JP3757427B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は車両制動時に最適なスリップ状態を確保すべく車輪に加える制動力を制御するアンチスキッド制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両におけるタイヤと路面との間の摩擦結合は、車両の走行安全性上重要である。なぜならば、ブレーキペダルが踏み込まれて車両に制動力が加えられる際には、車輪のタイヤと路面との間において、前記制動力に相当する力の伝達が必要であるからである。この場合、タイヤと路面との摩擦結合は車輪のスリップ状態に依存し、スリップ状態が所定以上となると、摩擦結合が弱まり、車両の走行が不安定になる。
【0003】
そこで、車両の制動時(減速時)に車輪のスリップ状態が所定以上となることを防止するための制御装置が既に知られている。これらの装置では車輪速度センサによって車輪速度および車輪回転の加減速度が検出され、この値から他の測定値とともに電子制御装置等において車輪スリップ等が演算される。この車輪スリップ状態が所定以上となる恐れがある場合、適当な駆動装置等によって、各車輪に対応するホイールシリンダのブレーキ液圧を減じるアンチスキッド制御が実行されるものである。
【0004】
上述したような制御装置において、アンチスキッド制御中において、タイヤと路面との間の摩擦結合状態を大きく左右する路面状態が推定できると、より的確なアンチスキッド制御を実行することが可能となる。
このため、例えば特開平4−345562号公報に記載の如く、車両の前後の車輪における車輪速度差を求め、その車輪速度差と該車輪速度差を有している状態が継続した時間との関係により路面状態が高摩擦係数路面(以下高μ路と云う)か低摩擦係数路面(以下低μ路と云う)を推定することが提案されている。また、車体減速度を検知する加速度センサを搭載し、このセンサの出力に基づいて路面状態を推定する方法も知られている。そして、このように推定された路面状態を基に、例えば車体速度、ホイールシリンダ圧の増圧タイミング、増圧勾配の大きさ、減圧タイミング、減圧勾配の大きさ等を推定演算していた。
【0005】
また、このようなアンチスキッド制御を実行することができるブレーキシステムは、ブレーキペダルに連結されたマスタシリンダと、車輪のブレーキ機構に連結されたホイールシリンダと、ブレーキ液を貯留するリザーバと、アンチスキッド制御中にホイールシリンダに向けてブレーキ液を吐出するポンプとをそれぞれ管路により接続して構成される。例えば特開昭61−202965号公報に記載されているように、アンチスキッド制御中では遮断状態とされる流入弁と、このアンチスキッド制御中にリザーバからブレーキ液を汲み上げ吐出するポンプと、このポンプからのブレーキ液圧のホイールシリンダへの連通、遮断を制御する流出弁とを有する。
【0006】
このようにアンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時に、ポンプからホイールシリンダにブレーキ液圧を送るブレーキシステムがある。このようなブレーキシステムにおいて、従来では、ポンプに供給される駆動電流は一定であった。このため、ポンプからのブレーキ液の吐出量は、その時のホイールシリンダ圧に反比例し、すなわち高μ路においてホイールシリンダ圧が高レベルである際にはポンプ吐出量は小さく、低μ路においてホイールシリンダ圧が低レベルである際には、ポンプ吐出量は大きくなっていた。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、路面状態を推定する際に、上述のように車輪速度差およびその継続時間から推定することは、非常に複雑な演算が必要であり、また精度の面でも問題があった。また、加速度センサを用いて車体減速度を検出し、この結果から路面状態を推定する方法では、加速度センサが必要であるため、装置のコストが上がってしまうという問題があった。
【0008】
すなわち、高車速領域において、車輪速度信号に含まれる高次の共振周波数(約60〜90Hz)が車両の走行状態の影響を受け、タイヤ空気圧変化に対する共振周波数の変化が少ない転動輪に対しては、発明者らの詳細な検討結果から明らかになった事実に基づき、車両に制動力が作用する状態を検知し、その走行状態の時の車輪速度信号を用いて、共振周波数もしくはばね定数を抽出する抽出手段とを備えて構成する。
【0009】
しかしながら従来では、ポンプ吐出量が少なくても良い状況においても、ポンプが必要以上に駆動し、ポンプによる振動および騒音の原因となっていた。また、従来では高μ路においてホイールシリンダ圧を増圧した際の増圧勾配と、低μ路においてホイールシリンダ圧を増圧する際の増圧勾配とでは、低μ路における増圧勾配の方が大きくなっていた。これは、高μ路と比較して低μ路では小さなホイールシリンダ圧しか加えられておらず、ポンプからの吐出圧によって高μ路における増圧勾配より大きな増圧勾配となってしまうからである。しかし、低μ路におけるホイールシリンダの増圧勾配は高μ路でのそれと比較して小さな増圧勾配しか必要としない。なぜなら、低μ路では大きくホイールシシンダ圧を増圧すると、すぐに車輪のスリップ状態が所定以上になる恐れがあるからである。よって、低μ路においてポンプからの吐出圧が高μ路路における吐出圧と同様であると、アンチスキッド制御性能に悪影響を与えかねないという問題があった。
【0010】
本発明は、ポンプの吐出圧を検知することによって、簡単に車体減速度、走行路面状態を推定し、アンチスキッド制御を的確に実行することができるアンチスキッド制御装置を提供することを目的とする。また、ポンプを駆動する駆動電流の検知結果に基づいてアンチスキッド制御状態に適したポンプ駆動状態を実現し、ポンプによる騒音および振動を低減し、且つ性能を向上させたアンチスキッド制御装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明によるアンチスキッド制御装置は、車両の制動時に車輪のスリップ状態に応じて実行され、車体減速度の大きさに応じて前記スリップ状態を最適状態に制御するアンチスキッド制御実行手段と、このアンチスキッド制御中駆動し、昇圧したブレーキ液圧をホイールシリンダに向けて吐出するポンプと、を有するアンチスキッド制御装置において、前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時に、前記ポンプのブレーキ液吐出圧を検出する検出手段と、前記検知手段による検出結果から前記車体減速度を換算演算する演算手段とを備え、前記アンチスキッド制御実行手段は、前記演算手段によって算出された車体減速度を基にアンチスキッド制御を実行することを特徴とする。
【0012】
また、前記検出手段は、前記ポンプを駆動する駆動電流値をモニタし、この駆動電流から前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時における前記ポンプのブレーキ液吐出圧を推定することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
また、車両の制動時に車輪のスリップ状態に応じて実行され、路面状態に応じて前記スリップ状態を最適状態に制御するアンチスキッド制御実行手段と、このアンチスキッド制御中駆動し、昇圧したブレーキ液圧をホイールシリンダに向けて吐出するポンプと、を有するアンチスキッド制御装置において、前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時に、前記ポンプのブレーキ液吐出圧を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出されるブレーキ液吐出圧に基づいて、前記車両の走行している路面状態を判定する判定手段とを備え、前記アンチスキッド制御実行手段は、前記判定手段によって判定された路面状態を基にアンチスキッド制御を実行することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0013】
また、前記検出手段は、前記ポンプを駆動する駆動電流値をモニタし、この駆動電流から前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時における前記ポンプのブレーキ液吐出圧を推定することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
また、前記ポンプはモータにより駆動され、前記モータへ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、前記電源電圧の変化に応じて前記検出手段が検出する前記ポンプの駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0014】
また、前記ポンプはモータにより駆動され、前記モータヘ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、前記電源電圧の変化に応じて、前記演算手段が前記駆動電流から車体減速度を換算演算する際に演算値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0015】
また、前記ポンプはモータにより駆動され、前記モータヘ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、前記電源電圧の変化に応じて、前記判定手段が前記駆動電流から路面状態を判定する際に判定結果を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0016】
また、前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、前記印加電圧の変化に応じて、前記検出手段が検出する前記駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
また、前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、前記印加電圧の変化に応じて、前記演算手段が前記駆動電流から車体減速度を換算演算する際に演算値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0017】
また、前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、前記印加電圧の変化に応じて、前記判定手段が前記駆動電流から路面状態を判定する際に判定結果を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
また、前記ポンプあるいは前記モータ、あるいは前記ポンプおよびモータ付近の温度を検出する温度検出手段を有し、前記温度検出手段の検出結果に応じて、前記検出手段が検出する前記ポンプの駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0018】
また、前記ポンプあるいは前記モータ、あるいは前記ポンプおよびモータ付近の温度を検出する温度検出手段を有し、前記温度検出手段の検出結果に応じて、前記演算手段が前記駆動電流から車体減速度を換算演算する際に演算値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0019】
また、前記ポンプあるいは前記モータ、あるいは前記ポンプおよびモータ付近の温度を検出する温度検出手段を有し、前記温度検出手段の検出結果に応じて、前記判定手段が前記駆動電流から路面状態を判定する際に判定結果を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0020】
また、前記ポンプはモータにより駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流値を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値と比較し、前記出力結果が前記所定値以下である場合には前記モータに供給される供給駆動電流値をより減少させる減少手段と、
アンチスキッド制御に応じてポンプ吐出圧が増大し、前記出力結果が前記所定値を上回った際には前記モータに供給される供給駆動電流値をより増加する増加手段と、
を有していることを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0021】
また、前記ポンプはモータにより駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流値を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値と比較し、前記出力結果が前記所定値以下である場合には前記モータに供給される供給駆動電流値をより減少させる減少手段と、
アンチスキッド制御に応じてポンプ吐出圧が増大し、前記出力結果が前記所定値を上回った際には前記モータに供給される供給駆動電流値をより増加する増加手段と、
を有していることを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0022】
また、前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値より小さい値に設定されている第1の所定値と比較し、前記出力結果が前記第1の所定値以下となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより減少させる減少手段と、
前記検知手段の出力結果を所定値より大きい値に設定されている第2の所定値と比較し、前記出力結果が前記第2の所定値以上となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより増加させる増加手段と、
前記出力結果が第2の所定値以上となるまで前記増加手段の実行を禁止する禁止手段とを有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0023】
また、前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値より小さい値に設定されている第1の所定値と比較し、前記出力結果が前記第1の所定値以下となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより減少させる減少手段と、
前記検知手段の出力結果を所定値より大きい値に設定されている第2の所定値と比較し、前記出力結果が前記第2の所定値以上となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより増加させる増加手段と、
前記出力結果が第2の所定値以上となるまで前記増加手段の実行を禁止する禁止手段とを有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0026】
また、前記モータが、前記所定の駆動電流を供給されている状態か、前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態かを判断するポンプ駆動状態判断手段を有し、前記ポンプ駆動状態判断手段により、前記ポンプの駆動状態が前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態と判断された場合には、前記駆動電流値から前記車体減速度への換算演算の方法を変更することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0027】
また、前記モータが、前記所定の駆動電流を供給されている状態か、前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態かを判断するポンプ駆動状態判断手段を有し、前記ポンプ駆動状態判断手段により、前記ポンプの駆動状態が前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態と判断された場合には、前記駆動電流値から前記路面状態を判定する際の判定方法を変更することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0028】
また、前記アンチスキッド制御実行手段は、前記演算手段によって算出された車体減速度に基づいて、前記車両の車体速度の推定演算方法を変更することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
また、前記アンチスキッド制御実行手段は、前記判定手段によって判定された路面状態に基づいて、前記車両の車体速度の推定演算方法を変更することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0029】
また、前記アンチスキッド制御実行手段は、前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧タイミングおよび増圧勾配の大きさ、あるいは減圧タイミングおよび減圧勾配の大きさを前記演算手段による出力結果である車体減速度に応じて変更することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0030】
また、前記アンチスキッド制御実行手段は、前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧タイミングおよび増圧勾配の大きさ、あるいは減圧タイミングおよび減圧勾配の大きさを前記判定手段による判定結果である路面状態に応じて変更することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0031】
また、前記第1の所定値は前記第2の所定値と異なった値に設定されていることを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
また、前記減少手段は、前記モータに供給される該モータの駆動電流のモータへの通電、非通電を所定比率で繰り返すデューティ時間制御を実行することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0032】
また、前記モータへ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、前記電源電圧の変化に応じて前記検出手段が検出する前記駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
また、前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、前記印加電圧の変化に応じて、前記検出手段が検出する前記駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とするアンチスキッド制御装置を採用するようにしてもよい。
【0033】
【作用】
以上のように構成される本発明によるアンチスキッド制御装置における作用を以下に説明する。
請求項1に記載の如く構成されるアンチスキッド制御装置では、アンチスキッド制御のホイールシリンダ圧増圧時におけるポンプのブレーキ液吐出圧を検知し、この吐出圧から車体減速度を推定している。また、アンチスキッド制御では車輪のスリップ状態を最適に確保するようにホイールシリンダ圧を制御している。そしてこのホイールシリンダ圧を発生しているのが前記ポンプからの昇圧されたブレーキ液圧である。また、ポンプ吐出圧は、現在各ホイールシリンダに加えられているブレーキ液圧に対応して変化するため、このポンプ吐出圧を検出することによってホイールシリンダ圧を演算することが可能である。よって、前記換算演算手段ではポンプ吐出圧からホイールシリンダ圧、このホイールシリンダ圧から車輪制動力、車輪制動力から車体減速度を換算演算することができる。この際、アンチスキッド制御によって、車輪のスリップ状態はほぼ最適スリップ状態に制御されており、ホイールシリンダ圧を増圧する増圧モードから減圧もしくは保持モードへの切り替わり時におけるホイールシリンダ圧は、現在の走行路面状態に対して加えることができる最大のホイールシリンダ圧となっている。よって、前述のように、このホイールシリンダ圧から、車体減速度を正確に推定することが可能である。このように車体減速度を算出すれば、アンチスキッド制御に即した正確な車体減速度を算出することができ、また演算工程も比較的簡素である。また、このように算出される車体減速度を用いてアンチスキッド制御の実行基準、例えば車体速度、もしくは増減圧タイミング、増減圧勾配等を変更してアンチスキッド制御を実行することができ、的確なアンチスキッド制御を実行することができる。
【0034】
また、請求項3によれば、ポンプ吐出圧からホイールシリンダ圧、このホイールシリンダ圧から車輪制動力、車輪制動力から車両の走行している路面状態を判定することが可能であり、この路面判定の結果に基づいてアンチスキッド制御を実行するようにしてもよい。
また、請求項2、4に記載のように、ポンプを駆動するモータの駆動電流をモニタし、この駆動電流からホイールシリンダ圧の増圧時におけるポンプ吐出圧を推定するようにすれば、簡単にポンプ吐出圧を算出できる。またこの際、駆動電流値をポンプ温度、モータ温度、電源電圧あるいはポンプへの印加電圧を基に補正すると、一層正確な車体減速度演算および路面状態推定が実行できる。なお、駆動電流値を補正するのではなく、ポンプ温度、電源電圧あるいはポンプへの印加電圧による影響を加味して、算出された車体減速度を補正する、もしくは判定された路面状態を補正するようにしてもよい。
【0035】
また、ポンプに供給される駆動電流値を検出し、所定値以下となった場合には、駆動電流の供給を減少する。ここで、駆動電流値が低下するのは低μ路等におけるホイールシリンダ圧がそれほど高く必要でない場合である。よって、ホイールシリンダ圧が低レベルで、それほど多いポンプ吐出量を必要としない場合に駆動電流値を減少させることによって、必要とするホイールシリンダ圧を的確に満足するポンプ駆動状態を実現することができる。なお、駆動電流値を比較する対象値を2値有するようにすると、ポンプへの電力供給がスムースに実行できる。さらに、第1、第2の所定値を設定した場合には、駆動電流の減少増加が必要以上に切り替わることなく安定したアンチスキッド制御を実行できる。
【0036】
【実施例】
以下、図面に基づいて本発明によるアンチスキッド制御装置の構成および作動について説明する。
まず図1および図2に基づいて、本発明によるアンチスキッド制御装置の構成を説明する。
【0037】
図1は、アンチスキッド制御装置の駆動を制御する簡単な制御回路図である。後述する図2に示すような油圧回路図における各電磁弁3、4、5、6およびポンプ10を制御する電子制御装置50(以下ECUと示す)を備え、このECU50は、バッテリ電源等の所定の電源51から電力供給を受けている。このECU50は、ポンプ10を駆動するモータ53のモータ駆動回路52に所定の信号を発信する。この信号は、図4にて後述するモータ電流検出手段140、温度検出手段150、電源電圧検出手段160、およびポンプ駆動状態判定手段170による検出結果に基づいて、各ホイールシリンダ7、8に加えられているブレーキ液圧、これに伴う車輪制動力、車体減速度が推定演算され、この結果に応じて発信される。この際、前記温度検出手段150は、温度センサ54によって検知されるモータ53の温度に基づいて、モータ53の温度を検出する。モータ駆動回路52では、このような信号に基づいてポンプ10を駆動するモータ53に電源51から電力供給を行う。なお、前記電源電圧検出手段160は、このモータ53に供給される電力値において電源51における変動を検知するために電源51の電圧もしくは電流をモニタする。
【0038】
次に、図2を用いて、本発明におけるアンチスキッド制御が実行されるブレーキ配管系を示す油圧回路図について説明する。なお、本実施例におけるアンチスキッド制御装置のブレーキ配管系は、アンチスキッド制御中のホイールシリンダ圧の増圧時において、ポンプからのブレーキ液圧がホイールシリンダに伝達される構成であればよく、ここでは、このようなブレーキ配管系の一例として図2に示す油圧回路を採用する。また、車両のブレーキシステムではX配管系等、2系統の配管系を有するものが一般的であり、このような2系統のブレーキ配管系はどちらも構造が同様である。よって、本実施例では一方のブレーキ配管系、例えばX配管では、右前輪と左後輪とに対するブレーキ配管系について述べる。
【0039】
図2において、ブレーキペダル1はマスタシリンダ2に連結され、運転者がブレーキペダル1を踏み込むことによってマスタシリンダ2に発生するブレーキ液圧は、後述する管路を通って右前輪に対する第1のホイールシリンダ7へ伝達され、ブレーキ作用が行われる。同様にマスタシリンダ2に発生するブレーキ液圧は、後述する管路を通って左後輪に対するホイールシリンダ8へ伝達され、ブレーキ作用が行われる。
【0040】
マスタシリンダ2の出口ポートから延びる管路20は中途から枝分かれし、管路21が形成されている。すなわち、管路20の端部は管路21の中途に接続されている形状となっている。この管路21の両端は、それぞれ第1、第2のホイールシリンダ7、8に接続されており、各ホイールシリンダ7、8にマスタシリンダ2からのブレーキ液圧を伝達する。管路21の第1のホイールシリンダ7側と第2のホイールシリンダ8側とのそれぞれには、第1、第2の制御弁3、4が配設されている。これらの制御弁3、4はそれぞれ、対応する各ホイールシリンダ7、8へのマスタシリンダ2からのブレーキ液圧を連通または遮断する。第1の制御弁3と第1のホイールシリンダ7との間と、第2の制御弁4と第2のホイールシリンダ8との間とは、管路22によって接続されている。この管路22には管路23が接続されており、この管路23の他端はリザーバ9と接続されている。また、この管路23の中途にはポンプ10が配設されており、このポンプ10は管路22に向けてリザーバ9から汲み上げたブレーキ液を吐出する。ポンプ10とリザーバ9との間と、第1の制御弁3と第1のホイールシリンダ7との間とは、管路24によって接続されている。また、ポンプ10とリザーバ9との間と、第2の制御弁4と第2のホイールシリンダ8との間とは、管路25によって接続されている。これらの管路24、25の双方には、第1、第2のホイールシリンダ7、8側からのブレーキ液のリザーバ9への還流を制限するために、それぞれ第1の流入制御弁5と第2の流入制御弁6が配設されている。
【0041】
前記第1の制御弁3には、並列に管路26が接続されており、この管路26には第1の逆止弁13が配設されている。この第1の逆止弁13は、第1のホイールシリンダ7側からマスタシリンダ2側へのブレーキ液の流動のみを許容するように設定されている。また、第2の制御弁4にも管路27が並列に接続されており、この管路27には第2の逆止弁12が配設されている。この第2の逆止弁12も、第2のホイールシリンダ8側からマスタシリンダ2側へのブレーキ液の流動のみを許容するように設定されている。また、管路21において、管路23の接続部から第2のホイールシリンダ8側には、絞り11が配設されている。
【0042】
このように構成されるブレーキ配管系では、通常のブレーキ作動時、各弁3,4,5,6は図示位置にあり、第1、第2の制御弁3、4は双方とも連通状態、第1、第2の流入制御弁5、6は双方とも遮断状態とされている。しかしながら、前記ECU50によって車両のスリップ状態が所定以上となったと判断された場合にはアンチスキッド制御が開始され、各ホイールシリンダ7、8に加えられるホイールシリンダ圧が制御される。この時、各弁3、4、5、6がECU50によって制御されることによってアンチスキッド制御が実行される。また、このようなアンチスキッド制御が開始されると同時にポンプ10が駆動し始め、リザーバ9からブレーキ液を汲み上げ吐出する。このポンプ10が吐出するブレーキ液圧は、各ホイールシリンダ7、8に伝達される。なお、ホイールシリンダ7、8に加わるブレーキ液圧を減少させる際には前記第1、第2の流入制御弁5、6が各々連通状態とされ、各ホイールシリンダ7、8側のブレーキ液がリザーバ9内に還流される。また、通常アンチスキッド制御中では制御弁3、4は遮断状態とされ、マスタシリンダ2が発生するマスタシリンダ圧は各ホイールシリンダ7、8側へ伝達されない。しかしながら、ECU50の判断により、路面状態に対して著しくホイールシリンダ圧が不足している場合等は、第1、第2の各制御弁が連通状態とされ、運転者のブレーキペダルの踏み込みによるある程度高いレベルのマスタシリンダ圧がホイールシリンダ7、8側に伝達されるようにしてもよい。
【0043】
また、前述のように絞り11は管路22における第2のホイールシリンダ8側に設けられている。このように絞り11を設けることによって、第1のホイールシリンダ7側と第2のホイールシリンダ8側とにおいて差圧を設けることができる。また、第2のホイールシリンダ8は左後輪に対するものであり、このように絞り11を後輪に対して設けることにより、アンチスキッド制御における後輪セレクトロー制御を実行することが可能である。
【0044】
なお、図示の如く、前記各制御弁3、4および各流入制御弁5、6には、それおれ2ポート2位置弁を用いるようにする。この2ポート2位置弁における弁体はECU50の判断に応じて電力供給を受けた際に、ソレノイドが励磁することによって変化してポートを切り換える。なお、これら各弁3、4、5、6には、このような電磁弁の他に、機械式弁を採用するようにしてもよい。
【0045】
次に、図3に示す特性図を用いて、ポンプ10を駆動する駆動電流値とポンプのブレーキ液の吐出圧の関係を説明する。
図3に示すように、モータ53のトルクとモータ53を駆動する駆動電流値とは直線A、モータ53の回転数とモータ53のトルクとは直線Dの関係を有する。すなわち、モータトルクが増加するにしたがってモータ53の駆動電流値は、ほぼ比例して増加し、また、モータ53の回転数はほぼ比例して減少する。ここで、ポンプ10のブレーキ液の吐出量は、前記モータ53の回転数に依存するため、前記駆動電流値をモニタすることによってポンプ10の吐出量を検知することが可能である。また、ポンプ10のブレーキ液の吐出圧はモータ53のトルクに依存しているため、前記駆動電流値をモニタすることによってポンプ10のブレーキ液吐出圧も検知することが可能である。さらに、このモータトルクから、各ホイールシリンダ7、8に加えられているホイールシリンダ圧が演算推定でき、このホイールシリンダ圧から、それぞれ対応する車輪が受けている制動力を算出することが可能である。このように、ポンプ10を駆動するモータの駆動電流値をモニタすることによって、ホイールシリンダ圧からそのホイールシリンダに対応する車輪に加えられる制動力を演算推定することが可能である。また、図3の直線Dから、モータの回転数すなわちポンプ吐出量はモータトルクに反比例していることが分かる。よって、ポンプの吐出量と吐出圧との関係は、ほぼ反比例になっている。
【0046】
このように、アンチスキッド制御中に各ホイールシリンダ7、8にブレーキ液圧を加えるべくブレーキ液を吐出するポンプ10の吐出圧を駆動電流値から検知し、この吐出圧から車輪制動力および車体に加わる減速度を推定するフロー図4のフローチャートに基づいて説明する。また、ここでは駆動電流値から推定された車体減速度に基づいてアンチスキッド制御基準の変更または選定を実行し、より的確なアンチスキッド制御を実行する。例えば既知の車体速度推定方法におけるパラメータの設定を、上述のように推定された車体減速度に基づいて変更するようにする。
【0047】
以下、図4に基づいて本実施例によるアンチスキッド制御装置において電子制御装置50(以下ECUと云う)が実行する制御のフローを説明する。
車両のイグニッションスイッチがオンされた後、図4に示すフローチャートがスタートする。まず、ステップ100では、車輪速度センサ等を用いて各車輪の車輪速度を検出する。次に、ステップ110に進み、前記車輪速度等を用いて車体速度を推定演算する。
【0048】
次に、ステップ120に進み、車輪速度および推定車体速度から車輪のスリップ状態を判定する。この際車輪のスリップ状態が所定以上でないと判断されれば、アンチスキッド制御を開始せず、ステップ100に戻る。また、ここで車輪のスリップ状態が所定以上であると判断された場合はステップ130に進み、アンチスキッド制御を開始する。なお、このステップ130に進んだ段階で、前記ポンプ10を駆動するモータ53に駆動電流が供給され、ポンプ10が駆動を開始する。
【0049】
ステップ140に進み、ポンプ10を駆動するモータの駆動電流を検出する。この駆動電流は、ポンプ10からのブレーキ液の吐出圧を算出するための基準となる。ステップ150では、前記ポンプ10が有する温度を検出する。ここでは、前記温度センサ54が検出したモータ53の温度をECU50にて検知する。また、ステップ160では前記ポンプ10を駆動する際に必要とする電源51の電圧を検出する。また、ステップ170では、後に詳述するポンプ10の駆動状態を検出する。
【0050】
次に、ステップ180に進み、基本的には前記ステップ140にて検出された駆動電流に基づいて、各ホイールシリンダの増圧時におけるポンプ10のブレーキ液の吐出圧を算出する。しかし、ポンプ10が有する温度あるいはモータ53が有する温度によって、モータ53の性能が変化したり、モータ駆動部の配線抵抗が変化し、駆動電流値からポンプ吐出圧を換算演算すると誤差が生じることがある。すなわち、図3に示すようにモータ53の低温時には駆動電流値とモータトルクとの関係が、直線Cのようになり、低温時には同一の電流値の時に発生できるモータトルクが減少する。これは、低温時には、モータ53の駆動部の抵抗値が増加する等の原因が考えられる。また逆に、モータ53の高温時には、駆動電流値とモータトルクとの関係が、直線Bのようになり、高温時には同一の電流値の時に発生できるモータトルクが増加する。これは、高温時には、モータ53の駆動部の抵抗値が減少する等の原因が考えられる。よって、このステップ180では、このような温度による換算誤差を取り除くため、前記駆動電流値を補正する。また、電源51の電圧変化も駆動電流値に影響を及ぼすため、前記ステップ160によって検出された電源電圧の変化に応じて、電源電圧の変化による換算誤差を排除するための駆動電流値の補正をこのステップ180にて実行する。このように補正が実行された駆動電流値を用いてポンプ10のブレーキ液の吐出圧を算出する。また、後述するステップ210において、ポンプ10の駆動状態が決定されるが、このステップ180では前記駆動状態に応じて、ここで算出されるポンプ吐出圧算出値を補正するようにする。詳細は、ステップ210および図5にて説明する。
【0051】
ステップ190では、このように換算誤差を取り除かれ補正されたポンプ吐出圧から、各車輪に加えられている制動力を推定演算する。また、ステップ200では、この制動力に基づいて、車体の減速度を算出する。これは、アンチスキッド制御によって、車輪スリップ状態が最適となるように制御されている状態において、車体の減速度は車輪に加えられている制動力にほぼ依存すると考えられるからである。
【0052】
ステップ210では、ステップ200にて算出推定された車体減速度を基に、アンチスキッド制御基準を選定する。例えば従来では、車輪速度情報のみから車体速度等のアンチスキッド制御基準を推定していたためアンチスキッド制御が的確に実行されない恐れがあったが、ここでは車体減速度が的確に把握でき、車体減速度にあったアンチスキッド制御基準値を設定することができる。よって、より正確なアンチスキッド制御の実行が可能になった。
【0053】
また、このステップ210では、前記ステップ180にて補正演算されたポンプ10の駆動電流値を用いて、ポンプ10の駆動状態を変更する。すなわち、補正後の駆動電流値と第1の所定値とを比較し、前記駆動電流値が第1の所定値以下である場合には、ポンプ10のモータ53に供給される駆動電流を現在の駆動電流値と比較して減少させる制御を実行する。また、前記駆動電流値が第1の所定値よりも大きい値に設定されている第2の所定値より大きくなった場合には、モータ53に供給される電流値を通常供給される駆動電流値まで増加させる。ここで、前記駆動電流値が前記第1の所定値以下となる場合に、モータ53への駆動電流を減少させる際に、一定の電流値の通電、非通電を所定の時間間隔ごとに繰り返すデューティ時間制御を実行するようにする。すなわち、例えば10mm秒通電し、20mm秒非通電とする制御を繰り返すと、時間平均にして通常の駆動電流値の3分の1(33.3…%)がモータ53に供給されることとなる。なお、駆動電流値が第1の所定以下となり駆動電流のデューティ時間制御が実行された場合は、路面変化によるアンチスキッド制御状態に応じて駆動電流値が第2の所定値以上となるまでこのデューティ時間制御を実行し続け、モータ53へ供給される駆動電流が通常の供給状態、すなわち時間平均100%供給されることを禁止する。ステップ210では、このようにポンプ駆動の駆動状態を制御する。
【0054】
また、このようにモータ53がデューティ時間制御されている際には、ステップ140にて検出される駆動電流値に大きな誤差が生じる場合がある。すなわち、ステップ140にて駆動電流値を時間平均値として検出していなければ、検出時点における駆動電流値が、通常の駆動電流値もしくは電流値=0と検出されることになりかねない。そこで、ステップ170において、ポンプの駆動状態、すなわちモータ53への駆動電流の供給状態を判定し、前記デューティ時間制御が実行されている場合では、ステップ180にてポンプ吐出圧を換算演算する際に、ポンプの駆動状態すなわち後述するステップ220によるモータ53への駆動電流の供給状態を加味するようにする。
【0055】
なお、ステップ220におけるモータ電流供給手段によって、モータ駆動回路52よりモータへ駆動電流を供給し、ステップ230にてECU50により各電磁弁3、4、5、6を駆動する。
以上のように構成されるアンチスキッド制御装置の作用効果を図5に示す説明図を基に説明する。
【0056】
車両が高μ路を所定の車体速度にて走行している際に、図5(a)に示すように時間▲1▼にてブレーキペダル1を踏み始め、車両に制動力を掛け始める。そして、時間▲2▼において車輪のスリップ状態が所定以上になったと判断されアンチスキッド制御が開始される。これと同時にモータ53へ駆動電流の供給が開始され、ポンプ10が駆動する。そして、このポンプ10からの昇圧されたブレーキ液圧は管路を通って第1、第2のホイールシリンダ7、8に伝達され、各車輪に制動力を加える。この時第1、第2の流入制御弁5、6が遮断状態とされている増圧モードでは、各ホイールシリンダ7、8には高いホイールシリンダ圧が加えられることとなり、各車輪に大きな制動力が与えられる。これは、通常高μ路では、大きな減速加速度を得ることができるためである。この際のホイールシリンダ圧は、図5(b)に示すように約H1である。また、この時のモータ53の駆動電流値は通常モータに供給されている電流値M1であり、モータ53には時間にして100%駆動電流が供給されている。このように駆動電流値が100%供給されている際のモータ回転数の変化すなわちポンプ吐出量の変化は、図3の直線Dのようになる。なお、この際には、各ホイールシリンダ7、8に至る管路22、21および各ホイールシリンダ7、8には高いブレーキ液圧が生じているため、ポンプ10には大きな負荷がかかる。よって、この負荷に勝るように大きな駆動電流値M1が供給されることとなる。そこで、モータ53の駆動電流値をモニタし、所定以上の大きな駆動電流値が供給されている際には、ホイールシリンダ圧が大きくなっている。また、アンチスキッド制御によって、車輪のスリップ状態がほぼ最適状態に制御されている場合には、ホイールシリンダ圧から車輪の制動力を算出することができる。すなわち、車輪スリップを最適に制御している状態で、各ホイールシリンダに加えることができるブレーキ液圧の増圧時の最大値を検知すれば、車両の車体減速度に応じた最大のホイールシリンダ圧が検出できる。このホイールシリンダ圧は、車輪の制動力を反映した値である。よって、ホイールシリンダ圧から制動力を算出し、また、車体減速度はこの制動力に応じた大きな値を算出することができる。このように算出される車体減速度から、車両の走行路面は、この車体減速速度を大きく得ることができる高μ路であると判定される。よって、この高μ路走行の検知もしくは車体減速度の大きさに基づいて、アンチスキッド制御を実行することができる。例えば、前述のように推定車体速度を演算する際のパラメータを設定することが可能である。
【0057】
時間▲3▼にて路面が高μ路から低μ路に変化したとする。この時、図5(a)に示すように車輪のスリップ状態が大きくなると、流入制御弁5、6が連通状態とされ、ホイールシリンダ圧をH2まで低下させる。また、低μ路では車輪スリップ状態を最適に確保するためにはホイールシリンダ圧の増圧時に所定以上、ここでは約H2以上には上げることができず、ホイールシリンダ圧が低レベルに保持される。このように低レベルのホイールシリンダ圧へ向けてポンプ10からブレーキ液圧が吐出される際には、ポンプ10にかかる負荷が低下するため、駆動電流値が低下する。この駆動電流値からホイールシリンダ圧の増圧時において各ホイールシリンダに加えられているホイールシリンダ圧を推定演算する。この後、上記と同様に、ホイールシリンダ圧から車輪制動力を算出し、車体減速度を推定することができる。この車体減速度に基づいて、例えば推定車体速度求める際の前述のパラメータ等を設定し、アンチスキッド制御を実行する。
【0058】
また、このように低μ路にて車両に制動力が加えられている際にはポンプ10からのブレーキ液圧は低レベルで充分である。このため駆動電流値が第一の所定値以下となった場合には、モータ53に供給される駆動電流に対して、上述のようなデューティ時間制御を実行し、図5(d)に示すようにモータ53に供給される駆動電流を時間平均にして小さくする。よって、駆動電流のデューティ時間制御が実行された後は、図5(c)の期間DTに示すようにモータ53に供給される駆動電流値はM2に抑えられる。よって、ポンプ10の吐出圧が低レベルに抑えられ、ホイールシリンダ7、8に伝達されるブレーキ液圧は低μ路において必要なブレーキ液圧が的確に伝達される。また、このようにデューティ時間制御が実行された場合、駆動電流値が第2の所定値以上になるまでデューティ時間制御は実行され続ける。すなわち、このデューティ時間制御が実行されている際には、ポンプ吐出量を、図3の直線Eに示すように通常の駆動電流値が供給されている際(直線D)と比較して減少することができる。
【0059】
時間▲4▼において車両の走行路面が低μ路から高μ路にかわったとする。この際、各ホイールシリンダ7、8に加えられるべきブレーキ液圧は不足状態となるため、第1、第2の流入制御弁5、6は連続的に遮断状態とされ、徐々にホイールシリンダ圧が増加していく。これにつれて、ポンプ10にかかる負荷も増加していき、モータ53の駆動電流値も増加していく。よって、この駆動電流値をモニタすることにより、車両が許容している車体減速度および路面状態の変化を検知することができ、例えばここでは、駆動電流値が増加に伴い、ホイールシリンダ圧、車輪制動力の変化を算出でき、これから車体減速度を推定することができる。また、車両が低μ路を走行している際には、車体減速度は小さな値しか出せず、車両が高μ路を走行している際には、車体減速度は大きな値を採ることができる。よって、このような車体減速度の変化を検知し、路面状態が低μ路から摩擦係数が大きい方へと変化していることを検知することができる。ここで、駆動電流値が第2の所定値より大きくなったことが検知された場合、デューティ時間制御下のモータ駆動状態では、路面変化に対応したポンプ吐出圧を確保できないとして、前記デューティ時間制御を時間▲5▼にて禁止し、通常の駆動電流をモータ53に供給する。これにともなって、図5(b)に示すようにホイールシリンダ圧が上昇する。またこれにつれてポンプ10に加わる負荷も増加するため、駆動電流値も増加していく。このように増加する駆動電流値をモニタすることによって、路面状態が低μ路から高μ路へ変化したことを検知することができる。
【0060】
以上のように作用するアンチスキッド制御装置による効果を以下に説明する。上述のように、車両の車体減速度および路面状態をポンプ10を駆動するモータ53の駆動電流値から検出すれば、実際のアンチスキッド制御に即した正確な車体減速度および路面状態を検知することが可能である。
また、上述のように車両が低μ路を走行している際等において、各ホイールシリンダにおおきなブレーキ液圧を必要としない場合では、モータ53に供給される駆動電流を減少することにより、ポンプ10の吐出圧を低下でき、ポンプ10の振動、騒音を低下することができる。また、従来では、各ホイールシリンダ7、8に対するブレーキ液圧が小さくて済む低μ路等でも、高μ路における高いホイールシリンダ圧を必要とする場合と同様にポンプ10からブレーキ液が吐出されていたため、ホイールシリンダ7、8の増圧時の増圧勾配が大きくなってしまい、車輪のスリップ状態がすぐに所定以上となってしまう恐れがあった。しかしながら、本実施例によれば、低μ路を走行時、駆動電流値の供給を減少するためポンプ吐出圧を小さくすることができ、低μ路におけるホイールシリンダ圧の増圧時にほぼ低μ路に適した増圧勾配にてホイールシリンダ圧を増圧することができる。
【0061】
また、上述のようにデューティ時間制御を実行する際に駆動電流値と比較される第1の所定値と第2の所定値とにおいて、第1の所定値と第2の所定値とを異なった値とし、駆動電流値がこの第2の所定値以上となるまで前記デューティ時間制御を実行することによって、駆動電流に対するデューティ時間制御への切り変わりが必要以上に行われないようにすることができる。すなわち、通常の駆動電流供給状態からデューティ時間制御への切り変わりが必要以上に頻繁に実行されないようにすることができる。
【0062】
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、以下のように種々変形可能である。
例えば、上記実施例では、ステップ200において各車輪に加えられている制動力から車体の減速度を算出していたが、これに関わらず、前記制動力から車両が走行している路面の路面状態すなわち路面摩擦係数等を推定し判定するようにしてもよい。車輪の制動力が大きい場合には、現在の路面状況は、ホイールシリンダ圧を大きく加えることができ大きな車輪制動力を発生することができる高μ路であると判定し、また前記制動力が小さい場合にはホイールシリンダ圧をあまり高めることができない低μ路であると判定することができる。このような判定には、前記ステップ190にて算出される制動力と、あらかじめ定められた1つもしくは複数の所定値とを比較することによって、低μ路と高μ路、もしくは走行路面の摩擦係数を段階的に判定するようにしてもよい。そして、ステップ210以降において、このように判定される路面状態(路面摩擦係数)に基づいて、アンチスキッド制御基準を選定する。例えば、路面状態に基づいて車体速度、ホイールシリンダ圧の増圧タイミングおよび増圧勾配、減圧タイミングおよび減圧勾配等を変更するようにしてもよい。
【0063】
また、上記ステップ180では、上記ステップ150、160にてそれぞれ検出されるポンプ内および近傍の温度と電源電圧とを用いて、駆動電流値を補正するようにしていた。しかし、前記温度および電源電圧の情報に基づいて、補正されていない駆動電流値からステップ190にて算出されるポンプ吐出圧を補正するようにしてもよい。あるいは補正されていない駆動電流値から算出された未補正のポンプ吐出圧に基づいて上記ステップ200にて車体減速度を算出する際、もしくは路面状態を判定する際に、前記温度および電源電圧の情報に基づいて前記車体減速度もしくは前記路面状態の判定を補正するようにしてもよい。このようにしても、上記実施例と同様の作用効果を得ることができ、的確なアンチスキッド制御を実行することが可能である。
【0064】
また、上述の実施例では、ポンプ吐出圧を検知する手段として、モータ53の駆動電流値をモニタしていたが、これに関わらず直接圧力計等によってポンプ吐出圧を検出するようにしてもよい。また、このように検出したポンプ吐出圧を用いて前記デューティ時間制御を実行するようにし、ポンプの駆動状態を制御するようにしても、上記実施例と同様の効果を得ることができる。
【0065】
また、上記実施例において、車体減速度あるいは路面状態を演算推定する際に、モータ53に供給される駆動電流値を断続的にモニタし、ホイールシリンダ圧の増圧時の駆動電流値からポンプ吐出圧を検知していた。この際、アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時であることをECU50にて判断し、この判断に基づいて、ホイールシリンダ圧、車輪制動力、車体減速度、路面状態の演算推定を実行するようにしてもよい。これは、ホイールシリンダ圧の保持もしくは減圧時には、ポンプ10からのブレーキ液圧が弁等によってカットされたり、リザーバへ還流されたりするため、ポンプ吐出圧から必ずしもホイールシリンダ圧が演算できるわけではないためである。よって、ホイールシリンダの増圧時のみにおいて、ポンプ吐出圧、上述の実施例では駆動電流値から車体減速度あるいは走行路面状態を推定すると、より正確に推定することができる。
【0066】
また、上記実施例では、ポンプ10の温度、電源電圧等を検知し、モータ53に供給される駆動電流値の検知結果を補正していた。しかし、駆動電流値を補正するのではなく、前記ステップ180において駆動電流値から換算演算された車体減速度を補正するようにしても同様の効果を得ることができる。
また、ポンプ吐出圧を正確に算出するために電源電圧値をモニタして、この結果を基に補正を実行していたが、これに限らずモータ53への印加電圧をモニタし、補正を実行するようにしてもよい。
【0067】
また、ポンプのブレーキ液吐出圧から路面状態を判定する際、すなわちモータの駆動電流値から路面状態を判定する際、演算を各輪ごとに行い、各ホイールシリンダごとに増圧タイミングおよび増圧勾配の大きさ、あるいは減圧タイミングおよび減圧勾配の大きさを変更するようにしてもよい。
また、上記実施例のようにステップ200において車輪の制動力から車体減速度を算出し、この車体減速度に基づいて、車両が走行している路面の路面状態を判定することも可能である。すなわち、車体減速度が大きければ、このような大きな車体減速度を発生することができる高μ路を走行中であるとし、車体減速度が小さければ、小さな減速度しか発生することのできない低μ路を走行中であると判定することも可能である。当然ながら、車体減速度とあらかじめ定められた複数の所定値とを比較することによって、より細かく路面状態を判定することも可能である。
【0068】
また、上述の実施例では、図2に示すような油圧回路を有するブレーキシステムに本発明を適用したが、これに限らず、例えば本願出願人が先に出願した特開昭61−202965号公報に記載の油圧回路等を採用するようにしても、上記実施例と同様の効果を得ることができる。
【0069】
【発明の効果】
本発明によれば、ポンプの吐出圧を検知することによって、簡単に車体減速度あるいは走行路面状態を推定し、アンチスキッド制御を的確に実行することができるアンチスキッド制御装置を提供することが可能である。また、ポンプの吐出圧の検知結果に基づいてアンチスキッド制御状態に適したポンプ駆動状態を実現し、ポンプによる騒音および振動を低減したアンチスキッド制御装置を提供することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の特徴となる構成を示すブロック図である。
【図2】本発明によるアンチスキッド制御装置が適用されるブレーキシステムの油圧回路図である。
【図3】ポンプ吐出量−駆動電流値−ホイールシリンダ圧の関係を示す特性図である。
【図4】本発明によるアンチスキッド制御装置の制御フローを示すフローチャートである。
【図5】ポンプ吐出量−駆動電流値−ホイールシリンダ圧の関係を示す特性図である。
【符号の説明】
1 ブレーキペダル
2 マスタシリンダ
7、8 ホイールシリンダ
10 ポンプ
50 電子制御装置ECU
51 電源
52 モータ駆動部
53 モータ
54 温度センサ
Claims (27)
- 車両の制動時に車輪のスリップ状態に応じて実行され、車体減速度の大きさに応じて前記スリップ状態を最適状態に制御するアンチスキッド制御実行手段と、このアンチスキッド制御中駆動し、昇圧したブレーキ液圧をホイールシリンダに向けて吐出するポンプと、を有するアンチスキッド制御装置において、
前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時に、前記ポンプのブレーキ液吐出圧を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果から前記車体減速度を換算演算する演算手段とを備え、
前記アンチスキッド制御実行手段は、前記演算手段によって算出された車体減速度を基にアンチスキッド制御を実行することを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記検出手段は、前記ポンプを駆動する駆動電流値をモニタし、この駆動電流から前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時における前記ポンプのブレーキ液吐出圧を推定することを特徴とする請求項1に記載のアンチスキッド制御装置。
- 車両の制動時に車輪のスリップ状態に応じて実行され、路面状態に応じて前記スリップ状態を最適状態に制御するアンチスキッド制御実行手段と、このアンチスキッド制御中駆動し、昇圧したブレーキ液圧をホイールシリンダに向けて吐出するポンプと、を有するアンチスキッド制御装置において、
前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時に、前記ポンプのブレーキ液吐出圧を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出されるブレーキ液吐出圧に基づいて、前記車両の走行している路面状態を判定する判定手段とを備え、
前記アンチスキッド制御実行手段は、前記判定手段によって判定された路面状態を基にアンチスキッド制御を実行することを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記検出手段は、前記ポンプを駆動する駆動電流値をモニタし、この駆動電流から前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧時における前記ポンプのブレーキ液吐出圧を推定することを特徴とする請求項3に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記ポンプはモータにより駆動され、
前記モータへ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、
前記電源電圧の変化に応じて前記検出手段が検出する前記ポンプの駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項2もしくは請求項4に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータにより駆動され、
前記モータヘ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、
前記電源電圧の変化に応じて、前記演算手段が前記駆動電流から車体減速度を換算演算する際に演算値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項2に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータにより駆動され、
前記モータヘ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、
前記電源電圧の変化に応じて、前記判定手段が前記駆動電流から路面状態を判定する際に判定結果を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項4に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータによって駆動され、
前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、
前記印加電圧の変化に応じて、前記検出手段が検出する前記駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項2、および請求項4乃至請求項7のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータによって駆動され、
前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、
前記印加電圧の変化に応じて、前記演算手段が前記駆動電流から車体減速度を換算演算する際に演算値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項2に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータによって駆動され、
前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、
前記印加電圧の変化に応じて、前記判定手段が前記駆動電流から路面状態を判定する際に判定結果を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項4に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプあるいは前記モータ、あるいは前記ポンプおよびモータ付近の温度を検出する温度検出手段を有し、
前記温度検出手段の検出結果に応じて、前記検出手段が検出する前記ポンプの駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項2もしくは請求項4もしくは請求項5もしくは請求項8のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプあるいは前記モータ、あるいは前記ポンプおよびモータ付近の温度を検出する温度検出手段を有し、
前記温度検出手段の検出結果に応じて、前記演算手段が前記駆動電流から車体減速度を換算演算する際に演算値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項2に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプあるいは前記モータ、あるいは前記ポンプおよびモータ付近の温度を検出する温度検出手段を有し、
前記温度検出手段の検出結果に応じて、前記判定手段が前記駆動電流から路面状態を判定する際に判定結果を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項4に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータにより駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流値を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値と比較し、前記出力結果が前記所定値以下である場合には前記モータに供給される供給駆動電流値をより減少させる減少手段と、
アンチスキッド制御に応じてポンプ吐出圧が増大し、前記出力結果が前記所定値を上回った際には前記モータに供給される供給駆動電流値をより増加する増加手段と、
を有していることを特徴とする請求項1記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータにより駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流値を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値と比較し、前記出力結果が前記所定値以下である場合には前記モータに供給される供給駆動電流値をより減少させる減少手段と、
アンチスキッド制御に応じてポンプ吐出圧が増大し、前記出力結果が前記所定値を上回った際には前記モータに供給される供給駆動電流値をより増加する増加手段と、
を有していることを特徴とする請求項3記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値より小さい値に設定されている第1の所定値と比較し、前記出力結果が前記第1の所定値以下となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより減少させる減少手段と、
前記検知手段の出力結果を所定値より大きい値に設定されている第2の所定値と比較し、前記出力結果が前記第2の所定値以上となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより増加させる増加手段と、
前記出力結果が第2の所定値以上となるまで前記増加手段の実行を禁止する禁止手段とを有することを特徴とする請求項1記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータによって駆動され、前記モータへ供給駆動電流値が供給されることでのモータ駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力結果を所定値より小さい値に設定されている第1の所定値と比較し、前記出力結果が前記第1の所定値以下となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより減少させる減少手段と、
前記検知手段の出力結果を所定値より大きい値に設定されている第2の所定値と比較し、前記出力結果が前記第2の所定値以上となった場合には前記モータに供給される供給駆動電流をより増加させる増加手段と、
前記出力結果が第2の所定値以上となるまで前記増加手段の実行を禁止する禁止手段とを有することを特徴とする請求項3記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記モータが、前記所定の駆動電流を供給されている状態か、前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態かを判断するポンプ駆動状態判断手段を有し、
前記ポンプ駆動状態判断手段により、前記ポンプの駆動状態が前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態と判断された場合には、前記駆動電流値から前記車体減速度への換算演算の方法を変更することを特徴とする請求項14もしくは請求項16のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記モータが、前記所定の駆動電流を供給されている状態か、前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態かを判断するポンプ駆動状態判断手段を有し、
前記ポンプ駆動状態判断手段により、前記ポンプの駆動状態が前記減少手段により前記所定の駆動電流より小さい電流を供給されている状態と判断された場合には、前記駆動電流値から前記路面状態を判定する際の判定方法を変更することを特徴とする請求項15もしくは請求項17のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記アンチスキッド制御実行手段は、前記演算手段によって算出された車体減速度に基づいて、前記車両の車体速度の推定演算方法を変更することを特徴とする請求項14もしくは請求項16もしくは請求項18に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記アンチスキッド制御実行手段は、前記判定手段によって判定された路面状態に基づいて、前記車両の車体速度の推定演算方法を変更することを特徴とする請求項15もしくは請求項17もしくは請求項19に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記アンチスキッド制御実行手段は、前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧タイミングおよび増圧勾配の大きさ、あるいは減圧タイミングおよび減圧勾配の大きさを前記演算手段による出力結果である車体減速度に応じて変更することを特徴とする請求項14もしくは請求項16もしくは請求項18もしくは請求項20に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記アンチスキッド制御実行手段は、前記アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ圧の増圧タイミングおよび増圧勾配の大きさ、あるいは減圧タイミングおよび減圧勾配の大きさを前記判定手段による判定結果である路面状態に応じて変更することを特徴とする請求項15もしくは請求項17もしくは請求項19もしくは請求項21に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第1の所定値は前記第2の所定値と異なった値に設定されていることを特徴とする請求項16乃至請求項23のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記減少手段は、前記モータに供給される該モータの駆動電流のモータへの通電、非通電を所定比率で繰り返すデューティ時間制御を実行することを特徴とする請求項14乃至請求項24のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記モータへ駆動電流を供給する電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を有し、
前記電源電圧の変化に応じて前記検出手段が検出する前記駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項25に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記ポンプはモータによって駆動され、
前記モータへの印加電圧を検出する印加電圧検出手段を有し、
前記印加電圧の変化に応じて、前記検出手段が検出する前記駆動電流値を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項25もしくは請求項26に記載のアンチスキッド制御装置。
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