KR100916927B1 - 차량 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

차량 제어 방법을 개시한다. 본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 차륜 속도 센서의 불량 여부를 검출하여 차량의 주행 안정성을 확보하는데 그 목적이 있다. 본 발명에 따른 차륜 속도 센서로부터 검출된 차륜의 속도에 근거하여 상기 차륜 속도 센서의 고장 여부를 판별하는 차량 제어 방법은, 제 1 설정 값 이상의 차륜 속도 변화가 제 1 설정 회수 이상 검출되거나, 제 2 설정 값 이상의 차륜 속도 변화가 제 2 설정 회수 이상 검출되면 상기 차륜 속도 센서의 고장으로 판정하도록 이루어진다.

Description

차량 제어 방법{METHOD OF CONTROLLING VEHICLE}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 2는 비정상적인 차륜 속도 변화를 나타낸 그래프.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
S1-S4 : 차륜 속도 센서
10 : 전자 제어부
11 : ABS 제어부
12 : 솔레노이드 구동부
13 : 모터 릴레이 구동부
14 : 경고등 릴레이 구동부
30 : 경고등
본 발명은 차량 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 차량의 차륜 속도 센서의 불량 여부를 검출하여 차량의 주행 안정성을 확보하기 위한 것이다.
자동차에는 안정된 브레이크 성능을 확보하기 위한 ABS 시스템(Anti-lock Brake System) 및 구동륜의 과도한 슬립을 억제하여 자동차의 방향 안전성과 구동력을 확보하기 위한 TCS 시스템(Traction Control System)이 마련되어 있으며, 이러한 제어시스템에서는 차륜 속도 센서로부터 검출된 차륜 속도를 기본정보로 하여 차량을 제어하기 때문에 차륜 속도 센서의 불량여부를 정확하게 판단하는 것이 중요하다.
차륜 속도 센서는 차륜과 일체로 구성되어 회전하는 로터와 폴 피스로 이루어져 있으며, 로터는 외주 면에 톱니형상의 치차가 형성되어 회전 시 이 치차가 폴 피스에 자계변화를 일으킨다. 이러한 자계변화를 전기적 신호로 변환하여 검출하게 되면 차륜 속도를 구할 수 있다. 그러나 폴 피스와 로터 간 통상 0.3㎜ 내지 1㎜정도의 에어 갭을 갖도록 조립되어 있어 이러한 에어 갭이 외부로부터 가해지는 어떤 힘에 의하여 변화하거나 폴 피스의 센싱 각이 틀어지게 되거나, 로터의 외주 면에 치차가 파손된 경우에는 비정상적인 차륜 속도가 출력되게 된다.
따라서 이와 같은 비정상적인 차륜 속도 검출 값을 이용하여 차량을 제어하게 되면, 차량이 오작동하게 되어 차량의 안정성을 해치는 문제점이 있다.
본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 차륜 속도 센서의 불량 여부를 검출하여 차량의 주행 안정성을 확보하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차륜 속도 센서로부터 검출된 차륜의 속도에 근거하여 상기 차륜 속도 센서의 고장 여부를 판별하는 차량 제어 방법은, 제 1 설정 값 이상의 차륜 속도 변화가 제 1 설정 회수 이상 검출되거나, 제 2 설정 값 이상의 차륜 속도 변화가 제 2 설정 회수 이상 검출되면 상기 차륜 속도 센서의 고장으로 판정하도록 이루어진다.
이와 같이 이루어지는 본 발명에 따른 차량 제어 방법의 바람직한 실시예를 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 먼저 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차륜 속도 센서(S1-S4)와 전자 제어부(ECU)(10), 안티록 브레이크 유압 회로로 이루어진다. 이 가운데 전자 제어부(10)는 ABS 제어부(11), 솔레노이드 구동부(12), 모터 릴레이 구동부(13) 및 경고등 릴레이 구동부(14)를 포함한다.
이와 같은 전자 제어부(10)는 차륜 속도 센서(S1-S4)로부터 검출된 차륜 속도를 입력받아 미리 설정된 프로그램에 따라 연산, 분석 및 판정하며, 그 결과에 의거해서 후술하는 브레이크 액압 조절수단인 상시 개방 밸브(NO), 상시 폐쇄 밸브(NC), 모터 릴레이(MR), 경고등 릴레이(WR)를 구동한다.
또한, ABS 제어부(11)는 차륜 속도 센서(S1-S4)로부터 검출된 이전 주기의 차륜 속도와 현재 주기의 차륜 속도를 비교하여 차륜 속도 센서(S1-S4)의 로터 불량 및 에어 갭 불량을 판단하고, 그 결과에 의거해서 경고등 릴레이 구동부(14)에 지령을 발하여 경고등(30)을 점등한다.
그리고 안티록 브레이크 유압회로는 마스터 실린더(21)로부터 휠 실린더(W)로 공급되는 브레이크 액압을 조절하는 상시 개방 밸브(NO)와 상시 폐쇄 밸브(NC)가 상기 휠 실린더(W)의 입구 측과 출구 측에 배치되며, 제동 동작 시 ABS 제어부(11)의 제어 명령에 의해 개폐 동작을 수행함으로써 차륜이 잠기는(lock) 것을 방지한다. 부호 22는 모터, 23은 펌프, LPA는 저압 어큐뮬레이터, HPA는 고압 어큐뮬레이터이다.
도 2는 비정상적인 차륜 속도 변화를 나타낸 그래프이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 차량이 일정 속도로 주행하는 중에 차륜 속도가 갑자기 상승하는 경우(또는 그 반대로 차륜 속도가 갑자기 감소 또는 소실된 경우)에는 차륜 속도 센서의 고장으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 1개의 차륜에서, 100g(25kph/7ms)의 속도 변화가 56회 이상 나타나거나 70g(17.5kph/7ms)의 속도 변화가 126회 이상 나타나면 해당 차륜 속도 센서의 고장으로 판정할 수 있다. 이 경우에는 조향 제어에 관련된 ABS, TCS, ESP(Electronic Stability Program) 제어를 금지하고 관련 경고등(30)을 점등하여 운전자에게 경고를 발생시킨다.
또한, 2개의 차륜에서, 100g(25kph/7ms)의 속도 변화 또는 70g(17.5kph/7ms)의 속도 변화가 5회 이상 나타나면 해당 차륜 속도 센서의 고장으로 판정할 수 있다. 이 경우에는 차량의 주행 안정성을 보장할 수 없기 때문에 시스템을 정지시키고 조향 제어에 관련된 ABS, EBD(Electronic Brake Force Distribution), TCS, ESP 관련 경고등(30)을 점등하여 운전자에게 경고를 발생시킨다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 먼저 각 차륜의 속도를 검출하고(302), 각 차륜 속도 센서(S1~S4) 가운데 적어도 하나의 센서로부터 70g(17.5kph/7ms)의 속도 변화가 발생하는지를 검출한다(304). 70g의 차륜 속도 변화가 검출되면 하나의 차륜에서 70g의 차륜 속도 변화가 26회 이상 발생하는지를 체크하여(306), 70g의 차륜 속도 변화가 하나의 차륜에서 26회 이상 발생하면 ABS, TCS, ESP의 제어를 금지하고 관련 경고등(30)을 점등하여 운전자에게 해당 장치가 정상적으로 동작하지 않을 수도 있음을 알리는 경고를 발생시킨다(308). 만약 두 개의 차륜에서 70g의 차륜 속도 변화가 5회 이상 발생하는지를 체크하여(310), 70g의 차륜 속도 변화가 두 개의 차륜에서 5회 이상 발생하면 차량의 주행 안정성을 보장할 수 없기 때문에 시스템을 정지시키고 조향 제어에 관련된 ABS, EBD, TCS, ESP 관련 경고등(30)을 점등하여 운전자에게 해당 장치에 치명적인 결함이 발생하였음을 알리는 경고를 발생시킨다(312).
또한 각 차륜 속도 센서(S1~S4) 가운데 적어도 하나의 센서로부터 100g(25kph/7ms)의 속도 변화가 발생하는지를 검출한다(314). 100g의 차륜 속도 변화가 검출되면 하나의 차륜에서 100g의 차륜 속도 변화가 56회 이상 발생하는지를 체크하여(316), 100g의 차륜 속도 변화가 하나의 차륜에서 56회 이상 발생하면 ABS, TCS, ESP의 제어를 금지하고 관련 경고등(30)을 점등하여 운전자에게 해당 장치가 정상적으로 동작하지 않을 수도 있음을 알리는 경고를 발생시킨다(308). 만약 두 개의 차륜에서 100g의 차륜 속도 변화가 5회 이상 발생하는지를 체크하여(318), 100g의 차륜 속도 변화가 두 개의 차륜에서 5회 이상 발생하면 차량의 주행 안정성을 보장할 수 없기 때문에 시스템을 정지시키고 조향 제어에 관련된 ABS, EBD, TCS, ESP 관련 경고등(30)을 점등하여 운전자에게 해당 장치에 치명적인 결함이 발생하였음을 알리는 경고를 발생시킨다(312).
실제로 40g(10kph/7ms)만으로도 각 차륜 속도 센서(S1~S4)의 고장 여부를 판별할 수도 있는데, 비포장 노면에서 주행할 때 차량의 상하 진동에 의한 순간적인 차륜 속도의 증가를 차륜 속도 센서(S1~S4)의 고장으로 오판할 수도 있기 때문에 70g의 차륜 속도 변화 검출을 통해 이와 같은 오판을 방지한다.
본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 차륜 속도 센서의 불량 여부를 검출하여 차량의 주행 안정성을 확보할 수 있도록 한다.

Claims (6)

  1. 차륜 속도 센서로부터 검출된 차륜의 속도에 근거하여 상기 차륜 속도 센서의 고장 여부를 판별하는 차량 제어 방법에 있어서,
    하나의 차륜 속도 센서에서 70g(17.5kph/7ms)의 차륜 속도 변화가 126회 이상 검출되거나, 100g(25kph/7ms)의 차륜 속도 변화가 56회 이상 검출되면 상기 차륜 속도 센서의 고장으로 판정하고, 상기 차량의 주행 제어 장치의 제어를 금지시키는 차량 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 제어 장치는 ABS와 TCS, ESP 제어 장치를 포함하는 차량 제어 방법.
  5. 차륜 속도 센서로부터 검출된 차륜의 속도에 근거하여 상기 차륜 속도 센서의 고장 여부를 판별하는 차량 제어 방법에 있어서,
    두 개의 차륜 속도 센서에서 70g(17.5kph/7ms)의 차륜 속도 변화가 5회 이상 검출되거나, 100g(25kph/7ms)의 차륜 속도 변화가 5회 이상 검출되면 상기 차륜 속도 센서의 고장으로 판정하고, 상기 차량의 주 제어 시스템을 정지시키는 차량 제어 방법.
  6. 삭제
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