JP2002278620A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御対象の動作量に応じてパルス信号を発生
するセンサからのパルス信号特性に基づき好適に異常検
出することができる制御装置を提供する。 【解決手段】 車輪速度センサ１９は、車輪Ｗの車輪速
度に比例するパルス数のパルス信号を発生する。入力イ
ンターフェース２２は、車輪速度センサ１９からのパル
ス数を計測するパルスカウンタ４１を備えている。マイ
コン２１は、パルスカウンタ４１に同期して車輪速度セ
ンサ１９からのパルス数を演算する。入力インターフェ
ース２２は、マイコン２１のパルス数を受信する受信回
路４４と、受信されたパルス数とパルスカウンタ４１に
おいて計測されたパルス数とを比較する比較器４５とを
備え、これら両パルス数の比較結果が不一致のときに異
常処置を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象の動作量
に応じてパルス信号を発生するセンサからのパルス信号
特性に基づき制御対象を制御する制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、制御装置として、例えば特告平２
−２３３８６号公報に記載されたアンチスキッド制御装
置が知られている。同公報記載の装置は、各速度センサ
のチャネルごとに２個の同一演算回路が設けられてお
り、これら両演算回路により異常発生を監視するように
している。そして、いずれかの演算回路により異常発生
が検出された場合には、ソレノイドへの給電を遮断して
当該制御動作を停止させ、同制御の信頼性を向上させて
いる。

【０００３】また、例えば特告平１−５６９３８号公報
に記載されたアンチスキッド制御装置も知られている。
同公報記載の装置は、ソレノイドに対して同一の制御信
号を出力可能な２つの制御回路（主制御回路及び副制御
回路）が設けられている。そして、これら両制御回路の
制御信号を比較し、一致時には主制御回路の制御信号を
ソレノイドに対して出力する。また、不一致時には主制
御回路の故障診断を行う。そして、主制御回路が故障と
診断された場合には、副制御回路の制御信号をソレノイ
ドに対して出力する。

【０００４】さらに、例えば特開平１０−６９６３号公
報に記載されたブレーキバルブ制御方法も知られてい
る。同公報記載の方法は、時間的に２種類の同期計測に
より車輪速度センサからのパルス信号に基づきそれぞれ
車輪速度（車輪速度及び短期簡易車輪速度）を演算す
る。そして、これら両車輪速度の偏差の大きさが大きい
ときには、バルブ制御を停止させ、同制御の信頼性を向
上させている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、特告平２−
２３３８６号公報に記載された装置では、各速度センサ
のチャネルごとに２個の同一演算回路を設ける必要があ
るために、コスト及びサイズの増大を余儀なくされる。

【０００６】また、特告平１−５６９３８号公報に記載
された装置では、両制御回路の比較をソレノイドに対し
て出力される制御信号に限定しているため、例えば制御
回路の論理演算部（以下、ＡＬＵ回路という）の異常を
検出することができない。

【０００７】さらに、特開平１０−６９６３号公報に記
載された方法では、車輪速度センサからのパルス信号の
入力に係る異常を検出することができない。また、マイ
コン自体に異常がある場合にもその検出をすることがで
きない。

【０００８】本発明の目的は、制御対象の動作量に応じ
てパルス信号を発生するセンサからのパルス信号特性に
基づき好適に異常検出することができる制御装置を提供
することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、制御対象の動作量に応
じてパルス信号を発生するセンサと、前記センサからの
パルス信号特性を計測する計測器を備えた入力回路と、
前記計測器に同期して前記センサからのパルス信号特性
を演算するコントローラとを備える制御装置において、
前記入力回路は、前記コントローラのパルス信号特性を
受信する入力側受信回路と、該受信されたパルス信号特
性と前記計測器において計測されたパルス信号特性とを
比較する比較器とを備え、これら両パルス信号特性の比
較結果が不一致のときに異常処置を行うことを要旨とす
る。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の制御装置において、前記コントローラは、前記計測器
において計測されたパルス信号特性を受信するコントロ
ーラ側受信回路と、該受信されたパルス信号特性と前記
演算されたパルス信号特性とを比較する比較手段とを備
え、これら両パルス信号特性の比較結果が不一致のとき
に異常判定を行うことを要旨とする。

【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の制御装置において、前記コントローラは、前記
演算されたパルス信号特性に基づき制御対象の動作量を
演算し、該演算された動作量から更に逆算して対応する
パルス信号特性を演算する逆算手段を備え、前記入力側
受信回路は、前記コントローラにおいて逆算されたパル
ス信号特性を受信し、前記比較器は、前記逆算されたパ
ルス信号特性と前記計測器において計測されたパルス信
号特性とを比較することを要旨とする。

【００１２】請求項４に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の制御装置において、前記コントローラは、前記
演算されたパルス信号特性に基づき制御対象の動作量を
演算し、該演算された動作量から更に逆算して対応する
パルス信号特性を演算する逆算手段を備え、前記比較手
段は、前記受信されたパルス信号特性と前記逆算された
パルス信号特性とを比較することを要旨とする。

【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれかに記載の制御装置において、前記パルス信号特
性は、所定時間内のパルス数であることを要旨とする。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の制御装置に
おいて、前記所定時間は、前記センサからのパルス信号
の検出周期が長いほど大きく設定されることを要旨とす
る。

【００１４】請求項７に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれかに記載の制御装置において、前記パルス信号特
性は、パルス信号の検出周期であることを要旨とする。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、コントローラ
において演算されたパルス信号特性と、入力回路の計測
器において計測されたパルス信号特性とが、同入力回路
の比較器において比較される。そして、入力回路はこれ
ら両パルス信号特性の比較結果が不一致のときに異常処
置を行う。従って、例えばコントローラ側に異常が発生
した場合にも、比較器での比較結果によって好適に異常
検出とその処置がなされる。

【００１５】請求項２に記載の発明によれば、入力回路
の計測器において計測されたパルス信号特性と、コント
ローラにおいて演算されたパルス信号特性とが、同コン
トローラの比較手段において比較される。そして、コン
トローラはこれら両パルス信号特性の比較結果が不一致
のときに異常判定を行う。従って、入力回路若しくはコ
ントローラ側に異常が発生した場合、比較手段での比較
結果によって好適に異常検出される。

【００１６】特に、入力回路側及びコントローラ側の双
方で異常検出を行うことでその信頼性が向上される。請
求項３に記載の発明によれば、コントローラは、演算さ
れたパルス信号特性に基づき制御対象の動作量を演算
し、同演算された動作量から更に逆算して対応するパル
ス信号特性を演算する。そして、コントローラにおいて
逆算されたパルス信号特性と、入力回路の計測器におい
て計測されたパルス信号特性とが、同入力回路の比較器
において比較される。従って、コントローラによるパル
ス信号特性の逆算に係るそのＡＬＵ回路の状態も含めた
異常検出が可能となる。

【００１７】請求項４に記載の発明によれば、コントロ
ーラは、演算されたパルス信号特性に基づき制御対象の
動作量を演算し、同演算された動作量から更に逆算して
対応するパルス信号特性を演算する。そして、コントロ
ーラにおいて逆算されたパルス信号特性と、入力回路の
計測器において計測されたパルス信号特性とが、同コン
トローラの比較手段において比較される。従って、コン
トローラによるパルス信号特性の逆算に係るそのＡＬＵ
回路の状態も含めた異常検出が可能となる。

【００１８】請求項５に記載の発明によれば、パルス信
号特性は、所定時間内のパルス数とされる。請求項６に
記載の発明によれば、パルス数が計測される上記所定時
間は、センサからのパルス信号の検出周期が長いほど大
きく設定される。すなわち、パルス信号の検出周期が長
いときにはその分、上記所定時間を長くしてパルス数が
十分に計測されるようにすることで、同パルス数の計測
精度が向上される。

【００１９】請求項７に記載の発明によれば、パルス信
号特性は、パルス信号の検出周期とされる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態が適用
される車両のアンチスキッド制御装置について図１〜図
１４に従って説明する。

【００２１】図１は、アンチスキッド制御装置のシステ
ム構成を示すブロック図である。なお、同図においては
説明の簡略化のために１つの車輪を代表して説明する。
同図に示されるように、車両の制御対象としての車輪Ｗ
には、ホイールシリンダ１１が装着されている。ホイー
ルシリンダ１１は、常開型の２ポート２位置の電磁開閉
弁１２を介してマスタシリンダ１３の圧力室（図示せ
ず）に接続されている。また、このホイールシリンダ１
１は、常閉型の２ポート２位置の電磁開閉弁１４を介し
てリザーバ１５に接続されている。

【００２２】マスタシリンダ１３は、ブレーキペダル１
６に連結されており、ブレーキペダル１６の操作に応じ
て昇圧されるマスタシリンダ液圧を出力する。リザーバ
１５は、ピストンとスプリングとを備え、所定の容量の
ブレーキ液を貯蔵し得るように構成されている。液圧ポ
ンプ１７は、その吸入側がリザーバ１５に接続され、そ
の吐出側が開閉弁１２及びマスタシリンダ１３間に接続
されている。この液圧ポンプ１７は、電動モータ１８に
よって駆動され、リザーバ１５内のブレーキ液を吸入
し、開閉弁１２及びマスタシリンダ１３間に吐出する。

【００２３】上述の開閉弁１２，１４は、その通電・非
通電の時間間隔が調整されることで、ホイールシリンダ
１１のブレーキ液圧を増減するもので、液圧制御弁とし
て機能する。

【００２４】車輪Ｗには、それぞれセンサとしての車輪
速度センサ１９が設けられ、これがＥＣＵ（電子制御装
置）２０に接続されており、各車輪の回転速度、即ち車
輪速度に比例する数の検出信号（パルス信号）がＥＣＵ
２０に入力されるように構成されている。ＥＣＵ２０
は、この検出信号に基づき後述の態様で各車輪速度を演
算する。

【００２５】上記電動モータ１８、開閉弁１２，１４
は、上記ＥＣＵ２０によって駆動制御され、走行状態に
応じて後述するアンチスキッド制御が行われる。アンチ
スキッド制御は、ブレーキペダル１６の操作時に、車輪
Ｗのロックを防止するように、車輪Ｗに付与する制動力
を制御するものである。

【００２６】図２は、本装置の電気的構成を示すブロッ
ク図である。同図に示されるように、ＥＣＵ２０は、コ
ントローラとしてのマイコン（マイクロコンピュータ）
２１と、同マイコン２１に接続された入力回路としての
入力インターフェース２２及び出力インターフェース２
３とを備えている。

【００２７】上記入力インターフェース２２は、前記車
輪速度センサ１９に接続されており、その検出信号をパ
ルス信号としてマイコン２１へと入力する。上記出力イ
ンターフェース２３は、前記電磁開閉弁１２，１４及び
電動モータ１８に接続されており、マイコン２１からの
各駆動信号をこれら電磁開閉弁１２，１４及び電動モー
タ１８にそれぞれ出力する。

【００２８】図３は、上記マイコン２１及び入力インタ
ーフェース２２の電気的構成の細部を示すブロック図で
ある。これらマイコン２１及び入力インターフェース２
２は、例えば同期シリアル通信にて後述の所定データの
送受信が可能に構成されている。

【００２９】同図に示されるように、マイコン２１は、
ＣＰＵ（中央演算処理装置）３１、パルスカウンタバッ
ファ３２，３３、送信回路３４及びコントローラ側受信
回路としての受信回路３５を備えている。マイコン２１
において、ＣＰＵ３１は予め記憶された制御プログラム
及び初期データ等に従って、各種演算処理を実行する。

【００３０】上記パルスカウンタバッファ３２には、前
記車輪速度センサ１９からの検出信号に基づきコンパレ
ータ３６において２値化されたパルス信号が入力されて
いる。パルスカウンタバッファ３２は、このパルス信号
を緩衝してＣＰＵ３１へと入力する。ＣＰＵ３１は、こ
のパルス信号をカウントして車輪速度演算用パルス数Ｐ
ａとして格納する。ＣＰＵ３１は、この車輪速度演算用
パルス数Ｐａに基づき車輪速度Ｖｗを演算する。具体的
には、単位時間、単位パルス当たりの車輪速度をＫＶと
する。そして、時間ｔ間に車輪速度演算用パルス数Ｐａ
をカウントしたとすると、このときの車輪速度Ｖｗを、 Ｖｗ＝ＫＶ×Ｐａ／ｔ …（１） として車輪速度Ｖｗを演算する。

【００３１】上記パルスカウンタバッファ３３には、上
記車輪速度センサ１９からの検出信号に基づきコンパレ
ータ３６において２値化されたパルス信号がゲートＧ１
を介して入力されている。パルスカウンタバッファ３３
は、ＣＰＵ３１からの後述の所定時間計測要求信号に基
づきゲートＧ１が活性化されている間において、上記パ
ルス信号を緩衝してＣＰＵ３１へと入力する。ＣＰＵ３
１は、このパルス信号をカウントして車輪速度比較用入
力パルス数Ｐｂとして格納する。ＣＰＵ３１は、この車
輪速度比較用入力パルス数Ｐｂに基づき車輪速度比較用
車輪速度Ｖｘを演算する。具体的には、後述の態様で設
定される計測要求時間Ａ間に車輪速度比較用入力パルス
数Ｐｂをカウントしたとすると、上記（１）式に準じて
車輪速度比較用車輪速度Ｖｘを、 Ｖｘ＝ＫＶ×Ｐｂ／Ａ …（２） として演算する。

【００３２】なお、後述するようにＣＰＵ３１は、上記
（２）式を逆算して車輪速度比較用車輪速度Ｖｘに対応
する車輪速度比較用パルス数Ｐｘを、 Ｐｘ＝Ｖｘ／ＫＶ×Ａ …（３） として演算し、別途格納する。

【００３３】上記送信回路３４は、前記入力インターフ
ェース２２に対して所定の送信データ、すなわち所定時
間計測要求信号、後述の車輪速度比較要求信号及び上記
車輪速度比較用パルス数Ｐｘを送信する。

【００３４】上記受信回路３５は、上記入力インターフ
ェース２２からの所定の受信データ、すなわち後述の車
輪速度パルス数を受信する。なお、ＣＰＵ３１は、上記
演算された車輪速度比較用パルス数Ｐｘと前記入力イン
ターフェース２２から受信した車輪速度パルス数とを後
述の態様で比較する。そして、この比較結果が一致しな
かった場合にＣＰＵ３１は、異常状態にあるものとして
後述の態様でアンチスキッド制御を禁止するようにフラ
グの設定を行う。

【００３５】前記入力インターフェース２２は、前記コ
ンパレータ３６、計測器としてのパルスカウンタ４１、
パルスカウンタバッファ４２、送信回路４３、入力側受
信回路としての受信回路４４及び比較器４５を備えてい
る。

【００３６】上記パルスカウンタ４１には、前記車輪速
度センサ１９からの検出信号に基づきコンパレータ３６
において２値化されたパルス信号がゲートＧ２を介して
入力されている。パルスカウンタ４１は、上記受信回路
４４においてマイコン２１から受信した所定時間計測要
求信号に基づき上記ゲートＧ１に同期してゲートＧ２が
活性化されている間において、上記パルス信号を車輪速
度パルス数としてカウントする。パルスカウンタ４１
は、この車輪速度パルス数をパルスカウンタバッファ４
２を介して緩衝して上記送信回路４３及び比較器４５へ
と入力する。

【００３７】上記送信回路４３は、マイコン２１（受信
回路３５）に対して所定の送信データ、すなわちパルス
カウンタ４１からの車輪速度パルス数を送信する。な
お、ＣＰＵ３１は、この受信した車輪速度パルス数を車
輪速度パルス数Ｐｉとして格納する。

【００３８】上記受信回路４４は、マイコン２１（送信
回路３４）からの所定時間計測要求信号、車輪速度比較
要求信号及び車輪速度比較用パルス数（Ｐｘ）を受信す
るためのものである。この受信回路４４は、上記所定時
間計測要求信号をゲートＧ２に入力して活性・非活性化
し、パルスカウンタ４１による車輪速度パルス数のカウ
ントを開始・終了する。また、受信回路４４は、上記車
輪速度比較要求信号を比較器４５に入力して活性・非活
性化し、同比較器４５によるパルス数の比較を開始・終
了する。さらに、受信回路４４は、上記車輪速度比較用
パルス数（Ｐｘ）を比較器４５に入力する。

【００３９】上記比較器４５は、上記車輪速度比較要求
信号により活性化されている間において、上記パルスカ
ウンタ４１からの車輪速度パルス数（Ｐｉ）及び車輪速
度比較用パルス数（Ｐｘ）を比較する。この比較器４５
は、これら両パルス数の比較結果を、マイコン２１（Ｃ
ＰＵ３１）及び出力インターフェース２３に対して出力
する。そして、この比較結果が一致しなかった場合にＣ
ＰＵ３１は、異常状態にあるものとしてアンチスキッド
制御を禁止するようにフラグの設定を行う。一方、出力
インターフェース２３は、これら両パルス数の異なる比
較結果を入力するとマイコン２１によるアンチスキッド
制御に係る開閉弁１２，１４等の制御を自動的に無効化
する。

【００４０】次に、本実施形態のアンチスッキッド制御
（以下、ＡＢＳ制御という）態様について図４〜図７の
フローチャートに基づき説明する。なお、この制御は、
所定時間（例えば、５ｍｓ）ごとの定時割り込みにより
実行される。

【００４１】図４に示されるように、処理がこのルーチ
ンに移行すると、まずステップ１０１においてＣＰＵ３
１は現在、ＡＢＳ許可か否かを判断する。具体的には、
ＡＢＳ制御に係る異常状態が確認されたときにオンされ
るＡＢＳ禁止フラグによって判断する。この異常状態
は、ＣＰＵ３１による上述の車輪速度比較用パルス数Ｐ
ｘと受信した車輪速度パルス数（Ｐｉ）との比較結果が
一致しなかった場合に確認される。あるいは、比較器４
５による上述のパルスカウンタ４１からの車輪速度パル
ス数（Ｐｉ）と車輪速度比較用パルス数（Ｐｘ）との比
較結果が一致しなかった場合に確認される。

【００４２】ここで、ＡＢＳ許可でない（禁止である）
と判断されると、ＣＰＵ３１はＡＢＳ制御をすることな
くその後の処理をそのまま終了する。一方、ＡＢＳ許可
であると判断されると、ＣＰＵ３１はステップ１０２に
移行する。

【００４３】ステップ１０２においてＣＰＵ３１は、前
記車輪速度センサ１９からの検出信号に基づきカウント
された車輪速度演算用パルス数Ｐａに基づく前記（１）
式に従って車輪速度Ｖｗを演算する。次にＣＰＵ３１
は、ステップ１０３において上記車輪速度演算用パルス
数Ｐａをクリアし、ステップ１０４に移行する。

【００４４】ステップ１０４においてＣＰＵ３１は、上
記車輪速度Ｖｗに基づく周知の演算式に従って車輪加速
度ＤＶｗを演算し、ステップ１０５に移行する。ステッ
プ１０５においてＣＰＵ３１は、上記車輪速度Ｖｗに基
づく周知の演算式に従って推定車体速度Ｖｓ及び推定車
体加速度ＤＶｓを演算する。

【００４５】次いで、ステップ２００の後述の車輪速度
比較用パルス数算出のサブルーチンを実行し、ステップ
３００の後述の車輪速度パルス比較のサブルーチンを実
行し、更にステップ４００の後述のＡＢＳ制御のサブル
ーチンを実行してその後の処理を一旦終了する。

【００４６】図５は、ステップ２００の車輪速度比較用
パルス数算出のサブルーチンを示すフローチャートであ
る。このサブルーチンに移行するとＣＰＵ３１は、ステ
ップ２０１において現在、車輪速度比較許可の状態か否
かを判断する。この車輪速度比較許可の状態は、後述の
態様で設定される車輪速度比較許可フラグを確認するこ
とで判断される。ここで、車輪速度比較許可の状態と判
断されるとＣＰＵ３１は、前記車輪速度比較用入力パル
ス数Ｐｂに基づく前記（２）式に従って車輪速度比較用
車輪速度Ｖｘを演算する。

【００４７】次いでステップ２０３に移行してＣＰＵ３
１は、上記車輪速度比較用車輪速度Ｖｘを逆算して車輪
速度比較用パルス数Ｐｘを算出してステップ３００に戻
る。一方、ステップ２０１において現在、車輪速度比較
許可の状態でないと判断されるとＣＰＵ３１は、上記車
輪速度比較用パルス数Ｐｘをクリアしてステップ３００
に戻る。従って、上記車輪速度比較用パルス数Ｐｘは車
輪速度比較許可の状態においてのみ演算される。

【００４８】図６は、ステップ３００の車輪速度パルス
比較のサブルーチンを示すフローチャートである。この
サブルーチンに移行するとＣＰＵ３１は、ステップ３０
１において現在、車輪速度比較要求があるか否かを判断
する。この車輪速度比較要求の有無は、後述の態様で設
定される車輪速度比較要求フラグを確認することで判断
される。

【００４９】ここで、車輪速度比較要求があると判断さ
れるとＣＰＵ３１は、ステップ３０２に移行して前記入
力インターフェース２２から受信・格納した車輪速度パ
ルス数Ｐｉが所定値Ｄよりも小さいか否かを判断する。
上記所定値Ｄは、前記車輪速度比較用パルス数Ｐｘと上
記車輪速度パルス数Ｐｉとの許容誤差に対応する好適な
値に設定されている。具体的には、この許容誤差はマイ
コン２１及び入力インターフェース２２に入力されるパ
ルス信号の位相差（同期タイミングのずれ）や検出しき
い値差等の影響を考慮したものとなっている。

【００５０】ステップ３０２において上記車輪速度パル
ス数Ｐｉが所定値Ｄよりも小さいと判断されると、ＣＰ
Ｕ３１はステップ３０３に移行して最小許容値Ｅを値
「０」とし、一方、同車輪速度パルス数Ｐｉが所定値Ｄ
以上と判断されると、ＣＰＵ３１はステップ３０４に移
行して最小許容値Ｅを（Ｐｉ−Ｄ）とする。これらステ
ップ３０２〜３０４の処理は、上記最小許容値Ｅが負数
になることを回避するためのものである。

【００５１】ステップ３０３若しくは３０４で最小許容
値Ｅを設定したＣＰＵ３１は、ステップ３０５に移行す
る。そして、上記車輪速度比較用パルス数Ｐｘが許容範
囲、すなわち最小許容値Ｅ以上、最大許容値（Ｐｉ＋
Ｄ）以下か否かを判断する。

【００５２】ここで、上記車輪速度比較用パルス数Ｐｘ
が許容範囲にあると判断される場合には、マイコン２１
において逆算された車輪速度比較用パルス数Ｐｘ及び入
力インターフェース２２においてカウントされた車輪速
度パルス数（Ｐｉ）の比較結果に異常がないと判定して
ステップ３０６に移行する。そして、異常検出カウント
値Ｃｎをリセットしてステップ４００の処理に戻る。な
お、この異常検出カウント値Ｃｎは、上記車輪速度比較
用パルス数Ｐｘが許容範囲にない状態が連続する都度に
インクリメントされるもので、上記車輪速度比較用パル
ス数Ｐｘ及び車輪速度パルス数Ｐｉの比較結果の連続的
な異常の頻度を表すものである。

【００５３】ステップ３０５において上記車輪速度比較
用パルス数Ｐｘが許容範囲にないと判断される場合に
は、ＣＰＵ３１は上記車輪速度比較用パルス数Ｐｘ及び
車輪速度パルス数Ｐｉの比較結果に異常があると判定し
てステップ３０７に移行する。

【００５４】ステップ３０７においてＣＰＵ３１は、上
記異常検出カウント値Ｃｎが所定値Ｆよりも大きいか否
かを判断する。この所定値Ｆは、一時的な比較結果の異
常判定を排除する好適な値に設定されている。ここで、
上記異常検出カウント値Ｃｎが所定値Ｆよりも大きいと
判断されると、ＣＰＵ３１は上記車輪速度比較用パルス
数Ｐｘ及び車輪速度パルス数Ｐｉの比較結果の連続的な
異常と判定してステップ３０８に移行する。そして、Ｃ
ＰＵ３１は前記ＡＢＳ禁止フラグをオンしてステップ４
００の処理に戻る。

【００５５】一方、上記異常検出カウント値Ｃｎが所定
値Ｆ以下と判断されると、ＣＰＵ３１はステップ３０９
に移行する。そして、ＣＰＵ３１は、上記異常検出カウ
ント値Ｃｎをインクリメントしてステップ４００の処理
に戻る。

【００５６】以上のステップ３００のサブルーチンの処
理により、マイコン２１側での車輪速度パルス比較によ
る異常判定が行われる。なお、ステップ３０８において
設定されたＡＢＳ禁止フラグの状態（オン・オフ）が前
記ステップ１０１において判断され、ＡＢＳ制御への移
行の判定に供されるのは既述のとおりである。

【００５７】なお、上記車輪速度比較要求フラグの状態
は、前記送信回路３４において送信データとして設定さ
れ、入力インターフェース２２の受信回路４４を介して
車輪速度比較要求信号として比較器４５に入力される。
比較器４５は、上記車輪速度比較要求フラグがオンのと
きの車輪速度比較要求信号により活性化され、同様のタ
イミングで車輪速度パルス比較、すなわち車輪速度パル
ス数（Ｐｉ）及び車輪速度比較用パルス数（Ｐｘ）の比
較を行う。特に、入力インターフェース２２（比較器４
５）での車輪速度パルス数（Ｐｉ）及び車輪速度比較用
パルス数（Ｐｘ）間の許容誤差について言及していない
が、マイコン２１（ＣＰＵ３１）側と同等の許容誤差を
設定してもよく、互いに異なる許容誤差を設定してもよ
い。

【００５８】図７は、ステップ４００のＡＢＳ制御のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。このサブルー
チンに移行するとＣＰＵ３１は、ステップ４０１におい
て現在、ＡＢＳ制御中か否かを判断する。このＡＢＳ制
御中の判断は、ＡＢＳ制御を開始した際にオンされ、同
終了した際にオフされるＡＢＳ制御フラグを確認するこ
とで判断される。

【００５９】ここで、ＡＢＳ制御中でないと判断される
とＣＰＵ３１は、ステップ４０２に移行する。そして、
推定車体速度Ｖｓと車輪速度Ｖｗとの偏差（Ｖｓ−Ｖ
ｗ）を同推定車体速度Ｖｓで除した値であるスリップ率
（Ｖｓ−Ｖｗ）／Ｖｗが所定値ｋ１以上か否かを判断す
る。

【００６０】ステップ４０２において、上記スリップ率
（Ｖｓ−Ｖｗ）／Ｖｗが所定値ｋ１以上と判断されると
ＣＰＵ３１は、車輪にスリップが発生しているものと判
定してステップ４０３に移行する。そして、前記車輪加
速度ＤＶｗが所定値ｋ２よりも小さいか否かを判断す
る。

【００６１】ここで、上記車輪加速度ＤＶｗが所定値ｋ
２よりも小さいと判断されると、ＣＰＵ３１は車輪の減
速状態と判定してステップ４０４に移行する。そして、
車輪のスリップを抑制するように前記ホイールシリンダ
１１を減圧する。具体的には、前記開閉弁１２，１４を
共にオンしてホイールシリンダ１１とマスタシリンダ１
３との連通を遮断すると共に、同ホイールシリンダ１１
とリザーバ１５とを連通して減圧を行う。

【００６２】次いで、ＣＰＵ３１はステップ４０５に移
行して上記ＡＢＳ制御フラグをオンしてその後の処理を
一旦終了する。また、ステップ４０３において上記車輪
加速度ＤＶｗが所定値ｋ２以上と判断されると、ＣＰＵ
３１はステップ４０６に移行して現在、ＡＢＳ制御中か
否かを判断する。

【００６３】ここで、ＡＢＳ制御中であると判断される
とＣＰＵ３１は、ステップ４０７に移行する。そして、
前記ホイールシリンダ１１の圧力を保持する。具体的に
は、前記開閉弁１２をオンするとともに開閉弁１４をオ
フしてホイールシリンダ１１と液圧ポンプ１７及びリザ
ーバ１５との連通を共に遮断する。そして、ＣＰＵ３１
はその後の処理を一旦終了する。

【００６４】一方、ステップ４０１においてＡＢＳ制御
中であると判断されるとＣＰＵ３１は、ステップ４０８
に移行する。そして、上記スリップ率（Ｖｓ−Ｖｗ）／
Ｖｗが上記所定値ｋ１よりも小さい所定値ｋ３以上か否
かを判断する。

【００６５】ここで、上記スリップ率（Ｖｓ−Ｖｗ）／
Ｖｗが所定値ｋ３以上と判断されると、ＣＰＵ３１は車
輪に未だスリップが発生しているものと判定して上記ス
テップ４０３に移行し、一方、所定値ｋ３より小さいと
判断されると、ＣＰＵ３１はステップ４０９に移行す
る。そして、前記ホイールシリンダ１１をパルス増圧す
る。具体的には、前記開閉弁１２をオン・オフによりホ
イールシリンダ１１とマスタシリンダ１３とを断続的に
連通するとともに開閉弁１４をオフしてホイールシリン
ダ１１とリザーバ１５との連通を遮断し、ホイールシリ
ンダ１１の圧力を漸増する。

【００６６】次いで、ＣＰＵ３１はステップ４１０に移
行して、規定数のパルス増圧を出力完了したか否かを判
断する。そして、規定数のパルス増圧を出力完了してい
ないと判断されると、ＣＰＵ３１はその後の処理を一旦
終了する。また、規定数のパルス増圧を出力完了したと
判断されると、ＣＰＵ３１はステップ４１１に移行して
制御終了設定、すなわち前記ＡＢＳ制御フラグをオフに
してその後の処理を一旦終了する。

【００６７】一方、上記ステップ４０２においてスリッ
プ率（Ｖｓ−Ｖｗ）／Ｖｗが所定値ｋ１よりも小さいの
判定され、若しくはステップ４０６においてＡＢＳ制御
中でないと判断されるとＣＰＵ３１は、車輪のスリップ
に余裕があり、若しくは減速状態でもないと判定してス
テップ４１２に移行する。そして、前記ホイールシリン
ダ１１を増圧する。具体的には、前記開閉弁１２，１４
を共にオフしてホイールシリンダ１１とマスタシリンダ
１３とを連通すると共に、同ホイールシリンダ１１とリ
ザーバ１５との連通を遮断して増圧を行う。そして、Ｃ
ＰＵ３１はその後の処理を一旦終了する。

【００６８】以上により、上記開閉弁１２，１４が駆動
制御され、走行状態に応じて車輪Ｗのロックを防止する
ように車輪Ｗに付与する制動力が制御される。次に、前
記車輪速度演算用パルス数Ｐａ及び車輪速度比較用入力
パルス数Ｐｂの計測態様について図８のフローチャート
に基づき説明する。この処理は、前記車輪速度センサ１
９（コンパレータ３６）からのパルス信号の立下りエッ
ジの検出によるパルスエッジ割り込みにより実行され
る。このルーチンに移行するとＣＰＵ３１は、ステップ
５０１に移行して車輪速度演算用パルス数Ｐａをインク
リメントしてステップ５０２に移行する。

【００６９】ステップ５０２において、ＣＰＵ３１は現
在、所定時間計測要求があるか否かを判断する。具体的
には、後述の態様で車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂの
所定時間計測が要求された際にオンされ、同終了した際
にオフされる所定時間計測要求フラグを確認することで
判断される。なお、この所定時間計測要求フラグの状態
は、所定時間計測要求信号としてゲートＧ１に入力され
る。ゲートＧ１は、上記所定時間計測要求フラグがオン
のときの所定時間計測要求信号により活性化され、前記
パルスカウンタバッファ３３を介したパルス信号の入力
を行う。

【００７０】ここで、現在、所定時間計測要求があると
判断されると、ＣＰＵ３１はステップ５０３に移行して
車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂをインクリメントして
その計測（カウント）を行い、その後の処理を一旦終了
する。また、現在、所定時間計測要求がないと判断され
ると、ＣＰＵ３１はそのままその後の処理を一旦終了す
る。すなわち、ＣＰＵ３１は、所定時間計測要求がある
期間においてのみ、車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂの
計測（カウント）を行う。ちなみに、この処理により計
測された車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂがステップ２
００のサブルーチンにおいて読み込まれ、車輪速度比較
用パルス数Ｐｘの算出に供されるのは既述のとおりであ
る。

【００７１】なお、上記所定時間計測要求フラグの状態
は、前記送信回路３４において送信データとして設定さ
れ、入力インターフェース２２の受信回路４４を介して
所定時間計測要求信号としてゲートＧ２に入力される。
ゲートＧ２は、上記所定時間計測要求フラグがオンのと
きの所定時間計測要求信号により活性化され、同様のタ
イミングでパルスカウンタ４１へのパルス信号の入力を
行う。従って、上記車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂ及
び前記パルスカウンタ４１による車輪速度パルス数（Ｐ
ｉ）は、通信を介した同期タイミングで計測される。ち
なみに、パルスカウンタ４１による計数は、ゲートＧ２
が非活性化される都度にリセットされるようになってい
る。

【００７２】次に、前記所定時間計測要求及び車輪速度
比較要求（フラグ）の設定と入力インターフェース２２
間の通信処理態様について図９〜図１３のフローチャー
ト及び図１４のタイムチャートに基づき説明する。この
処理は、所定時間（例えば、１ｍｓ）ごとの定時割り込
みにより実行される。

【００７３】このルーチンに移行するとＣＰＵ３１は、
ステップ６００のサブルーチンに移行して車輪速度パル
スの所定時間計測要求及び車輪速度比較許可判断の処理
を行う。

【００７４】すなわち、図１０のステップ６０１におい
てＣＰＵ３１は、前記推定車体速度Ｖｓが所定速度Ｖ１
よりも大きいか否かを判断する。ここで、上記推定車体
速度Ｖｓが所定速度Ｖ１よりも大きいと判断されると、
ＣＰＵ３１はステップ６０２に移行して計測要求時間Ａ
を所定時間Ｔ１に設定する。また、上記推定車体速度Ｖ
ｓが上記所定速度Ｖ１以下と判断されると、ＣＰＵ３１
はステップ６０３に移行して計測要求時間Ａを上記所定
時間Ｔ１よりも長い所定時間Ｔ２に設定する。推定車体
速度Ｖｓに応じた上記ステップ６０１〜６０３の処理
は、特に推定車体速度Ｖｓが遅いときほど車輪速度セン
サ１９からのパルス信号の検出周期が長くなることに対
応するためのものである。すなわち、推定車体速度Ｖｓ
が遅いときにはその分、計測要求時間Ａを長くして車輪
速度センサ１９からのパルス信号が十分にカウントされ
るようにし、パルス数の計測精度を向上させる。

【００７５】上記ステップ６０２若しくは６０３におい
て計測要求時間Ａの設定を行ったＣＰＵ３１は、ステッ
プ６０４に移行する。そして、ＣＰＵ３１は現在、所定
時間計測要求がない状態か否かを判断する。この所定時
間計測要求の有無は、以下の態様で設定される所定時間
計測要求フラグを確認することで判断される。

【００７６】ここで、所定時間計測要求がない状態と判
断されるとＣＰＵ３１は、ステップ６０５に移行して現
在、車輪速度比較禁止状態か否かを判断する。この車輪
速度比較の禁止若しくは許可は、以下の態様で設定され
る車輪速度比較許可フラグを確認することで判断され
る。

【００７７】ステップ６０５において現在、車輪速度比
較禁止状態と判断されると、ＣＰＵ３１はステップ６０
６に移行して所定時間計測要求を有りに設定する。具体
的には、図１４に示されるように、所定時間計測要求フ
ラグをオンする。このとき、所定時間計測要求フラグの
状態が所定時間計測要求信号としてゲートＧ１，Ｇ２に
入力され、ＣＰＵ３１及びパルスカウンタ４１によるパ
ルス数のカウントがそれぞれ開始されるのは既述の通り
である。

【００７８】次いでＣＰＵ３１はステップ６０７に移行
して、車輪速度比較要求を無しに設定する。具体的に
は、図１４に示されるように、車輪速度比較要求フラグ
をオフする。

【００７９】次に、ＣＰＵ３１はステップ６０８に移行
して、前記車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂ及び車輪速
度比較用パルス数Ｐｘをリセットする。すなわち、上記
車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂ及び車輪速度比較用パ
ルス数Ｐｘは、所定時間計測要求が無しから有りに移行
する際にリセットされる。ＣＰＵ３１は更にステップ６
０９に移行して、インターバルタイマＴＡをリセットす
る。このインターバルタイマＴＡは、上記所定時間計測
要求後、若しくは車輪速度比較許可後の時間を監視する
ためのものである。

【００８０】一方、ステップ６０４において所定時間計
測要求がある状態と判断されると、ＣＰＵ３１は図１１
のステップ６１０に移行する。そして、上記インターバ
ルタイマＴＡが上記計測要求時間Ａよりも大きいか否か
を判断する。ここで、上記インターバルタイマＴＡが上
記計測要求時間Ａ以下と判断されると、ＣＰＵ３１は図
１０のステップ６１１に移行する。そして、ＣＰＵ３１
は上記インターバルタイマＴＡをインクリメントする。
図１４に示されるように、ステップ６１０及び６１１の
処理は、上記所定時間計測要求が無しから有りに移行し
てからの時間を上記インターバルタイマＴＡが上記計測
要求時間Ａに達するまでに相当する時間に設定するため
のものである。

【００８１】ステップ６１０において上記インターバル
タイマＴＡが上記計測要求時間Ａよりも大きいと判断さ
れると、ＣＰＵ３１はステップ６１２に移行する。そし
て、ＣＰＵ３１は上記所定時間計測要求を無しに設定す
る。このとき、所定時間計測要求フラグの状態が所定時
間計測要求信号としてゲートＧ１，Ｇ２に入力され、Ｃ
ＰＵ３１及びパルスカウンタ４１によるパルス数のカウ
ントがそれぞれ停止されるのは既述の通りである。ま
た、パルスカウンタ４１によるこの間の計測結果はパル
スカウンタバッファ４２を介して比較器４５に入力され
るとともに、同パルスカウンタ４１はゲートＧ２の非活
性化に同期してリセットされる。

【００８２】さらに、ＣＰＵ３１はステップ６１３に移
行して、図１４に示されるように車輪速度比較許可を設
定、すなわち上記車輪速度比較許可フラグをオンする。
なお、この車輪速度比較許可フラグがオンされることで
車輪速度比較用パルス数Ｐｘの逆算が行われるのは既述
のとおりである（ステップ２００参照）。そして、ステ
ップ６１４において、ＣＰＵ３１はインターバルタイマ
ＴＡを一旦リセットする。

【００８３】また、ステップ６０５において現在、車輪
速度比較禁止状態でない、すなわち上記車輪速度比較許
可フラグがオンと判断されると、ＣＰＵ３１はステップ
６１５に移行する。そして、上記インターバルタイマＴ
Ａが所定計測時間Ｃよりも大きいか否かを判断する。

【００８４】ここで、上記インターバルタイマＴＡが上
記所定計測時間Ｃ以下と判断されると、ＣＰＵ３１はス
テップ６１６に移行する。そして、ＣＰＵ３１は上記イ
ンターバルタイマＴＡが上記所定計測時間Ｃよりも短い
所定計測時間Ｂよりも大きいか否かを判断する。この所
定計測時間Ｂは、ＣＰＵ３１による上記車輪速度比較用
パルス数Ｐｘの逆算及びマイコン２１及び入力インター
フェース２２間のデータの送受信に十分な時間に設定さ
れている。

【００８５】上記インターバルタイマＴＡが上記所定計
測時間Ｂ以下と判断されると、ＣＰＵ３１は上記ステッ
プ６１１に移行する。そして、ＣＰＵ３１は上記インタ
ーバルタイマＴＡをインクリメントする。

【００８６】また、上記インターバルタイマＴＡが上記
所定計測時間Ｂよりも大きいと判断されると、ＣＰＵ３
１は上記車輪速度比較用パルス数Ｐｘの逆算が終了して
いるのものと判定してステップ６１７に移行する。そし
て、ＣＰＵ３１は車輪速度比較要求を有りに設定する。
具体的には、図１４に示されるように、車輪速度比較要
求フラグをオンする。このとき、車輪速度比較要求フラ
グの状態が車輪速度比較要求信号として前記比較器４５
に入力され、同比較器４５によるパルスカウンタ４１か
らの計測結果（車輪速度パルス数）及び受信した車輪速
度比較用パルス数（Ｐｘ）が比較されるのは既述の通り
である。また、車輪速度比較要求フラグがオンされるこ
とで、ＣＰＵ３１による車輪速度比較用パルス数Ｐｘ及
び受信した車輪速度パルス数Ｐｉが比較されるのも既述
の通りである（ステップ３００参照）。

【００８７】そして、ＣＰＵ３１はステップ６１１に移
行して上記インターバルタイマＴＡをインクリメントす
る。図１４に示されるように、ステップ６１５〜６１７
及び６１１の処理は、上記車輪速度比較が禁止から許可
に移行してからの時間を上記インターバルタイマＴＡが
上記所定計測時間Ｃに達するまでに相当する時間に設定
するためのものである。また、上記車輪速度比較が禁止
から許可に移行後、上記車輪速度比較要求を無しから有
りに移行させるときの時間を上記インターバルタイマＴ
Ａが上記所定計測時間Ｂに達するまでに相当する時間に
設定するためのものである。なお、上記車輪速度比較要
求フラグがオンされる所定計測時間Ｂ，Ｃの偏差（Ｃ−
Ｂ）は、ＣＰＵ３１による上記車輪速度比較用パルス数
Ｐｘ及び受信した車輪速度パルス数Ｐｉの比較に十分な
時間に設定されている。

【００８８】一方、ステップ６１５において上記インタ
ーバルタイマＴＡが上記所定計測時間Ｃよりも大きいと
判断されると、ＣＰＵ３１はステップ６１８に移行す
る。そして、車輪速度比較禁止を設定、すなわち上記車
輪速度比較許可フラグをオフする。次いで、ステップ６
１９に移行してＣＰＵ３１は、車輪速度比較要求を無し
に設定、すなわち車輪速度比較要求フラグをオフし、更
にステップ６２０に移行して、インターバルタイマＴＡ
をリセットする。

【００８９】以上のステップ６００のサブルーチンにお
いて所定時間計測要求フラグ、車輪速度比較許可フラグ
及び車輪速度比較要求フラグの設定を行ったＣＰＵ３１
は、図９のステップ７００のサブルーチンに移行する。
そして、上記入力インターフェース２２との間のデータ
の送信処理を行う。

【００９０】すなわち、図１２のステップ７０１におい
てＣＰＵ３１は現在、所定時間計測要求があるか否かを
判断する。ここで、所定時間計測要求があると判断され
ると、ＣＰＵ３１はステップ７０２に移行して送信デー
タを所定時間計測要求有りに更新する。また、所定時間
計測要求がないと判断されると、ＣＰＵ３１はステップ
７０３に移行して送信データを所定時間計測要求無しに
更新する。なお、この所定時間計測要求の有無が所定時
間計測要求信号として入力インターフェース２２に受信
され、ゲートＧ２の活性・非活性化（パルスカウンタ４
１による車輪速度パルス数の計測開始・終了）を行うこ
とは既述のとおりである。

【００９１】ステップ７０２若しくは７０３において所
定時間計測要求に係る送信データの更新を行ったＣＰＵ
３１は、ステップ７０４に移行して現在、車輪速度比較
要求があるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ３１はこ
の判断結果に基づきステップ７０５若しくは７０６にお
いて、車輪速度比較要求有りに係わる送信データの更新
を行い、ステップ７０７に移行する。ステップ７０７に
て送信データを前記ステップ２０３において演算された
車輪速度比較用パルス数Ｐｘに更新して図９のステップ
８００の処理に戻る。なお、この車輪速度比較要求の有
無が車輪速度比較要求信号として入力インターフェース
２２に受信され、同時に受信される車輪速度比較用パル
ス数（Ｐｘ）とパルスカウンタ４１において計測された
車輪速度パルス数（Ｐｉ）とが比較器４５において比較
されるのは既述のとおりである。

【００９２】図９のステップ８００のサブルーチンに移
行するとＣＰＵ３１は、上記入力インターフェース２２
との間のデータの受信処理を行う。すなわち、図１３の
ステップ８０１においてＣＰＵ３１は、入力インターフ
ェース２２からの受信データ（車輪速度パルス数）を車
輪速度パルス数Ｐｉとして格納する。この車輪速度パル
ス数Ｐｉが前記ステップ３００のサブルーチンにおいて
読み込まれ、パルス数の比較判定に供されるのは既述の
とおりである。

【００９３】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、以下に示す効果が得られるようになる。 （１）本実施形態では、マイコン２１において演算され
た車輪速度比較用パルス数（Ｐｘ）と、入力インターフ
ェース２２のパルスカウンタ４１において計測された車
輪速度パルス数（Ｐｉ）とが、同入力インターフェース
２２の比較器４５において比較される。そして、入力イ
ンターフェース２２はこれら両パルス数の比較結果が不
一致のときに異常処置を行う。従って、例えばマイコン
２１側に異常が発生した場合にも、比較器４５での比較
結果によって好適に異常検出とその処置を行うことがで
きる。

【００９４】（２）本実施形態では、入力インターフェ
ース２２のパルスカウンタ４１において計測された車輪
速度パルス数（Ｐｉ）と、マイコン２１において演算さ
れた車輪速度比較用パルス数Ｐｘとが、マイコン２１の
ＣＰＵ３１において比較される。そして、マイコン２１
はこれら両パルス数の比較結果が不一致のときに異常判
定を行う。従って、入力インターフェース２２若しくは
マイコン２１側に異常が発生した場合、その比較結果に
よって好適に異常検出を行うことができる。

【００９５】特に、入力インターフェース２２側及びマ
イコン２１側の双方で異常検出を行うことでその信頼性
を向上できる。 （３）本実施形態では、マイコン２１は、車輪速度比較
用入力パルス数Ｐｂに基づき車輪速度比較用車輪速度Ｖ
ｘを演算し、同演算された車輪速度比較用車輪速度Ｖｘ
から更に逆算して対応する車輪速度比較用パルス数Ｐｘ
を演算する。そして、マイコン２１において逆算された
車輪速度比較用パルス数Ｐｘと、入力インターフェース
２２のパルスカウンタ４１において計測された車輪速度
パルス数（Ｐｉ）とが、同入力インターフェース２２の
比較器４５において比較される。従って、マイコン２１
による車輪速度比較用パルス数Ｐｘの逆算に係るそのＡ
ＬＵ回路の状態も含めた異常検出が可能となる。

【００９６】（４）本実施形態では、マイコン２１は、
車輪速度比較用入力パルス数Ｐｂに基づき車輪速度比較
用車輪速度Ｖｘを演算し、同演算された車輪速度比較用
車輪速度Ｖｘから更に逆算して対応する車輪速度比較用
パルス数Ｐｘを演算する。そして、マイコン２１におい
て逆算された車輪速度比較用パルス数Ｐｘと、入力イン
ターフェース２２のパルスカウンタ４１において計測さ
れた車輪速度パルス数（Ｐｉ）とが、マイコン２１のＣ
ＰＵ３１において比較される。従って、マイコン２１に
よる車輪速度比較用パルス数Ｐｘの逆算に係るそのＡＬ
Ｕ回路の状態も含めた異常検出が可能となる。

【００９７】（５）本実施形態では、計測要求時間Ａ
を、車輪速度センサ１９からのパルス信号の検出周期が
長いほど大きく設定した。パルス信号の検出周期が長い
ときにその分、上記計測要求時間Ａを長くしてパルス数
が十分に計測されるようにすることで、同パルス数の計
測精度を向上できる。

【００９８】（６）本実施形態では、マイコン２１側及
び入力インターフェース２２側での車輪速度センサ１９
からのパルス信号の相互監視を行うことで、例えばＣＰ
Ｕ３１のＡＬＵ回路、車輪速度センサ１９の入力ライ
ン、パルス信号の入力処理（インプットキャプチャ）等
のいずれかの異常を全て検出できる。

【００９９】なお、本発明の実施の形態は上記実施形態
に限定されるものではなく、次のように変更してもよ
い。 ・前記実施形態においては、マイコン２１及び入力イン
ターフェース２２間のデータの送受信をマイコン２１側
で起動させたが、例えば定時割り込みにより入力インタ
ーフェース２２側で起動させてもよい。

【０１００】・前記実施形態においては、マイコン２１
及び入力インターフェース２２での両パルス数（車輪速
度比較用パルス数Ｐｘ及び車輪速度パルス数Ｐｉ）の比
較をマイコン２１側で起動させたが、例えば定時割り込
みにより入力インターフェース２２側で起動させてもよ
い。

【０１０１】・前記実施形態においては、車輪速度比較
用入力パルス数Ｐｂに基づき車輪速度比較用車輪速度Ｖ
ｘを演算し、これに基づき逆算した車輪速度比較用パル
ス数Ｐｘをマイコン２１側及び入力インターフェース２
２側でそれぞれ車輪速度パルス数（Ｐｉ）と比較するよ
うにした。これに対して、車輪速度比較用入力パルス数
Ｐｂを直接、マイコン２１側及び入力インターフェース
２２側でそれぞれ車輪速度パルス数（Ｐｉ）と比較する
ようにしてもよい。

【０１０２】・前記実施形態においては、マイコン２１
側及び入力インターフェース２２側の両パルス数（車輪
速度比較用パルス数Ｐｘ及び車輪速度パルス数Ｐｉ）を
比較することで異常を検出した。これに対して、例えば
入力インターフェース２２に車輪速度センサ１９からの
パルス信号の検出周期（パルスの時間幅）を計測する機
能を設け、所定タイミングでのマイコン２１側及び入力
インターフェース２２側の両パルスの検出周期を比較す
ることで上記に準じて異常を検出してもよい。この場合
も前記実施形態の（１）〜（４）及び（６）と同様の効
果が得られる。なお、例えばマイコン２１において所定
時間内の車輪速度が略一定と判断されているときに上記
比較を行うようにしてもよい。

【０１０３】・前記実施形態において採用されたＡＢＳ
制御のシステム構成、回路構成及び制御態様は一例であ
る。 ・前記実施形態においては、ＡＢＳ制御に本発明を適用
したがその他の制御に本発明を適用してもよい。

【０１０４】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜６のい
ずれかに記載の発明では、制御対象の動作量に応じてパ
ルス信号を発生するセンサからのパルス信号特性に基づ
き好適に異常検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態が適用されるアンチスキッ
ド制御装置の構成図。

【図２】同実施形態の電気的構成を示すブロック図。

【図３】同実施形態の電気的構成を示すブロック図。

【図４】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図５】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図６】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図７】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図８】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図９】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図１０】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１１】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１２】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１３】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１４】同実施形態の制御態様を示すタイムチャー
ト。

【符号の説明】

１９ センサとしての車輪速度センサ ２１ コントローラしてのマイコン ２２ 入力回路としての入力インターフェース ３１ ＣＰＵ ４１ 計測器としてのパルスカウンタ ３５ 受信回路 ４４ 受信回路 ４５ 比較器 Ｗ 制御対象としての車輪

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 原 宇史 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB28 CC02 EE01 HH36 HH39 KK12 LL02 LL05 LL23 LL37 LL46 5H223 AA10 BB06 EE02 FF06

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象の動作量に応じてパルス信号
   を発生するセンサと、 前記センサからのパルス信号特性を計測する計測器を備
   えた入力回路と、 前記計測器に同期して前記センサからのパルス信号特性
   を演算するコントローラとを備える制御装置において、 前記入力回路は、前記コントローラのパルス信号特性を
   受信する入力側受信回路と、該受信されたパルス信号特
   性と前記計測器において計測されたパルス信号特性とを
   比較する比較器とを備え、これら両パルス信号特性の比
   較結果が不一致のときに異常処置を行うことを特徴とす
   る制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の制御装置において、 前記コントローラは、前記計測器において計測されたパ
   ルス信号特性を受信するコントローラ側受信回路と、該
   受信されたパルス信号特性と前記演算されたパルス信号
   特性とを比較する比較手段とを備え、これら両パルス信
   号特性の比較結果が不一致のときに異常判定を行うこと
   を特徴とする制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の制御装置にお
   いて、 前記コントローラは、前記演算されたパルス信号特性に
   基づき制御対象の動作量を演算し、該演算された動作量
   から更に逆算して対応するパルス信号特性を演算する逆
   算手段を備え、 前記入力側受信回路は、前記コントローラにおいて逆算
   されたパルス信号特性を受信し、 前記比較器は、前記逆算されたパルス信号特性と前記計
   測器において計測されたパルス信号特性とを比較するこ
   とを特徴とする制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１又は２に記載の制御装置にお
   いて、 前記コントローラは、前記演算されたパルス信号特性に
   基づき制御対象の動作量を演算し、該演算された動作量
   から更に逆算して対応するパルス信号特性を演算する逆
   算手段を備え、 前記比較手段は、前記受信されたパルス信号特性と前記
   逆算されたパルス信号特性とを比較することを特徴とす
   る制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載の制御
   装置において、 前記パルス信号特性は、所定時間内のパルス数であるこ
   とを特徴とする制御装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の制御装置において、 前記所定時間は、前記センサからのパルス信号の検出周
   期が長いほど大きく設定されることを特徴とする制御装
   置。
7. 【請求項７】 請求項１〜４のいずれかに記載の制御
   装置において、 前記パルス信号特性は、パルス信号の検出周期であるこ
   とを特徴とする制御装置。