JP2551537B2 - 車輪式建設機械の自動振動抑制装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、作業装置を車両本体から突出して関節接
合した形式の車輪式建設機械において、作業中は、作業
装置を所望の位置に油圧シリンダで確実に位置決めを
し、走行中は、油圧シリンダの作用により、車両本体の
上下、前後、左右の振動およびピッチング、ローリン
グ、ヨーイングなどを減衰的に抑制することを自動的に
なし、乗心地、運転操作性の向上を計る自動振動抑制装
置に関するものである。

従来の技術 車輪式建設機械では、その作業装置を車両本体の、大
半は前方に、稀に後方に突出して関節接合状態に設け、
作業装置全体を、関節部を中心として上下に回動させた
り、定位値を保持させるために油圧シリンダなどを作業
装置と車両本体の間に設けている。そうして作業対象物
を作業装置で確実に取扱ったり、所定の作業姿勢または
走行姿勢を保持したりするので容量の大きい油圧シリン
ダなどが採用される。一方、上述の作業装置は作業の性
格上、従来から頑丈な構成で重量は増大し勝ち車両全体
の重心位置は作業装置の位置、重量に左右されることが
大きい。

特に、最近における車輪式建設機械においては、走行
性能、操縦性能、走行安全性の飛躍的向上に加え、作業
工種の多様化とが相まって、作業装置に作業対象物を積
載したまま近距離移動をしたり、あるいは作業現場間の
自走による回送をしたりすることが、より経済的であ
り、その要望も多い。

この結果、車両全体重量のうち、作業装置または作業
対象物を含めた重量の比率の大きい作業装置が車両本体
に強固に取付いた状態のまま走行することが多くなって
いる。そのうえ、一般に、車輪式建設機械は走行を主目
的とした例えば自動車に比し、狭隘な作業現場での機動
性が重視されホィールベースは極力小さく、また、構造
上機械全体の重心高さも高くならざるを得ない実状であ
る。

たとえば、車輪式建設機械の代表例として、第１図に
示す車輪式トラクタショベルについて、その主要構成を
説明すると、この機械は、複数個（たとえば４個）の車
輪１を備えた車両本体２の前部フレーム2aに作業装置３
を装着してなるものである。作業装置３は、前部フレー
ム2aに基端部が関節式に回動自在に支持されたブーム４
と、ブーム４の先端に回動自在に支持されたバケット５
と、ブーム４の中間部とバケット５の一側部との間に屈
曲自在に連結された、クロスリンク６およびダンプリン
ク７と、上記前部フレーム2aとブーム４との間に設けら
れたリフトシリンダ８と、前部フレーム2aとクロスリン
ク６との間に設けられたダンプシリンダ９などによって
構成されている。

上述のような車輪式トラクタショベルが、第２図に示
すような凹凸のある地面30′または表面が波状になった
路面上を一定以上の速度で走行するとき、図の例では前
方の車輪１が地面30′の凸部に乗上げ後方の車輪１より
も高く持上げられ、機械の進行方向軸線は前方が斜め上
方に傾き、次いで後方の車輪１が凸部に乗上げ、機械の
進行方向軸線は逆に前方が斜め下方に傾き、揺動する。
この様な機械の揺動は単に前後方向のみならず、車輪
１、１の左右輪の何れか一方が地面30′の凹凸部に侵入
したときは進行方向に対し直角の左右方向の揺動を生ず
る。以上のような揺動を惹起させる凹凸部は、作業現場
内では避けることは不可能であるばかりではなく、一般
公道上においても滑らかではあるが起伏があるので、車
輪式トラクタショベルの走行速度が上昇するにつれて、
上記と同様の現象が起こる。ここにおいて、例示した車
輪式トラクタショベルのような車輪式建設機械では、前
述の通り、ホィールベースは比較的短く、重心高さは高
く、しかも車輪１、１の上下動を吸収する懸架ばねなど
も設けられておらず、その上に作業装置３は、走行中、
ブーム４、リフトシリンダ８により車両本体２の前部フ
レーム2aに強固に固縛された状態となっているので、作
業装置３は、揺動、その幅巾、周期ともに車両本体２と
一体となって振動することとなる。したがって、高速走
行時において、弾力のある空気入りゴムタイヤに支持さ
れた機械全体の持つ単一の固有振動数に対し、車輪１、
１が路面、地面上の凹凸部をある間隔をもって乗上げた
り下ったりすることにより、更に機械全体の持つ固有振
動に加算され、幅巾は益々大きくなる非減衰振動として
現れ、一定の走行速度範囲にある限り長時間にわたり振
動を続け、あるいは増大する傾向となる。

このような状態で走行を続けると、単に乗心地が悪い
のみならず、運転の誤操作を招き危険であり、それに至
らない程度であっても運転員の疲労も大きかった。

近年では、この振動を防止する目的で、第２図におけ
る作業装置３を低位置に保持するリフトシリンダ８に衝
撃吸収性能を与え、比較的重量ウエイトの高い作業装置
３の振動が減衰振動となるように車両本体２で支持し、
車両本体２の振動と個別になし、もって機械全体の振動
が、常に減衰振動となるように配慮されたものがある。

この減衰振動を強制的に発生させる方法として、数例
があるが、その第１の例は、特開昭59−182195号公報の
ように、モービルクレーンにおけるブームホイストシリ
ンダのピストンロッドの内部にばね（補助スプリング）
とダンパ機能を設けたものが知られている。この装置で
はホイストシリンダのピストンロッドを中空に形成し、
そのロッド内部に、補助ピストン、金属ばね、スプリン
グガイド、支持リング等の多数の部材を内蔵するととも
に、作業装置を支持する保持圧として作用するN₂ガスを
封入しておく必要がある。

また、第２の例として、たとえば特開昭60−11930号
公報に示されるように、油圧ショベルのブームとアーム
シリンダの間、または、アームとバケットシリンダとの
間に、アームシリンダやバケットシリンダ等の作業用油
圧シリンダとは別個に緩衝用シリンダを設けたものが知
られている。

発明が解決しようとする課題 上述のように、振動抑制方法は近年に至り、作業装置
を支持する油圧シリンダを特殊な構造にしたり、別個に
振動を吸収して減衰させる補助装置、または、振動抑制
補助油圧回路を設けるなどの対応策が提案されている
が、前記第１の例においては、振動低減のためのばねの
定数、オリフィス性状により、振動減衰定数は決定され
てしまい、容易に変更することはできず、また、定数の
設定も非常に難しいうえに構造は複雑で製作コストは高
価となり、また、第２の例では作業装置先端部の構成部
材が車両本体および走行時に共振することを抑制するの
が目的で、機械全体の振動を抑制する効果は少ない。

以上のことに鑑み、この発明は構造簡単で、コストを
低く、しかも、従来の機械にも容易に適用が可能で、そ
の上、作業装置による作業中は車両本体と作業装置とが
確実に油圧シリンダで保持され、走行時には自動的に機
械全体の振動が減衰されるような回路に切換わる自動振
動抑制装置を提供しようとするものである。

課題を解決するための手段 本発明は、以上のような課題を解決するために次のよ
うな構成とした。すなわち、 ィ）車輪式建設機械の車両本体に関節式に取付けた作業
装置を支持する油圧シリンダの負荷側の油室に通じる管
路の分岐管路に、電磁切換弁を介して、スローリターン
弁とアキュムレータとからなる振動抑制回路を接続した
油圧回路を構成し、 ロ）上記電磁切換弁は２位置切換弁であり、その受信部
に信号が作用したときに内部油路を開路または閉路する
機能を有するものであること。

ハ）作業装置作動用の油圧シリンダ油室と該油と油圧切
換弁とを連通する管路の、１または複数の管路の中間に
絞り部を設け、該絞り部を圧油が通過することにより発
生する上流側と下流側の差圧で作動し高圧側の圧油を圧
力信号として取出す差圧弁を設ける。

ニ）上記差圧弁からの圧力信号が作用し、該信号により
内部電気回路を開または閉路する機能の各絞り部専用の
圧力スイッチを設ける。

ホ）リレー回路が開路すると直ちに主電気回路を開路す
るが、リレー回路が閉路すると遅延して主電気回路を閉
路する限時動作メイク接点機能を有するリレーを設け
る。

ヘ）上記リレー回路に前記圧力信号が作用したときのみ
内部電気回路を開路する圧力スイッチの１または複数を
直列に配置するとともに、 ト）受信部に信号が作用したときのみ内部油路を開路す
る前記電磁切換弁の受信部に上記限時動作メイク接点機
能を有するリレーを介して電源を接続する。

チ）または、リレー回路が閉路すると直ちに主電気回路
を閉路するが、リレー回路が開路すると遅延して主電気
回路を開路する限時動作ブレーク接点機能を有するリレ
ーと、該リレー回路に対し、圧力信号が作用したときの
み内部電気回路を閉路する圧力スイッチの１または複数
を並列に配置するとともに、受信部に信号が作用したと
きのみ内部油路を閉路する前記電磁切換弁の受信部に、
上記限時動作ブレーク接点機能を有するリレーを介して
電源を接続する如くする。

作用 作業装置用の油圧切換弁のうちの何れか１つ以上を操
作すると、その管路に設けた絞り部を圧油が流動し、そ
の前後で差圧が生じ差圧弁の作用により高い圧力側の管
路の圧油が圧力信号として圧力スイッチに操作し、該ス
イッチの内部電気回路を開路または閉路するので、リレ
ーのリレー回路は、圧力スイッチの１つでも作動する
と、リレーを経由して電源が分岐管路上の電磁開閉弁の
受信部に作用し、その間だけ該弁の内部油路を開路また
は閉路する。これにより、作業装置の作動操作をしてい
る間は、少なくとも、作業装置を支持する油圧シリンダ
の負荷側油室に通じる管路と振動抑制回路は遮断され、
次いで，作業装置の作動操作を停止すると、圧力スイッ
チは作動せず通常の状態にもどるので、上記油圧シリン
ダの負荷側油室に通じる管路と振動抑制回路とが前記電
磁切換弁を介して連通されるのであるが、該切換弁は前
記の限時動作メイク接点または限時動作ブレーク接点の
作用により、所定時間だけ遅延して開路するようにして
あるので作業装置の作動停止直後は従来機と同様車両本
体に作業装置が強固に保持され、その後、移動などの為
走行を始めると，作業装置は自動的に振動抑制回路によ
り車両本体に対し別個の振動を行ない、かつ、振動エネ
ルギは吸収され、ひいては、その都度何等特別の操作を
も必要とせず機械全体の振動を減衰させる。

実施例 第１図には、この発明が適用される車輪式建設機械の
代表例としての車輪式トラクタショベルの側面図を示し
ており、この機械の主要構成は前述のとおりであるが、
上記車輪式トラクタショベルの要部の電気・油圧系統図
は第３図のとおりである。この図において、10はタン
ク、11は油圧パワーユニット中の作業装置作動用の油圧
ポンプ、12はダンプシリンダ用油圧切換弁、13はリフト
シリンダ用油圧切換弁であり、ダンプシリンダ用油圧切
換弁12に管路14a、14bを介してダンプシリンダ９のヘッ
ド側油室9a、ロッド側油室9bが接続され、リフトシリン
ダ用油圧切換弁13に管路15a、15bを介してリフトシリン
ダ８のヘッド側油室8a、ロッド側油室8bが接続されてい
る。さらに、上記リフトシリンダ８における、作業装置
３の重量が負荷する側の油室、すなわちヘッド側油室8a
に接続された管路15aの途中に分岐管路16を設け、この
分岐管路16に電磁切換弁17を介して可変絞り部18aとチ
ェック弁18bとからなるスローリターン弁18が接続さ
れ、このスローリターン弁18にアキュムレータ19が接続
されている。なお、アキュムレータ19としては通常プラ
ダ形アキュムレータが用いられ、負荷の大小、設置空間
その他の関係から封入ガス圧力、使用本数が単数または
複数など各種組合わせて使用するときもありうる。アキ
ュムレータ19とスローリターン弁18とからなる振動抑制
回路20は、リフトシリンダ８のヘッド側油室8aとリフト
シリンダ用油圧切換弁13との間で管路15a、16を含む外
部配管で接続される。したがって、上記アキュムレータ
19等はブーム４の回動およびリフトシリンダ８の伸縮動
作に支障のない範囲、および接続配管方法により、前部
フレーム2aの任意の位置に設置すればよい。

また、21はメインリリーフ弁22、23、24は、それぞれ
管路14a、14b、15aに連通する回路のオーバロードリリ
ーフ弁、25,26,27,28はキャビテーション防止用のチェ
ック弁である。

さらに、この実施例においては、ダンプシリンダ９の
ヘッド側油室9aに通ずる管路14aの中間に絞り部29と、
リフトシリンダ８のヘッド側油室8aに通ずる管路15aの
中間で、分岐管路16の分岐点とリフトシリンダ用油室切
換弁13との間に絞り部36とが配設してあり、絞り部29の
上流側と下流側は２つの分岐管路41,42で差圧弁37に、
絞り部36の上流側と下流側は２つの分岐管路43,44で差
圧弁38にそれぞれ接続している。

この差圧弁37,38は何れも、ばねの付勢力により中立
位置Ｃを保持しているスプールを内蔵しており、そのス
プールの両端面に分岐管路41,42または43,44が作用して
いるが、それらの分岐管路の間に圧力差があると、その
差圧力により、スプールがＤまたはＥに移動して、高い
圧力側の分岐管路の圧油を、それぞれ管路45または46に
導くものであり、スプールが中立、すなわち、絞り部2
9,36に圧油の流れがなく、その上流側と下流側の管路の
間に差圧が生じないときは、管路45または46はタンク10
に通じるようになっている。

39,40は圧力スイッチであり、常時は内部の電気回路
は閉路しているが、外部からの圧力信号により開路する
ようになっており、圧力スイッチ39は管路45で、圧力ス
イッチ40は管路46で差圧弁37,38の圧力信号を加えられ
たり、タンクに通じたりする。

32はリレーであり、入力部には電源33がスイッチ34を
介して接続してあり、出力部は電気配線31により電磁切
換弁17の受信部に接続され、リレー回路35,35′には上
記圧力スイッチ39,40が直列に配置してあって、このリ
レー回路35,35′が短絡していないときはリレーの主電
気回路は開路し、短絡すると一定の時間だけ遅延してリ
レーの主電気回路を閉路する、いわゆる、限時動作メイ
ク接点を有している。

なお、上記電磁切換弁17は図示のように、励磁されな
いときは内蔵のばねの付勢力によりＡ位置にあり、管路
16を遮断しているが、励磁されるとＢ位置に切換わり、
管路16とアキュムレータ19とをスローリターン弁18を介
して連通させるものである。

次に以上の構成からなるこの発明を実施例に基づき、
その作動を説明する。

車輪式トラクタショベルを使用して掘削、積込、運搬
などをするとき、運転者はそれぞれの油圧切換弁12,13
を巧みに操作することにより、作業装置３を下降させ、
バケット５の底面を地面30に平行または僅かに刃先を食
い込ませる角度でもって前進させ、土砂がバケット５に
満載されると作業装置３をリフトシリンダ用油圧切換弁
13を操作して上昇させ、バケット５を、土砂が流出しな
いような角度にダンプシリンダ用油圧切換弁12を操作し
て調整し、車体を前進または後進させて所定の場所に移
動し、再び、上記油圧切換弁12,13を操作して所望の高
さから土砂を放出する。勿論、この移動距離が比較的長
いとき、移動通路の上方に障害物があるとき、地面の凹
凸が多いときなどには、移動開始前に作業装置３を低い
位置に設定したあとは、目的地に到達するまではどちら
の油圧切換も操作しないで前後進をしていく。

この種の作業において、スイッチ34を閉路しておいて
作業装置３の作動をさせるため、ダンプシリンダ用油圧
切換弁12,リフトシリンダ用油圧切換弁13を連続的また
は間欠的に操作すると、絞り部29,36を圧油が流動する
ので差圧弁37,38および管路45,46を通り圧油が圧力スイ
ッチ39または40に流入し、その内部電気回路を連続的ま
たは間欠的に開路する。その結果、リレー32に内蔵され
た限時動作メイク接点の作用と相まって、内部の主電気
回路は開路を続け、電磁切換弁17は引続き励磁されない
ので、該電磁切換弁17はＡ位置を保持し、分岐管路16は
電磁切換弁17のＡ位置で閉塞され、リフトシリンダ８の
ヘッド側油室8aとリフトシリンダ用油圧切換弁13とは、
管路15aにより直結され、分岐管路16は電磁切換弁17の
Ａ位置で閉塞されるので、作業位置を支持する油圧回路
の状態は通常の車輪式トラクタショベルにおけるそれと
同様、リフトシリンダ用油圧切換弁13が中立のとき、車
両本体２の前部フレーム2aに作業装置３が強固に接続さ
れる。

次に、バケット５に土砂を積込んだまま、中距離の運
搬をするとき、または、機械を自走により回送すると
き、作業装置３を所定の位置に設定し、ダンプシリンダ
およびリフトシリンダ用油圧切換弁12,13は中立状態を
保持させるので、差圧弁37,38は中立位置Ｃを保ち、管
路45,46は何れもタンク10に通じ、圧力スイッチ39,40は
共に閉路状態を持続するのでリレー32の限時動作メイク
接点が働き、該リレー32の主電気回路を通じて電源33を
電磁切換弁17の受信部に導き、該電磁切換弁17はＡ位置
からＢ位置に切換わる。

この状態で、車輪式トラクタショベルが走行し、路面
の起伏、急加、減速に応じて車両本体２が振動し、これ
に伴って作業装置３が振動し、この作業装置３を支持し
ているブーム４が上下方向に回動しようとし、このブー
ム４を支持しているリフトシリンダ８のヘッド側油室8a
に圧力変動が生じる。このようなときに上記ヘッド側油
室8aが管路15a,分岐管路16,電磁切換弁17,スローリター
ン弁18を介して、アキュムレータ19に連通しているの
で、圧油がアキュムレータ19に流出入することとなる。
そのときスローリターン弁18の可変絞り部18aによる減
衰作用によって、上記振動が抑制され、乗心地も向上す
る。

すなわち、上記車輪式ショベルローダによれば、車両
本体２側を主振動系とし、車両本体２に比べて重量（質
量）の小さい作業装置３側を副振動系とする動制振器と
して考えることができ、作業装置３側の副振動系の固有
振動数を、車両本体２側の主振動系の固有振動数とほぼ
等しくなるように、アキュムレータ19の容量、封入ガス
圧力を選定しておくことにより、走行時において、車両
本体２側はほとんど振動をせず、副振動系の作業装置３
側が振動し、作業装置３側において、ばね力つまりアキ
ュムレータ19の蓄圧力が常に地面30、路面側から受ける
加振力に対向する方向に作用して振動が抑制されるとと
もに、可変絞り部18aにより振動減衰作用が発揮され、
これにより振動が大巾に、かつ速やかに抑制され、乗心
地は向上する。

なお、車両本体２、作業装置３の質量の大小、作業装
置３への負荷状態、振動発生の原因となる路面状況、機
械の使用条件に見合ってアキュムレータ、スローリター
ン弁を選択使用することにより、より大きな効果が期待
できることは勿論であるが、スローリターン弁18内の可
変絞り部18aは必ずしも可変形式のみに限らず、その機
械の使用状態に適合し、最も振動減衰効果が得られる値
を求め、固定絞り部におきかえることも可能である。ま
た、たとえば高速走行時においても、車両本体２と作業
装置３とが常時一体となり、同一の動きでなければなら
ないことが要求されるようなときは、電源スイッチ34を
開路しておくことにより、電磁切換弁17は常時Ａ位置を
保持し、分岐管路16が閉塞されることはいうまでもな
い。

また、この実施例においてはダンプシリンダ９とリフ
トシリンダ８のヘッド側油室9a,8aに連通する管路14a,1
5aの途中に絞り部29,36を設けたが、ロッド側油室に連
通する管路に設けても一向にさしつかえはなく、要は、
作業装置用の油圧切換弁を操作したとき圧油が流動し、
操作しないときは、圧油の流れが完全に停止する管路に
設ければよい。

第４図はこの発明の第２実施例を示す要部の電気・油
圧系統図であるが、第１実施例における電磁切換弁17を
47に、圧力スイッチ39,40を48,49に、リレー32を50にお
きかえ、それぞれの機能が第１実施例の場合と逆性のも
のを使用するほか、圧力スイッチ48,49を、リレー50の
リレー回路に並列に配置し、セレクタスイッチ51によ
り、自動振動抑制回路の作動の有無を選択するようにし
たものである。すなわち、各機器の機能は次のようにな
っている。

電磁切換弁47は受信部に電気信号が作用すると内部の
油路を閉路し、常時は、ばねの付勢力により開路してお
り、圧力スイッチ48,49は、常時は内部電気回路は開路
しているが、外部からの圧力信号により閉路するもので
あり、リレー50は、そのリレー回路が閉路されると主電
気回路は閉路し、リレー回路が開路されると一定時間遅
延して開路する機能を有している。

したがって、絞り部29,36の何れかに圧油の流動があ
るとリレー回路は連続的または間欠的に閉回路になり、
リレー50の作用により電磁切換弁47はＢ位置となるの
で、分岐管路16と振動抑制回路20とは遮断されるが、そ
の反面、一定時間引続いて、絞り部29,36の何れにも圧
油の流動がないとき、すなわち、作業装置３を作動させ
ない状態が続くと振動抑制回路20は分岐管路16に連通し
て振動抑制効果を発揮することは、第１実施例と同様で
ある。

発明の効果 この発明の装置を車輪式建設機械に装備すると、この
車輪式建設機械が作業装置を回動させ、掘削・積込作業
中は従来と同様、作業装置はリフトシリンダにより車両
本体と一体的に保持され、運搬・回送などのため作業装
置の作動を一定時間以上停止すると振動抑制回路を介し
て作業装置が支持されるよう自動的に切換わるので、高
速時においても車体の振動はなく、運転者は作業装置の
操作または操向操作のみに専念すればよく、乗心地性能
も良好であるため、運転者の疲労は少なく、安全で、し
かも作業能率が向上する。また、振動抑制回路を必要と
しない場合はスイッチを操作するだけでよいので、１台
の機械を多目的に利用できる。

さらに、この発明を構成する機材はすべて汎用品であ
り、その取付場所選定の自由度は高いので既存機械への
追加装備も容易で、かつ経済的にも有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図は車輪式トラクタショベルの構成を示す側面図、
第２図は車輪式トラクタショベルの走行中の側面図、第
３図はこの発明にかかる電気・油圧系統図、第４図はこ
の発明の第２実施例を示す要部の電気・油圧系統図であ
る。 ３……作業装置 ８……リフトシリンダ 13……リフトシリンダ用油圧切換弁 17,47……電磁切換弁 18……スローリターン弁 20……振動抑制回路 29,36……絞り部 37,38……差圧弁 39,40,48,49……圧力スイッチ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両本体に作業装置の一端を関節式に取付
   け、油圧シリンダにより作業装置の自重並びに作業負荷
   を支持し、あるいは、所定の回動動作をなさしめる車輪
   式建設機械において、作業装置を支持する油圧シリンダ
   の負荷側油室に通じる油圧管路の分岐管路と、該分岐管
   路に接続した振動抑制回路と、上記分岐管路上に設け常
   時は内部油路を閉路しているが外部信号が受信部に作用
   すると開路する電磁切換弁と、複数の作業装置用油圧切
   換弁と作業装置作動用の油圧シリンダの油室を接続する
   管路のうちの１または複数の管路の途中に設けた絞り部
   の上流と下流側の差圧で作動して高い側の圧力を圧力信
   号として取出す差圧弁と、常時は閉路しているが上記圧
   力信号により作動し内部電気回路を開路する１または複
   数の圧力スイッチと、リレー回路が開路していると主電
   気回路を開路し、リレー回路が閉路すると遅延して主電
   気開路を閉路する機能を有するリレーとを設け、上記リ
   レー回路には前記の１または複数の圧力スイッチを直列
   に配置するとともに、前記電磁切換弁の受信部には上記
   リレーの主電気回路を介して電源を開閉自在に接続した
   ことを特徴とする車輪式建設機械の自動振動抑制装置。
2. 【請求項２】常時は内部油路を開路しているが外部から
   の信号が受信部に作用すると閉路する電磁切換弁と、複
   数の作業装置用油圧切換弁と作業装置作動用の油圧シリ
   ンダの油室を接続する管路のうちの１または複数の管路
   の途中に設けた絞り部の上流と下流側の差圧で作動して
   高い側の圧力を圧力信号として取出す差圧弁と、常時は
   開路しているが上記圧力信号により作動し内部電気回路
   を閉路する１または複数の圧力スイッチと、作業装置作
   動用の油圧シリンダに連通する１または複数の管路の途
   中に設けた絞り部の上流と下流側の、それぞれの差圧で
   作動する差圧弁からの圧油が加わると内部電気回路を閉
   路する１または複数の圧力スイッチと、リレー回路が閉
   路されると主電気回路を閉路し、リレー回路が開路する
   と遅延して主電気回路が開路する機能を有するリレーと
   を設け、上記リレー回路には前記の１または複数の圧力
   スイッチを並列に配置した、上記特許請求の範囲第１項
   記載の車輪式建設機械の自動振動抑制装置。