JPS6045457A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、車両における前輪側、後輪側の各車輪制動系
統毎に設けた車輪速センサからの検出信号に基づいて各
制動系統の液圧状態を独立して制御するアンチスキッド
制御装置に関する。

（ロ）　従来技術 近年実用化されるようになってきた四輪アンチスキッド
制御装置として例えば第１図に示すようなものが知られ
ている（株式会社フジ・テクノシステム出版部組昭和４
９年９月１５日発行「自動車エレクトロニクス技術資料
集」の９５ページ）。第１図において、右前輪２ａの車
輪速を検出する車輪速センサ１ａと左前輪２１）の車輪
速を検出する車輪速センサ１ｂとが各車輪２ａ、２ｂに
対応させて設けられ、更に車輪速センサ１ｃがプロベラ
シャフトの回転から後＠３の車輪速と検出するように設
けられている。そして、車両の急制動時に車輪速センサ
１ａ、１ｂ、１Ｃからの検出信号に基づいて制御装置和
が各車輪’ｌａ　、　２ｂ　、　２ｃの車輪速及び車輪
加減速を演算すると共に、この車輪速と車輪加減速とに
基づいて予め定めた制御パターンに従った制御信号を決
定し、該制御信号によって車輪速センサｉａ　、　１ｂ
　、　ｉｃに対応した各車輪制動系統の液圧状態と切換
えるアクチュエータＡ、Ｂ、Ｏそれぞれを例えば増圧位
置、保持位置、減圧位置に順次切換えるようにしている
。その結果、各車輪２ａ　、　２ｂ　？　２Ｃそれぞれ
の車輪速が制動効率最大となるスリップ率付近の値に制
御されるようになる。

このような四輪アンチスキッド制御装置によれば、急制
動時にその制動距離を短縮することができると共に、前
輪及び後輪がロックしないことから操縦性、安定性も損
なわれることはない。このため、例えば急制動時にステ
アリング操作によって障害物を回避することも可能とな
る。

ところで、四輪アンチスキッド制御装置において、通常
走行時に車輪速センサ１ａ　＋　１１）　＋　１ｃのう
ち一系統でも断線した場合、全制動系統をブレーキペダ
ルの踏力で制動液圧状態が決まる通常制動状態に固定し
、急制動時に備えることが望ましい。

しかしながら、このような通常走行時における車輪速セ
ンサ断線時の７工イルセー７作動と、急制動操作により
アンチスキッド制御２行なう緊急時にそのまま適用しよ
うとすると、その操縦性・安定性が急激に損われる等の
問題があったＯ Ｇ／→　発明の目的 本発明は上記に鑑みてなされたもので、アンチスキッド
制御中に車輪速センサが断線しを場合に、前輪後輪のア
ンチスキッド制御による制動状態をできるだけ保持し、
かつ後輪だけがロック状態となることによる著しい車体
スピンを防止できるようにしたアンチスキッド制御装置
と提供することを目的としている。

に）発明の構成 この目的を達成するため、本発明は、前輪及び後輪の制
動系統を各系統毎に設けた車輪速センサの各検出信号に
基づき独立して制御信号出力部により演算した出力信号
により各制動系統のアクチュエータを作動させてアンチ
スキッド制御するアンチスキッド制御装置に於いて、車
輪速センサの断線を検出するセンサ断線手段を設け、ア
ンチスキッド制御中にセンサ断線検出手段が前輪制動系
統の車輪速センサの断線を一系統でも検出したききに、
少なくとも車輪速センサが断線していない車輪制動系統
のアンチスキッド制御は続行させ、このアンチスキッド
制御が終了したときに全制動系統をアンチスキッド制御
しない通常制動状態に戻す第１の７工イルセーフ手段と
、当該アンチスキッド制御中に上記センサ断線検出手段
が後輪制動系統の車輪速センサの断線分検出したときに
は、全制動系統をアンチスキッド制御しない通常制動状
態に戻す第２の７工イルセー７手段を設けるように構成
したものである。この構成における各構成要素間の関係
を第５図に示す。

（ホ）発明の作用 本発明では、アンチスキッド制御中に、前輪制動系統の
車輪速センサが一系統でも断線した場合は、少なくとも
車輪速センサが断線していない車輪制動系統のアンチス
キッド制御１ｔｉ続行され、そのアンチスキッド制御が
終了したときに全制動系統が通常制動状態に戻り、当該
アンチスキッド制御中に後輪制動系統の車輪速センサが
断線したときにはその時点で全制動系統が通常制動状態
に戻される。

（へ）実施例 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明の一実施例を示すブロック図である。

第２図において、右前輪、左前輪及び後輪の各車輪速を
検出する車輪速センサｉａ　、　ｌｂ　、　１ｃと、各
車輪制動系統の液圧状態をそれぞれ増圧、保持、減圧と
切換えるアクチュエータＡ、Ｂ、０とは第１図に示す四
輪アンチスキッド制御装置と同様に設けられており、２
０ａ　、　２０ｂ　、　２０Ｃはそれぞれ右前輪、左前
輪及び後輪の各制動系統のアンチスキッド制御及び７工
イルセー７作動の制御を行なう右前輪制御部、左前輪制
御部、後輪制御部である。そして、右前輪制御部２０３
％左前輪制御部２０ｂのそれぞれには、車輪速センサ１
ａ又け１ｂからの検出信号が入力切換スイッチ３ａ　＋
３ｂを介して入力するようになっている。

右前輪制御部２０ａは、入力切換スイッチ３ａを介して
入力する車輪速センサ１ａ又は１ｂからの車輪速に比例
した周波数を有する交流信号を矩形パルス信号に波形整
形する波形整形回路２１ａと、波形整形回路２１ａから
のパルス信号に基づいて車輪速及び車輪加減速を順次演
算すると共に、急制動時、例えば設定減速度に達すると
、この演算される車輪速と車輪加減速とに基づいて所定
制御パターンに従ったアンチスキッド制御の制御信号、
例えば増圧信号、保持信号、減圧信号を順次出力し、訃
制御信号によってアクチュエータＡを切換制御する制御
信号出力部２２ａと、波形整形回路２１ａからのパルス
信号の出力状態から車輪速センサの断線を検出するに≠
≠箒増←峰俳→ミセンサ断線検出部２３ａとを有してお
り、車輪速センサ１ａ　が断線した時にセンサ断線検出
部２３ａから出力する断線検出信号によって入力切換ス
イッチ３ａが車輪速センサ１ａ側から車輪速センサ１ｂ
側に切換るようになっている。

更にこの右前輪制御部２０ａは、センサ断線検出部２３
ａからの断線検出信号■、又は後述する後輪制御部２０
Ｃの異常信号出力部２５Ｃからの異常信号■により、制
御信号出力部２２ａに対して、一連のアンチスキッド制
御が終了した時に終了信号の出力及び増圧信号の出力保
持、すなわち通常制動状態保持を指令する７工イルヤー
７制御部２４ａを有すると共に、センサ断線検出部２３
ａからの断線検出信号と、フェイルセーフ制御部２４ａ
の指令により制御信号出力部２２ａから出力する上記ア
ンチスキッド制御の終了信号とがオアゲー）　Ｇａを介
して異常信号出力部２５ａに入力するようになっており
、この断線検出信号又はアンチスキッド制御の終了信号
によって異常信号出力部２５ａから異常信号が出力し、
該異常信号が切換スイッチ２６ａの接点（Ｉ）を介して
左前輪制御部２０ｂのフェイルセーフ制御部２４ｂに入
力するようになっている。尚、センサ断線検出部２３ａ
から断線検出信号が出力された場合、後輪制御部２叶の
異常信号出力部２５Ｃからの異常信号によって異常信号
切換部２７ａが切換スイッチ２６ｂを接点（ＩＤに切換
えるようにしている。

左前輪制御部２０ｂは、右前輪制御部２０ａと同様に、
入力切換スイッチ３ｂを介して入力する車輪速センサ１
ｂ又は１ａからの検出信号を矩形パルス信号に波形整形
する波形整形回路２１ｂと、急制動時に、波形整形回路
２１ｂからのパルス信号に基づいてアンチスキッド制御
の制御信号を出力し、該制御信号によってアクチュエー
タＢｅ切換制御する制御信号出力部２２ｂと、車輪速セ
ンサ１ｂの断線を検出するセンサ断線検出部２３ｂとを
有し、車輪速センサ１ｂが断線した時にセンサ断線検出
部２３ｂから出力する断線検出信号によって入力切換ス
イッチ３ｂが車輪速センサ１ｂ側から車輪速センサ１ｂ
側に切換わるようになっている。更にこの左前輪制御部
２０ｋ）は、センサ断線検出部２３ｂからの断線検出信
号■又は右前輪制御部２０ａの異常信号出力部２５ａか
らの異常信号■により制御信号出力部２２ｂに対して、
一連のアンチスキッド制御が終了した時に終了信号の出
力及び増圧信号の出力保持を指令する７工イルセー７制
御部２４ｂと、センサ断線検出部２３ｂからの断線検出
信号又は７工イルセーフ制御部２４ｂの指令により制御
信号出力部２２ｂから出力する終了信号により異常信号
を出力する異常信号出力部２５ｂと、切換接点（１）　
、　（ＩＩ）を有する切換スイッチ２６ｂと、断線検出
信号と右前輪制御部２０ａからの異常信号とに基づいて
切換スイッチ２６ｂを接点（Ｔ）から接点（１０に切換
える異常信号切換部２７ｂとと有しており、異常信号出
力部２５ｂからの異常信号は切換スイッチ２６ｂの接点
（Ｉ）を介して後輪制御部２０Ｃの７工イルセーフ制御
部２４Ｃに入力するようになっている。

更に後輪制御部２０Ｃもまた、波形整形回路２１Ｃ１制
御信号出力部２２０１車輪速センサ１ｃの断線を検出す
るセンサ断線検出部２３Ｃ，７工イルセー７制御部２４
Ｃ１異常信号出力部２５Ｃを有しており、ここで７工イ
ルセー７制御部２４Ｃは、センサ断線検出部２３Ｃから
の断線検出信号■により７工イルセーフ信号［Ｆ］を出
力し、同時に制御信号出力部２２Ｃに対して常時増圧信
号の出力を指令、すなわち、通常制動状態に戻す指令を
する一方、左前輪制御部２０ｂからの異常信号■により
、アンチスキッド制御の制御信号と出力している制御信
号出力部２２Ｃに対して、一連のアンチスキッド制御が
終了したときに終了信号の出力指令及び増圧信号の出力
保持指令２行なうようになっている。そして、この制御
信号出力部２２Ｃからの終了信号によって異常信号出力
部２５Ｃは異常信号を出力し、該異常信号が右前輪制御
部２０ａの７工イルセー７制御部２４ａに入力するよう
になっている。

また更に、車輪速センサ１Ｃの断線時に後輪制御部２０
Ｃの７工イルセー７制御部２４Ｃから出力する７工イル
セーフ信号［Ｆ］は、右前輪、左前輪姦制御部２０ａ、
２０ｂの制御信号出力部２２ａ　、　２２ｂに入力し、
このフェイルセーフ信号［Ｆ］によって各制御信号出力
部２２ａ　、　２２ｂは、増圧信号の出力状態に強制的
に切換わるようになっている。すなわち、当該７工イル
セーフ信号［Ｆ］によって通常制動状態に戻るようにな
る。

尚、右前輪制御部２０ａ１左前輪制御部２０ｂの各異常
信号出力部２５ａ、２５ｂから切換スイッチ２６ａ。

２６ｂの接点（ＩＤを介して出力する異常信号及び後輪
制御部２０Ｃの７工イルセー７制御部２４Ｃからの７工
イルセーフ信号［Ｆ］はオアゲートＧｆ！：介して警報
部４に入力しており、この各信号によって警報部４が作
動するようになっている。

次にアンチスキッド制御中に前輪制動系統の例えば車輪
速センサ１ａが断線した場合の作動について第３図に示
すフローチャートに従って説明する。尚、第３図におい
て１．　（ａ）　、　（ｂ）　、　（Ｃ）はそれぞれ右
前輪制御部２０ａ、左前輪制御部２０ｂ１後輪制御部２
０Ｃの作動と示している。

各車輪制動系統が急制動時に車輪速センサ１ａ。

１ｂ、１Ｃからの検出信号に基づき独立してアンチスキ
ッド制御と行なっているとき、車輪速センサ１ａが断線
すると、右前輪制御部２０ａにおいて、センサ断線検出
部２３ａから断線検出信号が出し、この断線検出信号に
より入力切換スイッチ３ａが車輪速センサ１ｂ側に切換
わると共に、７工イルセー７制御部２４ａからの指令に
より制御信号出力部２２ａが車輪速センサ１ｂからの検
出信号に基づき一連のアンチスキッド制御が終了するま
でその制御信号の出力を続行し、アクチュエータＡ？順
次切換える。この時、上記入力切換スイッチ３ａの切換
に次いで上記断線検出信号により異常信号出力部２５ａ
から異常信号が出力し、この異常信号が切換スイッチ２
６ａの接点ＣＩ）を介して左前輪制御部２０ｂのフェイ
ルセーフ制御部２４ｂに入力する。すると、左前輪制御
部２０ｂにおいて、フェイルセーフ制御部２４ｂは、入
力切換スイッチ３ｂを介して入力する車輪速センサ１ｂ
からの検出に基づいてアンチスキッド制御の制御信号分
アクチュエータＢに出力している制御信号出力部２２ｂ
に対し、一連のアンチスキッド制御が終了した時、例え
ば左前輪が停止した時に終了信号の出力及び増圧信号の
出力保持？指令する。その結果、車輪速センサ１ａの断
線時から更に左前輪制動系統はアンチスキッド制御を続
行し、このアンチスキッド制御が終了すると、例えば左
前輪が停止すると、制御信号出力部２２ｂから出力され
る増圧信号によってアクチュエータＢが増圧位置を保持
することにより左前輪制動系統は通常制動状態となる。

そして、制御信号出力部２２ｂからのアンチスキッド制
御の終了信号により異常信号出力部２５ｂから異常信号
が出力し、この異常信号が切換スイッチ２６ｂの接点（
１）を介して後輪制御部２０Ｃの７工イルセー７制御部
２４Ｃに入力する。すると、後輪制御部２０Ｃにおいて
、フェイルセーフ制御部２４Ｃは、車輪速センサ１Ｃか
らの検出信号に基づいてアンチスキッド制御の制御信号
をアクチュエータＣに出力している制御信号出力部２２
Ｃに対し、一連のアンチスキッド制御が終了したときに
終了信号の出力及び増圧信号の出力保持を指令する。そ
の結果、車輪速センサ１ａの断線時から更に後輪制動系
統はアンチスキッド制御を続行し、このアンチスキッド
制御が終了すると、例えば後輪が停止すると、制御信号
出力部２２Ｃから出力される増圧信号によってアクチュ
エータＣが増圧位置を保持することにより通常制動状態
となる。

そして、制御信号出力部２２Ｃからのアンチスキッド制
御の終了信号により異常信号出力部２５Ｃから異常信号
が出力し、この異常信号が右前輪制御部２０ａのすでに
断線検出信号が入力している異常信号切換部２７ａに入
力する。ここで、車輪速センサ１ｂからの検出信号に基
づいて制動液圧制御が行なわれる右前輪制動系統は、左
前輪制動系統と同時にアンチスキッド制御が終了し、通
常制動状態となっており、上記のように右前輪制御部２
０ａの異常信号切換部２７ａに異常信号が入力すると、
異常信号切換部２７ａから切換信号が出力し、切換スイ
ッチ２６ａが接点（ＩＤに切換わり、異常信号はオアゲ
ートＧを介して警報部４に入力して警報部４から乗員に
車輪速センサの断線を表わす警報が発せられる。

続いて、アンチスキッド制御中に後輪制動系統の車輪速
センサ１Ｃが断線した場合の作動について第４図に示す
フローチャートに従って説明する。尚、第４図において
、（Ｃ）　、　（ａ）　、　（ｂ）はそれぞれ後輪制御
部２０Ｃ１右前輪制御部２０ａ１左前輪制御部２０Ｃの
作動と示している。

各車輪制動系統が急制動時に車輪速センサｌａ　＋１ｂ
、１Ｃからの検出信号に基づき独立してアンチスキッド
制御を行なっているとき、車輪速センサ１Ｃが断線する
と、後輪制御部２０Ｃにおいて、センサ断線検出部２３
Ｃから断線検出信号が出力し、この断線検出信号■によ
りフェイルセーフ制御部２４Ｃが制御信号出力部２２Ｃ
に対して増圧信号の゛出力保持？指令し、アクチュエー
タＣが増圧位置に切換わることで後輪制動系統が通常制
動状態となる。この時、フェイルセーフ制御部２４Ｃか
ら７工イルセー７信号［Ｆ］が出力し、このフェイルセ
ーフ信号［Ｆ］によって各独立したアンチスキッド制御
信号を出力している右前輪、左前輪制御部２０ａ　、　
２０Ｃの制御信号出力部２２ａ、　２２Ｃが増圧信号の
出力保持に切換わり、右前輪、左前輪制動系統も後輪制
動系統と同様に通常制動状態となる。そして後輪制御部
２０Ｃの７工イルセーフ制御部２４Ｃからの７工イルセ
ーフ信号［Ｆ］がオアゲートＧを介して警報部４に入力
して、警報部４から乗員に車輪速センサの断線２表わす
警報が発せられる。

上記のように本実施例では、アンチスキッド制御中に、
前輪制動系統の例えば右前輪側の車輪速センサ１ａが断
線した場合は、右前輪制動系統が左前輪側の車輪速セン
サ１ｂからの検出信号に基づいてアンチスキッド制御を
続行すると共に、左前輪制動系統、後輪制動系統がそれ
ぞれ車輪速２センサ１ｂ、１Ｃからの検出信号に基づい
てアンチスキッド制御を続行し、この各制動系統は順次
アンチスキッド制御が終了した時点で通常制動状態に切
換わる。また、アンチスキッド制御中に、後輪制動系統
の車輪速センサ１Ｃが断線した場合は、後輪制御部２０
Ｃの７工イルセー７制御部２４Ｃからの指令により全制
動系統がその断線時に通常制動状態に切換わる。

そして、このように全制動系統が通常制動状態に切換わ
った後は、警報を発し、運転者に対して車輪速センサの
断線を知らせ、以後の制動ではアンチスキッド制御が行
なわれないようになる。

尚、アンチスキッド制御中に左前輪制動系統の車輪速セ
ンサ１ｂが断線した場合も同様に、入力切換スイッチ３
ｂが車輪速センサ１ａ側に切換わり、左前輪制動系統が
右前輪側の車輪速センサ１ａからの検出信号に基づいて
アンチスキッド制御を続行すると共に他の制動系統もそ
のままアンチスキッド制御を続行し、当該アンチスキツ
ド制御が終了した時点で通常制動状態となる。

その際異常信号の発生は、左前輪制御部２０ｂ、後輪制
御部２０Ｃ１右前輪制御部２０ａの順になり、右前輪制
御部２０ａからの異常信号が左前輪制御部２０ｂに入力
した時に、切換スイッチ２（３ｂが接点（ＩＩ）に切換
わり、警報部４が作動するようになる。

また、アンチスキッド制御を行なっていない通常走行時
に前輪制動系統の例えば車輪速センサ１ａ又は後輪制動
系統の車輪速センサ１Ｃが断線した場合は、その時点で
ほぼ同時に全制動系統が通常制動状態を保持するように
なる。

尚、本実施例では、アンチスキッド制御中に前輪制動系
統の例えば車輪速センサ１ａが断線した場合に、右前輪
制動系統のアンチスキッド制御を車輪速センサ１ｂから
の検出信号に基づいて続行するようにしたが、これに限
られず、右前輪制動系統を車輪速センサ１ａの断線時に
通常制動状態に戻し、他の車輪制動系統のアンチスキッ
ド制御分続行させるようにしても良い。

（ト）発明の詳細 な説明してきたように、本発明によれば、アンチスキッ
ド制御中に前輪制動系統の車輪速センサの断線を一系統
でも検出した場合に、少なくとも車輪速センサが断線し
ていない車輪制動系統のアンチスキッド制御が続行する
ため、本来の前後輪アンチスキッド制御による制動状態
に近い状態で制動が行なわれるようになり、また、当該
アンチスキッド制御中に後輪制動系統の車輪速センサが
断線した場合には、その断線時に全制動系統が通常制動
状態に切換ねるため、後輪だけがロック状態となること
による著しい車体スピンを防止できるようになる。その
結果、より安全なアンチスキッド制御装置が実現できる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１１ｆｆｌｌｄ四輪アンチスキッド制御装置の一例を
示す説明図、＠２図は本発明の一実施例を示すブロック
図、第３図は第２図に示す四輪アンチスキッド制御装置
において、アンチスキッド制御中に車輪速センサ１ａが
断線した場合の作動を示すフローチャート、第４図は第
２図に示す四輪アンチスキッド制御装置においてアンチ
スキッド制御中に車輪速センサ１Ｃが断線した場合の作
動を示すフローチャート、第５図は本発明の各構成要素
間の関係分示す図である。 １ａ　、　ｌｂ　、　ｌｃ・・・車輪速センサ２０ａ・
・・右前輪制御部　２０ｂ・・・左前輪制御部２０Ｃ・
・・後輪制御部 Ｚ３ａ　、　２３ｂ　、　２３Ｃ・・・センサ断線検出
部２４ａ　、　２４ｂ　、　２４ｃｍ−・ｙ　ｘイルセ
ーフ制御部３ａ　、　３ｂ・・・入力切換スイッチ４・
・・警報部 第１図 ５　ＡＥｊＬ　ｔＱ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前輪及び後輪の制動系統を各系統毎に独立して設けた車
   輪速センサの各検出信号に基づき独立して制御信号出力
   部により演算した出力信号により各制動系統のアクチュ
   エータと作動させてアンチスキッド制御するアンチスキ
   ッド制御装置に於いて、車輪速センサの断線を検出する
   センサ断線検出手段を設け、アンチスキッド制御中にセ
   ンサ断線検出手段が前輪制動系統の車輪速センサの断線
   を一系統でも検出したときに、少なくとも車輪速センサ
   が断線していない車輪制動系統のアンチスキッド制御は
   続行させ、このアンチスキッド制御が終了したときに全
   制動系統とアンチスキッド制御しない通常制動状態に戻
   す第１の７工イルセー７手段と、当該アンチスキッド制
   御中に上記センサ断線検出手段が後輪制動系統の車輪速
   センサの断線を検出したときには、全制動系統をアンチ
   スキッド制御しない通常制動状態に戻す第２の７工イル
   セーフ手段を設けたこと分特徴とするアンチスキッド制
   御装置。