CN116457251A - 运行车辆制动系统的方法、制动系统的控制设备、制动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆(2)的制动系统(1)的方法，所述制动系统(1)具有：用于在所述制动系统(1)中产生液压压力的第一和第二致动器(3、4)；被构造用于操控第一致动器(3)的第一控制设备(5)；和被构造用于操控第二致动器(4)的第二控制设备(6)，其中监控所述制动系统(1)是否进行危险制动，其中如果检测到危险制动，那么第一致动器(3)被第一控制设备(5)操控来产生第一液压压力，用于实现所述车辆(2)的预先给定的紧急减速。根据本发明的方法的突出之处在于：如果通过第一致动器(3)所实现的或者可实现的减速小于预先给定的紧急减速，那么第二控制设备(6)被第一控制设备(5)操控来操控第二致动器(4)，用于产生第二液压压力。

Description

运行车辆制动系统的方法、制动系统的控制设备、制动系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的制动系统的方法，该制动系统具有：用于在该制动系统中产生液压压力的第一和第二致动器；被构造用于操控第一致动器的第一控制设备；和被构造用于操控第二致动器的第二控制设备；其中监控该制动系统是否进行危险制动(Gefahrenbremsung)；其中如果检测到危险制动，那么该第一致动器被该第一控制设备操控来产生第一液压压力，用于实现该车辆的预先给定的紧急减速。
此外，本发明还涉及：用于制动系统的第一和第二控制设备；和车辆的制动系统。
背景技术
从现有技术中已知开头提到的类型的方法、控制设备和制动系统。在此，尤其是已知的是：基于探测到的危险制动来辅助车辆的驾驶员，以实现该车辆的全减速(Vollverzoegerung)。在此，在识别出危险制动时，通过该车辆的辅助系统、尤其是液压制动辅助来使该车辆的全减速开始，直至该车辆停止。通过激活该液压制动辅助，要尽可能快地实现该车辆的预先给定的紧急减速、尤其是最大可能的减速。为此，该车辆的制动系统的致动器(尤其是电子稳定程序的机电制动助力器或者液压泵)被控制设备操控来在该制动系统中产生液压压力，使得实现该车辆的最大可能的减速。为此，在该车辆的车轮制动器处的制动压力尤其是被设定为使得，这些制动压力被提高直到防抱死系统的调节范围中，亦即这些制动压力被提高直至各个车轮的抱死压力或各个车轮的抱死极限。
发明内容
根据本发明的具有权利要求1的特征的方法的突出之处在于：如果通过第一致动器所实现的或者可实现的减速小于预先给定的紧急减速，那么第二控制设备被第一控制设备操控来操控第二致动器，用于产生第二液压压力。通过由第一控制设备这样操控第二控制设备，任何时候都确保借助于第二致动器来实现车辆的预先给定的紧急减速。因此，第二控制设备获得用于辅助第一控制设备或用于使危险制动开始的要求。除此以外，第二控制设备不必监控该制动系统是否进行危险制动，更确切地说，这可以通过第一控制设备来承担。优选地，第二控制设备是车辆的电子稳定程序或防抱死系统的部分。优选地，第一控制设备对尤其是机电制动系统的可独立操控的部分进行控制。优选地，从尤其是分配给电子稳定程序的传感器，第一控制设备获得关于车辆的所实现的减速和/或防抱死系统的调节状态、尤其是制动打滑率的信息。借助于这些信息，有利地实现了：液压压力首先被限制到通过第一致动器最大可实现的液压压力，并且只有当该液压压力不足以实现预先给定的紧急减速时，才操控第二控制设备来操控第二致动器。在此，预先给定的紧急减速优选地是(尤其是由ECE调节装置)在法律上预先给定的或要求的最小减速。
根据本发明的优选的扩展方案设置了：监控车辆的车辆数据，以检测危险制动。通过监控车辆的车辆数据以检测危险制动，有利地确保，可靠地识别出危险制动的必要性的存在。在此，优选地，监控车辆的本来已经存在的车辆数据，使得不必给该制动系统分配附加的车辆数据或输入信号。
根据本发明的优选的扩展方案设置了：这些车辆数据包括驾驶员操纵制动踏板的操纵距离和速度；而且如果该操纵距离和该速度分别超过预先给定的极限值，则使危险制动开始。通过这样监控对制动踏板的操纵的操纵距离和速度，借助于简单的评估逻辑可查明，是否必须使危险制动开始。这种监控也可有利地应用在如下制动系统中：在这些制动系统中，制动踏板或对制动踏板的操纵与制动回路完全在机械上去耦，亦即驾驶员制动进入到踏板力模拟器中。优选地，由对制动踏板的操纵得出的模拟器压力和输入杆行程被用于解释驾驶员的制动请求，并且被用于识别危险制动。
根据本发明的优选的扩展方案设置了：车辆数据包括车辆的对该车辆的周围环境进行检测的传感器的传感器数据；而且如果在评估这些传感器数据时识别出危险的行驶情形，则使危险制动开始。尤其是当距在前面行驶的车辆的间距太小或者在车道上有障碍物时，那么存在危险的行驶情形，使得车辆必须被制动，以避免发生事故。通过监控和评估对车辆的周围环境进行检测的传感器的用于识别危险的行驶情形的传感器数据，有利地确保了：即使还不存在驾驶员的制动请求、尤其是通过制动踏板的确认来进行的制动请求，或即使驾驶员不曾识别出危险的行驶情形或者尚未像这样地已识别出危险的行驶情形，则可以及时地使危险制动开始。借此，即使在自主制动的情况下，亦即在没有驾驶员的干预的情况下，也可有利地执行该方法。
根据本发明的优选的扩展方案设置了：测量车辆的实际减速；而且只有当该实际减速小于预先给定的紧急减速时，才操控第二致动器。通过只有当所测量的实际减速不足时才这样操控第二致动器，有利地确保了，不是不必要地操控第二致动器，或不是不必要地提高液压压力。优选地，在此监控全减速的目的是否已经被实现，其中接着同样省去第二控制设备对第二致动器的操控。同样，通过测量车辆的实际减速，有利地可靠地识别出，制动系统是否处于故障状态、尤其是由于制动衰减引起的故障状态，在该故障状态下，不可实现车辆的在所给出的由第一控制设备对第一致动器的操控时要预期的减速。
根据本发明的优选的扩展方案设置了：测量该制动系统中的实际液压压力；而且只有当实际液压压力小于根据预先给定的紧急减速来预先给定的目标液压压力时，才操控第二致动器。通过只有当所测量的实际液压压力不足时才这样操控第二致动器，有利地确保了，不是不必要地操控第二致动器，或不是不必要地提高液压压力。
根据本发明的优选的扩展方案设置了：如果不能测量实际减速和/或不能测量实际液压压力，则操控第二致动器来产生最大可能的液压压力。通过这样操控第二致动器来产生最大可能的液压压力，对于不存在实际减速或者实际液压压力的测量数据的情况来说，提供了一种有利的备用方案(Rückfallebene)。借此，至少在传感装置失灵时通过第二控制设备和第二致动器继续确保危险制动时的足够减速的范围里，提高制动系统的可靠性。
连同权利要求8的特征，根据本发明的用于制动系统的第一和第二控制设备的突出之处在于：特定地布置这些控制设备来执行根据本发明的方法。从中得出已经提到的优点。
根据本发明的具有权利要求9的特征的制动系统具有用于在该制动系统中产生液压压力的第一和第二致动器，而且该制动系统的突出之处在于根据本发明的控制设备。从中也得出已经提到的优点。
附图说明
从先前的描述以及从权利要求书中，得出其他优选的特征和特征组合。在下文，依据附图来更详细地阐述本发明。对此：
图1以示意图示出了制动系统；
图2示出了用于运行制动系统的方法；
图3示出了制动系统中的压力变化过程的特性曲线；以及
图4示出了制动系统中的压力变化过程的其他特性曲线。
具体实施方式
图1以示意图示出了车辆2的制动系统1的组件。制动系统1具有第一致动器3和第二致动器4。第一致动器3和第二致动器4分别构造为：在制动系统1中产生液压压力，使得可给车辆2的未更详细地示出的车轮制动装置加载有制动压力。此外，制动系统1还具有第一控制设备5和第二控制设备6。第一控制设备5与第一致动器3以通信技术连接，并且构造为，操控第一致动器3。此外，第一控制设备5与第二控制设备6以通信技术连接，并且构造为，操控第二控制设备6。附加地，第一控制设备5与车辆2以通信技术连接，使得尤其是依据车辆2的车辆数据，第一控制设备5可监控制动系统1是否进行危险制动。
在下文，参考图2，描述了一种有利的用于运行车辆2的制动系统1的方法。为此，图2依据流程图示出了该方法。尤其是，通过该方法保证了：在识别出危险制动时，车辆2利用预先给定的紧急减速可靠且快速地被制动直至停止，或经历全减速。
在步骤S1，该方法开始监控该制动系统是否进行危险制动。为了检测危险制动，优选地监控车辆2的车辆数据。这些车辆数据优选地包括：驾驶员操纵制动踏板的操纵距离和速度；和/或车辆2的对车辆2的周围环境进行检测的传感器的传感器数据。
在步骤S2，这些车辆数据被评估，并且被检查是否必须开始危险制动。优选地，如果驾驶员操纵制动踏板的操纵距离和速度分别超过预先给定的极限值，则开始危险制动。此外，优选地，如果在评估车辆2的对车辆2的周围环境进行检测的传感器的传感器数据时识别出危险的行驶情形，则开始危险制动。如果现在识别出不必开始危险制动，尤其是因为既没有在操纵制动踏板时超过预先给定的极限值也不存在危险的行驶情形，则该方法结束于步骤S6。
可是，如果识别出必须开始危险制动，则以步骤S3来继续该方法。在步骤S3，第一控制设备5操控第一致动器3来产生第一液压压力p1，用于实现车辆2的预先给定的紧急减速。预先给定的紧急减速尤其是法律上预先给定的最小减速。
在步骤S4，现在、优选地在通过第一控制设备5来操控致动器3之后的预先给定的时间点，检查通过第一致动器3所实现的减速是否小于预先给定的紧急减速。优选地，为此测量车辆的实际减速，并且将该实际减速与预先给定的紧急减速进行比较。如果所实现的减速或实际减速至少与预先给定的紧急减速一样大，则该方法同样结束于步骤S6。这种情况还将依据在图3中示出的压力变化过程来描述。
可是，如果通过第一致动器3所实现的减速实际上小于预先给定的紧急减速，如果不能测量所实现的减速或实际减速，或者如果可实现的减速已经小于预先给定的紧急减速，则以步骤S5来继续该方法。在步骤S5，第一控制设备5操控第二控制设备6来操控第二致动器4，用于产生第二液压压力p2，以便实现预先给定的紧急减速。这种情况还将依据在图4中示出的压力变化过程来描述。接着，该方法结束于步骤S6，优选地随着实现车辆2的全减速而结束于步骤S6。
图3示出了在所识别出的危险制动的情况下在制动系统1中的压力变化过程的特性曲线。这些特性曲线以如下曲线图示出：在该曲线图中，x轴描绘时间t，并且y轴描绘压力p。依据在图3中描绘的压力变化过程，按照对于图2的描述，可以认识到根据本发明执行的方法，在该方法中，在步骤S4已识别出所实现的减速足够，并且该方法在不必通过第二致动器4来提高液压压力的情况下结束。
首先，在时间点t0，驾驶员使制动过程开始，在该制动过程中，在车轮制动装置处的制动压力pB和在该制动系统中的第一液压压力p1线性升高并且一样大。在时间点t1，第一控制设备5使危险制动开始，使得现在预先给定液压压力pH的变化过程，以便实现预先给定的紧急减速。在时间点t2，达到这些车轮制动装置处的最大制动压力pBmax或抱死压力。
现在，防抱死系统调节式地介入制动过程。如果将要将车轮抱死，则防抱死系统将制动压力pB首先降低到直到抱死趋势停止的程度，并且紧接着重新提高该制动压力。因此，在这些车轮制动装置处的制动压力pB从时间点t2开始围绕最大制动压力pBmax振荡。
在时间点t2之后，第一液压压力p1仍然升高，直至达到最大的第一液压压力p1max，在本情况下，该最大的第一液压压力p1max与预先给定的液压压力pH一样大，并且大于最大制动压力PBmax，使得实现预先给定的紧急减速。因而，不需要通过第二致动器4来产生更高的第二液压压力p2。
图4示出了在所识别出的危险制动的情况下在制动系统1中的压力变化过程的其他特性曲线。这些特性曲线同样以如下曲线图示出：在该曲线图中，x轴描绘时间t，并且y轴描绘压力p。依据在图4中描绘的压力变化过程，按照对于图2的描述，可以认识到根据本发明执行的方法，在该方法中，在步骤S4已识别出，所实现的减速并不足够，并且必须通过第二致动器4来提高液压压力。
如已经在图3中所描述的那样，驾驶员在时间点t0使如下制动过程开始：在该制动过程中，在车轮制动装置处的制动压力pB和在该制动系统中的第一液压压力p1线性升高并且一样大。在时间点t1，第一控制设备5再次使危险制动开始，使得现在预先给定液压压力pH的变化过程，以便实现预先给定的紧急减速。第一液压压力p1在时间点t1之后仍然升高直至最大的第一液压压力P1max。在时间点t3识别出，第一液压压力p1小于在这些车轮制动装置处的最大制动压力pBmax。于是，第二致动器4被操控来将液压压力pH提高到最大的第二液压压力p2max，该最大的第二液压压力p2max大于最大制动压力pBmax，使得可实现预先给定的紧急减速。
现在，制动压力pB继续升高，直到达到在这些车轮制动装置处的最大制动压力pBmax。接着，如前面所描述的那样，防抱死系统再次调节式地介入制动过程，使得制动压力pB在最大制动压力pBmax周围振荡，以实现预先给定的紧急减速。

Claims (9)

1.用于运行车辆(2)的制动系统(1)的方法，所述制动系统具有：用于在所述制动系统(1)中产生液压压力的第一致动器(3)和第二致动器(4)；被构造用于操控所述第一致动器(3)的第一控制设备(5)；和被构造用于操控所述第二致动器(4)的第二控制设备(6)；其中监控所述制动系统(1)是否进行危险制动；其中如果检测到危险制动，那么所述第一致动器(3)被所述第一控制设备(5)操控来产生第一液压压力，用于实现所述车辆(2)的预先给定的紧急减速；其特征在于，如果通过所述第一致动器(3)所实现的或者可实现的减速小于所述预先给定的紧急减速，那么所述第二控制设备(6)被所述第一控制设备(5)操控来操控所述第二致动器(4)，用于产生第二液压压力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了检测危险制动，监控所述车辆(2)的车辆数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆数据包括驾驶员操纵制动踏板的操纵距离和速度；而且如果所述操纵距离和所述速度分别超过预先给定的极限值，则使所述危险制动开始。
4.根据权利要求2和3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆数据包括所述车辆(2)的对所述车辆(2)的周围环境进行检测的传感器的传感器数据；而且如果在评估所述传感器数据时识别出危险的行驶情形，则使所述危险制动开始。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，测量所述车辆(2)的实际减速；而且只有当所述实际减速小于所述预先给定的紧急减速时，所述第二致动器(4)才被操控。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，测量所述制动系统(1)中的实际液压压力；而且只有当所述实际液压压力小于根据所述预先给定的紧急减速来预先给定的目标液压压力时，所述第二致动器(4)才被操控。
7.根据权利要求5和6中任一项所述的方法，其特征在于，如果不能测量实际减速和/或不能测量实际液压压力，则所述第二致动器(4)被操控来产生最大可能的液压压力。
8.用于制动系统(1)的第一和第二控制设备(5、6)，其特征在于，特定地布置所述控制设备(5、6)来执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
9.车辆(2)的制动系统(1)，所述制动系统(1)具有用于在所述制动系统(1)中产生液压压力的第一和第二致动器(3、4)，其特征在于根据权利要求8所述的第一和第二控制设备(5、6)。
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