KR100398296B1 - 자동차용브레이크장치 - Google Patents

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Abstract

적어도 전차축과 후차축 사이의 브레이크력 분배가 전자식 제어장치에 의해 행해지는 자동차용 브레이크장치가 제공된다. 1개의 전차륜 또는 1개의 후차륜의 차륜 회전속도센서가 에러의 경우 비상운전수단이 행해지고, 상기 비상운전은 에러의 경우에서도 역시 브레이크력 분배제어장치의 기능성을 보존한다.

Description

자동차용 브레이크장치
이 종류의 브레이크장치는 독일특허공개 제 4112388 호(미국특허 제 5281012 호)로 부터 공지되어 있다. 여기에 기재된 브레이크장치는 적어도 브레이크 과정의 중에서 전차축과 후차축 사이에 브레이크력 분배를 조절하는 전자식 제어유닛을 갖고 있다. 이 경우, 전차축과 후차축 사이의 브레이크력 분배는 브레이크 작동 및 차량의 안정성 관점에서 할 수 있는 이상적인 브레이크력 분배에 가까운 것이 아니면 안된다. 이것은 가장 느린 후차륜과 가장 빠른 전차륜 사이의 차가 소정의 차의 값과 비교되면서 소정의 값이 적어도 넘지 않게 되도록 후차축 브레이크내의 브레이크 압력이 조절되는 제어장치에 의해 달성된다. 이 경우, 전자식 제어장치는 후차축내의 압력을 제한하고, 이로 의해 전차축 차륜의 앞에 후차축 차륜을 로크하는 것을 회피한다. 이미 공지된 제어장치에 있어서는 자동차의 차륜의 회전속도를 정확하게 측정하는 것이 전제로 된다. 에러의 경우에 대한 수단은 제안되어 있지 않다.
따라서, 1개의 회전속도센서가 에러의 경우에 있어서도, 브레이크력 분배제어장치의 기능성의 유지를 보정하면서 전차륜의 앞에 후차륜을 로크하는 것을 회피하는 수단을 제공하는 것이 본 발명의 과제이다.
이 과제는 청구항 1의 특징에 의해 달성된다.
회전속도센서의 기능성의 검사 또는 회전속도센서에서 에러의 검출을 위한 여러 가지 수단이 이미 공지되었다(예를 들면, 독일특허 제3418235호 참조).
본 발명은 청구항 1의 상위개념에 기재된 자동차용 브레이크장치에 관한 것이다.
도 1은 에러의 경우에 본 발명에 따른 수단이 사용되는 전자식 브레이크 분배제어를 갖는 브레이크장치의 전체 블록회로도를 나타낸 도면.
도 2 및 도 3은 전차륜 및 후차륜에 있어서 1개의 회전속도센서가 고장인 경우에 본 발명에 의한 방법을 컴퓨터 프로그램으로서 나타낸 흐름도.
본 발명의 방법에 의해, 1개의 회전속도센서가 고장난 경우에 있어서도 전자식 브레이크력 분배 제어장치의 유리한 작동이 달성된다.
이 경우, 1개의 전차륜에서 회전속도센서가 고장난 경우만이 아니고, 1개의 후차륜에서 회전속도센서가 고장난 경우에 있어서도 유리한 작동이 달성되는 것이 특히 유리하다.
이 경우, 브레이크력 분배제어장치의 기능성이 유지되고, 이것에 의해 브레이크 과정에 있어서 전차륜의 앞에 후차륜이 로크되는 것이 회피되는 것은 유리하다. 또한, 후차륜에 의해 강한 브레이크 작동이 주어지는 차량에서 차량 안정성이 개선되는 것은 특히 유리하다.
보조수단에 의해, 1개의 전차륜에서 회전속도센서가 고장인 경우만이 아니고 1개의 후차륜에서 회전속도센서가 고장인 경우에도 커브 주행 브레이크작동에서 차량의 안정성이 개선된다.
기타 장점이 실시예에 관한 이하의 설명 또는 종속청구항으로 부터 명백해질 것이다.
도 1은 도시되어 있지 않은 적어도 1개의 마이크로컴퓨터로 이루어진 전자식 제어유닛(10)을 도시한 것이다. 이 경우, 제어유닛(10) 또는 마이크로컴퓨터는 전차축과 후차축과의 사이의 브레이크력 분배를 제어하기 위해 실제적으로 대응하는 제어장치(12)를 포함한다. 제어유닛(10) 내지 제어장치(12)의 출력라인(14)은 후차륜 브레이크내의 브레이크 압력을 조절하기 위해 밸브(16)로 통하고 있다. 라인(18)을 통하여 제어장치(12)에 비교단(20)으로부터 가장 빠른 전차륜과 가장 느린 후차륜 사이의 차에 대한 목표치와 실제치 사이의 편차가 전송된다. 이 경우, 비교단(20)에 라인(22)을 통하여 메모리유닛(24)으로부터 목표치가 공급되고, 라인(26)을 통하여 비교단(28)으로부터 실제치가 공급된다. 비교단(28)에는, 가장 빠른 전차륜과 가장 느린 후차륜 사이의 차를 형성하기 위해, 라인(30)이 최대치 선택단(32)으로부터, 및 라인(34)이 최소치 선택단(36)으로부터 공급된다. 2축 차량의 바람직한 실시예에 있어서는, 최대치 선택단(32)에 입력라인(38,40)이, 전차륜의 회전속도를 측정하는 회전속도센서(42,44)로부터 공급된다. 최소치 선택단(36)에는, 라인(46,48)이 후차륜의 회전속도를 측정하는회전속도센서(50,52)로부터 공급된다. 또한, 에러검출유닛(54)이 설치되고, 에러검출유닛(54)에는 라인(56,58,60,62)이 라인(38,40,46,48)으로부터 공급되고 있다. 에러검출유닛의 제1 출력라인(64)는 최대치 선택단(32)에 공급되고, 한쪽 제2 출력라인(66)은 최소치 선택단(36)에 공급되고 있다.
다축 차량에 있어서도, 상기의 2축 차량에 관한 설명과 마찬가지로 구성되어 있다.
바람직한 실시예에 있어서는 출력라인(64,66)으로부터 라인(68)이 메모리 유닛(24)으로 통하고 있다. 또한, 바람직한 실시예에 있어서는, 라인(48)으로부터 라인(70)이, 및 라인(46)으로부터 라인(72)이 절환요소(74 내지 76)를 통하여 최대치 선택단(32)으로 통하고 있다. 절환요소(74,76)는 에러검출유닛(54)의 출력라인(64)로 부터 분기하는 라인(78)을 통해 절환된다.
또한, 다른 바람직한 실시예에 있어서는 절환요소(82)가 설치되고, 절환요소(82)는 비교단(20,28) 사이의 라인(26)내로 삽입되어 있다. 이 절환요소는 이것의 비교단 사이의 결합을 분리하고, 이것에 의해 비교단(20)을 라인(84)과 결합한다. 라인(84)은 임계치단(86)으로부터 분기되고, 임계치단(86)에는 라인(88)이 비교단(90)으로부터 공급된다. 비교단(90)에는 라인(56)으로부터 라인(92)이, 및 라인(58)으로부터 라인(94)이 공급된다. 절환요소(82)는 라인(96)을 통하여 절환된다. 라인(96)은 앤드(AND) 게이트(98)의 출력라인이며, 앤드(AND) 게이트(98)에는 에러검출 유닛의 출력라인(66)으로부터 분기하는 라인(99), 브레이크 램프 스위치(95)로 부터 출력되는 라인(97), 및 라인(84)으로부터 분기하는 라인(93)이 공급된다.
도시한 요소는 정상운전의 경우 및 1개의 전차륜 또는 1개의 후차륜에서 회전속도센서가 고장인 경우에, 전차축과 후차축과의 사이의 브레이크력 분배를 제어하는 작용을 한다. 또한, 제어유닛(10)은 안티로크제어, 구동미끄럼제어, 기관토크 제어 등의 도시되어 있지 않은 요소를 포함한다. 도1에 있어서 밸브(16)에 의해 기호로 표시되어 있는 브레이크 장치의 유압부분은 바람직한 실시예에 있어서는 서두에 기재한 독일특허공개 제4112388호(미국특허 제5281012호)의 종래기술에 설명되어 있는 것에 대응하고 있다. 이 유압식 브레이크장치에 사용되는 것 외에, 본 발명에 따른 방법은 또한 다른 구성의 유압장치, 공압식 브레이크장치 또는 전동식 브레이크장치와 조합시켜 사용하는 것 또한 유리하다.
도1에 도시한 수단은 전자식 브레이크력 분배제어의 기능성을 향상하고, 전차륜 및/또는 후차륜에서 1개의 회전속도센서가 고장난 경우에 있어서도 이 제어의 장점의 이용을 가능하게 한다. 이 경우, 후차륜에서 유압 또는 공압의 감압기는 필요하지 않고, 부분 브레이크 영역에 있어서는 에러의 경우에 있어서도 모든 차륜 브레이크의 열부하의 균등화가 달성된다. 전차륜의 앞에 후차륜이 로크된 것은 효과적으로 회피되고, 그리하여 브레이크 과정에서 차량의 안정성은 에러의 경우에 있어서도 또한 마찬가지로 보증된다.
에러 없는 운전에 있어서는 회전속도센서(42,44)에 의해 측정된 전차륜의 차륜회전속도는 최대치 선택단(32)으로 공급된다. 최대치 선택단(32)에 있어서 양쪽 측정치의 최대치가 구해지고, 즉 가장 빠르게 주행하는 전차륜이 구해진다. 동시에, 회전속도센서(50,52)에 의해 측정된 후차륜의 차륜회전속도가 최소치 선택단(36)으로 공급된다. 최소치 선택단(36)에 있어서 공급된 측정치의 최소치가 형성되고, 즉 가장 느리게 주행하는 후차륜이 특정된다. 비교단(28)에 있어서 최대치와 최소치와의 사이의 차가 형성되고, 이것에 연속하는 비교단(20)에서는, 비교단(28)에서 구해진 실제치와 메모리 요소(24)내에 기억되어 있는 회전속도차에 대한 소정의 목표치와의 사이의 제어편차가 계산된다. 바람직한 실시예에 있어서 서두에 기재한 종래 기술에 나타나도록 형성되어 있는 제어장치(12)는 공급된 제어편차의 함수로서, 실제치를 목표치에 근접하도록 후차축 브레이크 압력을 조절하기 위한 출력신호를 형성한다.
이 경우, 바람직한 실시예에 있어서는 후차축 브레이크 압력의 제한 또는 저감에 의해 실제 압력이 소정의 목표치를 넘는 것이 방지된다. 제어장치의 다른 유리한 실제양태에 있어서는 후차축 브레이크 압력의 상승 및 저하에 의해 실제치는 목표치로 조절된다.
에러검출유닛에는 대응하는 라인을 통하여 마찬가지로 차륜회전속도에 대한 측정치가 공급된다. 이 경우, 에러검출유닛은 에러상태가 존재하는지 아닌지에 관하여 차륜회전속도 신호를 개별적으로 평가한다. 1개의 전차륜 회전속도 센서의 에러가 검출된 경우, 에러검출유닛(54)은 라인(64)을 통하여 대응신호를 출력한다. 마찬가지로, 1개의 후차륜 회전속도 센서가 에러인 경우, 에러검출유닛(54)은 라인(66)을 통하여 대응신호를 출력한다.
에러의 경우, 차륜 브레이크의 입구밸브 및 출구밸브에 전압을 공급하는 밸브 릴레이의 작동이 계속되고, 및 되돌림 펌프가 조작된다. 또한, 에러를 갖는 신호는 정상운전에 있어서 모든 차륜속도 신호에 기초하여 형성되는 펑가차량 속도의 형성으로 부터는 제외된다. 1개의 전차륜 회전속도 센서가 에러인 경우, 기준속도의 형성 및 브레이크력 분배 제어장치의 제어편차의 형성을 위해 1개의 전차륜 회전속도 신호만이 이용된다. 에러를 갖는 차륜회전속도 신호는 마찬가지로 최대치선택으로부터 제외되고, 이 때 예를 들면 에러를 갖는 차륜 회전속도 신호는 최소치로 설정된다. 따라서, 에러를 갖는 회전속도 신호는 기준속도의 형성 및 브레이크력 분배를 위한 제어편차의 형성에는 어떠한 영향도 미치지 않는다. 이 때, 정확한 전차륜 회전속도 신호는 통상 가장 빠른 전차륜으로서 사용된다. 이 때, 전자식 브레이크력 분배제어장치의 기능은 계속하여 정상운전의 기능에 대응하고 있다. 1개의 전차륜 회전속도 센서가 에러의 경우에 있어서도 또한 가장 빠른 후차륜과 가장 느린 후차륜 사이의 차가 형성되고, 이것이 제어의 기초로 된다. 에러의 경우, 제어의 감도가 상승되는 것은 특히 유리하다. 이것은, 1개의 전차륜회전속도 센서의 에러의 경우, 브레이크력 분배제어장치가 이미 정상운전에서의 차이 보다도 적은 차이에 있어서 응답하고 있는 것을 의미한다. 이 때문에, 에러의 경우, 메모리 요소(24)내에 기억되어 있는 목표치는 보다 적은 값으로 절환된다. 커브 주행 브레이크 작동에 있어서, 고장난 회전속도 센서의 위치에 따라서(고장난 회전속도센서가 커브의 외측의 차륜에 존재하는가 또는 커브의 내측의 차륜에 존재하는가에 따라서) 각각 다르게 발생하는 안정성 또는 마찰계수의 배치에 따라 양측에서 각각 다른 마찰계수를 갖는 노면상에서의 예상된 여러 가지 안정성은 확실히브레이크 과정에 영향을 미친다. 계속하여 존재하는 횡방향 가이드 및 로크되어 있지 않은 후차륜의 이점은 결점을 충분히 보상하고 있다.
전차륜 회전속도 센서가 고장인 경우의 안정성은 이하의 보조수단에 의해 더욱 개선된다. 브레이크력 분배제어장치를 위한 미끄럼 계산, 즉 가장 빠른 전차륜과 가장 느린 후차륜 사이의 차의 형성이 수정된다. 이 때문에, 에러의 경우, 모든 차륜중에서 가장 빠른 차륜 또는 나머지 모든 차륜 중에서 가장 빠른 차륜으로 부터 얻어진 보조기준과 가장 느린 후차륜 사이의 차가 형성된다. 이것이, 도1에 있어서, 에러의 경우에 최대치 선택단(32)에 후차륜의 회전속도센서(50,52)의 차륜회전속도가 또한 공급되는 것에 의해 나타난다. 이 수단은 커브 주행의 외측의 전차륜에 고장난 전차륜 회전속도센서가 존재할 때에 커브 주행 브레이크작동에서의 안정성을 개선한다. 이 때, 커브 주행의 외측의 후차륜이 가장 빠른 차륜이 된다. 따라서, 이 때, 브레이크력 분배제어장치는 후차륜에서의 압력 유지 또는 압력 저하에 의해 빠른 시점에서 응답하고, 이것에 의해 커브 주행 브레이크작동에서의 안정성이 개선된다.
마찬가지로, 후차륜 회전속도센서가 에러의 경우에 있어서도 또는 브레이크력 분배제어가 행해진다. 이 경우, 브레이크 작동에 있어서 적어도 후차륜의 로크가 회피되고, 그리하여 브레이크 과정의 안정성이 실질적으로 유지된다. 이 경우도 또한 고장난 회전속도 센서로부터는 차륜 회전속도에 관한 정보는 존재하지 않는다. 후차륜 회전속도 센서의 에러의 경우도 또한 이 회전속도 신호는 기준의 계산 및 미끄럼 계산으로부터 제외된다.
커브 주행 브레이크작동에서 안정성의 개선은 다음의 유리한 수단으로부터 얻어진다. 가장 빠른 전차륜과 가장 느린 후차륜 사이의 차에 기초하여 후차륜 브레이크 압력의 제어외에, 한 쪽의 전차륜이 다른 쪽의 전차륜에 대하여 또는 기준속도에 대하여 미끄럼을 가질 때, 즉 차륜회전속도의 차가 소정의 값을 넘을 때 있어서도 또한 브레이크력 분배기능을 작동시키도록 설치되어 있다. 이것은 나머지 후차륜에서 미끄럼이 전부 검출되지 않거나 또는 보다 큰 미끄럼이 검출되지 않을 때에 있어서도 또한 적합하다. 이 경우, 브레이크력 분배제어장치의 작동은 에러 신호가 존재할 때(라인 99), 브레이크 페달 조작이 존재할 때(브레이크 램프 스위치(95)) 또는 양 쪽의 전차륜의 사이에 소정의 임계치 이상의 회전속도가 존재할 때(라인 93)에 행해진다. 이 수단은 고장난 후차륜 회전속도 센서가 커브 주행의 내측에 존재할 때 커브 주행 브레이크 작동에서 안정성을 개선한다.
가장 간단한 실시예에 있어서는, 이 운전상태에 있어서 제어장치(12)는 전차륜 회전속도간의 차가 임계치단(86)에 있어서 주어진 임계치를 넘고 있는 한계 후차축 브레이크 압력을 일정하게 유지한다. 다른 유리한 실시예에 있어서는(도1 참조), 전차륜 회전속도간의 차가 가장 빠른 전차륜과 가장 느린 후차륜 사이의 차이 대신에 실제치로서 사용되고, 그리하여 전차륜 회전속도간의 차가 지속되는 한계 후차축 브레이크 압력은 일정하게 유지되거나 또는 저하된다.
전차륜 회전속도 센서에서는 수단에 대응하여 후차륜 회전속도 센서가 에러의 경우에 있어서도 또는 브레이크력 분배제어 장치가 응답하도록 구성되어, 이 때 실제적으로 결정된 차의 목표치는 보다 적은 값으로 절환된다.
도2 및 도3에 상기의 수단이, 본 발명에 의한 방법의 실행을 컴퓨터 프로그램으로서 나타낸 흐름도로서 나타내고 있다. 이 경우, 도2에 나타낸 프로그램 부분은 전차륜의 회전속도센서에 있어서 안내되고, 도3에 나타낸 프로그램 부분은 후차륜의 회전속도센서에 있어서 안내된다.
도2에 나타난 프로그램 부분이 스타트한 후, 후차륜 회전속도 센서의 양쪽의 차륜회전속도(VHA1,VHA2)에 기능하고 있는 전차륜 회전속도 센서의 회전속도 센서신호(이 경우 예를 들면 VVA1)(VHA2는 고장나 있는 것으로 한다)가 읽어진다. 이것에 후속하는 스텝(102)에서, 고장이 검출된 회전속도 센서(VVA2)의 전차륜 회전속도센서 신호가 최소치(Vmin)로 세트된다. 이것에 후속하는 스텝(104)에서, 양쪽의 전차륜 회전속도 센서에 근거하여 최대치(VVAmax), 및 양쪽의 후차륜 회전속도 신호에 근거하여 최소치(VHAmin)가 결정된다. 상기와 같이, 다른 유리한 실시예에 있어서는 최대치를 형성하기 위해 모든 차륜 회전속도 신호, 특히 기능하고 있는 차륜회전속도 신호가 사용된다.
이것에 이어지는 스텝(106)에서, 최대치와 최소치와의 사이의 차(Δ)가 형성된다. 이것에 후속하는 스텝(108)에 있어서, 에러의 경우에 사용되는 차의 목표치(Δs)가 판독되고, 그 다음 스텝(110)에서 후차축 브레이크 압력이 차의 목표치와 차의 실제치와의 사이의 차의 함수로서 조절된다. 스텝 110 후, 프로그램 부분은 종료되고, 소정의 시간경과 후 반복된다.
1개의 후차륜 회전속도 센서에서 고장이 존재한 경우, 도3에 나타낸 프로그램 부분이 스타트한 후, 제1의 스텝(300)에서 전차륜 회전속도센서(VA1,VA2) 및 바른 후차륜 회전속도신호(이 경우 VHA1)(VHA2는 고장나 있는 것으로 한다)가 읽혀진다. 또한, 바람직한 실시예에서는, 브레이크 페달 스위치의 신호상태(BLS)가 읽혀진다. 이것의 후속 스텝(302)에서, 제2의 후차륜 회전속도(VHA2)로 하여, 바른 신호값으로 부터 형성된 기준속도 신호(Vref) 또는 이것으로 부터 얻어진 신호값이 설정된다. 대체 양태로서 이것 다음의 질문 스텝(304)에서, 전차륜의 양쪽의 회전속도간의 차의 값이 소정의 임계치(A)와 비교된다. 차의 값이 이 임계치를 넘고 동시에 브레이크 램프 스위치가 브레이크 작동을 신호로 알 수 있을 때, 스텝(306)에 의해 차이값(Δ)으로 설정된다. 이것 다음의 스텝(308)에서, 차의 목표값이 경우에 따라 에러 상황을 고려하고, 및 실제치로서 양쪽의 전차륜간에 미끄럼이 존재하는 것을 고려하여 차의 목표치가 판독되고, 그 다음 스텝(310)에서, 후차축 브레이크 압력이 차의 목표치와 차의 실제치와의 사이의 차의 함수로서 제어된다. 스텝(310)후, 프로그램 부분은 종료되고, 소정의 시간경과 후 반복된다.
스텝(304)에서, 양쪽 전차륜의 사이의 차가 임계치(A)를 넘지 않는 것이 주어진 경우, 스텝(312)에서 최대치 또는 최소치가 전차륜 회전속도 신호 또는 후차륜 회전속도 신호로 부터 형성된다. 다음에, 이것에 이어지는 스텝(314)에서, 실제치(Δ)는 스텝(308,310)에 나타나도록 처리된다.
이 경우, 어떤 실시예에 있어서는 스텝(306)의 실행이 적절한 것이 알려져있다. 다른 실시예에 있어서는, 후차륜 회전속도 센서 에러의 경우에 스텝(312,314)에 기초하여서만 비상운전이 실행된다.
본 발명에 따른 방법은 2축 차량에서 한쪽 축의 각 센서만에 관한 것이다. 양쪽 센서에 에러가 발생한 경우, 즉 모든 회전속도 센서가 고장인 경우는, 다른 수단을 구비하지 않으면 안된다.
1개의 전차륜만은 아니고 1개의 후차륜에서도 또는 에러가 검출된 경우, 본 발명에 따른 수단은 조합시켜서(스텝 306은 사용하지 않음) 실행된다.
본 발명에 따른 방법은 차륜회전속도 신호에 기초하여 작동하는 모든 브레이크력 분배장치에서 유리하게 사용가능하다.

Claims (7)

  1. 설정된 차이값에 따라 차륜회전속도 신호들에 기초하여 전차축과 후차축 사이의 브레이크력 분배를 제어하기 위한 제어장치(12)와,
    적어도 자동차 차륜의 회전속도신호에 관한 에러를 검출하는 에러검출유닛(54)을 구비한 자동차용 브레이크장치에 있어서,
    전차륜 및/또는 후차륜의 회전속도 신호에 에러가 존재하는 경우,
    1개의 전차륜 및/또는 1개의 후차륜의 회전속도 신호에 에러가 존재하는 경우, 에러에 영향을 받은 회전속도 신호 또는 신호들을 제외하고 비상운전 절차의 일부로서 상기 브레이크력을 분배하기 위한 제어장치(12)가 연속하여 실행되도록 하고,
    에러가 존재하는 경우, 브레이크력 분배 제어장치(12)의 감도가 절대값 보다 상대적으로 작은 설정된 차이값을 선택함으로써 증가되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전차축과 상기 후차축 사이의 브레이크력 분배를 제어하기 위해, 가장 빠른 전차륜과 가장 느린 후차륜 사이의 차가 형성되고, 후차축의 브레이크 압력을 설정하기 위해 상기 차가 소정의 목표치와 비교급되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    전차륜 회전속도 신호에 에러가 존재하는 경우, 기능적으로 가능한 회전 속도가 상기 가장 빠른 전차륜으로써 가정되는 특징으로 하는 자동차용 브레이크장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    전차륜 회전속도 센서가 고장일 때 제어하기 위해 나머지 모든 차륜들 중 가장 빠른 차륜이 사용되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    후차륜 회전속도 센서에 에러가 존재하는 경우, 에러를 갖는 회전속도 신호의 대체신호로서 주행속도 기준신호 또는 주행 회전속도신호 그 자체가 설정되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    후차륜 회전속도 신호에 에러가 존재하는 경우, 브레이킹 과정 중에 전차륜들의 회전 속도들 사이의 차가 소정의 임계값을 초과할 때 전자식 브레이크력 분배제어장치가 작동되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크장치.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    후차륜 회전속도 신호에 에러가 존재하는 경우, 차의 실제치로서 양쪽 전차륜들의 회전속도들 사이의 차가 사용되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크장치.
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