，以及连接前述活塞泵21与活塞马达22的油路。

即，将变速箱9的侧壁17作为各无级变速装置11R、11L、12的外壳有效加以利用，因而能够减少零部件数量、降低制造成本。此外，利用侧壁17的凹部18构成各无级变速装置11R、11L、12，使各无级变速装置11R、11L、12较深地进入变速箱9内部，减少装配它们所需要的空间，因而能够实现联合收割机整体的小型化。

并且，如图5所示，还分别具有对走行用的各无级变速装置11R、11L分别进行变速操作的液压式走行用操作机构30、以及对作业用无级变速装置12进行变速操作的液压式作业用操作机构36。

前述走行用操作机构30具有，与走行用的各无级变速装置11R、11L的各自的耳轴(被操作体之一例)29连动连结的一对复动型液压缸(执行器之一例)33R、33L，在与对上述各液压缸33R、33L进行正反方向的各种操作相应地向一对油室供给工作油的状态、与停止供给工作油的状态之间自由进行切换的一对二位切换式给油用电磁阀34A，以及在从前述一对油室排放工作油的状态与停止排放的状态之间自由进行切换的一对二位切换式排油用电磁阀34B.各液压缸33R、33L在内装弹簧的作用下趋向于向中立位置复位。

前述作业用操作机构36也同样，具有，与作业用无级变速装置12的耳轴37连动连结的复动型的液压缸40，在与对该液压缸40进行正反方向的各种操作相应地向一对油室供给工作油的状态、与停止供给工作油的状态之间自由进行切换的一对二位切换式给油用电磁阀41A，以及在从前述一对油室排放工作油的状态与停止排放的状态之间自由进行切换的一对二位切换式排油用电磁阀41B.前述液压缸40也同样，在内装弹簧的作用下趋向于向中立位置复位。

详细图示虽省略，但各给油用电磁阀34A、41A是以阀芯能够在弹簧作用下趋向于向停止给油状态移动而构成的.各给油用电磁阀34A、41A还以螺线管的电磁力克服弹簧的作用操作阀芯移动而切换成供给工作油的状态而构成。另一方面，各排油用电磁阀34B、41B以阀芯在弹簧作用下趋向于向排放状态移动而构成。各排油用电磁阀34B、41B还以螺线管的电磁力克服弹簧的作用操作阀芯移动而切换成停止排放工作油的状态而构成.

图6是展示上述无级变速装置11R、11L变速动作的一个例子的附图。如该图6所示，当耳轴29的变速位置位于作为停止用变速位置的中立位置上时，变速输出(走行速度)为零。当将耳轴29的变速位置从其中立位置向既定方向进行转动操作时，向前进方向的走行速度将无级增加。反之，当将耳轴29从中立位置向既定方向之相反方向进行转动操作时，向后进方向的走行速度无级增加。

如图1和图5所示，在驾驶部6中，装备有沿前后方向可在既定的前后操作范围内进行摇动操作的单一的主变速杆(车速指令机构之一例)24、以及沿左右方向可在既定的左右操作范围内进行摇动操作的单一的回转杆(回转指令机构之一例)26等。并且，对主变速杆24的操作位置进行检测的变速杆传感器27、以及对回转杆26的操作位置进行检测的回转杆传感器28均由旋转式电位计构成。

当将前述回转杆26操作到位于左右操作范围的大约中间位置的直进指令位置上时，将处于以相同速度驱动左右履带式走行装置1R、1L的直进走行状态。在该直进指令位置的左右存在着回转指令范围，当在该回转指令范围内，向左右某一方向摇动操作回转杆26时，越向距前述直进指令位置较远一侧进行操作，回转半径便越小。

此外，在走行用的一对无级变速装置11R、11L中，分别具有对它们的输出转速分别进行检测的转速传感器(变速输出检测机构之一例)44、45、以及对各个无级变速装置11R、11L的变速位置进行检测的变速位置传感器(变速位置检测机构之一例)46、47。各变速位置传感器46、47根据一对液压缸33R、33L对各耳轴29的操作角度(即，各活塞泵19的旋转斜盘角度(swash plate angle))，检测各无级变速装置11R、11L的变速位置。

此外，虽未作详细描述，但前述转速传感器44、45是这样构成的，即，除了对所产生的脉冲信号进行计数，从而对一对无级变速装置11R、11L的输出转速的绝对值进行检测之外，还能够根据例如脉冲波形的相位差等，对无级变速装置的旋转方向(即，走行机体2的走行方向是前进方向还是后进方向)进行检测。

联合收割机还具有，对前述液压缸33R、33L、40的动作进行控制的、采用微计算机的控制装置(控制机构之一例)31.该控制装置31以能够分别实施下述控制而构成，即，使一对液压缸33R、33L动作以使得走行机体2以与车速指令机构发出的车速指令信息相对应的速度直进走行的直进控制、以及使前述一对液压缸33R、33L动作以使得走行机体2按照回转指令机构的指示进行回转的回转控制。

首先，对直进控制进行详细说明。控制装置31通过以下控制使一对液压缸33R、33L动作。即，在回转杆(车速指令机构之一例)26操作到直进指令位置而指示直进的状态下，当将主变速杆24操作到位于可操作范围的大约中间位置的中立位置上时，走行机体2将处于走行停止状态。而当将主变速杆24从中立位置向前进一侧摇动操作时，随着该操作的进行，可使走行机体2向前进方向的走行速度无级加速。反之，当将主变速杆24从中立位置向后进一侧操作时，随着该操作的进行，可使走行机体2向后进方向的走行速度无级加速。并且，当将主变速杆24固定在既定位置上时，走行机体2将以该位置指示的目标走行速度直进走行。

此外，在对主变速杆24进行操作后正以既定速度走行的情况下，当将回转杆26从直进指令位置向左右某一侧的回转指令范围摇动操作时，控制装置31将使走行用的各液压缸33R、33L动作而实施回转控制。进行该回转控制时，处于越向距前述直进指令位置较远一侧进行操作，走行机体2的回转半径越小的回转状态。通过控制装置31实现的、该回转控制的具体控制动作如下所述。

在该回转控制中，实施控制而成为回转杆26越向距回转指令范围之中的直进指令位置一侧进行操作回转半径越小的回转状态。进行这种回转操作时，回转杆26在前述回转指令范围内的操作位置与作为目标的回转状态之间的关系(即，回转模式)基本上有3类。

它们有时分别被称作“缓回转模式”、“就地回转(pivot turn)模式”以及“超就地回转(spin turn)模式”。作为联合收割机，如图5所示，为实现这三种模式的切换，设有三位模式切换开关42。控制装置31的结构为在通过该模式切换开关42发出切换指令时，按照该切换指令如下所述地进行回转模式切换。

首先，在“缓回转模式”下，使回转内侧的履带走行装置的走行速度减速而低于相反一侧(回转外侧)的履带走行装置的走行速度，从而实现走行机体2的回转。事先已设定好，在该“缓回转模式”下，回转杆26距直进指令位置越远，相对于相反一侧走行装置的走行速度，回转内侧走行装置的走行速度减速减得越多.并且，当将回转杆26操作到最大回转操作位置时，回转内侧的履带走行装置的走行速度将减速到约为相反一侧的履带走行装置的走行速度的1/3。

具体地说，如图8的线L1与线L2所示.线L1表示，与回转内侧相反一侧(回转外侧)的履带走行装置的走行速度保持在主变速杆24所指示的目标走行速度V上不变.

相对于该线L1，在“缓回转模式”下，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度将如线L2所示。即，随着回转杆26的操作位置从直进指令位置向回转侧逐渐远离，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度缓缓减速。并且，当回转杆26操作到最大操作位置上时，将减速到约为相反一侧的履带走行装置1L或1R的走行速度V的1/3。预先已将“缓回转模式”下相对于回转杆26操作位置的、左右履带式走行装置1R、1L速比的变化特性如上设定。

控制装置31根据该速比特性，以及相对于相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的无级变速装置11L或11R的耳轴29的变速位置的检测值，决定相对于回转内侧的履带走行装置1R或1L的无级变速装置11R或11L的耳轴29的目标变速位置，以使得速比与回转杆26的操作位置相对应。并且，控制装置31对相应的液压缸33R、33L进行控制，以使得以变速位置传感器46、47进行检测的耳轴29的变速位置变动到前述目标变速位置上。

其次，在“就地回转模式”中，以下两点与上述缓回转模式相同：(1)使回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度减速而低于相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的走行速度，从而使走行机体2回转；以及(2)将回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度相对于另一方履带走行装置1L或1R的走行速度的减速量设定成随着回转杆26远离直进指令位置而增大.但是，在该就地回转模式下，当回转杆26操作到最大操作位置上时，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度将为零，走行机体2停止走行.此时，回转内侧的履带走行装置1R或1L受到未图示的制动机构的制动。

更具体地说，在该“就地回转模式”下，以图8的线L1表示的、相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的走行速度保持在一定速度V上，相对于此，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度将如线L3所示。即，随着回转杆26的操作位置从直进指令位置向回转侧逐渐远离，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度缓缓减速。并且，当回转杆26操作到最大操作位置上时，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度将一直减速为零。预先已设定好，相应于回转杆26的操作位置，左右的履带式走行装置1R、1L的速比如上变化。

控制装置31根据该速比特性，以及相对于相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的无级变速装置11L或11R的耳轴29的变速位置的检测值，决定相对于回转内侧的履带走行装置1R或1L的无级变速装置11R或11L的耳轴29的目标变速位置，以使得速比达到与回转杆26的操作位置相对应的值。并且，控制装置31对相应的液压缸33R、33L进行控制，以使得以变速位置传感器46、47进行检测的耳轴29的变速位置变动到前述目标变速位置上。

其次，在“超就地回转模式”中，以下三点与上述就地回转模式相同：(1)使回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度减速而低于相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的走行速度，从而使走行机体2回转；(2)将此时的减速量设定成随着回转杆26远离直进指令位置而增大；以及(3)能够切换到，使回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度一直减速到变为零、走行机体2停止走行的回转状态。

但是，该“超就地回转模式”与前面叙述的“缓回转模式”和“就地回转模式”有很大的区别，即，还能够切换到，使回转内侧的履带走行装置1R或1L向另一方(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的走行方向的反方向走行的回转状态。于是，通过如上所述使左右的履带式走行装置1L、1R彼此向相反的走行方向回转(超就地回转)，可使走行机体2以更小的回转半径回转。

更具体地说，在该“超就地回转模式”下，如图8的线L1所示相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的走行速度保持在一定速度V上，相对于此，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度将如线L4所示.即，最初，随着回转杆26的操作位置从直进指令位置远离，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度缓缓减速。当回转杆26操作到中途的既定操作位置上时，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度变为零.并且，当回转杆26操作到比该既定操作位置更靠向回转侧时，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行方向将与另一方的履带走行装置11或1R的走行方向相反。预先已设定好了相对于回转杆26的操作位置的、左右履带走行装置的速比，可使得使其向相反方向走行时的走行速度随着前述回转杆26远离前述直进指令位置而提高。在图示例子中，进行最大回转时，回转内侧的履带走行装置1R或1L的走行速度为-1/3V。

控制装置31根据该速比特性，以及相对于相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的无级变速装置11L或11R的耳轴29的变速位置的检测值，决定相对于回转内侧的履带走行装置1R或1L的无级变速装置11R或11L的耳轴29的目标变速位置，以使得速比达到与回转杆26的操作位置相对应的值。并且，控制装置31对相应的液压缸33R、33L进行控制，以使得以变速位置传感器46、47进行检测的耳轴29的变速位置变动到前述目标变速位置上。

如上所述，通过控制装置31按照模式切换开关42的切换操作进行的控制，可切换到能够产生所期望的回转状态的回转模式上。此外，无论处于何种回转状态，使相反一侧(回转外侧)的履带走行装置1L或1R的驱动速度保持在通过主变速杆24所指示的一定的目标走行速度V上，并使回转内侧的履带走行装置1R或1L的驱动速度如上所述地改变，从而使走行机体2能够圆滑地回转。

下面，就前述直进控制进行说明.

该实施方式中，控制装置31的这样构成，即，作为前述直进控制，能够实施“目标变速位置设定处理”、“变速位置调整处理”以及“速度同步处理”等各种处理.控制装置31在各种处理中进行以下具体的工作.

在“目标变速位置设定处理”中，作为控制装置31与作为车速指令机构的主变速杆24的指令位置相对应地设定作为被操作体的左右一对的耳轴29的目标变速位置。其中，(1)当主变速杆24操作到中立位置(停止指令位置)上时，将耳轴29的目标变速位置设定在作为停止用变速位置的中立位置上；(2)当主变速杆24从中立位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大，耳轴29的目标变速位置向高速侧变动；并且(3)当通过主变速杆24指示既定操作范围的上限值时，耳轴29的目标变速位置将变动到上限变速位置上。

在“变速位置调整处理”中，控制装置31进行如下控制，即，使一对液压缸33R、33L动作，以使得以一对变速位置传感器46、47进行检测的一对耳轴29、29的变速位置分别变动到目标变速位置上或接近目标变速位置.

之后，若通过实施“变速位置调整处理”，至少某一方无级变速装置11R、11L中的耳轴29的变速位置变动到控制状态切换用位置上，则在“速度同步处理”中，控制装置31进行如下控制，即，根据前述一对转速传感器44、45的检测信息使前述一对液压缸33R、33L动作以进一步操作各耳轴29，以使得一对无级变速装置11R、11L的输出速度达到彼此同步的“目标速度”。

前述“控制状态切换用位置”是与前述目标变速位置相关联地决定的，通过变速位置传感器46或47检测耳轴29的变速位置是否到达该位置。在该实施方式中，控制状态切换用位置与前述目标变速位置是同一位置.即，至少某一方的无级变速装置11R、11L中的耳轴29的目标变速位置本身被定为“控制状态切换用位置”。但是，“控制状态切换用位置”并不限于设定为与前述目标变速位置相同的值。相反，还能够以设定为相对于所说目标变速位置的设定量低速侧或设定量高速侧的值等各种形式加以实施。

在前述“速度同步处理”中，控制装置31首先将某一方的无级变速装置11R或11L定为“基准无级变速装置”。在该实施方式中，控制装置31这样构成，即，当通过实施“变速位置调整处理”使得某一方的无级变速装置11R或11L中的耳轴29的变速位置变动到“控制状态切换用位置”(在这里，是与目标变速位置相同的位置)上时，将耳轴29的变速位置位于距中立位置(停止用变速位置)较远一侧的无级变速装置定为“基准无级变速装置”。在这里，所谓“位于距中立位置(停止用变速位置)较远一侧的无级变速装置”是指，例如在前进走行中进行加速操作的场合，耳轴29位于更高速侧变速位置上的那一方的无级变速装置.

其次，控制装置31使对应于“基准无级变速装置”的液压缸33R或33L动作，从而使对应的耳轴29的变速位置保持在其位置上。并且，控制装置31通过转速传感器44或45检测“基准无级变速装置”的输出速度，将该输出速度设定为前述“目标速度”。之后，控制装置31进行如下同步控制，即，根据转速传感器45或44的检测信息使对应于另一方的无级变速装置11L或11R的液压缸33L或33R动作以进一步操作耳轴29，以使得另一方的无级变速装置11L或11R的输出速度达到前述“目标速度”。

下面，对控制装置31实施的各种处理，结合图7～9进行更具体的说明。

在控制装置31中，预先已设定、存储有如图7所示的、直进走行状态下对应于主变速杆24的操作位置的、左右走行用各无级变速装置11R、11L的耳轴29、29的目标变速位置。

在“目标变速位置设定处理”中，控制装置31如图9所示，根据以变速杆传感器27进行检测的主变速杆24操作位置的检测结果，对该每一个操作位置下的耳轴29、29的目标变速位置进行设定(步骤#1、#2)。

主变速杆24的操作位置与耳轴29、29的目标变速位置之间的关系、以及该变速位置与变速输出之间的关系如图6及图7所示进行设定。即，设定成：当主变速杆24操作到中立位置上时，变速输出为零；当主变速杆24从中立位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大，目标变速位置也好、变速输出也好均向高速侧变化；并且，当通过主变速杆24指示既定操作范围的上限值时，目标变速位置也好、变速输出也好均变动到上限变速位置。

其次，在“变速位置调整处理”中，前述控制装置31实施如下变速操作，即，使各电磁阀34A、34B动作而使走行用的各液压缸33R、33L动作，从而使得以变速位置传感器46、47进行检测的各耳轴29、29的变速位置变动到前述目标变速位置上(步骤#3).即，实施依据变速位置的检测信息实施的“位置反馈控制”.

因此，当将主变速杆24从中立位置向前进侧操作时，将以相对于该中立位置的操作量越大速度越高的状态，进行前进方向上的直进走行。反之，当将主变速杆24向后进侧操作时，将以相对于该中立位置的操作量越大速度越高的状态，进行后进方向上的直进走行。似这样，通过以控制装置31进行根据主变速杆24的操作而进行的控制，能够实现前后进切换以及无级变速操作，因此，很容易达到期望速度下的前方直进状态或后方直进状态。

通过实施如上所述的“变速位置调整处理”，当某一无级变速装置1R或1L中耳轴29的变速位置变动到作为前述控制状态切换用位置的目标变速位置上(更严谨地说，当进入相对于目标变速位置预先设定的控制死区内)时，在图9所示的流程图中，在步骤#4的分支点处转向“是”一侧，控制将转移到“速度同步处理”。

在“速度同步处理”中，作为控制装置31首先将耳轴29的变速位置位于距前述中立位置较远一侧的无级变速装置定为“基准无级变速装置”.并且，控制装置31通过转速传感器44、45对“基准无级变速装置”的输出速度进行检测，将该输出速度设定为作为彼此同步的“目标速度”的目标转速(步骤#5、#6)。

之后，控制装置31使对应于“基准无级变速装置”的液压缸33R或33L动作，使该无级变速装置中的耳轴29的变速位置保持在其位置上。同时，控制装置31根据前述转速传感器(44或45)的检测信息实施变速操作，即，使对应于另一方的无级变速装置的液压缸33L或33R动作以进一步操作耳轴29，以使得另一方无级变速装置的输出速度达到前述目标转速.即，实施以无级变速装置的输出速度的检测结果为依据的“速度反馈控制”(步骤#7)。

“速度反馈控制”直到主变速杆24的指令位置发生改变之前一直反复进行。当通过变速杆传感器27检测到主变速杆24的指令位置改变时，在步骤#8的分支点处转向“是”一侧，当时进行的直进控制程序将返回。

之后，控制装置31根据主变速杆24的改变后的指令位置，再次在实施前述“目标变速位置设定处理”以及“变速位置调整处理”之后，实施前述“速度同步处理”。

[第2实施方式]

下面，对本发明所涉及的作业车的走行控制装置的第2实施方式进行说明。

该第2实施方式除了旨在在前述控制装置所进行的直进控制中实施“速度同步处理”的构成不同之外，其它构成与上述第1实施方式相同。因此，在以下说明中，仅对不同于第1实施方式的构成进行叙述，省略对相同构成的说明。

上述第1实施方式，在“速度同步处理”中，总是将前述一对无级变速装置11R、11L之中耳轴29的变速位置位于距停止用变速位置(中立位置)较远一侧的无级变速装置定为“基准无级变速装置”。相对于此，该第2实施方式，是如下决定“基准无级变速装置”的。

即，在前述一对无级变速装置之某一方的无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述控制状态切换用位置上时，

(1)当某一方的无级变速装置中的被操作体的变速位置相对于设定位置位于低速侧时，作为前述控制机构的控制装置将一对无级变速装置之中的、前述被操作体的变速位置位于距前述停止用变速位置较远一侧的无级变速装置定为前述“基准无级变速装置”；另一方面，

(2)当前述一对无级变速装置各自的被操作体的变速位置均相对于前述设定位置位于高速侧时，作为前述控制机构的控制装置将前述一对无级变速装置之中的、前述被操作体的变速位置位于距前述停止用变速位置较近一侧的无级变速装置定为前述“基准无级变速装置”。

更具体地说，在前述一对无级变速装置11R、11L之中某一方的无级变速装置中的耳轴29的变速位置位于前述控制状态切换用位置上时，

(1)当某一方的无级变速装置11R或11L中的耳轴29的变速位置相对于设定位置位于低速侧时，控制装置31将一对无级变速装置之中的、耳轴29的变速位置位于距停止用变速位置(中立位置)较远一侧那一方的无级变速装置定为“基准无级变速装置”；

(2)而当前述一对无级变速装置11R、11L各自的耳轴29的变速位置均相对于前述设定位置位于高速侧时，控制装置31将一对无级变速装置之中的、其耳轴29的变速位置位于距前述停止用变速位置(中立位置)较近一侧那一方的无级变速装置定为“基准无级变速装置”。

[第3实施方式]

下面，对本发明所涉及的作业车的走行控制装置的第3实施方式进行说明。

该第3实施方式除了旨在在前述控制装置所进行的直进控制中实施“速度同步处理”的构成不同之外，其它构成与上述第1实施方式相同.因此，在以下说明中，仅对不同于第1实施方式的构成进行叙述，省略对相同构成的说明。

上述第1实施方式，在“速度同步处理”中，总是将前述一对无级变速装置11R、11L之中耳轴29的变速位置位于距停止用变速位置(中立位置)较远一侧的无级变速装置定为“基准无级变速装置”。相对于此，该第3实施方式，是如下决定“基准无级变速装置”的。

即，当通过实施前述“变速位置调整处理”，前述一对无级变速装置之中某一方的无级变速装置中的被操作体的变速位置变动到前述控制状态切换用位置上时，前述控制机构的控制装置将该无级变速装置定为前述“基准无级变速装置”.

更具体地说，当通过实施前述“变速位置调整处理”，前述一对无级变速装置之中某一方的无级变速装置中的耳轴29的变速位置变动到前述“控制状态切换用位置”上时，前述控制装置31将该无级变速装置定为前述“基准无级变速装置”。

[第4实施方式]

下面，对本发明所涉及的作业车的走行控制装置的第4实施方式进行说明。

该第4实施方式除了旨在在前述控制装置所进行的直进控制中实施“速度同步处理”的构成不同之外，其它构成与上述第1实施方式相同。因此，在以下说明中，仅对不同于第1实施方式的构成进行叙述，省略对相同构成的说明。

上述第1实施方式中，作为前述“速度同步处理”，

(1)控制装置31，使对应于该无级变速装置的液压缸动作，以使得“基准无级变速装置”中的耳轴的变速位置保持在其位置上；并且，

(2)控制装置31将该“基准无级变速装置”的输出速度设定为彼此同步的“目标速度”，根据转速传感器的检测信息使对应于另一方的无级变速装置的液压缸动作，将另一方的无级变速装置的输出速度作为前述目标速度。

相对于此，在该第4实施方式中，并非使一方的无级变速装置保持其速度而仅对另一方进行“速度反馈控制”，而是对左右一对无级变速装置同时进行“速度反馈控制”的。

即，在前述“速度同步处理”中，更具体地说，在第1实施方式的图9之控制流程图的步骤#7中，控制装置31实施如下控制.

控制装置31首先通过转速传感器44、45对设定为“基准无级变速装置”的无级变速装置11R或11L的输出速度进行检测，将该检测值设定为“目标转速”。之后，控制装置31进行如下控制，即，使一对液压缸33R、33L动作以进一步操作耳轴29，以使得一对转速传感器44、45的检测值均达到目标转速。这种“速度同步处理”，直到主变速杆24的指令位置发生改变之前一直反复进行.如上所述，第4实施方式的特征构成在于，直到主变速杆24的指令位置改变之前，一直对左右一对无级变速装置同时进行“速度反馈控制”。

[第5实施方式]

下面，对本发明所涉及的作业车的走行控制装置的第5实施方式进行说明。

该第5实施方式除了旨在实施以前述控制装置实施的直进控制的构成不同之外，其它构成与上述第1实施方式相同。因此，在以下说明中，仅对不同于第1实施方式的构成进行叙述，省略对相同构成的说明。

该第5实施方式中，前述控制装置31这样构成，即，作为前述直进控制，始终实施与上述第1实施方式相同的“目标变速位置设定处理”、以及下面将说明的“变速动作处理”等各种处理.下面，对构成第5实施方式的特征的“变速动作处理”进行说明.

在该“变速动作处理”中，控制装置31将前述一对无级变速装置之中的、某一方的无级变速装置设定为“主变速方无级变速装置”，同时，将另一方的无级变速装置设定为“跟随方无级变速装置”。其次，控制装置31进行这样的控制，即，使对应于“主变速方无级变速装置”的执行器(液压缸)动作，使其被操作体(采用液压缸的场合为耳轴乃至旋转斜盘)的变速位置向前述目标变速位置趋近.此外，控制装置31将“主变速方无级变速装置”的输出速度设定为“跟随用目标速度”，并且，根据前述变速输出检测机构(转速传感器)的检测信息，使对应于该跟随方无级变速装置的执行器(液压缸)动作以进一步操作被操作体(耳轴)，以使得“跟随方无级变速装置”的输出速度达到前述“跟随用目标速度”。

附带说明，该第5实施方式中，不进行上述第1实施方式那样的、使前述一对被操作体的变速位置各自向目标变速位置逼近的控制。而代之以由控制装置31进行这样的控制，即，被设定为“主变速方无级变速装置”的无级变速装置始终进行被操作体的变速位置向前述目标变速位置趋近的控制(“位置反馈控制”)，另一方面，“跟随方无级变速装置”始终进行输出速度达到前述跟随用目标速度的控制(“速度反馈控制”)。

具体地说，进行的是图10的流程图所示的各种处理。

控制装置31首先实施与上述第1实施方式中的目标变速位置设定处理(图9的步骤#1、#2)相同的“目标变速位置设定处理”(步骤#11、#12)。其次，控制装置31只对被设定为“主变速方无级变速装置”的无级变速装置进行被操作体的变速位置向前述目标变速位置趋近的控制(位置反馈控制)(步骤#13)。在与第1实施方式同样、无级变速装置为静液压式无级变速装置的场合，该“被操作体”是指该静液压式无级变速装置的耳轴29。

然后，控制装置31对被设定为“主变速方无级变速装置”的无级变速装置的输出速度进行检测，将该速度设定为“跟随用目标速度”(步骤#14、#15)。之后，控制装置31仅对“跟随方无级变速装置”进行使其输出速度达到前述“跟随用目标速度”的变速操作(速度反馈控制)(步骤#16)。

在该实施方式中，左右无级变速装置之中被设定为“主变速方无级变速装置”的无级变速装置从开始进行作业(例如在作业车为联合收割机的场合，收割输送装置3进行的直立穗杆收割作业和割后穗杆输送作业、以及脱粒装置4进行的脱粒作业等)到作业结束为止，可以始终固定不变。但是，也可以根据作业状况适当改变“主变速方无级变速装置”。

另外，第1～第4实施方式中的“速度同步处理”，并非在该第5实施方式中不进行，而应认为，是包括在上述“变速动作处理”中的。也就是说，控制方法虽各有不同，但应当认为，控制装置31在上述“变速动作处理”中实施第1～第4实施方式中的“速度同步处理”，其结果，一对无级变速装置11R、11L各自的输出速度变得与前述跟随用目标速度一致.

[第6实施方式]

下面，对本发明所涉及的作业车的走行控制装置的第6实施方式，结合图11～图13进行说明。

将图11与图5进行比较后可知，以该实施方式进行的走行控制中，未使用上述第1实施方式中的变速位置传感器(图5的46、47)。而代之以具有对发动机7(图2)的输出转速进行检测的发动机旋转传感器(发动机输出检测机构之一例)50、以及对接受一对无级变速装置11R、11L变速后的发动机动力并分别向一对履带走行装置1R、1L进行传动的前述副变速装置13R、13L的变速状态进行检测的副变速传感器(变速状态检测机构之一例)51。副变速传感器51根据副变速杆25(图1)的操作状态检测出是处于高速还是低速。

在上述构成中，控制装置31以，分别实施“上限车速设定处理”、“目标车速设定处理”、以及“输出调整处理”等各种处理作为前述直进控制。下面，对各种处理进行说明。

在“上限车速设定处理”中，控制装置31根据发动机旋转传感器50和副变速传感器51的检测信息求取可通过无级变速装置11R、11L实现变速的上限车速。

在“目标车速设定处理”中，控制装置31设定对应于主变速杆(车速指令机构之一例)24的指令位置的、走行机体2的目标走行速度.通过该“目标车速设定处理”，使得

(1)在主变速杆24操作到停止指令位置上时，走行机体2处于停止状态；

(2)在主变速杆24从停止指令位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大，走行机体2向更高速变化；并且，

(3)在主变速杆24指示既定操作范围的上限值时，走行机体2的车速为前述上限车速。

而在“输出调整处理”中，控制装置31进行这样的控制，即，使一对液压缸33R、33L动作，使得以一对转速传感器44、45进行检测的一对无级变速装置11R、11L各自的输出速度达到前述目标走行速度。

此外，虽未作详细描述，但前述转速传感器44、45是这样构成的，即，除了对所产生的脉冲信号进行计数，从而对一对无级变速装置11R、11L的输出转速的绝对值进行检测之外，还能够根据例如脉冲波形的相位差等，对无级变速装置的旋转方向(即，走行机体2的走行方向是前进方向还是后进方向)进行检测。

下面，参照图13所示的流程图，对控制装置31的控制原理进行更具体的说明。

控制装置31首先根据发动机旋转传感器50的检测信息检测发动机7的输出转速(步骤#21)。控制装置31还参照副变速传感器51的检测结果，当为其输出转速时，通过运算求出可通过一对无级变速装置11R、11L进行变速的上限车速(步骤#22)。即，从根据机型而预先设定(或预先已知)的机械特性求出该上限车速。以上的处理对应于“上限车速设定处理”。

控制装置31根据如上求得的上限车速，决定车体的目标走行速度的变化特性，使其与主变速杆24的指令位置的变化相对应地线性变化。即，该变化特性如图12所示，在主变速杆24从中立位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大向高速侧变化，并且，当指示既定操作范围的上限值时达到前述上限车速。

此时，发动机的输出速度越高，目标走行速度相对于指令位置变化的变化率(图12所示线的倾斜度)越大，而如果发动机输出低速，则目标速度相对于指令位置变化的变化率小.图12所示的两条线L5及L6反映了这种情况.

下面，更详细地进行说明。首先，图12的线L5反映的是发动机7的输出转速最高时的情况.此时，在由控制装置31设定的目标走行速度的变化特性中，前述变化率(图12所示的线的倾斜度)最大，若所指示的是主变速杆24的既定操作范围内的、前进区的上限值时，则设定的是上限车速V11，若所指令的是后进区的上限值，则设定的是上限车速V12。

另一方面，图12的线L6反映的是发动机7的输出转速最低时的情况。此时，在由控制装置31设定的目标走行速度的变化特性中，前述变化率(图12所示线的倾斜度)最小，若所指令的是主变速杆24的既定操作范围内的、前进侧的上限值，则设定的是上限车速V21，若所指令的是后进侧的上限值，则设定的是上限车速V22.

而如果发动机7的输出转速为中间值，便按照位于线L5与线L6之间的中间特性设定.即，若将此时的变化率反映在图12中，则为介于线L5的倾斜角与线L6的倾斜角之间的倾斜角。

其次，控制装置31检测主变速杆24的操作位置，根据如上所述设定的变化特性和主变速杆24的操作位置的检测结果，设定此时的目标走行速度(步骤#23、#24)。以上处理对应于“目标车速设定处理”。

然后，控制装置31实施使一对液压缸33R、33L动作的变速操作(步骤#25)，使得左右一对无级变速装置11R、11L各自中的转速传感器44、45的检测值均达到前述目标转速。即，控制装置31实施以输出转速的检测结果为依据的“速度反馈”控制。该变速操作对应于“输出调整处理”.

另外，第1～第4实施方式中的“速度同步处理”，并非在该第6实施方式中不进行，而应认为，是包括在上述“输出调整处理”中的。也就是说，控制方法虽各有不同，但应当认为，控制装置31在上述“输出调整处理”中实施第1～第4实施方式中的“速度同步处理”，其结果，一对无级变速装置11R、11L各自的输出速度变得与前述目标走行速度一致。

[其它实施方式]

以上就各种实施方式进行了说明，但本发明并不限于这些实施方式，还可以通过以下形式加以实施。

(1)在上述第1实施方式中，控制装置31在前述“速度同步处理”中，总是将前述一对无级变速装置(走行用无级变速装置)11R、11L之中耳轴29的变速位置位于距停止用变速位置(中立位置)较远一侧的无级变速装置定为“基准无级变速装置”。这种构成也能够以下面(a)、(b)所说的构成替代.

(a)在前述“速度同步处理”中，也可以使控制装置31总是将前述一对无级变速装置11R、11L之中的、耳轴29的变速位置位于距停止用变速位置(中立位置)较近一侧的无级变速装置定为“基准无级变速装置”。

(b)还可以这样构成，即，当通过实施前述“变速位置调整处理”，前述一对无级变速装置的某一方的无级变速装置中的耳轴29的变速位置变动到前述“控制状态切换用位置”上时，控制装置31将该无级变速装置定为“基准无级变速装置”。

(2)在上述第1实施方式中，控制装置31在前述“速度同步处理”中，判断前述一对无级变速装置(走行用无级变速装置)11R、11L之中的、某一方的无级变速装置中的耳轴29的变速位置是否变动到前述目标变速位置上.替代这种构成，也可以使控制装置31判断该耳轴29的变速位置是否变动到相对于前述目标变速位置的移动设定量之前的位置上。或者，使控制装置31判断一对无级变速装置11R、11L的任一无级变速装置的耳轴29的变速位置是否变动到目标变速位置上。

此外，在上述第1实施方式中，是用“基准无级变速装置”的输出速度设定前述“目标速度”的。替代这种构成，也可以用相反一侧无级变速装置的输出速度。或者，也可以用一对无级变速装置的输出速度的平均值。或者，还可以用依据当时的发动机转速和主变速杆操作位置等信息经过运算求得的目标速度等等，本发明能够以上述各种形式加以实施。

(3)在上述各实施方式中，作为旨在对作为执行器的液压缸进行液压控制的构成，采用了设置多个二位切换式电磁阀的构成。也可以代之以采用下面的构成。

例如，如图14所示，由能够对向前述液压缸33R供给工作油的状态进行切换的三位切换式电磁切换阀52、以及能够对排油状态进行切换的两个二位切换式电磁切换阀53构成等等，本发明能够以各种形式加以实施。另外，图14仅示出液压缸33R，但另一方的液压缸33L也是同样构成的.

(4)在上述各实施方式中，作为操作无级变速装置(走行用无级变速装置)的耳轴的执行器，列举了液压缸的例子。也可以代之以使用液压马达或电动马达等其它执行器作为该执行器。

(5)在上述各实施方式中，作为一对无级变速装置(走行用无级变速装置)，采用了静液压式无级变速装置。替代这种构成，也可以由传动带式无级变速装置或者圆锥(tapered cone)型无级变速装置与以前后对走行方向进行切换的前后进切换机构组合而构成。

此外，还可以与该构成相结合而采用这样的构成，即，作为前述车速指令机构，以既定操作范围的一端为指示走行停止的停止指令位置，既定操作范围的另一端为高速侧的上限值。

(6)在上述各实施方式中，作为作业车，列举了联合收割机的例子。但是，本发明的作业车并不限于联合收割机。例如，既可以是胡萝卜收获机或萝卜收获机等其它农业作业车，而且不限于农业作业车，还可以是建筑机械等作业车。

Claims (8)

1.一种作业车的走行控制装置，包括：

靠发动机(7)的动力驱动的左右一对走行装置(1R、1L)；

对所说左右一对走行装置的走行速度分别进行变速的一对走行用无级变速装置(11R、11L)；

对所说一对走行用无级变速装置分别进行变速操作的一对执行器(33R、33L)；

以能够在包括指示走行机体(2)停止走行的停止指令位置在内的既定操作范围内自由移动操作而构成、且相对于该停止指令位置的移动操作量越大所指示的速度越高的车速指令机构(24)；

指示所说走行机体进行回转的回转指令机构(26)；以及

使所说一对执行器动作，实施使车体以与所说车速指令机构发出的车速指令信息相对应的速度直进走行的直进控制、和使其按照所说回转指令机构的指示进行回转的回转控制的控制机构(31)；其特征是，

还具有对所说各走行用无级变速装置中所各自设置的变速用的一对被操作体(29)的变速位置分别进行检测的一对变速位置检测机构(46、47)，和对所说各走行用无级变速装置的输出速度分别进行检测的一对变速输出检测机构(44、45)，

所说控制机构(31)的结构为，实施以下处理作为所说直进控制：

(a)目标变速位置设定处理，在该处理中，所说控制机构(31)通过与所说车速指令机构(24)的指令位置相对应地设定所说一对被操作体(29)的目标变速位置，使得在所说车速指令机构(24)从停止指令位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大各被操作体(29)向高速侧变动；

(b)变速位置调整处理，在该处理中，所说控制机构(31)使所说一对执行器(33R、33L)动作，使得以所说各变速位置检测机构(46、47)进行检测的所说各被操作体(29)的变速位置向所说目标变速位置趋近；以及

(c)当通过实施所说变速位置调整处理，所说一对走行用无级变速装置之中至少一方的走行用无级变速装置中的所说被操作体(29)的变速位置变动到与所说目标变速位置相关联地确定的控制状态切换用位置上时便实施的速度同步处理，在该处理中，所说控制机构(31)根据所说一对变速输出检测机构(44、45)的检测信息使所说一对执行器(33R、33L)动作以进一步操作所说各被操作体(29)，使得所说一对走行用无级变速装置(11R、11L)的输出速度达到彼此同步的目标速度。

2.如权利要求1所记载的作业车的走行控制装置，其特征是，将所说控制状态切换用位置定在所说目标变速位置上。

3.如权利要求1所记载的作业车的走行控制装置，其特征是，

所说控制机构(31)以下述方式作为所说速度同步处理，

将所说一对走行用无级变速装置之中的一方走行用无级变速装置(11R或11L)定为基准无级变速装置，使对应于该基准无级变速装置的所说执行器(33R或33L)动作，以使得该基准无级变速装置中的所说被操作体(29)的变速位置保持在其位置上，而且，

将该基准无级变速装置的输出速度设定为所说目标速度，根据所说变速输出检测机构(44、45)的检测信息，使对应于另一方无级变速装置的所说执行器(33L或33R)动作，以使得所说另一方无级变速装置(11L或11R)的输出速度达到所说目标速度。

4.如权利要求3所记载的作业车的走行控制装置，其特征是，当通过实施所说变速位置调整处理，所说一对走行用无级变速装置之中一方无级变速装置(11R或11L)中的被操作体(29)的变速位置变动到所说控制状态切换用位置上时，所说控制机构(31)将该一对走行用无级变速装置之中的、所说被操作体(29)的变速位置位于距所说停止用变速位置较远一侧的无级变速装置定为所说基准无级变速装置。

5.如权利要求3所记载的作业车的走行控制装置，其特征是，

当所说一对走行用无级变速装置之中一方无级变速装置(11R或11L)中的被操作体(29)的变速位置变动到所说控制状态切换用位置上时，所说控制机构(31)如下确定所说基准无级变速装置：

当某一方无级变速装置中的被操作体(29)的变速位置相对于设定位置位于低速侧时，所说控制机构(31)将所说被操作体(29)的变速位置位于距所说停止用变速位置较远一侧的无级变速装置定为所说基准无级变速装置；并且

当所说一对无级变速装置各自的被操作体(29)的变速位置均相对于所说设定位置位于高速侧时，所说控制机构(31)将所说被操作体的变速位置位于距所说停止用变速位置较近一侧的无级变速装置，定为所说基准无级变速装置。

6.如权利要求3所记载的作业车的走行控制装置，其特征是，当通过实施所说变速位置调整处理，所说一对走行用无级变速装置之中一方无级变速装置(11R或11L)中的被操作体(29)的变速位置变动到所说控制状态切换用位置上时，所说控制机构(31)将该无级变速装置定为所说基准无级变速装置。

7.一种作业车的走行控制装置，包括：

靠发动机(7)的动力驱动的左右一对走行装置(1R、1L)；

对所说左右一对走行装置的走行速度分别进行变速的一对走行用无级变速装置(11R、11L)；

对所说一对走行用无级变速装置分别进行变速操作的一对执行器(33R、33L)；

以能够在包括指示走行机体(2)停止走行的停止指令位置在内的既定操作范围内自由移动操作而构成、且相对于该停止指令位置的移动操作量越大所指示的速度越高的车速指令机构(24)；

指示所说走行机体进行回转的回转指令机构(26)；以及

使所说一对执行器动作，实施使车体以与所说车速指令机构发出的车速指令信息相对应的速度直进走行的直进控制、和使其按照所说回转指令机构的指示进行回转的回转控制的控制机构(31)；其特征是，

还具有对所说各走行用无级变速装置中所各自设置的变速用的一对被操作体(29)的变速位置分别进行检测的一对变速位置检测机构(46、47)，和对所说各走行用无级变速装置的输出速度分别进行检测的一对变速输出检测机构(44、45)；

所说控制机构(31)的结构为，实施以下处理作为所说直进控制：

(a)目标变速位置设定处理，在该处理中，所说控制机构(31)，通过进行设定与所说车速指令机构(24)的指令位置相对应的、所说一对被操作体(29)的目标变速位置的控制，使得在所说车速指令机构(24)从停止指令位置进行移动操作时，随着该移动操作量的增大各被操作体(29)向高速侧变动；以及

(b)变速动作处理，在该处理中，所说控制机构(31)进行下述操作，

将所说一对走行用无级变速装置(11R、11L)之中的某一方的无级变速装置设定为主变速方无级变速装置，将另一方的无级变速装置设定为跟随方无级变速装置，

使对应于所说主变速方无级变速装置的所说执行器(33R或33L)动作以使其被操作体(29)的变速位置向所说目标变速位置趋近，并且

将所说主变速方无级变速装置的输出速度设定为跟随用目标速度，根据所说变速输出检测机构的检测信息，使对应于该跟随方无级变速装置的所说执行器(33L或33R)动作以进一步操动该跟随方无级变速装置中的被操作体(29)，以使得所说跟随方无级变速装置的输出速度达到所说跟随用目标速度.

8.如权利要求1～7之一的权利要求所记载的作业车的走行控制装置，其特征是，所说一对走行用无级变速装置(11R、11L)各自由静液压式无级变速装置构成。

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