JPH04133825A - ヨー運動制御装置付車両とそのヨー運動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は１′（両のヨー運動制御相１：、係り、特に、
ヨ・・運動検出器の信帽性を向１．させるのに好適なヨ
・−運動制御装置とこれを備える車両に関する。

［、賀来の技術〕 ヨ・−レーＪ＝（ヨー角速度）やヨー角加速度゛を使用
Ｉ７℃”、自動車なとの車両のヨー運動を多Ｉｇｖす”
るシステムと【、で、サスベンジ（ン制御、４ＷＳ。

ＡＩ’、Ｓ、ＴＣ８がある。これらのシステムでは、三
　角速度やヨー・角加速度を検出するヤン号が故障４″
ると、即刻嘱大な走行不能状態に陥゛るという問題があ
る。子こて、特開平１〜２０８２５６号公報記載の従来
技術では、１〜・−レート髪検出し、ドライバーの意図
り、ないヨーレ・・〜トが発生していたときには一操舵
性不能状態であると判断して、操舵＠である前輪のスリ
ップ率を変化ｐせ、制動力を犠牲と１７．なから、操舵
力に確保しようどしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ト述１１．た従来技術は、検出器の故障時には制動力を
犠牲とするので、制動力が残っているにも拘らず車両を
減速させることができないという問題がある。これは、
上記従来技術が検出器の故障を直接的に識別することは
・せずに、ドライバーの意図しないヨーレートが発生し
たかどうかにより制御を行なっているためである。

本発明の目的は、ヨーレートやヨー角加速度検出器が故
障したか否かを常に監視し故障が発生した場合にはヨー
運動制御システムをダウンさせることで、システムの信
頼性を向上させ安全性を高めることのできるヨー運動制
御装置付車両とヨー運動制御装置を提供することにある
。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、車両に生じるヨーモーメントをヨー角加速
度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行
なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の左
右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出する
手段と、該擬似ヨー角加速度と前記ヨー角加速度検出器
の検出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否
かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となった
とき前記ヨー角加速度検出器に異常が発生したと判断し
て前記ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備
えることで、達成される。

上記目的はまた、車両に生じるヨーモーメントをヨー角
速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を
行なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の
左右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する
手段と、該擬似ヨー角速度と前記ヨー角速度検出器の検
出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを
判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき
前記ヨー角速度検出器に異常が発生したと判断して前記
ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えるこ
とで、達成される。

上記目的はまた、車両に生じるヨーモーメントをヨー角
速度検出器とヨー角加速度検出器で検出し、車両のヨー
運動を抑制する制御を行なうヨー運動制御装置を備える
車両において、前記ヨー角速度検出器の検出値を時間微
分する手段と、該時間微分した値と前記ヨー角加速度検
出器の検出値との差を求める手段と、この差の値が所要
値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と、
該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー運動制御
装置の動作を停止させる手段とを備えることで、達成さ
れる。

更に上記目的は、検出器を２重系とすることで。

両系の値を比較することで、達成される。

〔作　用〕

検出器を２重系にすると１両系が同時に故障する確率は
極めて小さくなる。従って、信頼性は向上する。同じ検
出器を２重化することでもよいが。

ヨー角速度検出器とヨー角加速度検出器を両方設ける場
合には、ヨー角速度を時間微分値が角加速度に対応する
ので、これも２重系といえる。また、左右の従動輪の回
転数差もヨーレートに対応するので、これも２重系とい
える。

〔実施例〕

以下１本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、本発明の一実施例に係る車両の構成図である
。アンチスキッドブレーキ装置が組込まれた車両の４つ
の車軸１ａ”ｌｄには、夫々ホイールシリンダ２８〜２
ｄと車軸速度センサ３ａ〜３ｄとが設置されている。ブ
レーキペダル１０が操作されると、マスクシリンダ４内
のブレーキ油に圧力が発生し、この圧力は、油圧ユニッ
ト５に伝達され、この油圧ユニット５を介して各ホイー
ルシリンダ２８〜２ｄに油圧が伝達される。

油圧ユニット５には、各車輪１８〜ｌｄへ伝える油圧の
導通、保持、解放を行なう電磁バルブ５ａ〜５Ｃが配置
され、この電磁バルブ５８〜５Ｃは制御装置６によりそ
の駆動が制御される。制御装置６は、各車軸速度センサ
３ａ〜３ｄからの検出信号を受け、同時にハンドル９の
回転位置を検知する操舵角センサ８と、ヨー角加速度検
出器１１ａ〜ｌｌｂの検出信号を受ける。

ヨー角加速度検出器１１ａ〜ｌｌｂは、車両の重心位置
を挟んで該重心位置から等間隔に配置された２つのＧセ
ンサを備え、車両の前後方向のＧを検知］２．、その前
後（ｊの値の差をヨー角加速度として検出するものであ
る。

第２図は、制御袋式（３の人出力楼成図である１、制御
装置６は、右側前転υ戸Ｖ輸速度センリ゛３ａ。

左側前軸の車軸速度上・フサ３ｂ、左側後軸のり′Ｌ軸
軸速度ランサ：３ｃ、右側後輸車輪速度センサ・３　＋
１゜ヨ・−角加速１８′センザ］、ｉａ”・ｊｉｂ、ハ
ンドル操舵角センサ８．ストップランプ電圧７を人力す
る。イして、入力信号に基づき各種演算を行ない、：３
方向油圧電磁バルブ５ａ□−５ｃ・を駆動し１、ジスゲ
・ムし異常が生じた場合には、つＡ　−ニングランブ１
（５を点灯し、）１−ルセーフリレー・１４をオ″）４
“る。

電磁バルブ５ａへ□５ｅは夫々３方向弁ｒ　Ｉｆ）す、
電流オフ時にはマスクシリンダ４の液圧を９５のままホ
イールシリンダ２ａ・−・２イ］に伝達する。電磁バル
ブ５ａ−・５ｃに供給される電流がＩａ　（Ａ）のとぎ
には、ホイールシリンダニ２．、ｌ・〜２ｄの液圧は保
持され、Ｉｂ　（Ａ）のどきには解放される、今、Ｖｆ
ｒ：右側＠軸の１輸速度 ｖ　ｉ’ｐ、　ＨＡＥ側１１ｆ輸の屯輸速ハＩＩ：。

Ｖｒｒ・二巻側後輪の中１輔透′Ｊ′活ＶｒＱ、：左側
後輸の車輪速度 Ｖ　：車体速度 Ｓｆｒ・＝　（■−Ｖ　ｆ　１・）／Ｖ　　右側前軸の
スリップ率Ｓ　ｆｉｌ　；＝　（Ｖ　−’Ｖ　１ｌｌ）
　／’　Ｖ　　左側前虻のスリップ率Ｓ　ｒｒ　＝　（
Ｖ’−Ｖ　ｒｒ）　／’　Ｖ　　右側後軸のスリップ率
Ｓ　ｒＱ　＝　（Ｖ−”Ｖ　ｒｆｆ、）　／　Ｖ　　左
側後軸のスリップ率とすると、第：３図にパ、４′様１
、と、摩擦係数が最大となるように名車輪のスリップ率
を０．２附近に設定［１、スリップ率が大きな時にはそ
の車軸側１：刺ｉｔ：する電磁バルブＦ３７３・〜・５
＋・に電流Ｉａｙ：はＩ　ｂを供給し、ホイールシリン
ダ２ａ−２、ｄ　Ｆ：加えられる液圧も一トげ、屯輸速
Ｊｆ割徐々にトげでスリップ率を小さく４”る４、 スリップ率が０６２より低くなっている時は、電磁バル
ブ：コ、３・・・５ｃの電流を０（Ａ）或いは〕ａどし
、液圧を」、４．させて制動力＆増加させ、Ｘリッゾ！
１８巻・増力１１−＼ゼる。

このように、スリップ率に所定の値に制ａ４１　するご
どで、制動力を最大にし且つ走行時の安定性に寄１１９
する横抗力を低めることな・く安定に制動部−ることが
できる。

し、かし７、上述した動作は、４つの車輪が同じ摩擦係
数の道路−ｆ−４：：あること髪前提ｔ：”、し６でい
る。即ち、夫々の車軸から得られる制′！＃１カをｒｒ
とすると、車軸にかかる垂直荷重Ｗ　ｆ　、　Ｗ　ｒ　
＆：左右差がない時には、路面μが同じであると夕ると
、 Ｆ　ｆＱ、＝　Ｆ　ｆｒ＝　ｐ　Ｗｆ Ｆ’　＋１４　二　Ｆ　ｒｒ　＝　　ｐ、Ｗ　ｒどなり
、差を持たないので、１ｍ両に横ノｊ向の力が鋤かず、
車両の走行安定性が得られる１、路面μが左右帖で異な
るとき、゛つまりスリップμ路においては、制動力が左
右で異なるため、車両の重心回りに、 Ｍｂ＝ｂｒ（ト’ｒｆ　−ト　Ｆ　ｒｒ）−ｂＱ（Ｆ　
、ｆＱ　→−Ｆ’ｒＭ）−Ｑｆ（Ｃｆｒ＋Ｃｆ１ｌ）−
Ｒｒ（Ｃｒｒ−１−ＣｒＱ）ご、ご　てゝ、　　Ｆｆｒ
＝　　μｌ・　・　Ｗｆ、　　　ＦｆＱ＝−μ　Ｑ−Ｗ
ｆＦｒｖ＝　ｐｒ　−Ｗｒ、　　ＦｒＱ＝　ｂＱ　・　
Ｗｒの二１−モーメンｔ−Ｍｂが発生する１、このヨー
モーメ“ノ）・は、運転者のハンドル操作によ−」て発
生しノ、′キノのではなく、路面の状態によ−・）で発
生したものＣある６従：ｌて、運転者の意思に反するも
のであり、車両のスピンを引起こ１，７．危険なもので
ある。

イこτ・、ヨー・七・−・メンＩ−Ｍ、ｂをψ＝Ｍｂ／
ＴＰｉ即ち−、１−角加速度どして検知し２、路ｌμの
高い側の車輪のブレーキ液圧を減少させ、左右軸の制Ｗ
１力差１１．基づくヨーモーメントの発生を打消すごと
になる。

一゛イ〜・角加速度の検知１１．”は、重心位置から等
間隔Ｑｇに配置シ、た（］ｔ・ンサ刺を用いる。

Ｇ　ａ　’＝　Ｇ　十Ｑ　ｉψ　　センサａにｂ′、Ｇ
　−〇　ｇψ　　センサｂ Ｊ゛、１ψ＝＝　（Ｇａ　−Ｇｂ）／　Ｉｌｌ　ｇＧは
車体の前後Ｇ として、ヨー角加速度を求める。

しかしながら、ヨー角加速度検出器１１ａ、　ｌｌｂの
どちらか一方が故障した場合には、ブレーキ液圧を減少
させる方向に制御を行なうので、制動力が急激に減少し
てしまう、このことは、車両が最も危険な状態である６
従って、ヨー角加速度検出器１１ａ、　Ｉｌｂの信頼度
を極めて高いものとしなければならず、如何にしてヨー
角加速度検出器１１ａ、　ｌｌｂの故障発生を検知する
かが重要となる。

本発明実施例では、制動時以外の状態においては、２輪
駆動の車両の左右の従動輪の回転数差がヨーレートに比
例することを利用し、ヨー角加速度検出＄ｌｌａ、　ｌ
ｌｂに故障が発生したか否かを判定する。従動輪（ＰＲ
車の場合は車軸１ａ、　ｌｂ。

ＦＦ車の場合は車軸１ｃ、　ｌｄ）の回転数差は、トレ
ッド幅をＬｔとすると、 ＄”＝（Ｖｆｒ−Ｖｆｌ）／Ｌｔ となる。これの時間微分を算出するとψ哀となり、ヨー
角加速度として扱うことができる。従動輪のヨー角速度
ψ本を擬似ヨーレートとして９本を擬似ヨー角加速度と
すると、制動中以外の条件下において、ヨー角加速度検
出器１１ａ、　ｌｌｂによって得られるヨー角加速度ψ
と擬似ヨー角加速度ψ本との差が所定の範囲から逸脱し
、その逸脱した時間が所定時間を越えて継続したとき、
ヨー角加速度検出器１．１ａ、　ｌｌｂに故障が発生し
たと判断し、フェールセーフリレー１４をオフしてヨー
運動制御システムをダウンさせることができる。

第４図は、制御装置６で行なわれる上述した故障判断の
手順を示すフローチャートである。

先ず、ステップ２１で、ストップランプが点灯している
か否かを判定し、点灯している場合には以下の処理を行
なわずに終了する。ストップランプの消灯時にはステッ
プ２２に進み、ヨー角加速度検出器１１ａ、　ｌｌｂか
らＧａ、Ｇｂの値を取込み、ステップ２３に進む。ステ
ップ２３では、ヨー角加速度φをφ＝ｋｌＸ（Ｇａ−Ｇ
ｂ） として算出する。そして次のステップ２４では、従動輪
のＶ　ｆｒ　、　Ｖ　ｆｉの値を取込み、ステップ２５
で擬似ヨーシー８９本を ｔｔｒ”＝　ｋ２Ｘ　（Ｖｆｒ−Ｖｆｉ）として算出す
る０次のステップ２６ではこの擬似ヨーレートφ本の時
間微分φ本を算出する。

次のステップ２７では、ヨー角加速度ψと擬似ヨー角加
速度φ車との差１ψ−φ本１が所定値に３より大きいか
否かを判定し、小さい場合には故障無しと判断して本処
理を終了する。差が所定値に３より大きい場合には次の
ステップ２８でその差が所定値に３を越えている継続時
間が所定時間に４を越えているか否かを判定し、越えて
いない場合には故障無しと判断して本処理を終了する。

所定時間に４を越えた場合には、ステップ２９にてフェ
ールセーフリレーをオフし、ウオーニングランプを点灯
する。

上述した実施例によれば、ヨー角加速度検出器の故障を
容易且つ安価に検出することが可能となり、システムの
信頼性が向上する。

第５図は、本発明の第２実施例に係る車両の構成図であ
る。第１実施例との相違は、ヨー角加速度検出器の代り
に、ヨーレート検出器１７を設け、アンチスキッドブレ
ーキシステムを構成した点である。スリップμ路を制動
走行する場合、第１実施例と同様に、左右軸の制動力差
からヨーモーメントが発生し、ヨーレートが変化する。

このヨーケートを検出器１７（例えば、振動ジャイロ、
光フアイバジャイロ等）により検出し、ヨーレートの変
化量が大きい場合には高μ路側の車軸のブレーキ液圧を
減少させ、ヨーモーメントの発生を解消するように動作
する。このシステムにおける信頼性を向上させるために
、第１実施例と同様に従動輪の回転数差から求めた擬似
ヨーレートを常に検出８１１７の出力とに比較し、その
差が所定値より大きい状態が所定時間継続した時、検出
器１７の故障ど判断シ２．又システムダウン２邪ぜる。

尚、］！〜１．ｚ　−１・検出を２重化構成とすること
で、より４１１軌性の白土４図ることかで３る。

第６図は、本発明の第３実施例に係る車両の構成図であ
る。本実施例では、ヨー角加速度検出器１１ａ、　ｌｌ
ｂどヨー１ノート・検出器１７と夕両方ｉけた？ンチス
ギット・プレーギシス）”〜ムとし”（いる。本実施例
では、ヨー角加速度検出器１１ａ、　Ｎｉｂかｌコ）求
めたヨー角加速度と、ヨー川ノート検出器１′７から求
めたヨー角速度を時間微分した値との差が所定値より大
きくなった継続時間が所定時間を越えＩＩＨ２どき故障
と判断してシステムダウンさせろ、。

この実施例の場合、更にヨー角加速度検出器を２重化構
成とすることＣより信転作が自重、する。

第゛７図は、本発明の第４２施例１１．Ｔ係る車両の構
成図である。本実施例では、ヨー角加速に、゛検出器の
あ１を２東化し２でいる１、即ち、車両の重心から車両
の進行方向に垂直な軸上にＱｇの距離だけ離れた位置し
゛配置された一対の検出器１１ａ、　ＩＨ＋と”、１両
の信号方向に平行な軸Ｉ−に重心から距離７７、番・、
′の距離だけ離れた位置に配置された−・対の検出器１
５、′１．１．５ｂを設けている。このようにヨー角加
速度検出器を２重化１イ）、１７′どｉ７棒めてイ、の
４８帽′１１：割高めることができる。故障の検出は、
従動輪の回転数差から求めた擬似ヨーｌメトを用いｔＴ
　ｉ？ｉ＋述し、たど同様【２．−検出しＣも、ｌ（・
　Ｌ／−ト検出器を設置、”１この検出値の時間微分か
ら検出しても４！゛い１．また、両糸の検出器の検出値
の差が所定値を所要時間継続ｂｔ“越λだとき故障とし
、τヨー運動制御１シスう゛ム巻ダウンさせることてＧ
もよい。Ｉ２．かじ、２重化構成ｊ、、”８組？現二、
故障発生時１１．故障していない系のコル角加速Ｊシ検
出器髪用い１゛ヨー蓮動制御を継続するごと（ア突然に
“ヨー運１〕制御が不能になる事態を回避′ごき、−ｊ
’ｊの系が故障しているごとをドライバ１、Ｊ−知らセ
るこ”８とで故障修理も＝うなが１ことが可能となる。

〔発明の効果〕

本発明り１．−よれば、ヨ・一連動制御１・、：用いる
検出器の（ｇ軸性を極めて高めることが可能どなるので
、ｊ〜運動制御用のシステム例えばサスペンション制御
、４ＷＳ、ＡＢＳ、’ｒｃＳ等のシステムの信頼性が高
くなり、安全性が白土する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例に係るヨー運動制ａ１装置
付車両の構成図、第２図は第１図番Ｊ−示す制御回路の
入出力構成図、第３図はスリップ率と障：擦係数との関
係な示すグラフ、第４図は故障判断処理ｆ順を示すフロ
ーチャート・、第５図、第６図。 第７図は夫々本発明の第２．８３．４実施例に係るヨー
運動制御装置付血両の構成図である。 ］ａ・〜１ｄ・・・車輪、２ａ・−２，（」・・ポイー
ルジリ゛ノダ。 ３ａ−３ｄ・・・車輪速度検出器、４・・・マスタぐノ
リンダ、５・・・油圧ユニッ（・、６・・・制御装置、
８　・スノーアリング操舵角検出器、ｌｌａ、　ｌｌｂ
、　１５ａ、　１５ｂ−Ｆ−・−角各速度検出器、１７
・　ヨー１ノー　１・検出器１．。 第１図 代理人　弁理Ｌ　　秋　本　　正　実 第 図 スリラフＱ￥ 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両に生じるヨーモーメントをヨー角加速度検出器
   で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー
   運動制御装置を備える車両において、車両の左右の従動
   輪の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出する手段と、
   該擬似ヨー角加速度と前記ヨー角加速度検出器の検出値
   との差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定
   する手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記
   ヨー角加速度検出器に異常が発生したと判断して前記ヨ
   ー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えること
   を特徴とするヨー運動制御装置付車両。 ２、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器で
   検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー運
   動制御装置を備える車両において、車両の左右の従動輪
   の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する手段と、該擬
   似ヨー角速度と前記ヨー角速度検出器の検出値との差が
   所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段
   と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー角速
   度検出器に異常が発生したと判断して前記ヨー運動制御
   装置の動作を停止させる手段とを備えることを特徴とす
   るヨー運動制御装置付車両。 ３、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器と
   ヨー角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制す
   る制御を行なうヨー運動制御装置を備える車両において
   、前記ヨー角速度検出器の検出値を時間微分する手段と
   、該時間微分した値と前記ヨー角加速度検出器の検出値
   との差を求める手段と、この差の値が所要値を所要時間
   継続して越えたか否かを判定する手段と、該手段の判定
   結果が肯定となったとき前記ヨー運動制御装置の動作を
   停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制
   御装置付車両。 ４、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー角
   加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
   を行なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両
   の左右の従動軸の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出
   する手段と、該擬似ヨー角加速度と前記両系の夫々のヨ
   ー角加速度検出器の検出値との差が所要値を所要時間継
   続して越えたか否かを判定する手段と、該手段の判定結
   果が肯定となった系の検出値を用いずに該手段の判定結
   果が否定となった系の検出値を用いて前記ヨー運動制御
   装置を動作させる手段とを備えることを特徴とするヨー
   運動制御装置付車両。 ５、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー角
   加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
   を行なうヨー運動制御装置を備える車両において、前記
   両系のヨー角加速度検出器の検出値の差を求める手段と
   、該差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定
   する手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記
   ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えるこ
   とを特徴とするヨー運動制御装置付車両。 ６、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー角
   速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を
   行なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の
   左右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する
   手段と、該擬似ヨー角速度と前記両系の夫々のヨー角速
   度検出器の検出値との差が所要値を所要時間継続して越
   えたか否かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定
   となった系の検出値を用いずに該手段の判定結果が否定
   となった系の検出値を用いて前記ヨー運動制御装置を動
   作させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御
   装置付車両。 ７、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー角
   速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を
   行なうヨー運動制御装置を備える車両において、前記両
   系のヨー角速度検出器の検出値の差を求める手段と、該
   差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定する
   手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー
   運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えることを
   特徴とするヨー運動制御装置付車両。 ８、車両に生じるヨーモーメントをヨー角加速度検出器
   で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー
   運動制御装置において、車両の左右の従動輪の回転数差
   から擬似ヨー角加速度を算出する手段と、該擬似ヨー角
   加速度と前記ヨー角加速度検出器の検出値との差が所要
   値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と、
   該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー角加速度
   検出器に異常が発生したと判断してヨー運動制御動作を
   停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制
   御装置。 ９、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器で
   検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー運
   動制御装置において、車両の左右の従動輪の回転数差か
   ら擬似ヨー角速度を算出する手段と、該擬似ヨー角速度
   と前記ヨー角速度検出器の検出値との差が所要値を所要
   時間継続して越えたか否かを判定する手段と、該手段の
   判定結果が肯定となったとき前記ヨー角速度検出器に異
   常が発生したと判断してヨー運動制御動作を停止させる
   手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御装置。 １０、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器
   とヨー角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制
   する制御を行なうヨー運動制御装置において、前記ヨー
   角速度検出器の検出値を時間微分する手段と、該時間微
   分した値と前記ヨー角加速度検出器の検出値との差を求
   める手段と、この差の値が所要値を所要時間継続して越
   えたか否かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定
   となったときヨー運動制御動作を停止させる手段とを備
   えることを特徴とするヨー運動制御装置。 １１、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー
   角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制
   御を行なうヨー運動制御装置において、車両の左右の従
   動輪の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出する手段と
   、該擬似ヨー角加速度と前記両系の夫々のヨー角加速度
   検出器の検出値との差が所要値を所要時間継続して越え
   たか否かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定と
   なった系の検出値を用いずに該手段の判定結果が否定と
   なった系の検出値を用いてヨー運動制御を行なう手段と
   を備えることを特徴とするヨー運動制御装置。 １２、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー
   角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制
   御を行なうヨー運動制御装置において、前記両系のヨー
   角加速度検出器の検出値の差を求める手段と、該差が所
   要値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と
   、該手段の判定結果が肯定となったときヨー運動制御動
   作を停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運
   動制御装置。 １３、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー
   角速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
   を行なうヨー運動制御装置において、車両の左右の従動
   輪の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する手段と、該
   擬似ヨー角速度と前記両系の夫々のヨー角速度検出器の
   検出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否か
   を判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となった系
   の検出値を用いずに該手段の判定結果が否定となった系
   の検出値を用いてヨー運動制御を行なう手段とを備える
   ことを特徴とするヨー運動制御装置。 １４、車両に生じるヨーモーメントを２重系としたヨー
   角速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
   を行なうヨー運動制御装置において、前記両系のヨー角
   速度検出器の検出値の差を求める手段と、該差が所要値
   を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と、該
   手段の判定結果が肯定となったときヨー運動制御動作を
   停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制
   御装置付車両。 １５、車両の左右の従動輪の回転数差から擬似ヨーレー
   トを求める手段と、車両のヨー角速度を検出する検出器
   の検出値と前記擬似ヨーレートとの差が所要値を所要時
   間継続して越えたか否かを判定する手段とを備えること
   をヨー角速度検出器診断装置。 １６、車両の左右の従動輪の回転数差から擬似ヨーレー
   トを求める手段と、該擬似ヨーレートの時間微分をとる
   手段と、車両のヨー角加速度を検出する検出器の検出値
   と前記模擬ヨーレートとの時間微分した値との差が所要
   値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段とを
   備えることをヨー角加速度検出器診断装置。 １７、車両に設けられたヨー角速度検出器の検出値を時
   間微分する手段と、該時間微分した値と車両に設けられ
   たヨー角加速度検出器の検出値とを比較し両方の値の差
   が所要値を所要時間継続して越えているか否かを判定す
   る手段とを備えることを特徴とするヨー運動検出器診断
   装置。