KR20020096902A

KR20020096902A - 차량의 주행 거동의 조정시에 오류 인식을 위한 시스템 및방법

Info

Publication number: KR20020096902A
Application number: KR1020020033092A
Authority: KR
Inventors: 베르거발터; 보치안토마스
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2001-06-15
Filing date: 2002-06-14
Publication date: 2002-12-31
Also published as: DE10129076A1; US20030015029A1; FR2825961B1; JP2003025979A; FR2825961A1

Abstract

본 발명은 적어도 두 개의 브레이크 회로(10)와 브레이크 회로(10)마다 적어도 하나의 재순환 펌프(12)와 오류의 검출을 위한 수단(14, 16)을 갖는 차량의 주행 거동 조정시에 오류 인식을 위한 시스템에 관한 것이며, 오류의 검출을 위한 수단이 휠 속도 센서(14) 및 평가 유닛(16)을 포함하며,다양한 브레이크 회로에 배치된 휠(18)의 속도를 비교함으로써 오류가 인식된다. 또한, 본 발명은 차량의 주행 거동 조정 시에 오류 인식을 위한 방법에 관한 것이다.

Description

차량의 주행 거동의 조정시에 오류 인식을 위한 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR RECOGNIZING ERRORS DURING INFLUENCING DRIVING-BEHAVIOR OF A VEHICLE}

본 발명은 적어도 두 개의 브레이크 회로와, 브레이크 회로마다 적어도 하나의 재순환 펌프(recirculating pump)와, 오류 인식을 위한 수단을 갖는 차량의 주행 거동의 조정 시에 오류 인식을 위한 시스템에 관한 것이다. 또한 본 발명은 적어도 두 개의 브레이크 회로와 브레이크 회로마다 적어도 하나의 재순환 펌프를 갖는 차량의 주행 거동의 조정시에 오류 인식을 위한 방법에 관한 것이다.

차량의 주행 거동의 감시 및 조정을 위한 여러가지 시스템이 공지되어 있다. 이러한 시스템의 범주 내에서는 조절뿐만 아니라 제어도 사용된다. 주행 다이나믹 제어를 위한 시스템으로는 차륜 잠김 방지 제동 장치(ABS), 구동 슬립 제어 시스템(ASR) 및 전자 안정화 프로그램(ESP)이 공지되어 있다. 이러한 유형의 시스템들은 특히 한계 상황에서 개선된 차량 안정성 및 기동성을 보장한다.

ABS에서 차량의 주행 거동은 휠의 록업 성향(Lock-up tendency)을 감소시키고 제거함으로써 향상된다. 이는 주 브레이크 실린더와 휠 실린더 및 휠 브레이크 실린더 사이의 브레이크 라인이 차단됨으로써 실행된다. 브레이크 액이 재순환 펌프를 통해 주 브레이크 실린더로 복귀하면 휠 브레이크 실린더 내의 압력은 감소된다. 또한, 예를 들어 ASR이나 그 외의 주행 다이나믹 제어 장치(FDR)에서 펌프를 통해 휠 브레이크 실린더 내에 압력이 발생할 수 있다.

주행 거동의 조정을 위한 시스템이 미비된 경우, 주행 중 안락성 및 안전성이 문제된다. 따라서 상기와 같은 시스템의 미비를 인식하고 고려하는 것이 중요하다. 종래 기술에 따르면 재순환 펌프 또는 펌프 모터의 바람직하지 않은 작동은 펌프 모터 트랙킹의 피드백을 통해 인식된다. 그러나 이러한 감시는 모든 경우에서 신뢰성있는 결과를 제공하지 못하는데, 이는 예를 들어 펌프 요소의 미비 또는 흡기 밸브 및 배기 밸브의 미비와 같은 펌프의 기계적인 오류가 불충분한 공급 성능을 야기하기 때문이며, 물론 이는 펌프 모터 트랙킹의 피드백에 인지되지 않는데이는 펌프 모터 트래킹의 피드백이 여전히 정상적으로 작동되기 때문이다. 시스템의 오류 기능 미인식은 예를 들어 휠의 블록킹 및 ABS/ASR/FDR의 기능 약화를 야기한다.

본 발명은 오류 검출 수단이 휠 속도 센서를 포함하며, 상기 검출 수단이 평가 유닛을 포함하며 다양한 브레이크 회로에 배치된 휠의 속도를 비교하여 오류가 인식됨으로써 상위 개념에 따른 시스템에 구성된다. 휠 속도 센서는 상기 시스템에 주행 거동의 조정을 위해 제공된다. 휠 속도 센서의 신호가 평가 유닛에서 평가되며 휠의 속도가 비교되면 시스템 내의 오류가 결정될 수 있다. 이와 같이 실행된 오류 결정은 두 브레이크 회로에서 동시에 오류가 발생하는 매우 드문 경우를 전제로 한다. 브레이크 회로 중 하나의 오류 작동은 다양한 브레이크 회로에 배치된 휠의 상이한 속도를 야기시키므로 이로부터 오류가 인식될 수 있다.

본 발명에 따른 시스템은 특히 양호하게는 적어도 하나의 브레이크 회로의 휠이 잠기고 다른 브레이크 회로의 휠은 잠기지 않는 경우, 통상적으로 차륜 잠김 방지 제동 장치의 오류가 인식되는 것을 통하여 향상된다. 잠김 방지 제동 장치에서 오류가 발생하는 브레이크 회로는 이와 같은 경우 예를 들어 정상적으로 작동하는 펌프를 통해 브레이크 압력을 브레이크 실린더로부터 제거할 수 없다. 이와 같은 이유로 휠은 록킹된다. 다른 브레이크 회로의 휠이 잠기지 않는 것이 동시에 결정되면 해당하는 브레이크 회로에 오류가 있다는 것으로 받아들여 진다.

휠 속도 센서 신호의 시간에 따른 필터링이 수행되어 노면의 영향이 제거될 수 있는 것은 특히 바람직하다. 이러한 노면의 영향으로는 예를 들어 열악한 노면, 작은 마찰 계수, μ-스킵(skip) 등이 있다. 평가 유닛은 휠 속도의 시간에 따른 거동에 대한 특성 작용을 기초로 하여 상기와 같은 노면의 영향을 제거할 수 있다.

유사한 방법으로는 휠 속도 센서 신호의 시간에 따른 필터링이 이루어져서 차량의 영향이 제거될 수 있다. 상기와 같은 차량의 영향으로는 예를 들어 드래그 모멘트, 당겨진 핸드 브레이크 및 낮은 차량 속도 등이 있다. 이러한 영향은 휠, 특히 각각의 휠의 잠금을 야기할 수 있다. 여기서 시간에 따른 필터링은 예를 들어 타임 슬롯 t=500 ms 내에서 또는 감속에 따라서 상기 영향의 제거를 위해, 충분히 사용될 수 있다.

본 발명의 특히 양호한 실시예에서 기생 유도(parasitic induction)는 추가 신호의 인식을 통해 제거될 수 있다. 이는 예를 들어 휠의 잠금을 야기하는 당겨진 핸드 브레이크의 경우 수행될 수 있으나, 휠의 잠금은 오류가 발생하는 브레이크 시스템에 의해 야기되지는 않는다.

오류의 인식 후에, 주행 거동의 조정이 차단되고 오류가 오류 메모리에 저장되며, 그리고/또는 안전 램프가 켜지는 것은 특히 유용하다. 예를 들어, ABS/ASR/FDR 장치의 차단은 오류의 발생 이후에 즉시 또는 조정의 종료 후에 비로소 수행된다. 오류 메모리에 오류가 입력되면 오류를 즉시 인식할 수 있다. 안전 램프가 켜짐으로써 차량의 운전자에게 경고하게 된다.

본 발명은 휠 속도가 감지되며 감지된 속도가 평가되며 다양한 브레이크 회로에 배치된 휠의 속도를 비교함으로써 오류가 감지될 수 있도록 상위 개념에 따른 방법에 구성된다. 이와 같은 방법으로 본 발명에 따른 시스템의 장점은 방법의 범주 내에서 대체된다. 휠 속도의 감지가 대부분의 차량에서 특별한 추가적인 조치없이 가능한 것은 특히 유익하다. 다양한 브레이크 회로의 휠 속도를 비교하면 브레이크 회로가 오류적으로 작동될 때, 다양한 브레이크 회로가 배치된 휠의 상이한 속도는 높은 개연성을 가지고 결정된다. 따라서, 오류는 인식될 수 있다.

본 발명에 따른 방법은 브레이크 회로의 적어도 하나의 휠이 잠기고 다른 브레이크 회로의 휠이 잠기지 않으면 차륜 잠금 방지 장치의 일반적인 경우, 오류가 인식됨으로써 특히 바람직하게 개선된다. 예를 들어 차륜 잠금 방지 장치를 사용하는 경우, 휠의 잠김은 브레이크 압력이 휠 브레이크 실린더로부터 펌프를 통해 더 이상 인출될 수 없다는데 원인이 있다. 브레이크 회로에서 휠 잠금이 결정되면 이러한 지시(indication)는 오류가 발생하는 브레이크 회로를 위해 사용될 수 있다.

휠 속도 센서 신호의 시간에 따른 필터링이 수행되어, 노면 영향이 제거될 수 있는 것은 특히 바람직하다. 이러한 노면 영향으로는 예를 들어, 열악한 노면, 작은 마찰 계수, μ-스킵 등이 있다. 이러한 유형의 영향은 다양한 브레이크 회로에서 휠 회전의 다양한 작동에 영향을 줄 수 있으므로, 상기 영향은 오류가 발생하는 브레이크 시스템과는 구별되어야 한다. 평가는 휠 속도의 시간에 따른 작동을 기초로 하여 상기와 같은 구별을 실행할 수 있다.

유사한 방법으로는 휠 속도 센서 신호의 시간에 따른 필터링이 수행되면 차량의 영향이 제거될 수 있다. 상기와 같은 차량의 영향으로는 예를 들어 드래그 모멘트, 당겨진 핸드 브레이크 또는 매우 낮은 차량 속도 등을 들 수 있다.

본 발명의 특히 양호한 실시예에서 기생 유도는 추가 신호의 인지를 통해 제거될 수 있다. 이는 예를 들어 당겨진 핸드 브레이크에서 핸드 브레이크 신호를 고려하여 수행된다.

오류의 인식 후에, 주행 거동의 조정이 차단되고 오류가 오류 메모리에 저장되며, 그리고/또는 안전 램프가 켜지는 것은 특히 유용하다. 따라서 오류의 인식 후에 다양한 방법이 취해질 수 있다.

본 발명은 통상적인 ABS/ASR/FDR 장치에 제공된 속도 감지 신호를 기초로 시스템 내의 오류 인식에 사용하는 것이 가능하다는 점을 기초로 한다. 특히 정확히 작동하는 재순환 펌프의 전기 모터에서 오류가 발생할 수 있으므로 상기 사항은 특히 바람직하다. 종래의 펌프 모터 트랙킹의 피드백은 결함이 있는 시스템에 대해 신뢰할 수 없는 기준이며, 본 발명을 통해 신뢰성 있는 평가로 대체된다. 본 발명의 범주 내에서 속도 감지 신호에 대한 평가 이외에 마찬가지로 펌프 모터 트랙킹이 다른 기준으로 사용된다.

도1은 본 발명에 따른 시스템의 블록 회로도.

도2는 본 발명에 따른 방법의 흐름도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: 브레이크 회로

14: 휠 속도 센서

18: 휠

20: 주 브레이크 실린더

22: 흡기 밸브

24: 휠 브레이크 실린더

28: 재순환 펌프

30: 펌프 모터

본 발명은 첨부된 도면과 관련하여 양호한 실시예를 참조로 예시적으로 설명된다.

도1은 본 발명에 따른 시스템의 블록 회로도이다. 도시되지 않은 브레이크 페달을 통해 작동 가능한 주 브레이크 실린더(20)는 흡기 밸브(22)를 통해 휠(18)에 배치된 휠 브레이크 실린더(24)와 연결된다. 휠 브레이크 실린더(24)는 배기 밸브(26)를 통해 재순환 펌프(28)와 연결된다. 재순환 펌프는 유압액을 휠 브레이크 실린더(24)로부터 배기 밸브(26)를 통해 주 브레이크 실린더(20) 내로 반환시킬 수 있다. 재순환 펌프(28)는 전기 모터(30)에 의해 작동된다.

배경 기술에 따르면 시스템의 정상 작동을 감시하기 위해 전기 모터(30)의 모터 트랙킹이 사용된다.

그러나, 브레이크 회로(10)는 정확하게 트랙킹되는 펌프 모터(30)에서 오류가 발생할 수 있으므로, 본 발명에서는 휠(18)에 배치된 속도 센서(14)의 신호가 평가 유닛(16)에서 평가되는 것이 제안된다. 다양한 브레이크 회로(10)의 휠들의 속도를 비교함으로써 시스템 내의 오류 존재 여부가 결정된다.

도2는 본 발명에 따른 방법의 예시적인 설명을 위한 흐름도이다. 본 발명에 따른 방법은 차륜 잠김 방지 제동 장치의 실시예에서 설명된다. 먼저 도2에 도시된 방법 단계의 의미가 설명된다.

S01: 휠 속도의 결정

S02: 하나의 브레이크 회로의 휠이 잠기는지 그리고 다른 브레이크 회로의 휠이 잠기지 않는지 여부.

S03: 오류

단계(01)에서는 각각의 휠의 휠 속도가 결정된다.

단계(02)에서는 다른 브레이크 회로의 휠이 잠기지 않는 동안 브레이크 회로의 휠이 잠기는지의 여부가 결정된다. 선택적으로는 노면 영향 및 차량 영향의 제거를 위해 필터링 기능이 사용된다. 단계(02)의 질문에 대해 '아니오'라고 답하면 오류는 존재하지 않는 것이고 방법은 오류를 보고없이 계속 진행된다. 그러나 오류가 존재하면 단계(03)는 오류를 보고한다. 양호하게는 시스템은 차단되며 오류는 오류 메모리에 저장된다.

본 발명에 따른 실시예에 대한 상술된 상세한 설명은 예시적인 설명을 그 목적으로 하며, 발명을 한정하려는 것은 아니다. 본 발명에 범주 내에서, 발명의 범주 및 등가를 벗어남 없이 다양한 변화 및 변형이 가능하다.

본 발명에 따르면 오류 검출 수단이 휠 속도 센서를 포함하며, 상기 검출 수단이 평가 유닛을 포함함으로써 휠 속도 센서 신호의 시간에 따른 필터링이 수행되어 노면의 영향 및 차량의 영향이 제거될 수 있다.

Claims

적어도 두 개의 브레이크 회로(10)와, 브레이크 회로(10)마다 적어도 하나의 재순환 펌프(12)와, 오류의 검출을 위한 수단(14, 16)을 갖는, 차량의 주행 거동 조정 시에 오류 인식을 위한 시스템에 있어서,

오류의 검출을 위한 수단이 휠 속도 센서(14) 및 평가 유닛(16)을 포함하며,다양한 브레이크 회로에 배치된 휠(18)의 속도를 비교함으로써 오류가 인식되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제1항에 있어서, 차륜 잠김 방지 제동 장치(ABS)의 일반적인 경우, 브레이크 회로(10)의 적어도 하나의 휠(18)이 잠기고 다른 브레이크 회로(10)의 휠이 잠기지 않으면 오류가 인식되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 휠 속도 센서(14) 신호의 시간에 따른 필터링이 수행됨으로써 노면 영향이 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템.
상기 항 중 어느 한 항에 있어서, 휠 속도 센서(14) 신호의 시간에 따른 필터링이 수행됨으로써 차량 영향이 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템.
상기 항 중 어느 한 항에 있어서, 기생 유도가 추가 신호의 파악을 통해 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템.
상기 항 중 어느 한 항에 있어서, 오류의 인식 후에 주행 거동 조정은 차단되고 오류가 오류 메모리에 저장되며 그리고/또는 안전 램프가 켜지는 것을 특징으로 하는 시스템.
적어도 두 개의 브레이크 회로(10)와 브레이크 회로(10)마다 적어도 하나의 재순환 펌프(28)를 갖는 차량의 주행 거동의 조정시에 오류 인식을 위한 방법에 있어서,

휠 속도가 검출되며 검출된 휠 속도가 평가되며 다양한 브레이크 회로(10)에 배치된 휠(18)의 속도를 비교함으로써 오류가 인식되는 것을 특징으로 하는 방법.
제7항에 있어서, 차륜 잠김 방지 제동 장치(ABS)의 일반적인 경우, 브레이크 회로(10)의 적어도 하나의 휠(18)이 잠기고 다른 브레이크 회로(10)이 휠은 잠기지 않으면 오류가 인지되는 것을 특징으로 하는 방법.
제7항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 휠 속도 센서(14) 신호의 시간에 따른 필터링이 수행됨으로써 노면 영향이 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 휠 속도 센서(14) 신호의 시간에 따른 필터링이 수행됨으로써 차량 영향이 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 기생 유도가 추가 신호의 파악을 통해 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 오류의 인식 후에, 주행 거동 조정은 차단되고 오류가 오류 메모리에 저장되며 그리고/또는 안전 램프가 켜지는 것을 특징으로 하는 방법.