JPS59227548A - 四輪アンチスキツド制御装置 - Google Patents
四輪アンチスキツド制御装置Info
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- JPS59227548A JPS59227548A JP10178783A JP10178783A JPS59227548A JP S59227548 A JPS59227548 A JP S59227548A JP 10178783 A JP10178783 A JP 10178783A JP 10178783 A JP10178783 A JP 10178783A JP S59227548 A JPS59227548 A JP S59227548A
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- control
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- speed sensor
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、四輪車両における各車輪制動系統毎に設けた
車輪速センサからの検出信号に基づいて各制動系統の液
圧状態と独立して制御する四輪アンチスキッド制御装置
に関する。
車輪速センサからの検出信号に基づいて各制動系統の液
圧状態と独立して制御する四輪アンチスキッド制御装置
に関する。
従来、四輪車両において急制動時の車体スピンを防止し
、その制動距離分短縮するために後輪制動系統の液玉状
態？制御して後輪ロックを防止する、いわゆる後二軸ア
ンチスキッド制御が知られていたが、近年更に急制動時
の操安性改善と制動距離のなお一層の短縮を図るため、
後輪制動系統に加え、前輪制動系統の液圧状態をも制御
する四輪アンチスキッド制御装置が実用化されるように
なってきた。
、その制動距離分短縮するために後輪制動系統の液玉状
態？制御して後輪ロックを防止する、いわゆる後二軸ア
ンチスキッド制御が知られていたが、近年更に急制動時
の操安性改善と制動距離のなお一層の短縮を図るため、
後輪制動系統に加え、前輪制動系統の液圧状態をも制御
する四輪アンチスキッド制御装置が実用化されるように
なってきた。
この四輪アンチスキッド制御装置として例えば第１図に
示すようなものが一般に知られている。第１図において
、右前輪２ａの車輪速を検出する車輪速センサ１ａと左
前輪２ｂの車輪速を検出する車輪速センサｌｂとが各車
輪２ａ、２ｂに対応させて設けられ、更に車輪速セ／す
１Ｃがプロペラシャフトの回転から後輪３の車輪速を検
出するように設けられている。そして、車両の急制動時
に車輪速センサｉａ、ｌｂ、ｉｃからの検出信号に基づ
いて制御装置１０が各車輪２ａ ｌ ２ｂ 、（車輪速
及び車輪加減速を演算すると共に、この車輪速と車輪加
減速とに基づいて予め定めた制御パターンに従った制御
信号を決定し、該制御信号によって車輪速センサｌａ
、 ｌｂ 、 ｌｃに対応した各車輪制動系統の液圧状
態を切換えるアクチュエータＡ、Ｂ、Ｏそれぞれを例え
ば増圧位置、保持位置、減圧位置に順次切換えるように
している。その結果各車輪２ａ 、 ２ｂ 、４１それ
ぞれの車輪速が制動効率最大となるスリップ率付近の値
ニ制御されるようになる。
示すようなものが一般に知られている。第１図において
、右前輪２ａの車輪速を検出する車輪速センサ１ａと左
前輪２ｂの車輪速を検出する車輪速センサｌｂとが各車
輪２ａ、２ｂに対応させて設けられ、更に車輪速セ／す
１Ｃがプロペラシャフトの回転から後輪３の車輪速を検
出するように設けられている。そして、車両の急制動時
に車輪速センサｉａ、ｌｂ、ｉｃからの検出信号に基づ
いて制御装置１０が各車輪２ａ ｌ ２ｂ 、（車輪速
及び車輪加減速を演算すると共に、この車輪速と車輪加
減速とに基づいて予め定めた制御パターンに従った制御
信号を決定し、該制御信号によって車輪速センサｌａ
、 ｌｂ 、 ｌｃに対応した各車輪制動系統の液圧状
態を切換えるアクチュエータＡ、Ｂ、Ｏそれぞれを例え
ば増圧位置、保持位置、減圧位置に順次切換えるように
している。その結果各車輪２ａ 、 ２ｂ 、４１それ
ぞれの車輪速が制動効率最大となるスリップ率付近の値
ニ制御されるようになる。
ところで、車輪速は、例えば特開昭５５−１５９１５９
号で示されるように所定時間内に車輪速センサから出力
されるセンサパルスの数に基づいて演算されるものであ
ることから、通常車両走行中に車体振動等の原因で車輪
速センサが断線等の異常となると、以後演算される車輪
速は停車状態と意味する零となる。この状態でアンチス
キッド制御を実行すると、その車輪速センサに対応した
制動系統の液圧が減圧制御され、ノープレーギ状態とな
る。このため、前記後二輪アンチスキッド制御装置では
、車輪速センサ異常と同時にその制動系統と、ブレーキ
ペダルの踏力によって制動液圧が決まる通常制動状態に
戻す７工イルセー７作動が行なわれるが、四輪アンチス
キッド制御装置の場合も、一系統でも車輪速センサが異
常となっていると、急制動時に制動バランスがくずれ、
所望の制動効果が得られないことから、後二輪アンチス
キッド制御装置の場合と同様に、前もって車輪速センサ
の異常時に全制動系統と通常制動状態に戻すフェイルセ
ーフ作動を行ない急制動時に備えることが望ましい。
号で示されるように所定時間内に車輪速センサから出力
されるセンサパルスの数に基づいて演算されるものであ
ることから、通常車両走行中に車体振動等の原因で車輪
速センサが断線等の異常となると、以後演算される車輪
速は停車状態と意味する零となる。この状態でアンチス
キッド制御を実行すると、その車輪速センサに対応した
制動系統の液圧が減圧制御され、ノープレーギ状態とな
る。このため、前記後二輪アンチスキッド制御装置では
、車輪速センサ異常と同時にその制動系統と、ブレーキ
ペダルの踏力によって制動液圧が決まる通常制動状態に
戻す７工イルセー７作動が行なわれるが、四輪アンチス
キッド制御装置の場合も、一系統でも車輪速センサが異
常となっていると、急制動時に制動バランスがくずれ、
所望の制動効果が得られないことから、後二輪アンチス
キッド制御装置の場合と同様に、前もって車輪速センサ
の異常時に全制動系統と通常制動状態に戻すフェイルセ
ーフ作動を行ない急制動時に備えることが望ましい。
しかしながら、四輪アンチスキッド制御装置と搭載した
車両では、例えばブレーキペダルを踏み込んだ状態でス
テアリング操作によりコーナを曲りきることができるな
ど、通常の制動操作とは異った制動操作となるため、急
制動時アンチスキッド制御中に一系統でも車輪速センサ
が異常となった場合、上述した通常走行時の場合と同様
にその異常と同時に全制動系統を通常制動状態に戻すと
、アンチスキッド制御中のつもりで制動操作を行なって
いる乗員が咄嗟に制動操作を変更することは困難であり
、急激に操安性が損われてしまうという問題があった。
車両では、例えばブレーキペダルを踏み込んだ状態でス
テアリング操作によりコーナを曲りきることができるな
ど、通常の制動操作とは異った制動操作となるため、急
制動時アンチスキッド制御中に一系統でも車輪速センサ
が異常となった場合、上述した通常走行時の場合と同様
にその異常と同時に全制動系統を通常制動状態に戻すと
、アンチスキッド制御中のつもりで制動操作を行なって
いる乗員が咄嗟に制動操作を変更することは困難であり
、急激に操安性が損われてしまうという問題があった。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、四輪車両におけ
る前輪及び後輪の各制動系統の液圧状態を各車輪制動系
統毎に設けた車輪速センサそれぞれの検出信号に基づき
独立して制御する四輪アンチスキッド制御装置に於いて
、そのアンチスキッド制御中前輪側に設けた車輪速セン
サが一系統でも異常となったときに適確なフェイルセー
フ作動を行なえるようにすることを目的としている。そ
して、この目的をａ成するため、本発明は、アンチスキ
ッド制御中布前輪又は左前輪どちらかの車輪速センサが
異常となつたときに、車輪速センサが異常となった制動
系統のセンサ入力を他の前輪側の正常車輪速センサから
のセンサ入力に切換えて四輪のアンチスキッド制御？続
行させ、この四輪のアンチスキッド制御が終了したとき
に全車輪制動系統を通常制動状態に戻すようにしたもの
である。
る前輪及び後輪の各制動系統の液圧状態を各車輪制動系
統毎に設けた車輪速センサそれぞれの検出信号に基づき
独立して制御する四輪アンチスキッド制御装置に於いて
、そのアンチスキッド制御中前輪側に設けた車輪速セン
サが一系統でも異常となったときに適確なフェイルセー
フ作動を行なえるようにすることを目的としている。そ
して、この目的をａ成するため、本発明は、アンチスキ
ッド制御中布前輪又は左前輪どちらかの車輪速センサが
異常となつたときに、車輪速センサが異常となった制動
系統のセンサ入力を他の前輪側の正常車輪速センサから
のセンサ入力に切換えて四輪のアンチスキッド制御？続
行させ、この四輪のアンチスキッド制御が終了したとき
に全車輪制動系統を通常制動状態に戻すようにしたもの
である。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
第２図において、右前輪、左前輪及び後輪の各車輪速を
検出する車輪速センサｌａ 、 ｉｂ 、 ｌｃと、各
車輪制動系統の液圧状態をそれぞれ切換えるアクチュエ
ータＡ、Ｂ、０とは第１図に示す四輪アンチスキッド制
御装置と同様に設けられており、２０ａ ｔ ２０ｂ
、 ２０Ｃはそれぞれ右前輪、左前輪及び後輪の各制動
系統のアンチスキッド制御及びフェイルセーフ作動の制
御を行なう右前輪制御部、左前輪制御部、後輪制御部で
ある。そして、右前輪制御部２０ａ、左前輪制御部２０
ｂのそれぞれには、車輪速センサ１ａ又は１１）からの
検出信号が入力切換スイッチ３ａ 、 ３ｂを介して入
力するようになっている。
検出する車輪速センサｌａ 、 ｉｂ 、 ｌｃと、各
車輪制動系統の液圧状態をそれぞれ切換えるアクチュエ
ータＡ、Ｂ、０とは第１図に示す四輪アンチスキッド制
御装置と同様に設けられており、２０ａ ｔ ２０ｂ
、 ２０Ｃはそれぞれ右前輪、左前輪及び後輪の各制動
系統のアンチスキッド制御及びフェイルセーフ作動の制
御を行なう右前輪制御部、左前輪制御部、後輪制御部で
ある。そして、右前輪制御部２０ａ、左前輪制御部２０
ｂのそれぞれには、車輪速センサ１ａ又は１１）からの
検出信号が入力切換スイッチ３ａ 、 ３ｂを介して入
力するようになっている。
右前輪制御部２０ａは、入力切換スイッチ３ａを介して
入力する車輪速センサ１ａ又は１ｂからの車輪速に比例
した周波数を有する交流信号を矩形パルス信号に波形整
形する波形整形回路２１ａと、波形整形回路２１ａから
のパルス信号に基づいて車輪速及び車輪加減速ｆｆ：順
次演算すると共に、急制動時、例えば設定減速度に達す
ると、この演算される車輪速と車輪加減速とに基づいて
所定制御パターンに従ったアンチスキッド制御の制御信
号、例えば増圧信号、保持信号、減圧信号をｌｌｌｌｆ
ｆ次出力し、該制御信号によってアクチュエータＡを切
換制御する制御信号出力部２２ａと、波形整形回路２１
ａからのパルス信号の出力状態から車輪速センサの異常
を検出するセンサ異常検出部２３ａとと有しており、車
輪速センサ私の異常となった時にセンタ異常検出部２３
ａから出力する異常検出信号によって入力切換スイッチ
３ａが車輪速センサぽ側から車輪速センサ１ｂ側に切換
るようになっている。更にこの右前輪制御１鎌ζセンサ
異常検出部２３ａからの異常検出信号（１）又は後述す
る後輪制御部２０Ｃの異常信号出力部２５Ｃからの異常
信号（静により、制御信号出力部２２ａに対して、一連
のアンチスキッド制御が終了した時に終了信号の出力及
び増圧信号の出力保持、すなわち通常制動状態保持を指
令するフェイルセーフ制御部２４ａを有すると共に、セ
ンサ異常検出部２３ａからの異常検出信号と、７工イル
セー７制御部２４ａの指令により制御信号出力部２２ａ
から出力する上記アンチスキッド制御の終了信号とがオ
アゲー）Ｇａを介して異常信号出力部２５ａに入力する
ようになっており、この異常検出信号又はアンチスキッ
ド制御の終了信号によって異常信号出力部２５ａから異
常信号が出力し、該異常信号が切換スイッチ２６ａの接
点（ｒ）を介して左前輪制御部２０ｂの７工イルセー７
制御部２４ｂに入力するようになっている。
入力する車輪速センサ１ａ又は１ｂからの車輪速に比例
した周波数を有する交流信号を矩形パルス信号に波形整
形する波形整形回路２１ａと、波形整形回路２１ａから
のパルス信号に基づいて車輪速及び車輪加減速ｆｆ：順
次演算すると共に、急制動時、例えば設定減速度に達す
ると、この演算される車輪速と車輪加減速とに基づいて
所定制御パターンに従ったアンチスキッド制御の制御信
号、例えば増圧信号、保持信号、減圧信号をｌｌｌｌｆ
ｆ次出力し、該制御信号によってアクチュエータＡを切
換制御する制御信号出力部２２ａと、波形整形回路２１
ａからのパルス信号の出力状態から車輪速センサの異常
を検出するセンサ異常検出部２３ａとと有しており、車
輪速センサ私の異常となった時にセンタ異常検出部２３
ａから出力する異常検出信号によって入力切換スイッチ
３ａが車輪速センサぽ側から車輪速センサ１ｂ側に切換
るようになっている。更にこの右前輪制御１鎌ζセンサ
異常検出部２３ａからの異常検出信号（１）又は後述す
る後輪制御部２０Ｃの異常信号出力部２５Ｃからの異常
信号（静により、制御信号出力部２２ａに対して、一連
のアンチスキッド制御が終了した時に終了信号の出力及
び増圧信号の出力保持、すなわち通常制動状態保持を指
令するフェイルセーフ制御部２４ａを有すると共に、セ
ンサ異常検出部２３ａからの異常検出信号と、７工イル
セー７制御部２４ａの指令により制御信号出力部２２ａ
から出力する上記アンチスキッド制御の終了信号とがオ
アゲー）Ｇａを介して異常信号出力部２５ａに入力する
ようになっており、この異常検出信号又はアンチスキッ
ド制御の終了信号によって異常信号出力部２５ａから異
常信号が出力し、該異常信号が切換スイッチ２６ａの接
点（ｒ）を介して左前輪制御部２０ｂの７工イルセー７
制御部２４ｂに入力するようになっている。
尚、センサ異常検出部２３ａから異常検出信号が出力さ
れた場合、後輪制御部２０Ｃの異常信号出力部２５Ｃか
らの異常信号によって異常信号切換部２７ａが切換スイ
ッチ２６ａを接点（ＩＩに切換えるようにしている。
れた場合、後輪制御部２０Ｃの異常信号出力部２５Ｃか
らの異常信号によって異常信号切換部２７ａが切換スイ
ッチ２６ａを接点（ＩＩに切換えるようにしている。
左前輪制御部２０ｂは、右前輪制御部２０ａと同様に、
入力切換スイッチ３ｂを介して入力する車輪速センサ１
ｂ又は１ａからの検出信号を矩形パルス信号に波形整形
する波形整形回路２１ｂと、急制動時に、波形整形回路
２１ｂからのパルス信号に基づいてアンチスキッド制御
の制御信号分出力し、該制御信号によってアクチュエー
タＢを切換制御する制御信号出力部２２ｂと、車輪速セ
ンサ１ｂの異常を検出するセンサ異常検出部２３ｂとを
有し、車輪速センサ１ｂが異常となった時にセンサ異常
検出部２３ｂから出力する異常検出信号によって入力切
換スイッチ３１〕が車輪速センサ１ｂ側から車輪速セン
サ１ａ側に切換ねるよう【なっている。更にこの左前輪
制御部２０Ｃは、センサ異常検出部２３ｂからの異常検
出信号（１）又は右前輪制御部２０ａの異常信号出力部
２５ａからの異常信号（ｍにより制御信号出力部２２ｂ
に対して、一連のアンチスキッド制御が終了した時に終
了信号の出力及び増圧信号の出力保持を指令するフェイ
ルセーフ制御部２４ｂと、センサ異常検出部２３ｂから
の異常検出信号又はフェイルセーフ制御部２４ｂの指令
により制御信号出力部２２ｂから出力する終了信号によ
り異常信号を出力する異常信号出力部２５ｂと、切換接
点（Ｔ） 、 （ＩＴ）を有する切換スイッチ２６ｂと
、異常検出信号と右前輪制御部２０ａからの異常信号と
に基づいて切換スイッチ２６ｂ ！！ｉ−接点＜１）か
ら接点（１０に切換える異常信号切換部２７ｂとを有し
ており、異常信号出力部２５ｂからの異常信号は切換ス
イッチ２６ｂの接点（１）を介して後輪制御部２０Ｃの
フェイルセーフ制御部２４Ｃに入力するようになってい
る。
入力切換スイッチ３ｂを介して入力する車輪速センサ１
ｂ又は１ａからの検出信号を矩形パルス信号に波形整形
する波形整形回路２１ｂと、急制動時に、波形整形回路
２１ｂからのパルス信号に基づいてアンチスキッド制御
の制御信号分出力し、該制御信号によってアクチュエー
タＢを切換制御する制御信号出力部２２ｂと、車輪速セ
ンサ１ｂの異常を検出するセンサ異常検出部２３ｂとを
有し、車輪速センサ１ｂが異常となった時にセンサ異常
検出部２３ｂから出力する異常検出信号によって入力切
換スイッチ３１〕が車輪速センサ１ｂ側から車輪速セン
サ１ａ側に切換ねるよう【なっている。更にこの左前輪
制御部２０Ｃは、センサ異常検出部２３ｂからの異常検
出信号（１）又は右前輪制御部２０ａの異常信号出力部
２５ａからの異常信号（ｍにより制御信号出力部２２ｂ
に対して、一連のアンチスキッド制御が終了した時に終
了信号の出力及び増圧信号の出力保持を指令するフェイ
ルセーフ制御部２４ｂと、センサ異常検出部２３ｂから
の異常検出信号又はフェイルセーフ制御部２４ｂの指令
により制御信号出力部２２ｂから出力する終了信号によ
り異常信号を出力する異常信号出力部２５ｂと、切換接
点（Ｔ） 、 （ＩＴ）を有する切換スイッチ２６ｂと
、異常検出信号と右前輪制御部２０ａからの異常信号と
に基づいて切換スイッチ２６ｂ ！！ｉ−接点＜１）か
ら接点（１０に切換える異常信号切換部２７ｂとを有し
ており、異常信号出力部２５ｂからの異常信号は切換ス
イッチ２６ｂの接点（１）を介して後輪制御部２０Ｃの
フェイルセーフ制御部２４Ｃに入力するようになってい
る。
更に後輪制御部２０Ｃもまた、波形整形回路２１０１制
御信号出力部２２０１車輪速センサ１Ｃの異常を検出す
るセンサ異常検出部２３Ｃ１７工イルセーフ制御部２４
Ｃ１異常信号出力部２５Ｃを有しており、フェイルセー
フ制御部２４Ｃは、センサ異常検出部２３Ｃからの異常
検出信号（１）によりフェイルセーフ信号を出力する一
方、左前輪制御部２０１）からの異常信号（ＩＴ）によ
りアンチスキッド制御の制御信号を出力している制御信
号出力部２２Ｃに対して、一連のアンチスキッド制御が
終了したときに終了信号の出力指令及び増圧信号の出力
保持指令と行なうようになっている。そして、この制御
信号出力部２２Ｃからの終了信号によって異常信号出力
部２５Ｃは異常信号を出力し、該異常信号が右前輪制御
部２０ａの７工イルセーフ制御部２４ａに入力するよう
になっている。ここで、車輪速センサ１Ｃの異常時に７
工イルセー７制御部２２Ｃから出力されるフェイルセー
フ信号は、例えば、全制動系統を通常制動状態に戻す指
令として用いられる。
御信号出力部２２０１車輪速センサ１Ｃの異常を検出す
るセンサ異常検出部２３Ｃ１７工イルセーフ制御部２４
Ｃ１異常信号出力部２５Ｃを有しており、フェイルセー
フ制御部２４Ｃは、センサ異常検出部２３Ｃからの異常
検出信号（１）によりフェイルセーフ信号を出力する一
方、左前輪制御部２０１）からの異常信号（ＩＴ）によ
りアンチスキッド制御の制御信号を出力している制御信
号出力部２２Ｃに対して、一連のアンチスキッド制御が
終了したときに終了信号の出力指令及び増圧信号の出力
保持指令と行なうようになっている。そして、この制御
信号出力部２２Ｃからの終了信号によって異常信号出力
部２５Ｃは異常信号を出力し、該異常信号が右前輪制御
部２０ａの７工イルセーフ制御部２４ａに入力するよう
になっている。ここで、車輪速センサ１Ｃの異常時に７
工イルセー７制御部２２Ｃから出力されるフェイルセー
フ信号は、例えば、全制動系統を通常制動状態に戻す指
令として用いられる。
尚、右前輪制御部２０ａ、左前輪制御部２０ｂの各異常
信号出力部２５ａ、 ２５ｂから切換スイッチ２６ａ
、 ２６１）の接点（ＩＩ）を介して出力する異常信号
及び後輪制御部２０Ｃの７工イルセー７制御部２４Ｃか
らの７工イルセー７信号はオアゲー）Ｇを介して警報部
４に入力しており、この各信号によって警報部４が作動
するようになっている。
信号出力部２５ａ、 ２５ｂから切換スイッチ２６ａ
、 ２６１）の接点（ＩＩ）を介して出力する異常信号
及び後輪制御部２０Ｃの７工イルセー７制御部２４Ｃか
らの７工イルセー７信号はオアゲー）Ｇを介して警報部
４に入力しており、この各信号によって警報部４が作動
するようになっている。
次にアンチスキッド制御中に例えば車輪速センサ１ａが
異常となった場合の作動について第３図に示すフローチ
ャートに従って説明する。尚、第３図において（ａ）
、 （ｂ） 、 （ｃ）はそれぞれ右前輪制御部２０ａ
１左前輪制御部２０ｂ 、後輪制御部２０Ｃの作動を示
している。
異常となった場合の作動について第３図に示すフローチ
ャートに従って説明する。尚、第３図において（ａ）
、 （ｂ） 、 （ｃ）はそれぞれ右前輪制御部２０ａ
１左前輪制御部２０ｂ 、後輪制御部２０Ｃの作動を示
している。
各車輪制動系統が急制動時に車輪速センサ１ａ ｔｌｂ
、１Ｃからの検出信号に基づき独立してアンチスキッド
制御を行なっているとき、車輪速センサ１ａが異常とな
ると、右前輪制御部２０ａにおいて、センサ異常検出部
２３ａから異常検出信号が出し、この異常検出信号によ
り入力切換スイッチ３ａが車輪速センサ１ｂ側に切換わ
ると共に、７工イルセーフ制御部２４ａからの指令によ
り制御信号出力部２２ａが車輪速センサ１ｂからの検出
信号に基づき一連のアンチスキッド制御が終了するまで
その制御信号の出力を続行し、アクチュエータＡを順次
切換える。この時、上記入力切換スイッチ３ａの切換に
次いで、上記異常検出信号により異常信号出力部２５ａ
から異常信号が出力し、この異常信号が切換スイッチ２
６ａの接点（１）ｆ！：介して左前輪制御部２０ｂの７
工イルセー７制御部２４ｂに入力する。すると、左前輪
制御部２０ｂにおいて、フェイルセーフ制御＆Ｉ（２４
ｂけ、人力切換スイッチ３１）を介して入力する車輪速
センサ１ｂからの検出に基づいてアンチスキッド制御の
制御信号をアクチュエータＢに出力している制御信号出
力部２２ｂに対し、一連のアンチスキッド制御が終了し
た時、例えば左＠輪が停止１、た時に終了信号の出力及
び増圧信号の出力保持を指令する。その結果、車輪速セ
ンサ１ａの異常時から更に左前輪制動系統はアンチスキ
ッド制御を続行し、このアンチスキッド制御が終了する
と、例えば左前輪が停止すると、制御信号出力部２２ｂ
から出力される増圧信号によってアクチュエータＢが増
圧位置を保持することにより左前輪制動系統は通常制動
状態となる。そして、制御信号出力部２２ｂからのアン
チスキッド制御の終了信号により異常信号出力部２５ｂ
から異常信号が出力し、この異常信号が切換スイッチ２
６ｂの接点（Ｉ）を介して後輪制御部２叶の７工イルセ
ー７制御部２４Ｃに入力する。すると、後輪制御部２０
Ｇにおいて、フェイルセーフ制御部２４Ｃは、車輪速セ
ンサ１ｃからの検出信号に基づいてアンチスキッド制御
の制御信号をアクチュエータＣに出力している制御信号
出力部２２Ｃに対し、一連のアンチスキッド制御が終了
したときに終了信号の出力及び増圧信号の出力保持を指
令する。その結果、車輪速センサ１ａの異常時から更に
後輪制動系統はアンチスキッド制御を続行し、このアン
チスキッド制御が終了すると、例えば後輪が停ｆＦ、す
る七、制御信号出力部２２Ｃから出力される増）Ｅ信号
によってアクチュエータＣが増圧位置を保持することに
より通常制動状態となる。そして、制御信号出力部２２
ｃからのアンチスキッド制御の終了信号により異常信号
出力部２５Ｃから異常信号が出力し、この異常信号が右
前輪制御部２０ａのすでに異常検出信号が入力している
異常信号切換部２７ａに入力する。
、１Ｃからの検出信号に基づき独立してアンチスキッド
制御を行なっているとき、車輪速センサ１ａが異常とな
ると、右前輪制御部２０ａにおいて、センサ異常検出部
２３ａから異常検出信号が出し、この異常検出信号によ
り入力切換スイッチ３ａが車輪速センサ１ｂ側に切換わ
ると共に、７工イルセーフ制御部２４ａからの指令によ
り制御信号出力部２２ａが車輪速センサ１ｂからの検出
信号に基づき一連のアンチスキッド制御が終了するまで
その制御信号の出力を続行し、アクチュエータＡを順次
切換える。この時、上記入力切換スイッチ３ａの切換に
次いで、上記異常検出信号により異常信号出力部２５ａ
から異常信号が出力し、この異常信号が切換スイッチ２
６ａの接点（１）ｆ！：介して左前輪制御部２０ｂの７
工イルセー７制御部２４ｂに入力する。すると、左前輪
制御部２０ｂにおいて、フェイルセーフ制御＆Ｉ（２４
ｂけ、人力切換スイッチ３１）を介して入力する車輪速
センサ１ｂからの検出に基づいてアンチスキッド制御の
制御信号をアクチュエータＢに出力している制御信号出
力部２２ｂに対し、一連のアンチスキッド制御が終了し
た時、例えば左＠輪が停止１、た時に終了信号の出力及
び増圧信号の出力保持を指令する。その結果、車輪速セ
ンサ１ａの異常時から更に左前輪制動系統はアンチスキ
ッド制御を続行し、このアンチスキッド制御が終了する
と、例えば左前輪が停止すると、制御信号出力部２２ｂ
から出力される増圧信号によってアクチュエータＢが増
圧位置を保持することにより左前輪制動系統は通常制動
状態となる。そして、制御信号出力部２２ｂからのアン
チスキッド制御の終了信号により異常信号出力部２５ｂ
から異常信号が出力し、この異常信号が切換スイッチ２
６ｂの接点（Ｉ）を介して後輪制御部２叶の７工イルセ
ー７制御部２４Ｃに入力する。すると、後輪制御部２０
Ｇにおいて、フェイルセーフ制御部２４Ｃは、車輪速セ
ンサ１ｃからの検出信号に基づいてアンチスキッド制御
の制御信号をアクチュエータＣに出力している制御信号
出力部２２Ｃに対し、一連のアンチスキッド制御が終了
したときに終了信号の出力及び増圧信号の出力保持を指
令する。その結果、車輪速センサ１ａの異常時から更に
後輪制動系統はアンチスキッド制御を続行し、このアン
チスキッド制御が終了すると、例えば後輪が停ｆＦ、す
る七、制御信号出力部２２Ｃから出力される増）Ｅ信号
によってアクチュエータＣが増圧位置を保持することに
より通常制動状態となる。そして、制御信号出力部２２
ｃからのアンチスキッド制御の終了信号により異常信号
出力部２５Ｃから異常信号が出力し、この異常信号が右
前輪制御部２０ａのすでに異常検出信号が入力している
異常信号切換部２７ａに入力する。
ここで、車輪速センサ１ｂからの検出信号に基づいて制
動液圧制御が行なわれる右前輪制動系統は、左前輪制動
系統と同時にアンチスキッド制御が終了し、通常制動状
態となっており、上記のように右前輪制御部２０ａの異
常信号切換部２７ａに異常信号が入力すると、異常信号
切換部２７ａから切換信号が出力し、切換スイッチ２６
ａが接点（ＩＤに切換わり、異常信号はオアゲー）Ｇを
介して警報部４に入力して、警報部４から乗員に車輪速
センサの異常を表わす警報が発せられる。
動液圧制御が行なわれる右前輪制動系統は、左前輪制動
系統と同時にアンチスキッド制御が終了し、通常制動状
態となっており、上記のように右前輪制御部２０ａの異
常信号切換部２７ａに異常信号が入力すると、異常信号
切換部２７ａから切換信号が出力し、切換スイッチ２６
ａが接点（ＩＤに切換わり、異常信号はオアゲー）Ｇを
介して警報部４に入力して、警報部４から乗員に車輪速
センサの異常を表わす警報が発せられる。
このように本実施例では、アンチスキッド制御中に、例
えば車輪速センサ１ａが異常となった場合は、右前輪制
動系統が車輪速センサ１ｂからの検出信号に基づいてア
ンチスキッド制ｍを続行すると共に、左前輪制動系統、
後輪制動系統がそれぞれ車輪速センサｉｂ 、 ｌｃか
らの検出信号に基づいてアンチスキッド制御を続行し、
この各制動系統は順次アンチスキッド制御が終了した時
点で通常制動状態に切換ねる。そして、このように全制
動系統が通常制動状態に切換わった後は、警報を発し、
乗員に対して車輪速センサの異常を知らせ、以後の制動
ではアンチスキッド制御が行なわれないようになる。
えば車輪速センサ１ａが異常となった場合は、右前輪制
動系統が車輪速センサ１ｂからの検出信号に基づいてア
ンチスキッド制ｍを続行すると共に、左前輪制動系統、
後輪制動系統がそれぞれ車輪速センサｉｂ 、 ｌｃか
らの検出信号に基づいてアンチスキッド制御を続行し、
この各制動系統は順次アンチスキッド制御が終了した時
点で通常制動状態に切換ねる。そして、このように全制
動系統が通常制動状態に切換わった後は、警報を発し、
乗員に対して車輪速センサの異常を知らせ、以後の制動
ではアンチスキッド制御が行なわれないようになる。
尚、アンチスキッド制御中に左前輪制動系統の車輪速セ
ンサ１ｂが異常となった場合も同様に、入力切換スイッ
チ３ｂが車輪速センサ１ａ側に切換わり、左前輪制動系
統が車輪速センサ１ａからの検出信号に基づいてアンチ
スキッド制御を続行すると共に他の制動系統もそのまま
アンチスキッド制御を続行し、当該アンチスキッド制御
が終了した時点で通常制動状態となる。その際異常信号
の発生は、左前輪制御部２０ｂ１後輪制御部２０Ｃ１右
前輪制御部２０ａの順になり、右前輪制御部２０ａから
の異常信号が左前輪制御部２０ｂに入力した時に、切換
スイッチ２６ｂが接点（ＴＩ）に切換わり、訃報部４が
作動するよう（Ｃなる。
ンサ１ｂが異常となった場合も同様に、入力切換スイッ
チ３ｂが車輪速センサ１ａ側に切換わり、左前輪制動系
統が車輪速センサ１ａからの検出信号に基づいてアンチ
スキッド制御を続行すると共に他の制動系統もそのまま
アンチスキッド制御を続行し、当該アンチスキッド制御
が終了した時点で通常制動状態となる。その際異常信号
の発生は、左前輪制御部２０ｂ１後輪制御部２０Ｃ１右
前輪制御部２０ａの順になり、右前輪制御部２０ａから
の異常信号が左前輪制御部２０ｂに入力した時に、切換
スイッチ２６ｂが接点（ＴＩ）に切換わり、訃報部４が
作動するよう（Ｃなる。
また、アンチスキッド制御を行なっていない通常走行時
に例えば車輪速センサ１ａが異常となった場合は、その
時点でほぼ同時に全制動系統が通常制動状態を保持する
ようになり、その際、異常信号が右前輪、左前輪、後輪
の各制御部２０ａ。
に例えば車輪速センサ１ａが異常となった場合は、その
時点でほぼ同時に全制動系統が通常制動状態を保持する
ようになり、その際、異常信号が右前輪、左前輪、後輪
の各制御部２０ａ。
２０ｂ ｌ ２０Ｃの順に発生し、後輪制御部２ＤＣか
ら右前輪制御部２０ａに異常信号が入力した時にぬ報が
発せられる。
ら右前輪制御部２０ａに異常信号が入力した時にぬ報が
発せられる。
以上説明してきたように、本発明によれば、前輪及び後
輪の各制動系統の液圧状態を各車輪制動系統毎に設けた
車輪速センサそれぞれの検出信号に基づき独立して制御
する四輪アンチスキッド制御装置に於いて、アンチスキ
ッド制御中、右前輪又は左前輪どちらかの車＠速センサ
が異常となったときに、車＠速センサが異常となった制
動系統のセンサ出力を他の前輪側の正常車輪速センサか
らのセンサ入力に切換えて四輪のアンチスキッド制御を
続行させ、この四輪のアンチスキッド制御が終了したと
きに全車輪制動系統を通常制動状態に戻すようにしたた
め、アンチスキッド制動中、前輪側に設けた左右どちら
かの車＠速センサが異常となった時に、車輪速センサが
異常となった制動系統は実際の値により近い車輪速に基
づいてアンチスキッド制御が続行するようになり、本来
の四輪アンチスキッド制御による制動状態に近い状態で
制動が行なわれ、より安全な四輪アンチスキッド制御装
置が実現できるという効果が得られる。
輪の各制動系統の液圧状態を各車輪制動系統毎に設けた
車輪速センサそれぞれの検出信号に基づき独立して制御
する四輪アンチスキッド制御装置に於いて、アンチスキ
ッド制御中、右前輪又は左前輪どちらかの車＠速センサ
が異常となったときに、車＠速センサが異常となった制
動系統のセンサ出力を他の前輪側の正常車輪速センサか
らのセンサ入力に切換えて四輪のアンチスキッド制御を
続行させ、この四輪のアンチスキッド制御が終了したと
きに全車輪制動系統を通常制動状態に戻すようにしたた
め、アンチスキッド制動中、前輪側に設けた左右どちら
かの車＠速センサが異常となった時に、車輪速センサが
異常となった制動系統は実際の値により近い車輪速に基
づいてアンチスキッド制御が続行するようになり、本来
の四輪アンチスキッド制御による制動状態に近い状態で
制動が行なわれ、より安全な四輪アンチスキッド制御装
置が実現できるという効果が得られる。
第１図は四輪アンチスキッド制御装置の一例を示す説明
図、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３
図は第２図に示す四輪アンチスキッド制御装置において
、アンチスキッド制御中に車輪速センサ１ａが異常とな
った場合の作動を示すフローチャートである。 １ａ 、 １ｂ 、 ｌｃ・・・車輪速センサ ２０ａ
・・・右前輪制御部２０ｂ・・・左前輪制御部
２ＤＣ・・・後輪制御部２３ａ、２３ｂ、２３ｂ・・・
センサ異常検出部２４ａ 、 ２４ｂ 、 ２４Ｃ・・
・フェイルセーフ制御部３ａ 、 ３ｂ・・・入力切換
スイッチ ４・・・警報部特許出願人 日産自動車株
式会社 代理人 弁理士 土 橋 皓
図、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３
図は第２図に示す四輪アンチスキッド制御装置において
、アンチスキッド制御中に車輪速センサ１ａが異常とな
った場合の作動を示すフローチャートである。 １ａ 、 １ｂ 、 ｌｃ・・・車輪速センサ ２０ａ
・・・右前輪制御部２０ｂ・・・左前輪制御部
２ＤＣ・・・後輪制御部２３ａ、２３ｂ、２３ｂ・・・
センサ異常検出部２４ａ 、 ２４ｂ 、 ２４Ｃ・・
・フェイルセーフ制御部３ａ 、 ３ｂ・・・入力切換
スイッチ ４・・・警報部特許出願人 日産自動車株
式会社 代理人 弁理士 土 橋 皓
Claims (1)
- 設定減速度が得られたときに、四輪車両における前輪及
び後輪の各制動系統の液圧状態を各車輪制動系統毎に設
けた車輪速センサそれぞれの検出信号に基づき独立して
制御する四輪アンチスキッド制御装置に於いて、車輪速
センサが異常となったこ、！−を検出するセンサ異常検
出手段と、アンチスキッド制御中にセンサ異常検出手段
が右前輪又は左前輪どちらかの車輪速センサの異常を検
出したときに、車輪速センサが異常となった制動系統の
センサ入力を他の前輪側の正常車輪速センサからのセン
サ入力に切換える入力切換手段と、この入力切換手段の
切換わりと共に四輪のアンチスキッド制御を続行させ、
この四輪のアンチスキッド制御が終了したときに全車輪
制動系統を通常制動状態に戻すフェイルセーフ手段とを
備えたことを特徴とする四輪アンチスキッド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10178783A JPS59227548A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | 四輪アンチスキツド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10178783A JPS59227548A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | 四輪アンチスキツド制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59227548A true JPS59227548A (ja) | 1984-12-20 |
Family
ID=14309883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10178783A Pending JPS59227548A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | 四輪アンチスキツド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59227548A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5200897A (en) * | 1989-05-26 | 1993-04-06 | Nippondenso Co., Ltd. | Vehicle control system |
| US5236254A (en) * | 1989-09-29 | 1993-08-17 | Robert Bosch Gmbh | Anti-lock brake pressure control system with failure mode |
| US6126250A (en) * | 1995-03-27 | 2000-10-03 | Robert Bosch Gmbh | Braking system for a motor vehicle |
-
1983
- 1983-06-09 JP JP10178783A patent/JPS59227548A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5200897A (en) * | 1989-05-26 | 1993-04-06 | Nippondenso Co., Ltd. | Vehicle control system |
| US5236254A (en) * | 1989-09-29 | 1993-08-17 | Robert Bosch Gmbh | Anti-lock brake pressure control system with failure mode |
| US6126250A (en) * | 1995-03-27 | 2000-10-03 | Robert Bosch Gmbh | Braking system for a motor vehicle |
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