KR101527133B1 - 차량용 에이비에스의 진단 방법 및 장치 - Google Patents

차량용 에이비에스의 진단 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 에이비에스의 진단 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 차량 가속도, 휠의 록킹 압력, 노면상태 등을 이용하여 에이비에스가 실제로 정상적인 동작을 하고 있는지 정확하게 진단할 수 있는 차량용 에이비에스의 진단 방법 및 장치에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 차량용 에이비에스의 진단 방법은 차량의 제동 시 에이비에스의 작동시작을 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 시작되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹 시점의 압력을 저장하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동종료를 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 종료되면 상기 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하는 단계와, 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜의 좌우 록킹 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와, 상기 후륜의 좌우 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 후륜 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함한다.

Description

차량용 에이비에스의 진단 방법 및 장치{Diagnosis method and apparatus of automotive Anti-lock Brake System}
본 발명은 차량용 에이비에스의 진단 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 차량 가속도, 휠의 록킹 압력, 노면상태 등을 이용하여 에이비에스가 실제로 정상적인 동작을 하고 있는지 정확하게 진단할 수 있는 차량용 에이비에스의 진단 방법 및 장치에 관한 것이다.
에이비에스(ABS: Anti-lock Brake System)는 급제동 시 타이어와 노면 사이에 발생하는 미끄럼 정도인 슬립률(Slip ratio)이 클 때 차륜의 잠김(locked)을 방지하기 위해, 노면과 타이어 간의 점착 능력에 맞추어 유압을 조절함으로써 휠브레이크의 제동압력을 제어하는 장치이다.
자동차가 달릴 때는 4개 바퀴에 똑같은 무게가 실리지 않는다. 이런 상태에서 급제동을 하면 일부 바퀴에 로크업(lock-up)현상, 즉 바퀴가 잠기는 현상이 발생한다. 이것은 차량은 여전히 진행하고 있는데도 바퀴는 완전히 멈춰선 상태를 말하는데, 이때 차량이 미끄러지거나 옆으로 밀려 운전자가 차의 방향을 제대로 제어할 수 없게 된다.
이러한 문제를 방지하려면 바퀴가 잠기지 않도록 브레이크를 밟았다 놓았다 하는 펌핑을 해주어야 한다. 이 펌핑 작동을 전자제어장치나 기계적인 장치를 이용하여 1초에 여러번 반복되면서 제동이 이루어지도록 한 것이 ABS의 원리이다.
에이비에스는 일반적인 브레이크 시스템에 있는 부스터(booster)와 마스터실린더(master cylinder), 전자제어장치(ECU: electronic control unit), 유압조정장치(HCU: hydraulic control unit), 바퀴 속도를 감지하는 휠센서(wheel sensors), 브레이크를 밟은 상태를 감지하는 PTS(pedal travel switch)로 이루어진다.
에이비에스가 장착된 자동차는 바퀴마다 휠센서가 달려 있어, 여기서 감지되는 정보를 분석하여 만일 한쪽 바퀴가 잠기면 그 바퀴만 펌핑을 해줘 네 바퀴의 균형을 유지시킨다. 따라서 자동차가 미끄러지는 스키드(skid) 현상이 일어나지 않아 조종력을 잃지 않으며 바퀴가 잠기지 않아 제동거리도 훨씬 짧아진다. 다만, 브레이크 조작과 관련된 기계적 반동이 페달에도 그대로 전달되어 페달이 떨리고 소음이 발생할 수 있다.
종래 에이비에스의 진단 방법은 솔레노이드 밸브나 펌프 모터의 전기적 기능 작동 여부를 판단하여 에이비에스의 고장 여부를 확인하는 것이다. 이러한 종래 진단 방법은 단지 각 부품의 기능 작동 여부만을 판단하는 것이기 때문에 만약 해당 부품이 열화되어 성능이 저하되었지만 단순 기능(예를 들어, 온/오프 동작)이 작동하는 경우 정상적인 작동으로 판단하게 된다.
예를 들어, 솔레노이드 밸브의 제어 시 온/오프 제어 기능은 정상적으로 동작하지만 선형 증압을 위한 전류 PWM 제어 기능은 제대로 동작하지 않을 수 있다. 이러한 기능 저하는 에이비에스의 성능 저하로 이어짐에도 종래 진단 방법에서는 에이비에스의 성능을 정상으로 진단하게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 에이비에스가 실제로 정상적인 동작을 하고 있는지 정확하게 진단할 수 있는 차량용 에이비에스의 진단 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 에이비에스의 진단 방법은 차량의 제동 시 에이비에스의 작동시작을 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 시작되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹 시점의 압력을 저장하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동종료를 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 종료되면 상기 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하는 단계와, 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜의 좌우 록킹 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와, 상기 후륜의 좌우 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 후륜 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 에이비에스의 진단 방법은 차량의 제동 시 에이비에스의 작동시작을 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 시작되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 저장하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동종료를 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 종료되면 상기 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하는 단계와, 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와, 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이 아니면 상기 저장된 차량 가속도를 로우패스(Low Pass) 필터링하는 단계와, 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한지 판단하는 단계와, 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한 경우 상기 저장된 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와, 상기 저장된 바퀴별 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 에이비에스의 진단 방법은 차량의 제동 시 에이비에스의 작동시작을 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 시작되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 저장하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동종료를 판단하는 단계와, 상기 에이비에스의 작동이 종료되면 상기 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하는 단계와, 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와, 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이 아니면 상기 저장된 차량 가속도를 로우패스(Low Pass) 필터링하는 단계와, 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한지 판단하는 단계와, 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평하지 않은 경우 상기 필터링된 차량 가속도 대비 바퀴별로 요구되는 록킹(Locking) 시점의 압력을 산출하는 단계와, 상기 산출한 록킹(Locking) 압력과 저장된 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와, 상기 산출한 록킹(Locking) 압력과 저장된 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 에이비에스의 진단 장치는 에이비에스의 작동시작 및 작동종료를 판정하는 에이비에스 동작 감지부와, 상기 에이비에스의 작동 시에 발생하는 데이터를 저장하는 메모리부와, 상기 에이비에스 동작 감지부에 의해 에이비에스의 작동시작이 감지되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹 시점의 압력을 상기 메모리부에 저장하고, 상기 에이비에스 동작 감지부에 의해 에이비에스의 작동종료가 감지되면 상기 메모리부에 저장된 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하고 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 메모리에 저장된 후륜의 좌우 록킹 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 제어부와, 상기 제어부의 유사성 판단 결과에 따라 경고신호를 출력하는 경고부를 포함한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 ABS 동작 모드, 차량 가속도 및 휠의 록킹 압력, 노면상태를 이용하여 차량용 에이비에스의 고장 여부를 감지함으로써 차량용 에이비에스가 실제로 정상 동작하고 있는지를 정확하게 진단할 수 있는 효과가 있다.
또한, 운전자의 스티어링 휠 조작과 차의 회전상태를 비교하여 휠 브레이크를 개별적으로 제어하는 전자제어 주행안정장치(ESC: Electronic Stability Control)에 추가적인 장치 없이 본 발명을 구현할 수 있어서 ESC가 장착된 차량에 본 발명을 구현할 때 추가 비용이 들지 않는다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 에이비에스의 진단 장치의 개략적인 내부 구성도.
도 2a 내지 2c는 본 발명에 따른 차량용 에이비에스의 진단 방법을 나타낸 순서도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대해서는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명은 생략하기로 함에 유의한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 에이비에스의 진단 장치의 개략적인 내부 구성을 나타낸 것이다.
도 1을 참조하면, 차량용 에이비에스의 진단 장치는 에이비에스(ABS) 동작 감지부(10), 가속도 센서(20), 압력 센서(30), 경고부(40), 메모리부(50), 제어부(60) 등을 포함한다.
에이비에스 동작 감지부(10)는 에이비에스의 작동시작 및 작동종료를 감지하고 작동시작 및 작동종료 사실을 제어부(60)에 전달한다. 에이비에스 동작 감지부(10)의 감지 동작에 의해 제어부(60)의 진단 처리 동작이 구동된다.
가속도 센서(20)는 차량의 가속도를 측정하고 압력 센서(30)는 휠 브레이크에 가해지는 유압을 측정한다. 차량의 제동 시 에이비에스가 작동되면 그 시점에서 차량의 가속도와 휠의 록킹 압력이 제어부(60)에 의해 취득된다.
경고부(40)는 제어부(60)의 진단 결과에 따라 고장 상태를 시각적 또는 청각적으로 운전자에게 출력한다. 고장 발생 시 경고부(40)는 제어부(60)로부터 경고신호 출력을 명령 받아 경고신호를 출력한다.
메모리부(50)는 에이비에스의 작동 시에 발생하는 각종 데이터를 저장한다. 본 발명에 따른 메모리부(50)는 에이비에스의 작동이 시작되면 작동 시점에서 제어부(60)가 가속도 센서(20)와 압력 센서(30)에서 취득한 차량 가속도 및 바퀴(휠)별 록킹 압력을 저장한다.
제어부(60)는 에이비에스 동작 감지부(10)에 의해 에이비에스의 작동시작이 감지되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹(locking) 시점의 압력을 메모리부(50)에 저장하고, 에이비에스 동작 감지부(10)에 의해 에이비에스의 작동종료가 감지되면 메모리부(50)에 저장된 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하고 노면상태가 비대칭 노면이면 메모리부(50)에 저장된 후륜의 좌우 록킹 압력을 비교하여 유사성을 판단한다. 제어부(60)는 상기 후륜의 좌우 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 후륜 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하고 경고부(40)에 경고신호 출력을 명령한다.
제어부(60)는 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이 아니면 메모리부(50)에 저장된 차량 가속도를 로우패스 필터링(LPF)하여 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한지(즉, 기울기가 거의 0인지) 판단하고 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한 경우 상기 저장된 바퀴별 록킹 시점의 압력을 비교하여 유사성을 판단한다. 제어부(60)는 상기 저장된 바퀴별 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하고 경고부(40)에 경고신호 출력을 명령한다.
제어부(60)는 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평하지 않은 경우 필터링된 차량 가속도 대비 바퀴별로 요구되는 록킹 시점의 압력을 산출하고, 산출한 록킹 압력과 저장된 록킹 압력을 비교하여 유사성을 판단한다. 제어부(60)는 상기 산출한 록킹 압력과 저장된 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하고 경고부(40)에 경고신호 출력을 명령한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 에이비에스의 진단 과정을 나타낸 것이다.
도 2를 참조하면, 차량의 제동 시 에이비에스의 작동시작을 판단하고(S10), 에이비에스의 작동이 시작되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹 시점의 압력을 메모리에 저장한다(S12).
다음, 에이비에스의 작동종료를 판단하고(S14), 에이비에스의 작동이 종료되면 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단한다(S16).
상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜(뒷 바퀴)의 좌우 록킹 압력을 비교하여 유사성을 판단하고(S18), 상기 후륜의 좌우 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 후륜 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정한다(S20). 이후 후륜 유압계통의 고장 발생(Fail)에 대한 경고신호를 출력한다(S22).
만약 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이 아니면 상기 저장된 차량 가속도를 로우패스(Low-Pass) 필터링하고(S24), 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한지 판단한다(S26). 즉, 필터링된 차량 가속도의 기울기가 거의 0에 가까운지를 판단한다.
상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한 것으로 확인되면 상기 저장된 바퀴별 록킹 시점의 압력을 비교하여 유사성을 판단하고(S28), 상기 저장된 바퀴별 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정한다(S30). 이후 해당 바퀴의 유압계통의 고장 발생(Fail)에 대한 경고신호를 출력한다(S22).
만약, 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평하지 않은 경우 필터링된 차량 가속도 대비 바퀴별로 요구되는 록킹 시점의 압력을 산출하고(S32), 산출한 록킹 압력과 저장된 록킹 압력을 비교하여 유사성을 판단한다(S34).
상기 산출한 록킹 압력과 저장된 록킹 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하고(S30), 이후 해당 바퀴의 유압계통의 고장 발생(Fail)에 대한 경고신호를 출력한다(S22).
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다.
따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
10: 에이비에스 동작 감지부 20: 가속도 센서
30: 압력 센서 40: 경고부
50: 메모리부 60: 제어부

Claims (9)

  1. 차량의 제동 시 에이비에스(ABS)의 작동시작을 판단하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동이 시작되면 가속도 센서를 통해서 측정된 차량 가속도 및 압력 센서를 통해서 측정된 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 저장하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동종료를 판단하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동이 종료되면 상기 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하는 단계와,
    상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와,
    상기 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 후륜 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함하는 차량용 에이비에스의 진단 방법.
  2. 차량의 제동 시 에이비에스의 작동시작을 판단하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동이 시작되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 저장하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동종료를 판단하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동이 종료되면 상기 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하는 단계와,
    상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와,
    상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이 아니면 상기 저장된 차량 가속도를 로우패스(Low Pass) 필터링하는 단계와,
    상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한지 판단하는 단계와,
    상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한 경우 상기 저장된 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와,
    상기 저장된 바퀴별 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함하는 차량용 에이비에스의 진단 방법.
  3. 차량의 제동 시 에이비에스의 작동시작을 판단하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동이 시작되면 차량 가속도 및 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 저장하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동종료를 판단하는 단계와,
    상기 에이비에스의 작동이 종료되면 상기 에이비에스의 작동 중에 취득한 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하는 단계와,
    상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 저장된 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와,
    상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이 아니면 상기 저장된 차량 가속도를 로우패스(Low Pass) 필터링하는 단계와,
    상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한지 판단하는 단계와,
    상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평하지 않은 경우 상기 필터링된 차량 가속도 대비 바퀴별로 요구되는 록킹(Locking) 시점의 압력을 산출하는 단계와,
    상기 산출한 록킹(Locking) 압력과 저장된 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 단계와,
    상기 산출한 록킹(Locking) 압력과 저장된 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함하는 차량용 에이비에스의 진단 방법.
  4. 에이비에스(ABS)의 작동시작 및 작동종료를 판정하는 에이비에스 동작 감지부와,
    상기 에이비에스의 작동 시에 발생하는 데이터를 저장하는 메모리부와,
    차량의 가속도를 측정하는 가속도 센서와,
    휠 브레이크에 가해지는 유압을 측정하는 압력 센서와,
    상기 에이비에스 동작 감지부에 의해 에이비에스의 작동시작이 감지되면 상기 가속도 센서를 통해서 측정된 차량 가속도 및 상기 압력 센서를 통해서 측정된 휠별 록킹(Locking) 시점의 압력을 상기 메모리부에 저장하고, 상기 에이비에스 동작 감지부에 의해 에이비에스의 작동종료가 감지되면 상기 메모리부에 저장된 데이터를 이용하여 노면상태를 판단하고 노면상태가 비대칭 노면이면 상기 메모리부에 저장된 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 제어부와,
    상기 제어부의 유사성 판단 결과에 따라 경고신호를 출력하는 경고부를 포함하는 차량용 에이비에스의 진단 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 후륜의 좌우 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 후륜 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하고 상기 경고부에 경고신호 출력을 명령하는 것을 특징으로 하는 차량용 에이비에스의 진단 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 판단된 노면상태가 비대칭 노면이 아니면 상기 메모리부에 저장된 차량 가속도를 로우패스(Low Pass) 필터링하여 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한지 판단하고 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평한 경우 상기 저장된 바퀴별 록킹(Locking) 시점의 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 에이비에스의 진단 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 저장된 바퀴별 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하고 상기 경고부에 경고신호 출력을 명령하는 것을 특징으로 하는 차량용 에이비에스의 진단 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 필터링된 차량 가속도의 기울기가 수평하지 않은 경우 상기 필터링된 차량 가속도 대비 바퀴별로 요구되는 록킹(Locking) 시점의 압력을 산출하고, 상기 산출한 록킹(Locking) 압력과 저장된 록킹(Locking) 압력을 비교하여 유사성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 에이비에스의 진단 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 산출한 록킹(Locking) 압력과 저장된 록킹(Locking) 압력이 유사하지 않은 경우 해당 바퀴의 유압계통에 고장이 발생한 것으로 판정하고 상기 경고부에 경고신호 출력을 명령하는 것을 특징으로 하는 차량용 에이비에스의 진단 장치.
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