JP2000344087A - 車輪速異常検出装置 - Google Patents
車輪速異常検出装置Info
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- JP2000344087A JP2000344087A JP11160905A JP16090599A JP2000344087A JP 2000344087 A JP2000344087 A JP 2000344087A JP 11160905 A JP11160905 A JP 11160905A JP 16090599 A JP16090599 A JP 16090599A JP 2000344087 A JP2000344087 A JP 2000344087A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 誤判定を抑制した車輪速異常検出装置を提供
する。 【解決手段】 この車輪速異常検出装置においては、駆
動輪ＷRRに制動力が与えられておらず、この駆動輪ＷRR
の速度ｖRRが所定速度ｖ1以下であり、且つ、この駆動
輪ＷRR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLが所定の条件を満た
す場合には、これを車輪速異常として検出する。この条
件としては、トラクション制御によって駆動輪ＷRR以外
の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLに制動力が与えられている状態
を含む。
する。 【解決手段】 この車輪速異常検出装置においては、駆
動輪ＷRRに制動力が与えられておらず、この駆動輪ＷRR
の速度ｖRRが所定速度ｖ1以下であり、且つ、この駆動
輪ＷRR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLが所定の条件を満た
す場合には、これを車輪速異常として検出する。この条
件としては、トラクション制御によって駆動輪ＷRR以外
の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLに制動力が与えられている状態
を含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輪速センサ等の
異常を検出する車輪速異常検出装置に関する。
異常を検出する車輪速異常検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車輪速異常検出装置は特許２８０
３４７２号公報に記載されている。本装置は、左右従動
輪の速度差が所定値を越えた場合を車輪速センサの異常
として認識している。
３４７２号公報に記載されている。本装置は、左右従動
輪の速度差が所定値を越えた場合を車輪速センサの異常
として認識している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、トラク
ション制御中においては一方の車輪のみの回転を停止さ
せる場合があり、このような場合には車輪速センサが正
常であるにも拘わらず左右輪の速度差が所定値を越え、
したがって、上記従来の装置においては、この状態をセ
ンサ異常であると誤判定する。
ション制御中においては一方の車輪のみの回転を停止さ
せる場合があり、このような場合には車輪速センサが正
常であるにも拘わらず左右輪の速度差が所定値を越え、
したがって、上記従来の装置においては、この状態をセ
ンサ異常であると誤判定する。
【０００４】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、誤判定が抑制された車輪速異常検出装置
を提供することを目的とする。
たものであり、誤判定が抑制された車輪速異常検出装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明はトラクション制御される複数の駆動輪を備
えた車両の車輪速異常を検出する車輪速異常検出装置に
おいて、駆動輪の少なくとも１つに制動力が与えられて
おらず、この駆動輪の車輪速（回転速度）が所定値以下
であり、且つ、この駆動輪以外の車輪が所定状態である
場合を車輪速異常として検出することを特徴とする。本
発明によれば、所定車輪速以下の駆動輪以外の車輪が所
定状態であって初めて車輪速異常を検出するため、従来
に比して誤判定が抑制される。
め、本発明はトラクション制御される複数の駆動輪を備
えた車両の車輪速異常を検出する車輪速異常検出装置に
おいて、駆動輪の少なくとも１つに制動力が与えられて
おらず、この駆動輪の車輪速（回転速度）が所定値以下
であり、且つ、この駆動輪以外の車輪が所定状態である
場合を車輪速異常として検出することを特徴とする。本
発明によれば、所定車輪速以下の駆動輪以外の車輪が所
定状態であって初めて車輪速異常を検出するため、従来
に比して誤判定が抑制される。
【０００６】この所定状態は、制動力が与えられてない
駆動輪以外の特定の車輪間の車輪速偏差が所定偏差以下
である状態を含むことが好ましい。すなわち、定常直線
走行時においては当該車輪速偏差は殆どないため、この
ような場合に異常検出を行うことにより判定の信頼性を
向上させることができる。
駆動輪以外の特定の車輪間の車輪速偏差が所定偏差以下
である状態を含むことが好ましい。すなわち、定常直線
走行時においては当該車輪速偏差は殆どないため、この
ような場合に異常検出を行うことにより判定の信頼性を
向上させることができる。
【０００７】なお、車両の車輪は全てトラクション制御
される駆動輪になり得ることが好ましい。
される駆動輪になり得ることが好ましい。
【０００８】この場合、前記所定状態は、トラクション
制御時において、制動力が与えられていない駆動輪の車
輪速に基づいて、この駆動輪以外の車輪に制動力が与え
られている状態を含むことが更に好ましい。すなわち、
高速走行中の車輪速が例えば零ｋｍ／ｈであるというよ
うに、１つの車輪速情報が異常である場合には、この情
報に基づいて他の車輪をトラクション制御すると、スリ
ップ抑制の観点から必然的にこれらの車輪に制動力が与
えられる。したがって、このような場合を所定状態に含
めることとすれば、車輪速異常検出の信頼性を更に向上
させることができる。
制御時において、制動力が与えられていない駆動輪の車
輪速に基づいて、この駆動輪以外の車輪に制動力が与え
られている状態を含むことが更に好ましい。すなわち、
高速走行中の車輪速が例えば零ｋｍ／ｈであるというよ
うに、１つの車輪速情報が異常である場合には、この情
報に基づいて他の車輪をトラクション制御すると、スリ
ップ抑制の観点から必然的にこれらの車輪に制動力が与
えられる。したがって、このような場合を所定状態に含
めることとすれば、車輪速異常検出の信頼性を更に向上
させることができる。
【０００９】また、前記所定状態は、制動力が与えられ
ていない駆動輪以外の車輪の加速度（回転加速度）が所
定加速度以下の状態を含むことが更に好ましい。すなわ
ち、上記のように、１つの車輪速情報が異常である場合
には、他の車輪には制動力が与えられるので、車輪の加
速度も所定加速度以下となる。したがって、このような
場合を所定状態に含めることとすれば、車輪速異常検出
の信頼性を更に向上させることができる。
ていない駆動輪以外の車輪の加速度（回転加速度）が所
定加速度以下の状態を含むことが更に好ましい。すなわ
ち、上記のように、１つの車輪速情報が異常である場合
には、他の車輪には制動力が与えられるので、車輪の加
速度も所定加速度以下となる。したがって、このような
場合を所定状態に含めることとすれば、車輪速異常検出
の信頼性を更に向上させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、実施の形態に係る車輪速異
常検出装置について説明する。同一要素又は同一機能を
有する要素には同一符号を用いるものとし、重複する説
明は省略する。
常検出装置について説明する。同一要素又は同一機能を
有する要素には同一符号を用いるものとし、重複する説
明は省略する。
【００１１】図１は実施の形態に係る車輪速異常検出装
置を搭載した車両の概略構成図である。
置を搭載した車両の概略構成図である。
【００１２】本車両は、車体ＢＤＹに対して回転可能に
設けられた４つの車輪（前輪ＷFL，ＷFR、後輪ＷRL，Ｗ
RR）を備えている。車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRにそれ
ぞれ対応して車輪速センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０
ｚがそれぞれ設けられており、その出力は車輪速に比例
している。ここでは、車輪速センサ１０、１０ｘ、１０
ｙ、１０ｚは、電気／磁気学的或いは光学的に車輪の回
転速度を検出し、回転速度に応じた交流信号を出力する
ものとする。
設けられた４つの車輪（前輪ＷFL，ＷFR、後輪ＷRL，Ｗ
RR）を備えている。車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRにそれ
ぞれ対応して車輪速センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０
ｚがそれぞれ設けられており、その出力は車輪速に比例
している。ここでは、車輪速センサ１０、１０ｘ、１０
ｙ、１０ｚは、電気／磁気学的或いは光学的に車輪の回
転速度を検出し、回転速度に応じた交流信号を出力する
ものとする。
【００１３】各センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚか
らの出力は、車両内部に配置されたＥＣＵ（電子制御ユ
ニット）やＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）＆
ＴＲＣ（トラクションコントロールシステム）コンピュ
ータ等の制御装置１００に入力される。
らの出力は、車両内部に配置されたＥＣＵ（電子制御ユ
ニット）やＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）＆
ＴＲＣ（トラクションコントロールシステム）コンピュ
ータ等の制御装置１００に入力される。
【００１４】各センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚか
ら出力される交流信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介し
て制御装置１００内のプロセッサ２４に入力される。Ａ
／Ｄコンバータ１２は、車輪速センサからの交流信号を
所定のサンプリングタイミングでサンプリングしてデジ
タル信号に変換し、プロセッサ２４に供給する。プロセ
ッサ２４は、ＲＯＭ１６に格納されたプログラムを用い
てデジタル信号を処理し、車輪速を検出して各種制御を
行う。なお、プロセッサ２４やＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８
はマイクロコンピュータで構成することができる。
ら出力される交流信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介し
て制御装置１００内のプロセッサ２４に入力される。Ａ
／Ｄコンバータ１２は、車輪速センサからの交流信号を
所定のサンプリングタイミングでサンプリングしてデジ
タル信号に変換し、プロセッサ２４に供給する。プロセ
ッサ２４は、ＲＯＭ１６に格納されたプログラムを用い
てデジタル信号を処理し、車輪速を検出して各種制御を
行う。なお、プロセッサ２４やＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８
はマイクロコンピュータで構成することができる。
【００１５】制御装置１００は、入力された車輪速情報
等に基づいて各車輪の車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRを
求め、求められた各車輪速から算出される車速を表示器
上に表示したり、車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRに基づ
いてブレーキ制御を実行する。
等に基づいて各車輪の車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRを
求め、求められた各車輪速から算出される車速を表示器
上に表示したり、車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRに基づ
いてブレーキ制御を実行する。
【００１６】ブレーキ制御を実行するための駆動手段と
して、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，Ｗ RRにはブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRが設けられている。ブレーキＢ
FL，ＢFR，ＢRL，ＢRRは、ブレーキ駆動用アクチュエー
タＡＣＴによって駆動され、車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，Ｗ
RRに制動力を与える。ブレーキ制御としては、ＡＢＳに
おける車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRのロックタイミング
制御、ＴＲＣによるスリップ抑制制御、姿勢安定のため
の車両挙動制御等があるが、ここではＴＲＣによるスリ
ップ制御について説明する。
して、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，Ｗ RRにはブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRが設けられている。ブレーキＢ
FL，ＢFR，ＢRL，ＢRRは、ブレーキ駆動用アクチュエー
タＡＣＴによって駆動され、車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，Ｗ
RRに制動力を与える。ブレーキ制御としては、ＡＢＳに
おける車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRのロックタイミング
制御、ＴＲＣによるスリップ抑制制御、姿勢安定のため
の車両挙動制御等があるが、ここではＴＲＣによるスリ
ップ制御について説明する。
【００１７】四輪駆動（４ＷＤ）車は、四輪ＷFL，
ＷFR，ＷRL，ＷRRが駆動輪となり得る車両である。すな
わち、四輪駆動走行モードにおいては全ての車輪ＷFL，
ＷFR，Ｗ RL，ＷRRが駆動輪となり、二輪駆動走行モード
においては前輪ＷFL，ＷFR又は後輪ＷRL，ＷRRが駆動輪
となる。
ＷFR，ＷRL，ＷRRが駆動輪となり得る車両である。すな
わち、四輪駆動走行モードにおいては全ての車輪ＷFL，
ＷFR，Ｗ RL，ＷRRが駆動輪となり、二輪駆動走行モード
においては前輪ＷFL，ＷFR又は後輪ＷRL，ＷRRが駆動輪
となる。
【００１８】例えば、四輪駆動走行モードによる悪路走
行中において、左前輪ＷFLが路面に対してスリップする
ことにより空転し、他の車輪ＷFR，ＷRL，ＷRRがスリッ
プしないように路面に接触していたとする。この場合、
トラクション制御時においては、ブレーキ駆動用アクチ
ュエータＡＣＴを駆動することによってブレーキＢFLを
動作させ、左前輪ＷFLに制動力を与えてこの空転を停止
させることにより、スリップを抑制する。
行中において、左前輪ＷFLが路面に対してスリップする
ことにより空転し、他の車輪ＷFR，ＷRL，ＷRRがスリッ
プしないように路面に接触していたとする。この場合、
トラクション制御時においては、ブレーキ駆動用アクチ
ュエータＡＣＴを駆動することによってブレーキＢFLを
動作させ、左前輪ＷFLに制動力を与えてこの空転を停止
させることにより、スリップを抑制する。
【００１９】この制御を行うためにはスリップ状態の検
知が必要である。当該車輪の車輪速ｖFLが基準となる車
輪速ｖSTDに比較して著しく大きい場合に、これをスリ
ップ状態と判定することができる。
知が必要である。当該車輪の車輪速ｖFLが基準となる車
輪速ｖSTDに比較して著しく大きい場合に、これをスリ
ップ状態と判定することができる。
【００２０】基準となる車輪速ｖSTDは検出された車輪
速の中で最低のもの（例えばｖRR,（時間毎に入替可
能））を用いる。すなわち、車輪速偏差Δｖ（＝ｖFL−
ｖRR）が所定偏差Δｖ0を超えた場合に、制御装置１０
０は車輪ＷFLがスリップ状態であることを認識し、ブレ
ーキ駆動用アクチュエータＡＣＴを駆動することによっ
てブレーキＢFLを動作させ、左前輪ＷFLに制動力を与え
てこの空転を停止させる。
速の中で最低のもの（例えばｖRR,（時間毎に入替可
能））を用いる。すなわち、車輪速偏差Δｖ（＝ｖFL−
ｖRR）が所定偏差Δｖ0を超えた場合に、制御装置１０
０は車輪ＷFLがスリップ状態であることを認識し、ブレ
ーキ駆動用アクチュエータＡＣＴを駆動することによっ
てブレーキＢFLを動作させ、左前輪ＷFLに制動力を与え
てこの空転を停止させる。
【００２１】換言すれば、トラクション制御時におい
て、制御装置１００は検出された車輪速等に基づいて四
輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRがスリップしないようにアク
チュエータＡＣＴを制御する。更に言えば、本装置にお
いては、最低の車輪速ｖRRから求められた基準速度ｖ
STDと当該車輪速度ｖFLに基づき、当該車輪ＷFLへの制
御量を演算するものである。
て、制御装置１００は検出された車輪速等に基づいて四
輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRがスリップしないようにアク
チュエータＡＣＴを制御する。更に言えば、本装置にお
いては、最低の車輪速ｖRRから求められた基準速度ｖ
STDと当該車輪速度ｖFLに基づき、当該車輪ＷFLへの制
御量を演算するものである。
【００２２】ところで、最低車輪速ｖRRを与える車輪速
センサ１０ｚが故障し、異常状態にある場合には、これ
を検出しなくてはならない。車輪速センサ１０ｚの異常
は断線やセンサギャップの拡大等によって生じるため、
出力される車輪速ｖRRは常に略零となるものとするが、
車輪速異常は制御装置１００内において生じる場合もあ
る。
センサ１０ｚが故障し、異常状態にある場合には、これ
を検出しなくてはならない。車輪速センサ１０ｚの異常
は断線やセンサギャップの拡大等によって生じるため、
出力される車輪速ｖRRは常に略零となるものとするが、
車輪速異常は制御装置１００内において生じる場合もあ
る。
【００２３】車輪速ｖRRが異常の場合には以下の現象が
観察される。換言すれば、以下の条件が満たされた場合
には、車輪速異常であると判定できる。 （１）まず、検出される最低基準車輪速ｖRRが零又はこ
れに近い値となる。すなわち、特定駆動輪の車輪速ｖRR
が所定車輪速ｖ1以下となる。すなわち、ｖRR≦ｖ1であ
る。なお、駆動輪ＷFL，ＷFR，ＷRLの車輪速ｖFL，
ｖFR，ｖRLは、この順番で大きいものとする。 （２）この車輪ＷRRが通常通りに回転している時、検出
される速度は零であるから、車輪ＷRRにトラクション制
御による制動力は与えられない（ブレーキがかかってい
ない）。このブレーキがかかっていない状態は、制御装
置１００からアクチュエータＡＣＴへの指示情報をモニ
タすることにより間接的に、ブレーキ液の制御油圧を検
出することにより直接的に検出することができる。この
ときブレーキＢRRに対応したブレーキ液の制御油圧ＰRR
は基準圧力ＰR以下となる。すなわち、ＰRR≦ＰRであ
る。 （３）車輪速ｖRRが略零であるため、これを基準とした
車輪速偏差Δｖが、容易に所定偏差Δｖ0を超えるの
で、ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRLはブレーキ駆動用アクチ
ュエータＡＣＴによって駆動され、車輪ＷFL，ＷFR，Ｗ
RLに制動力を与える（ブレーキがかかる）こととなる。
このブレーキがかかった状態は、制御装置１００からア
クチュエータＡＣＴへの指示情報をモニタすることによ
り間接的に、ブレーキ液の制御油圧を検出することによ
り直接的に検出することができる。この時、ブレーキＢ
FL，ＢFR，ＢRLに対応したブレーキ液の制御油圧ＰFL，
ＰFR，ＰRLは基準圧力Ｐ0以上となる。すなわち、ＰFL
≧Ｐ0、ＰFR≧Ｐ0，ＰRL≧Ｐ0である。 （４）また、ブレーキがかかっているため、各車輪
ＷFL，ＷFR，ＷRLの車輪加速度ＧFL，ＧFR，ＧRLが基準
加速度Ｇ0以下となる。すなわち、ＧFL≦Ｇ0，ＧFR≦Ｇ
0，ＧRL≦Ｇ0である。 （５）なお、定常直線走行中であれば、制動力が与えら
れている駆動輪ＷFL，Ｗ FR，ＷRLの車輪速ｖFL，ｖFR，
ｖRL間の最大偏差Δｖ’（＝｜ｖFL−ｖRL｜）は所定偏
差ｖ2以下となる。 （６）また、前後輪のうち、異常と思われるセンサの無
い方、すなわち、前輪の制御油圧ＰFL，ＰFRは同様に変
化する。したがって、前輪側の偏差ΔＰF＝（｜ＰFL−
ＰFR｜）は基準値Ｐ’以下となる。なお、前輪側のセン
サが故障している場合には、後輪側の偏差ΔＰR＝（｜
ＰRL−ＰRR｜）が基準値Ｐ’以下となる。
観察される。換言すれば、以下の条件が満たされた場合
には、車輪速異常であると判定できる。 （１）まず、検出される最低基準車輪速ｖRRが零又はこ
れに近い値となる。すなわち、特定駆動輪の車輪速ｖRR
が所定車輪速ｖ1以下となる。すなわち、ｖRR≦ｖ1であ
る。なお、駆動輪ＷFL，ＷFR，ＷRLの車輪速ｖFL，
ｖFR，ｖRLは、この順番で大きいものとする。 （２）この車輪ＷRRが通常通りに回転している時、検出
される速度は零であるから、車輪ＷRRにトラクション制
御による制動力は与えられない（ブレーキがかかってい
ない）。このブレーキがかかっていない状態は、制御装
置１００からアクチュエータＡＣＴへの指示情報をモニ
タすることにより間接的に、ブレーキ液の制御油圧を検
出することにより直接的に検出することができる。この
ときブレーキＢRRに対応したブレーキ液の制御油圧ＰRR
は基準圧力ＰR以下となる。すなわち、ＰRR≦ＰRであ
る。 （３）車輪速ｖRRが略零であるため、これを基準とした
車輪速偏差Δｖが、容易に所定偏差Δｖ0を超えるの
で、ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRLはブレーキ駆動用アクチ
ュエータＡＣＴによって駆動され、車輪ＷFL，ＷFR，Ｗ
RLに制動力を与える（ブレーキがかかる）こととなる。
このブレーキがかかった状態は、制御装置１００からア
クチュエータＡＣＴへの指示情報をモニタすることによ
り間接的に、ブレーキ液の制御油圧を検出することによ
り直接的に検出することができる。この時、ブレーキＢ
FL，ＢFR，ＢRLに対応したブレーキ液の制御油圧ＰFL，
ＰFR，ＰRLは基準圧力Ｐ0以上となる。すなわち、ＰFL
≧Ｐ0、ＰFR≧Ｐ0，ＰRL≧Ｐ0である。 （４）また、ブレーキがかかっているため、各車輪
ＷFL，ＷFR，ＷRLの車輪加速度ＧFL，ＧFR，ＧRLが基準
加速度Ｇ0以下となる。すなわち、ＧFL≦Ｇ0，ＧFR≦Ｇ
0，ＧRL≦Ｇ0である。 （５）なお、定常直線走行中であれば、制動力が与えら
れている駆動輪ＷFL，Ｗ FR，ＷRLの車輪速ｖFL，ｖFR，
ｖRL間の最大偏差Δｖ’（＝｜ｖFL−ｖRL｜）は所定偏
差ｖ2以下となる。 （６）また、前後輪のうち、異常と思われるセンサの無
い方、すなわち、前輪の制御油圧ＰFL，ＰFRは同様に変
化する。したがって、前輪側の偏差ΔＰF＝（｜ＰFL−
ＰFR｜）は基準値Ｐ’以下となる。なお、前輪側のセン
サが故障している場合には、後輪側の偏差ΔＰR＝（｜
ＰRL−ＰRR｜）が基準値Ｐ’以下となる。
【００２４】なお、閾値Ｐ0、Ｇ0、Ｐ’は車輪等に対応
してそれぞれ適宜異なる値に設定してもよい。
してそれぞれ適宜異なる値に設定してもよい。
【００２５】本実施の形態においては、上記条件（１）
〜（６）が全て所定時間（Ｔ1）以上成立した場合に、
制御装置１００は車輪速センサ１０ｚが異常であると判
定する。異常判定がなされた場合には、基準速度ｖSTD
の求め方を変更する。つまり、車輪速センサ１０ｚが異
常であると判定された場合には、基準速度ｖSTDは最低
の車輪速ｖRRからではなく例えば２番目に小さい車輪速
から求めるようにする。なお、検出される車輪速ＶRRが
ｖ3を超えて所定時間（Ｔ2）以上続く場合には、異常の
要因が除去されたものと判定し、検出された異常状態情
報をリセットする。
〜（６）が全て所定時間（Ｔ1）以上成立した場合に、
制御装置１００は車輪速センサ１０ｚが異常であると判
定する。異常判定がなされた場合には、基準速度ｖSTD
の求め方を変更する。つまり、車輪速センサ１０ｚが異
常であると判定された場合には、基準速度ｖSTDは最低
の車輪速ｖRRからではなく例えば２番目に小さい車輪速
から求めるようにする。なお、検出される車輪速ＶRRが
ｖ3を超えて所定時間（Ｔ2）以上続く場合には、異常の
要因が除去されたものと判定し、検出された異常状態情
報をリセットする。
【００２６】また、上記条件（１）〜（６）は複数であ
るので、その信頼性を向上することができるが、これら
は条件（１）及び（２）に残りの条件を組み合せること
によっても異常判定条件として機能させることができ
る。
るので、その信頼性を向上することができるが、これら
は条件（１）及び（２）に残りの条件を組み合せること
によっても異常判定条件として機能させることができ
る。
【００２７】以上、説明したように、上記車輪速異常検
出装置は、トラクション制御される複数の駆動輪ＷFL，
ＷFR，ＷRL，ＷRRを備えた車両の車輪速異常を検出する
車輪速異常検出装置において、駆動輪ＷFL，ＷFR，
ＷRL，ＷRRの少なくとも１つ（例えばＷRR）に制動力が
与えられておらず、この駆動輪ＷRRの車輪速（回転速
度）ｖRRが所定値ｖ1以下であり、且つ、この駆動輪Ｗ
RR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷR Lが所定状態である場合を
車輪速異常として検出する。この装置によれば、所定速
度ｖ1以下の駆動輪ＷRR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLが
所定状態であって初めて車輪速異常を検出するため、従
来に比して誤判定が抑制される。
出装置は、トラクション制御される複数の駆動輪ＷFL，
ＷFR，ＷRL，ＷRRを備えた車両の車輪速異常を検出する
車輪速異常検出装置において、駆動輪ＷFL，ＷFR，
ＷRL，ＷRRの少なくとも１つ（例えばＷRR）に制動力が
与えられておらず、この駆動輪ＷRRの車輪速（回転速
度）ｖRRが所定値ｖ1以下であり、且つ、この駆動輪Ｗ
RR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷR Lが所定状態である場合を
車輪速異常として検出する。この装置によれば、所定速
度ｖ1以下の駆動輪ＷRR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLが
所定状態であって初めて車輪速異常を検出するため、従
来に比して誤判定が抑制される。
【００２８】この所定状態は、制動力が与えられてない
駆動輪ＷRR以外の特定の車輪間の車輪速偏差Δｖ’が所
定偏差ｖ2以下である状態を含むことが好ましい。定常
直線走行時においては車輪速偏差Δｖ’は殆どないた
め、このような場合に異常検出を行うことにより判定の
信頼性を向上させることができる。なお、本装置は車両
の車輪は全てトラクション制御される駆動輪になり得る
場合に有用である。
駆動輪ＷRR以外の特定の車輪間の車輪速偏差Δｖ’が所
定偏差ｖ2以下である状態を含むことが好ましい。定常
直線走行時においては車輪速偏差Δｖ’は殆どないた
め、このような場合に異常検出を行うことにより判定の
信頼性を向上させることができる。なお、本装置は車両
の車輪は全てトラクション制御される駆動輪になり得る
場合に有用である。
【００２９】また、この所定状態は、トラクション制御
時において、制動力が与えられていない駆動輪ＷRRの車
輪速ｖRRに基づいて、この駆動輪ＷRR以外の車輪ＷFL，
ＷFR，ＷRLに制動力が与えられている状態を含む。高速
走行中の車輪速が例えば零ｋｍ／ｈであるというよう
に、１つの車輪速情報が異常である場合には、この情報
に基づいて他の車輪をトラクション制御すると、スリッ
プ抑制の観点から必然的にこれらの車輪に制動力が与え
られる。したがって、このような場合を所定状態に含め
ることとすれば、車輪速異常検出の信頼性を更に向上さ
せることができる。
時において、制動力が与えられていない駆動輪ＷRRの車
輪速ｖRRに基づいて、この駆動輪ＷRR以外の車輪ＷFL，
ＷFR，ＷRLに制動力が与えられている状態を含む。高速
走行中の車輪速が例えば零ｋｍ／ｈであるというよう
に、１つの車輪速情報が異常である場合には、この情報
に基づいて他の車輪をトラクション制御すると、スリッ
プ抑制の観点から必然的にこれらの車輪に制動力が与え
られる。したがって、このような場合を所定状態に含め
ることとすれば、車輪速異常検出の信頼性を更に向上さ
せることができる。
【００３０】また、この所定状態は、制動力が与えられ
ていない駆動輪ＷRR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLの加速
度（回転加速度）ＧFL，ＧFR，ＧRLが所定加速度Ｇ0以
下の状態を含むこととすれば、車輪速異常検出の信頼性
を更に向上させることができる。
ていない駆動輪ＷRR以外の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRLの加速
度（回転加速度）ＧFL，ＧFR，ＧRLが所定加速度Ｇ0以
下の状態を含むこととすれば、車輪速異常検出の信頼性
を更に向上させることができる。
【００３１】
【発明の効果】本発明の車輪速異常検出装置によれば、
その誤判定を抑制することができる。
その誤判定を抑制することができる。
【図１】実施の形態に係る車輪速異常検出装置を搭載し
た車両の概略構成図。
た車両の概略構成図。
ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRR…駆動輪、１００…制御装置、
ＢFL，ＢFR，ＢRL，Ｂ RR…ブレーキ。
ＢFL，ＢFR，ＢRL，Ｂ RR…ブレーキ。
Claims (5)
- 【請求項１】 トラクション制御される複数の駆動輪を
備えた車両の車輪速異常を検出する車輪速異常検出装置
において、前記駆動輪の少なくとも１つに制動力が与え
られておらず、この駆動輪の車輪速が所定値以下であ
り、且つ、この駆動輪以外の車輪が所定状態である場合
を車輪速異常として検出することを特徴とする車輪速異
常検出装置。 - 【請求項２】 前記所定状態は、制動力が与えられてな
い前記駆動輪以外の特定の車輪間の車輪速偏差が所定偏
差以下である状態を含むことを特徴とする請求項１に記
載の車輪速異常検出装置。 - 【請求項３】 前記車両の車輪は全てトラクション制御
される駆動輪になり得ることを特徴とする請求項１又は
２に記載の車輪速異常検出装置。 - 【請求項４】 前記所定状態は、前記トラクション制御
時において、制動力が与えられていない前記駆動輪の車
輪速に基づいて、この駆動輪以外の車輪に制動力が与え
られている状態を含むことを特徴とする請求項３に記載
の車輪速異常検出装置。 - 【請求項５】 前記所定状態は、制動力が与えられてい
ない前記駆動輪以外の車輪の加速度が所定加速度以下の
状態を含むことを特徴とする請求項４に記載の車輪速異
常検出装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP16090599A JP4004184B2 (ja) | 1999-06-08 | 1999-06-08 | 車輪速異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16090599A JP4004184B2 (ja) | 1999-06-08 | 1999-06-08 | 車輪速異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000344087A true JP2000344087A (ja) | 2000-12-12 |
| JP4004184B2 JP4004184B2 (ja) | 2007-11-07 |
Family
ID=15724885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16090599A Expired - Fee Related JP4004184B2 (ja) | 1999-06-08 | 1999-06-08 | 車輪速異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4004184B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006137317A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Toyota Motor Corp | 車輪速センサ異常検出装置およびそれを搭載した自動車 |
| JP2007261366A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車両用ブレーキ制御装置 |
| US7734388B2 (en) | 2005-08-29 | 2010-06-08 | Advics Co., Ltd. | Apparatus for detecting anomaly of wheel speed sensors |
| JP2014069711A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Advics Co Ltd | 車両のトラクション制御装置及び車両のトラクション制御方法 |
| JP2014069712A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Advics Co Ltd | 車両のトラクション制御装置及び車両のトラクション制御方法 |
| JP2016175528A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 異常情報生成装置及び車両制御システム |
-
1999
- 1999-06-08 JP JP16090599A patent/JP4004184B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP4658846B2 (ja) * | 2006-03-28 | 2011-03-23 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP2014069711A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Advics Co Ltd | 車両のトラクション制御装置及び車両のトラクション制御方法 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4004184B2 (ja) | 2007-11-07 |
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