KR100483860B1 - 굴삭작업차량의서스펜션장치및그제어방법 - Google Patents

Abstract

좌우의 앞바퀴의 서스펜션실린더 사이에 연통밸브를 개재시켜서, 이 연통밸브를 주행조건, 작업조건에 의하며 자동적으로 개폐시켜서 주행시에 승차감이 좋고, 고속주행안정성 및 울퉁불퉁한 길 주파성에 뛰어나고, 또한 후부 차축과 차체에 걸치는 좌우 1쌍의 리어서스펜션실린더는 비연통 혹은 리지드로 하여 강성을 높였으므로, 더욱 주행안정성, 작업성이 뛰어난 주행차량의 프론트서스펜션장치를 제공한다.

좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브를 보유하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치에 있어서, 차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 차속센서의 신호에 기초하여 차속이 소정치 보다 작은 경우에는 개방하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하고, 또한 차속이 소정치 보다 큰 경우에는 페쇄하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 이루어진다.

Description

굴삭작업 차량의 서스펜션장치 및 그 제어방법

본 발명은, 굴삭작업 차량의 서스펜션장치 및 그 제어방법에 관하여, 특히 바퀴형 로더 등의 굴삭작업 혹은 울퉁불퉁한 길을 저속으로 주행하는 차량의 서스펜션장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

종래, 차량의 서스펜션장치에 연통밸브를 보유하는 것으로서, 본 출원인은 일본국 실용신안공개 소57-109007호 공보, 또는 일본국 특허공개 평2-99416호 공보를 제안하고 있다. 상기한 어느 하나의 공보에 의하면, 도 6에 나타나는 바와 같이, 좌우의 서스펜션실린더(61),(62)에 어큐뮬레이터(63),(64)를 각각 설치하고, 이 어큐뮬레이터(63),(64)의 사이를 연통밸브(65)로 접속하고 있다. 연통밸브(65)는, 일본국 실용신안공개 소57-109007호 공보에 의하면, 울퉁불퉁한 길 주행시에는 좌우의 서스펜션실린더(61),(62)를 서로 연통하고, 고속주행시에는 좌우의 서스펜션실린더(61),(62)를 차단하여 횡강성(橫剛性)을 높여서 안정한 선회를 가능하게 하고 있다.

또, 특허공개 평2-99416호 공보에 의하면, 연통밸브(65)는 차체(66)가 수평시에는 개방되는 한편, 차체(66)가 좌우 요동시에는 폐쇄된다. 즉, 차체(66)가 수평시에 연통밸브(65)를 개방하면, 서스펜션의 탄성정수가 작게 되어, 승차감이 향상한다. 또한, 그대로 방치하면, 차체(66)가 롤링하기 쉽게 되어, 차체(66)의 안정성이 악화된다. 그래서 차체(66)가 좌우 요동시(즉, 롤링하기 쉬울 때)를 가늠하고 나서, 연통밸브(65)를 폐쇄하고, 이에 의하여 서스펜션의 탄성정수를 크게 하여, 롤링을 저지한 것이다.

그렇지만, 일본국 실용신안공개 소57-109007호 공보에 의하면, 울퉁불퉁한 길 주행시 및 고속주행시를 행하는 덤프트럭 등의 운반차량에서는 이 효과가 크다. 그러나, 바퀴형 로더 등의 차량을 정지하여 굴삭작업을 행하는 건설차량에 있어서는, 연통밸브를 연통하여 서스펜션의 탄성정수를 작게 하면, 굴삭력이 안정치 않아서 굴삭작업을 할 수 없다는 문제가 있다. 또, 차량을 정지하여 굴삭작업을 행함과 아울러, 울불불퉁한 길을 저속으로 주행하는 차량에서는, 차량정지시의 굴삭작업에서는 연통밸브를 차단하고, 울퉁불퉁한 길의 저속주행시에서는 연통밸브를 연통으로 하는 전환을 해야한다. 이와 같은 굴삭작업 및 울퉁불퉁한 길의 저속주행을 여러 번 반복하는 바퀴형 로더 등에서는, 조작성이 나쁘고 오퍼레이터에 어려운 작업을 부여할 뿐 아니라, 작업성이 악화된다고 하는 문제가 있다.

일본국 특허공개 평2-99416호 공보에 의하면, 차체가 수평시에 고속주행시에서도 연통밸브가 개방되어 있기 때문에, 급선회하면 롤링이 크게 됨과 아울러, 요동이 격심해서 위험하다. 또, 굴삭을 행하는 건설차량에 있어서는, 상기와 동일하게, 좌우의 서스펜션실린더가 연통하면, 로더의 경우에는 안정하고 충분한 굴삭력을 나타낼 수 없다. 또한, 울퉁불퉁한 길에서의 좌우 바퀴의 오실레이트량(스트로크)이 작다고 하는 문제가 있다.

그래서, 본 발명은 상술한 과제에 착안하여 이루어진 것으로서, 굴삭작업 차량의 서스펜션장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 좌우 앞바퀴의 서스펜션실린더의 사이에 연통밸브를 개재시켜서, 이 연통밸브를 주행조건, 작업조건에 따라 자동적으로 개폐시켜서 주행시에 승차감이 좋고, 고속주행안정성, 울퉁불퉁한 길주파성 및 작업성 모두가 뛰어나고, 또한 후부 차축과 차체에 걸치는 좌우 1쌍의 서스펜션실린더는 헤드 및 보톰을 비연통 혹은 리지드로하여 강성을 높였으므로, 더욱 주행안정성, 작업성이 뛰어난 주행차량의 프론트서스펜션장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해, 굴삭작업 차량의 서스펜션장치의 제1발명에서는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브를 보유하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치에 있어서, 차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 차속센서의 신호에 기초하여, 차속이 소정치 보다 작은 경우에는 개방되어서 좌우 1쌍의 서스펜션실린더를 연통하고, 또한 차속이 소정치 보다 클 경우에는 폐쇄되어서 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 구성된다.

상기 구성에 의하면, 작업환경내나 험한 길 등을 차속이 소정치 보다도 늦은 속도로 주행하는 경우는, 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브를 개방하는 것에 의해 프론트서스펜션의 오실레이트량을 크게 하여, 험한 길에서의 서스펜션의 추종성을 높여 주행성이 향상한다.

또, 일반도로 등에서 차속이 소정치 보다도 빠른 속도로 주행하는 경우는, 연통밸브를 폐쇄하는 것에 의하여 프론트서스펜션의 오실레이트량을 작게 함과 아울러, 롤강성을 높아짐으로써, 고속주행에서의 주행안정성, 조종성이 향상된다.

서스펜션장치의 제2발명에서는, 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브를 보유하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치에 있어서, 차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 적어도 작업현장 안을 저속 속도로 자주 및 굴삭, 적재작업을 행하는 작업모드 및 주행하는 주행모드 중 어느 하나를 선택하는 모드선택스위치와, 모드선택스위치가 작업모드인 경우 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하고, 또한 모드선택스위치가 주행모드임과 아울러 차속이 소정치 보다 큰 경우에는 폐쇄하여, 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 구성된다.

상기 구성에 의하면, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서 좌우의 서스펜션의 오실레이트량이 요구되는 경우에는, 좌우의 서스펜션실린더의 연통회로를 개방하고, 또 차속이 소정치 이상으로 주행하는 경우에는, 상기 연통회로가 폐쇄되어서 서스펜션의 강성을 증가시키도록, 제어기는 모드선택스위치 및 차속센서의 신호에 기초하여, 서스펜션의 특성을 자동적으로 전환한다. 이것에 의하여, 항상 승차감, 주행안정성, 울퉁불퉁한 길 주파성이 양호한 것으로 되는 동시에, 조작성이 향상한다.

제1발명 또는 제2발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제3발명에서는, 굴삭작업차량의 전후진 및 변속기의 변속단을 선택하는 변속수단과, 변속수단으로부터의 신호가 중립위치(N)인 경우는 폐쇄하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하고, 중립위치(N) 이외인 경우는, 개방하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 구성된다.

상기 구성에 의하면, 제2발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

제1발명, 제2발명 또는 제3발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제4발명에서는, 좌우 1쌍의 리어서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 리어서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 리어서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브를 보유하며, 차단밸브는 작업모드 혹은 차속이 소정치 이상인 경우 차체 좌우의 롤강성을 높이기 위해서, 헤드 및 보톰을 비연통으로 한다.

상기 구성에 의하면, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서 좌우의 프론트서스펜션의 스트로크에 큰 오차가 생겨도, 차체의 후방의 리어서스펜션실린더에 의하여 차체를 유지하므로, 차체의 좌우 경사가 억제된다. 이것에 의하여, 차체의 좌우 경사가 작아짐과 아울러, 프론트서스펜션에 의하여 경사면의 경사를 흡수할 수 있으므로 안정한 주행이 얻어된다. 또, 상부 선회체에 작업기가 부설되어 있는 작업차량에서는, 선회하여 강성이 높은 리어서스펜션실린더로 굴삭작업을 행하는 것에 의하여, 높은 굴삭력을 얻을 수가 있다.

제1발명, 제2발명 또는 제3발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제5발명에서는, 차체 후방에서 차체와 차축을 리지드에 의하여 연결한다.

상기 구성에 의하면, 제4발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

서스펜션장치의 제6발명에서는, 적어도 작업현장 안을 저속 속도로 자주 및 굴삭, 적재작업을 행하는 작업모드 및 주행하는 주행모드를 구비한 굴삭작업 차량의 서스펜션장치에 있어서, 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브와, 적어도 차량의 주행모드 혹은 작업모드 중 어느 하나를 선택하는 모드선택스위치와, 차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 차량의 전후진 및 변속기의 변속단을 선택하는 변속수단과, 변속단의 위치를 검출하는 시프트레버 위치센서, 및 차속을 검출하는 차속센서 혹은 선택된 변속단의 위치를 검출하는 시프트레버 위치센서 중 어느 하나와, 모드선택스위치 및 차속센서 혹은 시프트레버 위치센서의 신호에 기초하여, 모드선택스위치가 작업모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 대략 제로 혹은 시프트레버 위치센서가 중립위치인 경우는 상기 연통밸브를 폐쇄하고, 또한 모드선택스위치가 작업모드 혹은 주행모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 소정치 미만 혹은 시프트레버 위치센서가 저속 속도단위치인 경우는 상기 연통밸브를 개방하고, 또한 모드선택스위치가 주행모드에서, 또한 차속센서로부터의 신호가 소정치 이상 또는 시프트레버 위치센서가 고속 속도단위치인 경우는, 상기 연통밸브를 폐쇄하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 구성된다.

상기 구성에 의하면, 제1발명과 동일한 작용·효과가 얻어짐과 아울러, 오퍼레이터가 모드선택스위치로 작업모드나 혹은 주행모드 중 어느 하나를 선택할 수 있으므로, 조작이 쉬워짐과 아울러, 오퍼레이터의 조작시의 확실성이 향상한다.

제6발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제7발명에서는, 프론트서스펜션실린더는 모드선택스위치가 작업모드이고, 또 차속센선로부터의 신호가 대략 제로 혹은 시프트레버 위치센서가 중립위치인 경우에 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이를 차단하고, 또한 모드선택스위치가 주행모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 소정치 이상 혹은 시프트레버 위치센서가 중립위치 이외인 경우에 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이를 연통하는 잠금밸브를 보유한다.

이상의 구성에 의하면, 제2발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

서스펜션장치의 제어방법의 제1발명에서는, 적어도 작업현장 안을 저속도로, 자주 및 굴삭, 적재작업을 행함과 아울러, 적어도 작업현장 사이를 저속 속도 이상으로 주행하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치의 제어방법에 있어서, 차속센서의 신호에 기초하여, 차속이 소정치 보다 작은 경우에는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하고, 또 차속이 소정치 보다 큰 경우에는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단한다.

상기 구성에 의하면, 서스펜션장치의 제1발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

서스펜션장치의 제어방법의 제2발명에서는, 적어도 작업현장 안을 저속 속도로 자주 및 굴삭, 적재작업을 행하는 작업모드, 및 주행하는 주행모드를 구비한 굴삭작업 차량의 서스펜션장치의 제어방법에 있어서, 작업모드이고, 또 굴삭, 적재작업시에는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이를 연통하고, 또한 주행모드이고, 또 차속이 소정치 이상인 경우는 좌우 1쌍의 프론트서스펜셔실린더의 사이를 차단한다.

상기 구성에 의하면, 서스펜션장치의 제6발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

이하에, 차량의 서스펜션장치 및 그 제어방법의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다. 도 5는, 본 발명의 차량의 서스펜션장치 및 그 제어방법을 사용하는 바퀴형 파워쇼벨(51)의 한 예를 표시한다. 바퀴형 파워쇼벨(51)은, 하부 주행체(52)와 상부 선회체(53)로 구성되고, 전방에 앞바퀴(54)가, 후방에는 뒷바퀴(55)가 부설되어 있는 동시에, 상부 선회체(53)에는 작업기(56)가 부설되어 있다. 이 바퀴형 파워쇼벨(51)은, 차량을 정지하고 차에 실린 작업기(56)에 의하여, 굴삭, 적재 등의 작업을 행함과 아울러, 작업현장 내에 울퉁불퉁한 길을 저속으로 주행한다. 또한, 평평한 작업현장 안을 소정의 속도 이상으로 주행함과 아울러, 이간된 작업현장 사이를 주행하기 위해 도로를 소정의 속도이상 또는 고속으로 주행한다. 이 바퀴형 파워쇼벨(51)에는, 작업현장 사이를 주행하는 주행모드(Mr)와, 작업현장 안을 저속주행하여 굴삭이나 적재 등의 작업을 행하는 작업모드(Ms) 중 어느 하나를 선택하는 후술하는 모드선택스위치(21)를 운전실(57)에 보유하고 있다.

도 1은, 본 발명의 차량의 서스펜션장치이며, 특히 차량의 프론트서스펜션장치는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더(2),(3)와, 어큐뮬레이터(4),(5)와, 연통밸브(12)와 모드선택스위치(21)와, 시프트레버 위치센서(22a)와, 차속센서(23)와 제어 등의 제어기(24)를 보유한다.

좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더(2),(3)는, 하부 주행체(52)의 샷시(1)와 앞쪽의 바퀴(6) 사이에 설치되어 있다.

어큐뮬레이터(4),(5)는, 프론트서스펜션실린더(2),(3)의 차체중량을 받는 반대측(도 1에서는 헤드측)에 설치되어 있다.

연통밸브(12)는, 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더(2),(3)를 연계하는 연통로의 사이에서, 또 어큐뮬레이터(4),(5)가 부설되어 있는 측에 설치되어 있다.

모드선택스위치(21)는 운전실(57)의 운전석의 근방에 배치되어 있다.

시프트레버 위치센서(22a)는, 운전실(57)의 운전석의 근방의 변속수단의 시프트레버에 부설되어 있다.

차속센서(23)는 차륜(6) 혹은 변속기의 출력축에 부설되어 있다.

그리고, 이하에 있어서, 서스펜션실린더(2),(3)는 도면표시에 있어서 좌우대칭이기 때문에, 도면에 표시된 좌측을 설명하고, 우측의 중복설명을 생략한다.

도 1에 있어서, 하부 주행체(52)의 샷시(1)측에는 좌측 프론트서스펜션실린더(2)(이하, 좌측 서스실린더(2))의 로드단(2A)이, 한편 바퀴(6)측에는 좌측 서스실린더(2)의 보톰단(2B)이 부착되어 있다. 좌측 서스실린더(2)에는 좌의 바퀴(6)가 아암(8)을 통하여 부착되어 있다.

좌측 서스실린더(2)의 헤드실(2a)은 분기부(10)를 거치고, 한쪽 관로(10a)는 어큐뮬레이터(4)와 연통밸브(12)에 인도되고, 다른 쪽 관로(10b)는 잠금밸브(16)를 거쳐서 보톰실(2b)에 인도되어 있다. 즉, 연통밸브(14)는 좌우의 어큐뮬레이터(4),(5)의 사이에 개재되어 있다.

잠금밸브(16)는, 이른바 서스잠금밸브이고, 예를 들면, 서스펜션기능을 없애는 스프링(16a)으로 밀려진 폐쇄위치(A)와, 잠금스위치(26)로부터의 신호를 솔레노이드(16b)가 받은 경우에, 스프링(16a)의 탄성력에 저항해서 이동하는 개방위치(B)를 보유한다. 잠금밸브(16)는, 솔레노이드식 2포트 2위치 전환밸브를 사용하고 있다. 잠금밸브(16)는 상기와 같이 잠금스위치(26)로부터의 신호를 받아서 작동하지만, 제어기(24)로부터의 신호를 받아서 작동하여도 좋다.

연통밸브(12)는, 스프링(12a)으로 밀려진 폐쇄위치(C)와, 제어기(24)로부터의 신호를 솔레노이드(12b)에 받은 경우에 스프링(12a)의 탄성력에 저항해서 이동하는 개방위치(D)를 보유한다. 연통밸브(12)는 솔레노이드식 2포트 2위치 전환밸브를 사용하고 있다.

제어장치(20)는 모드선택스위치(21)와 시프트레버 위치센서(22a)와, 차속센서(23)와 제어기(24)로 구성되어 있다.

모드선택스위치(21)는, 도면에 표시하지 않은 운전석의 근방에 설치되는 조작부(25)에 부착되고, 작업모드(Ms) 또는 주행모드(Mr) 중 어느 하나를 선택한다. 여기서 사용하는 작업모드(Ms)라 함은, 바퀴형 파워쇼벨(51)을 정지하여, 차에 실린 작업기(56)에 의하여 굴삭, 적재 등의 작업을 행하는 일 및 작업현장 내의 울퉁불퉁한 길을 저속으로 주행하는 경우도 포함된다. 또, 주행모드(Mr)라 함은, 평평한 작업현장 안을 주행하는 경우 및 이간된 작업현장 사이를 주행하기 위해 도로를 소정의 속도이상 또는 고속으로 주행하는 경우를 말한다.

시프트레버(22)는, 중립위치(N),(D), 2속, (L)‥, 후진(R) 등이 설치되고, 오퍼레이터가 희망하는 변속위치를 선택한다. 여기에서는, D 및 2속을 고속으로 하고, L을 저속으로 하고 있다. 본 실시예의 바퀴형 파워쇼벨(51)에서는, 모드선택스위치(21)가 작업모드(Ms)에 있고, 차량을 정지하여 차에 실은 작업기(56)에 의해 굴삭, 적재 등의 작업을 행할 때에는, 시프트레버(22)는 중립위치(N)가 선택된다. 시프트레버(22)에는, 선택된 변속위치를 검출하는 시프트레버 위치센서(22a)가 부설되고, 선택된 변속위치를 후술하는 제어기(24)에 보내고 있다.

차속센서(23)는, 바퀴(6)의 근방에 부설되고, 바퀴형 파워쇼벨(51)의 속도를 검출하고 있다. 또는, 변속기의 출력축에 부설되어 있어도 좋다.

제어기(24)는, 도면에 표시하지 않은 운전석 근방에 설치되고, 모드선택스위치(21), 시프트레버 위치센서(22a) 및 차속센서(23)로부터의 신호가 입력되어, 연통밸브(12)에 출력하고 있다.

또한, 본 실시예에서는 작업기(56)에 의하여 굴삭, 적재 등의 작업을 행하는 경우 등, 서스펜션기능을 없애는 잠금스위치(26)가 부설되어 있다. 잠금스위치(26)는, 온(ON)이 선택되면 잠금밸브(16)의 수신부(16b)에 전류가 공급되어 개방위치(B)로, 오프(OFF)이 선택되면 폐쇄위치(A)로 된다.

도 2는, 굴삭작업 차량의 리어서스펜션이다. 도 2의 좌측에 나타난 리어서스펜션실린더(31)는 종래의 서스펜션과 동일한 것을 사용하고 있다. 또한, 좌측의 리어서스펜션의 부품에는 상기와 동일부품에는 동일부호를 부여하고, 설명은 생략한다.

하부 주행체(52)의 샷시(1)측에는 리어서스펜션실린더(31)(이하, 리어서스실린더(31))의 로드단(31A)이, 한편, 뒷바퀴(55)측에는 리어서스실린더(31)의 보톰단(31B)이 후부 차축(32)에 부착되어 있다. 후부 차축(32)에는 좌측의 뒷바퀴(55)가 부착되어 있다.

리어서스실린더(31)의 헤드실(31a)은 분기부(10)를 거쳐서, 한쪽 관로(10a)는 어큐뮬레이터(4)로 인도되고, 다른 쪽 관로(10b)는 잠금밸브(16)를 거쳐서 보톰실(31b)에 인도되고 있다. 잠금밸브(16)는 제어기(24)에 접속되어, 제어기(24)로부터의 지령을 받아도 좋다.

또한, 다른 실시예의 도 2의 우측은, 서스실린더 대신에 강체(35)를 넣어서, 리지드서스펜션으로 하고 있다. 강체(35)는 하부 주행체(52)의 샷시(1)측과 후부 차축(32)을 연결하고 있다.

상기 구성에 의하면, 리어서스펜션을 강성을 증가시키는 것에 의해, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서 좌우의 프론트서스펜션의 스트로크에 크게 오차가 생겨도, 차체의 후방의 강성이 높은 리어서스펜션실린더에 의하여 차체를 유지하므로, 차체의 좌우의 경사가 억제된다. 이것에 의하여, 차체의 좌우의 경사가 작아짐과 아울러, 프론트서스펜션에 의하여 경사면의 경사를 흡수할 수 있으므로 안정한 주행이 얻어진다. 또한, 상부 선회체에 작업기가 부설되어 있는 작업차량에서는, 잠금밸브가 개방위치에 있어도, 선회하여 강성이 높은 리어서스펜션실린더로 굴삭작업을 행하는 것에 의해, 높은 굴삭력을 얻을 수가 있다.

다음에, 도 3의 플로우챠트에 의한 작동에 대하여 설명한다.

단계 1에서는, 작업모드(Ms) 또는 주행모드(Mr)의 어느 것인가를 판독한다.

단계 2에서는, 차속센서(23)에 의하여 차량의 속도를 판독한다.

단계 3에서는, 시프트레버 위치센서(22a)에 의하여 시프트레버의 위치를 판독한다.

단계 4에서는, 선택된 모드가 작업모드(Ms) 혹은 주행모드(Mr)의 어느 것인가를 판정하고 있다. 단계 4에서 선택된 모드가 주행모드(Mr)의 경우에는 단계 5로 행한다.

단계 5에서는, 차량의 주행속도가 소정속도 이상인가의 여부를 판정하고 있다. 단계 5에서 주행속도가 소정속도(예를 들면, 5㎞/H) 이상인 경우는 단계 6으로 간다.

단계 6에서는, 제어기(24)는 연통밸브(12)에 신호를 출력하지 않는다. 연통밸브(12)는 스프링(12a)으로 밀려진 폐쇄위치(C)로 된다. 이것에 의하여, 연통회로가 폐쇄됨과 아울러, 잠금밸브(16)가 개방위치(B)이고, 프론트서스펜션의 상하가 연통하는 경우에는, 서스실린더(2)의 헤드실(31a)과 보톰실(31b)은 어큐뮬레이터(4)에 연계되고, 어느 정도의 강성을 증가함과 아울러, 상하의 작은 스트로크의 오차 혹은 진동을 어큐뮬레이터(4)에서 흡수한다. 이것에 의하여, 고속 선회시에도 차체의 롤링(경사)이 작아짐과 아울러, 고속시의 미진동이 흡수되어 승차감, 주행안정성이 향상한다.

단계 5에서, 주행속도가 소정 속도(통상은 5㎞/H) 이하인 경우는 단계 8로 간다. 후술하는 울퉁불퉁한 길 주행시와 동일하게, 연통밸브(12)를 개방위치(D)로 하고, 프론트서스펜션의 좌우의 오실레이트량을 크게 한다.

단계 4에서, 선택된 모드가 작업모드(Ms)인 경우에는, 단계 7로 간다.

단계 5에서는, 차속센서(23)에 의해 차량의 주행속도를 판독하던가 혹은 시프트레버 위치센서(22a)에 의하여 속도단위치를 판독한다.

단계 7에서는, 시프트레버(22)가 중립위치(N)인지의 여부를 판정하고 있다. 단계 7에서 시프트레버(22)가 중립위치(N)인 경우는 단계 6으로 간다.

단계 6에서는, 선택된 모드가 작업모드(Ms)이고, 또한 시프트레버(22)가 중립위치(N)이므로, 제어기(24)는 연통밸브(12)에 신호를 출력하지 않는다. 연통밸브(12)는 스프링(12a)으로 밀려진 폐쇄위치(C)로 된다.

이것에 의하여, 연통회로가 폐쇄되어서 프론트서스펜션의 강성을 증가시키고, 잠금밸브(16)가 개방위치(B) 에서도, 강성이 높은 프론트서스펜션실린더로 굴삭작업을 행하는 것에 의해, 높은 굴삭력을 얻을 수가 있다.

단계 7에서 시프트레버(22)가 중립위치(N)가 아닌 경우는, 단계 8로 간다.

단계 8에서는, 시프트레버(22)가 중립위치(N)가 아니므로, 제어기(24)는 연통밸브(12)에 신호를 출력한다. 연통밸브(12)는 스프링(12a)에 저항하여 이동하는 개방위치(D)로 된다.

이것에 의하여, 연통회로가 개방되어서 프론트서스펜션의 좌우의 오실레이트량을 크게 할 수 있고, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서의 승차감, 주행안정성이 향상한다.

다음에, 모드별로 설명한다.

(1) 작업모드(Ms)시

① 차량이 굴삭작업을 행하는 경우

모드선택스위치(21)를 작업모드(Ms)로 하면, 이 신호가 제어기(24)에 입력된다. 제어기(24)는, 이 작업모드(Ms)의 신호와 함께, 시프트레버 위치센서(22a)에 의해, 시프트레버(22)가 중립위치(N)인 경우에는, 연통밸브(12)에 폐쇄신호를 출력한다. 차량의 정지의 판단은, 차속센서(23)의 신호가 대략 제로인 경우 및/또는 시프트레버 위치센서(22a)가 중립위치에 있는 경우에 행해진다. 또한, 이때 정지의 판단이 대략 제로인 경우 및/또는 시프트레버 위치센서(22a)가 중립위치에 있는 경우가 소정시간 경과하면, 차량은 정지하고 작업을 하고 있다고 판단하여도 좋다. 혹은, 작업기를 조작하는 도면에 표시하지 않은 조작레버가 조작되고 있을 때를 검출하여도 좋다.

또, 서스펜션기능을 없애는 일은, 잠금스위치(26)를 조작한 것에 의하여, 잠금밸브(16)가 폐쇄위치(A)로 된다.

또는, 서스펜션기능을 없애는 것은, 작업모드(Ms)의 신호와 함께, 시프트레버 위치센서(22a)의 신호를 제어기(24)가 검지하여, 제어기(24)가 잠금밸브(16)를 폐쇄위치(A)로 하여도 좋다.

이것에 의하여, 상기와 같이 프론트서스펜션의 연통회로는 전부 폐쇄되어서 강성을 증가시키고, 강성이 높은 프론트서스펜션으로 굴삭작업을 행하는 것에 의해, 높은 굴삭력을 얻을 수 있다.

② 차량이 저속주행을 행하는 경우

제어기(24)는, 작업모드(Ms)의 신호와 함께, 시프트레버 위치센서(22a)의 신호에 의해, 차량이 저속주행하고 있는 경우에는, 연통밸브(12)에 개방신호를 출력한다. 차량의 저속주행의 판단은, 차속센서(23)의 신호가 소정주행속도(예를 들면 5㎞/H미만)의 경우 혹은 시프트레버 위치센서(22a)가 저속 속도단위치(1속, 2속)에 있는 경우에 행해진다.

이것에 의하여, 상기와 같이 연통회로가 전부 개방되어서, 프론트서스펜션의 좌우의 오실레이트량을 크게 함과 아울러, 연한 탄성정수로 되어, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서의 승차감, 주행안정성이 향상된다.

(2) 주행모드(Mr)시

① 차속이 소정주행속도 이상인 경우

제어기(24)는 주행모드(Mr)의 신호와 함께, 차속센서(23)로부터의 신호에 의하여, 차량이 소정주행속도 이상인 경우에는, 연통밸브(12)에 폐쇄신호를 출력한다. 차량의 소정주행속도 이상의 판단은, 차속센서(23)의 신호가, 소정주행속도(예를 들면 5㎞/H이상)인 경우 혹은 시프트레버 위치센서(22a)가 고속 속도단위치(3속, 4속)에 있는 경우에 행해진다.

또, 잠금스위치(26)를 조작하는 것에 의해, 잠금밸브(16)를 폐쇄위치(B)로 하면, 프론트서스펜션의 상하가 연통하므로, 프론트서스펜션의 헤드실(31a)과 보톰실(31b)은 어큐뮬레이터(4)에 연계되고, 좌우의 바퀴(6),(7)에 가해지는 진동은 각각 어큐뮬레이터(4),(5)에 의하여 흡수되게 되어, 차량의 횡강성이 높아져서 고속시에도 안정한 주행, 선회가 가능하다.

② 차속이 소정주행속도 미만인 경우

제어기(24)는 주행모드(Mr)의 신호와 함께, 차속센서(23)로부터의 신호에 의하여, 차량이 소정주행속도 미만으로 주행하고 있는 경우에는, 연통밸브(12)에 개방된 신호를 출력한다. 차량의 소정주행속도 미만의 판단은, 차속센서(23)의 신호가, 소정주행속도(예를 들면 5㎞/H미만)의 경우에 행해진다.

이것에 의하여, 연통회로가 개방되는 서스실린더(2),(3)의 헤드측(2a),(3a)과 연통함과 아울러, 프론트서스펜션의 헤드실(31a)과 보톰실(31b)도 연통하므로, 좌우의 바퀴(6),(7)의 오실레이트량이 크게 되어, 울퉁불퉁한 길에서도 안정한 주행이 가능하다.

도 4는 다른 제어의 플로우챠트이다. 다음에 도 4의 다른 제어의 플로우챠트에 의해 작동에 대하여 설명한다.

단계 1에서는, 작업모드(Ms) 혹은 주행모드(Mr) 중 어느 것인가를 판독한다.

단계 2에서는, 차속센서(23)에 의하여 차량의 속도를 판독한다.

단계 3에서는, 시프트레버 위치센서(22a)에 의하여 시프트레버의 위치를 판독한다.

단계 14에서는, 차량의 주행속도가 소정속도 이하인지의 여부를 판정하거나, 또는 시프트레버의 위치가 저속 속도단에 있는지의 여부를 판정하고 있다.

단계 14에서 차량의 주행속도가 소정속도 이하, 또는 시프트레버의 위치가 저속 속도단에 있는 경우에는 단계 15로 간다.

단계 15에서는 제어기(24)는 연통밸브(12)에 개방된 신호를 출력한다. 또한, 이때 제어기(24)는 잠금밸브(16)에 개방된 신호를 출력하고 개방위치(B)로 하여도 좋다. 이것에 의하여, 상기와 같이, 연통회로가 전부 개방되어서, 프론트서스펜션의 좌우의 오실레이트량을 크게 함과 아울러, 연한 탄성정수로 되어, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서의 승차감, 주행안정성이 향상한다.

단계 14에서 차량의 주행속도가 소정속도 이상 혹은 대략 제로인 경우, 또는 시프트레버의 위치가 고속 속도단 혹은 중립위치(N)에 있는 경우에는, 단계 16으로 간다.

단계 16에서는, 선택된 모드가 작업모드(Ms)인지의 여부를 판정하고 있다.

단계 16에서 선택된 모드인지의 여부, 즉 주행모드(Mr)의 경우에는, 단계 17로 간다.

단계 17에서는, 차량의 주행속도가 소정주행속도 이상인지의 여부를 판정하고 있다.

단계 17에서 주행속도가 소정속도(예를 들면 5㎞/H) 이하인 경우는 단계 15로 가고, 제어기(24)는 연통밸브(12)에 개방된 신호를 출력한다.

단계 17에서 주행속도가 소정속도(예를 들면, 5㎞/H) 이상인 경우는 단계 18로 가고, 제어기(24)는 연통밸브(12)에 폐쇄신호를 출력한다. 또한, 이때 제어기(24)는 잠금밸브(16)에 폐쇄신호를 출력하여 폐쇄위치(A)로 하여도 좋다. 이것에 의하여, 좌우의 바퀴(6),(7)에 가해지는 진동은 각각 어큐뮬레이터(4),(5)에 의하여 흡수되게 되어, 차량의 횡강성이 높아져서 고속시에도 안정한 주행, 선회가 가능하다.

단계 16에서 선택된 모드가 YES, 즉 작업모드(Ms)의 경우에는, 단계 19로 간다.

단계 19에서는, 차량의 주행속도가 제로(0) 및 대략 제로 근방인지의 여부를 판정하거나, 또는 시프트레버위치가 중립위치(N)에 있는지의 여부를 판정하고 있다.

단계 19에서, 차량의 주행속도가 제로 및 대략 제로 근방이 아닌 경우, 즉 고속으로 주행하고 있는 경우, 또는 시프트레버위치가 중립위치(N)가 아닌 고속 속도단에 있는 경우는 단계 15로 간다.

이것에 의하여, 상기와 같이 연통회로가 전부 개방되어서, 프론트서스펜션의 좌우의 오실레이트량이 크게 됨과 아울러, 연한 탄성정수로 되어 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서의 승차감, 주행안정성이 향상한다.

단계 19에서 차량의 주행속도가 제로 및 대략 제로 근방인 경우, 즉 정지하고 있는 경우, 또는 시프트레버위치가 중립위치(N)에 있는 경우는 단계 18로 간다.

이것에 의하여, 좌우의 바퀴(6),(7)에 가해지는 진동은 각각 어큐뮬레이터(4),(5)에 의해 흡수하게 되어, 차량의 횡강성이 높아져서 고속시에도 안정한 주행, 선회가 가능하게 된다.

서스펜션장치의 제1발명에서는, 작업환경내나 험한 길 등을 차속이 소정치 보다도 느린 속도로 주행하는 경우는, 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브를 개방하는 것에 의해 프론트서스펜션의 오실레이트량을 크게 하여, 험한 길에서의 서스펜션의 추종성을 높이므로써 주행성이 향상된다.

또, 일반도로 등에서 차속이 소정치 보다도 빠른 속도로 주행하는 경우는, 연통밸브를 폐쇄하는 것에 의하여 프론트서스펜션의 오실레이트량을 작게 함과 아울러, 롤강성을 높이는 것에 의하여, 고속주행에서의 주행안정성, 조종성이 향상된다.

서스펜션장치의 제2발명에서는, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서 좌우의 서스펜션의 오실레이트량이 요구되는 경우에는, 좌우의 서스펜션실린더의 연통회로를 개방하고, 또 차속이 소정치 이상으로 주행하는 경우에는, 상기 연통회로가 폐쇄되어서 서스펜션의 강성을 증가시키도록, 제어기는 모드선택스위치 및 차속센서의 신호에 기초하여, 서스펜션의 특성을 자동적으로 전환한다. 이것에 의하여, 항상 승차감, 주행안정성, 울퉁불퉁한 길 주파성이 양호하게 되는 동시에, 조작성이 향상된다.

제1발명 또는 제2발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제3발명에서는, 제2발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

제1발명, 제2발명 또는 제3발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제4발명에서는, 저속의 울퉁불퉁한 길 주행에서 좌우의 프론트서스펜션의 스트로크에 큰 오차가 생겨도, 차체의 후방의 리어서스펜션실린더에 의하여 차체를 유지하므로, 차체의 좌우 경사가 억제된다. 이것에 의하여, 차체의 좌우 경사가 적어짐과 아울러, 프론트서스펜션에 의하여 사면의 경사를 흡수할 수 있으므로 안정한 주행이 형성된다. 또, 상부 선회체에 작업기가 부설되어 있는 작업차량에서는, 선회하여 강성이 높은 리어서스펜션실린더에서 굴삭작업을 행하는 것에 의하여, 높은 굴삭력을 얻을 수가 있다.

제1발명, 제2발명 또는 제3발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제5발명에서는, 제4발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

서스펜션장치의 제6발명에서는, 제1발명과 동일한 작용·효과가 얻어짐과 아울러, 오퍼레이터가 모드선택스위치로 작업모드나 혹은 주행모드 중 어느 하나를 선택할 수 있으므로, 조작이 쉬워짐과 아울러, 오퍼레이터의 조작시의 확실성이 향상된다.

제6발명을 주체로 하는 서스펜션장치의 제7발명에서는, 제2발명과 동일한 작용·효과가 얻어진다.

도 1은, 본 발명의 굴삭작업 차량의 프론트서스펜션 제어장치의 회로도.

도 2는, 굴삭작업 차량의 리어서스펜션장치를 나타내는 도면.

도 3은, 본 발명의 굴삭작업 차량의 프론트서스펜션 제어장치의 플로우챠트.

도 4는, 본 발명의 굴삭작업 차량의 프론트서스펜션 제어장치의 다른 플로우챠트.

도 5는, 굴삭작업 차량의 측면도.

도 6은, 종래의 굴삭작업 차량의 프론트서스펜션 장치의 측면도.

- 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 -

1 : 샷시 2, 3 : 좌우 서스펜션실린더

4, 5 : 좌우 어큐뮬레이터 6, 7 : 좌우 앞바퀴

12 : 연통밸브 16, 17 : 잠금밸브

20 : 제어장치 21 : 모드선택스위치

22 : 시프트레버 22a : 시프트레버 위치센서

23 : 차속센서 24 : 제어기

25 : 조작부 26 : 잠금스위치

Claims (12)

1. 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브를 보유하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치에 있어서,

   차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 차속센서의 신호에 기초하여, 차속이 소정치 보다 작은 경우에는 개방하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하고, 또한 차속이 소정치 보다 큰 경우에는 폐쇄하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 이루어진 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
2. 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브를 보유하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치에 있어서,

   차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 적어도 작업현장 안을 저속 속도로 자주 및 굴삭, 적재작업을 행하는 작업모드 및 주행하는 주행모드 중 어느 하나를 선택하는 모드선택스위치와, 모드선택스위치가 작업모드인 경우 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하고, 또한 모드선택스위치가 주행모드임과 아울러 차속이 소정치 보다 큰 경우에는 폐쇄하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 이루어진 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
3. 제1항에 있어서, 굴삭작업차량의 전후진 및 변속기의 변속단을 선택하는 변속수단과, 변속수단으로부터의 신호가 중립위치(N)인 경우는 폐쇄하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하고, 중립위치(N) 이외인 경우는, 개방하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 이루어진 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
4. 제2항에 있어서, 굴삭작업차량의 전후진 및 변속기의 변속단을 선택하는 변속수단과, 변속수단으로부터의 신호가 중립위치(N)인 경우는 폐쇄하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하고, 중립위치(N) 이외인 경우는, 개방하여 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 이루어진 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
5. 제1항에 있어서, 좌우 1쌍의 리어서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 리어서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 리어서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브를 보유하며, 차단밸브는 작업모드시 혹은 차속이 소정치 이상인 경우 차체 좌우의 롤강성을 높이기 위해, 헤드 및 보톰을 비연통으로 하는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
6. 제2항에 있어서, 좌우 1쌍의 리어서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 리어서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 리어서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이의 연통로에 설치된 차단밸브를 보유하며, 차단밸브는 작업모드시 혹은 차속이 소정치 이상인 경우 차체 좌우의 롤강성을 높이기 위해, 헤드 및 보톰을 비연통으로 하는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
7. 제1항에 있어서, 차체 후방에서는 차체와 차축을 리지드에 의해 연결하는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
8. 제2항에 있어서, 차체 후방에서는 차체와 차축을 리지드에 의해 연결하는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
9. 적어도 작업현장 안을 저속 속도로 자주, 및 굴삭, 적재작업을 행하는 작업모드 및 주행하는 주행모드를 구비한 굴삭작업 차량의 서스펜션장치에 있어서,

   좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더에 접속된 좌우 1쌍의 어큐뮬레이터와, 상기 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이에 설치된 연통밸브와, 적어도 차량의 주행모드 혹은 작업모드의 어느 하나를 선택하는 모드선택스위치와, 차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 차량의 전후진 및 변속기의 변속단을 선택하는 변속수단과, 변속단의 위치를 검출하는 시프트레버위치센서; 및

   차속을 검출하는 차속센서 혹은 선택된 변속단의 위치를 검출하는 시프트레버 위치센서 중 어느 하나와, 모드선택스위치 및 차속센서 혹은 시프트레버 위치센서의 신호에 기초하여, 모드선택스위치가 작업모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 대략 제로 혹은 시프트레버 위치센서가 중립위치인 경우는 상기 연통밸브를 폐쇄하고, 또한, 모드선택스위치가 작업모드 혹은 주행모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 소정치 미만 혹은 시프트레버 위치센서가 저속 속도단위치인 경우는 상기 연통밸브를 개방하고, 또한 모드선택스위치가 주행모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 소정치 이상 혹은 시프트레버 위치센서가 고속 속도단위치인 경우는 상기 연통밸브를 폐쇄하는 신호를 연통밸브에 출력하는 제어기로 이루어지는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
10. 제9항에 있어서, 프론트서스펜션실린더는, 모드선택스위치가 작업모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 대략 제로 혹은 시프트레버 위치센서가 중립위치인 경우에 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이를 차단하고, 또한 모드선택스위치가 주행모드이고, 또 차속센서로부터의 신호가 소정치 이상 혹은 시프트레버 위치센서가 중립위치 이외인 경우에 프론트서스펜션실린더의 보톰과 헤드와의 사이를 연통하는 잠금밸브를 보유하는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치.
11. 적어도 작업현장 안을 저속 속도로 자주 및 굴삭, 적재작업을 행함과 아울러, 적어도 작업현장 사이를 저속 속도 이상으로 주행하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치의 제어방법에 있어서,

    차속센서의 신호에 기초하여, 차속이 소정치 보다 작은 경우에는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 연통하고, 또 차속이 소정치 보다 큰 경우에는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더를 차단하는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치의 제어방법.
12. 적어도 작업현장 안을 저속 속도로 자주, 및 굴삭, 적재작업을 행하는 작업모드 및 주행하는 주행모드를 구비한 굴삭작업 차량의 서스펜션장치의 제어방법에 있어서,

    작업모드이고, 또 굴삭, 적재작업시에는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이를 연통하고, 또한 주행모드이고, 또 차속이 소정치 이상인 경우는 좌우 1쌍의 프론트서스펜션실린더의 사이를 차단하는 것을 특징으로 하는 굴삭작업 차량의 서스펜션장치의 제어방법.

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