JPS63269785A - 自動車の後輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。

従来の技術 自動車の液圧式ブレーキ装置において、ブレーキペダル
を踏み込みマスクシリンダからホイールシリンダに液圧
が供給された制動時車体速度に対する車輪速度の低下率
や低下量を検出しこれによりホイールシリンダに供給さ
れた制動液圧の減圧および加圧を交互に制御し、車輪が
ロックして方向維持性を失うことなく効果的な制動を行
わせるようにしたアンチスキッド装置が従来より種々開
発され、例えば特開昭６０−６１３５４号公報にて既に
公開されている。

又自動車において、ステアリングハンドルの操作により
前輪と共に後輪をも転舵するようにした前後輪操舵式自
動車は既に開発され公知となっている（特開昭５８−２
０５６５号公報参照）。

発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置においては、制動液圧
を各車輪のブレーキ装置に供給する液圧系路に加圧バル
ブ（常開）と減圧バルブ（常閉）を設け、各車輪の速度
を検知する車輪速度センサの車輪速度信号に基づきコン
トロールユニットが信号を発して上記加圧バルブに通電
して閉としブレーキ装置への液圧供給を停止させた後減
圧バルブに通電して開作動させブレーキ装置の液圧を減
圧させ、その後車輪速度の回復をまって上記加圧バルブ
の通電を断って開としブレーキ装置の加圧を行い、この
ような減圧と加圧を交互に繰り返す制御パターンにて、
車輪がロックしないように効果的な制動を行うシステム
になっているので、各車輪が位置する路面の摩擦係数の
違いがあれば上記減圧と加圧を交互に繰り返す制御パタ
ーンは各車輪ごとに位相がずれるが、該制御パターンの
位相のずれによる左右輪間の制動力の差により発生する
横力は必要に応じドライバのハンドル操作によって追従
するようにしているのが普通である。

本発明はアンチスキッド作動時に発生する左右輪間の制
動力の差あるいは横風等前輪転舵以外の要因により発生
する横力の影響を最小とする自動車の後輪操舵装置に関
するものである。

問題点を解決するための手段 本発明は、後輪舵角制御回路が前輪転舵角に応じて後輪
を転舵させるべき方向と舵角を決定し後輪操舵機構に出
力信号を発し、後輪を転舵作動させるよう構成した後輪
操舵袋こを装備した自動車において、制動装置のアンチ
スキッド。

作動時の左右輪間の制動力の差あるいは横風等前輪転舵
以外の要因により発生する横力を検出する横力検出手段
を設け、上記後輪舵角制御回路が該横力検出手段によっ
て検出した横力を打ち消す方向に前記前輪転舵角にて決
定される後輪転舵角を補正制御するよう構成したことを
特徴とするものである。

作　　　用 上記により、各車輪が位置する路面の摩擦係数の違い等
により減圧と加圧とを繰り返すアンチスキッド制御パタ
ーンの位相が左右輪間でずれ、該左右輪に働らく制動力
の差あるいは横風等前輪転舵以外の要因により車両を旋
回させようとする横力が生じても、該横力を打ち消す方
向に後輪を転舵し車両の走行安定性を保持することがで
きる。

実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。

第１図において、ｌはブレーキペダル、２はマスクシリ
ンダで、ブレーキペダルを踏み込むことによりマスクシ
リンダ２が作動し、一方のクロス配管Ａから右前輪４の
ブレーキ装置４ａおよび左後輪５のブレーキ装置５ａの
ホイールシリンダに液圧が供給されると共に、他方のク
ロス配管Ｂから左前輪３のブレーキ装置３ａおよび右後
輪６のブレーキ装置６ａのホイールシリンダに液圧が供
給されブレーキがかかるようになっている。

上記両方のクロス配管ＡおよびＢには、各配管系別に制
動液圧の制御を行うアクチュエータ７が介装され、該ア
クチュエータ７はブレーキペダルｌが踏み込まれた制動
操作時の前輪３゜４の車輪速度センサ３ｂ、４ｂおよび
後輪５゜６の車輪速度センサ５ｂ、６ｂの各車輪速度信
号に基づき液圧の加圧、減圧信号を発するアンチスキッ
ド制御回路８の該加圧、減圧信号によって制御されるよ
うになっている。

上記アクチュエータ７は、各配管系別に、マスクシリン
ダ２から各車輪のブレーキ装置に至る液圧配管に介装さ
れアンチスキッド制御回路８から、のホールド信号によ
って閉となりＬ配液圧通路をｇ断し各車輪のブレーキ装
置内の制動液圧を保持する第１制御弁９ａ、９ｂ、該第
１制御弁９ａ、９ｂより下流側の液圧配管から分岐し上
記第１制御弁９ａ　、９ｂの上流側に至るバイパス配管
中に介装されアンチスキッド制御回路８からの減圧信号
によって開となる第２制御弁１０ａ、ｌＯｂ、該第２制
御弁１０ａ、１０ｂより下流側のバイパス配管中に介装
され、上記第２制御弁１０ａ、１０ｂが開となったとき
作動して各車輪のブレーキ装置内の圧液を汲み出して第
１制御弁９ａ、９ｂのｈ濃側に送り込む電磁ポンプｌｌ
ａ、ｌｌｂとから構成されている。

Ｌ２ａ、１２ｂは上記両方のクロス配管ＡおよびＢの後
輪側ブレーキ装置への配管中に介装されたプロボーショ
ニングバルブで、ｐＪ４７’　。

ポーショニングバルブ１２ａ、１２ｂによりブレーキペ
ダルを踏み込んだ場合前輪側の制動液圧に対し後輪側の
制動液圧はある点よりその増大の割合が低くなるよう制
御され、前輪がロックされたとき後輪がまだロックされ
ない状ＩＥとなるよう構成され、制動時の後輪ロックに
よる不規旋転（尻振り現象）を防止するようになってい
る。

１３はステアリングハンドル、１４は例えばラック・ビ
ニオン式の従来より公知の前輪操舵装置であり、ステア
リングハンドル１３を回転操作することにより前輪操舵
装置１４が作動して前輪３，４を転舵させるようになっ
ている。

１４ａは上記前輪操舵装置１４の転舵角を検知して前輪
舵角信号を出力する舵角センサである。

１５は後輪操舵制御回路であり、該後輪操舵制御回路１
５には通常の後輪操舵の場合に用いられる前輪舵角信号
および車速信号の他に後述の横方向加速度センサ２２の
横方向加速度信号が入力され、これらの各信号に基づき
上記後輪操舵制御回路１５は左右後輪５，６を転舵すべ
き方向と量を求め、それに応じた出力信号を発するよう
になっている。

後輪操舵用アクチュエータは、左後輪操舵用油圧シリン
ダ１６Ｌ、右後輪操舵用油圧シリンダ１６Ｒと、該左右
の後輪操舵用油圧シリンダ１６Ｌと１６Ｒとに後輪操舵
制御回路１５から発せられる出力信号によって左右独立
に油圧を供給し得るよう減圧バルブ１８Ｌ、１８Ｒ。

加圧バルブ１９Ｌ、１９Ｒ，アギュムレータ２０、減圧
ポンプ２１から構成された後輪操舵用液圧コントローラ
１７とからなり、該左右の後輪操舵用油圧シリンダＬ６
ＬとＬ６Ｒとはそれぞれ後輪操舵制御回路１５から各別
に発せられる出力信号によって左右独立して作動し左右
の後輪５と６とを別々に転舵するよう構成されている。

上記後輪操舵用アクチュエータとしては、図示実施例で
は油圧シリンダ装置を用いた油圧式アクチュエータとし
た例を示しているが、その他電動モータを駆動源とし該
電動モータの回転を減速ギヤ機構にて減速させてラック
シャフトの軸方向移動に変換し該ラックシャフトの軸方
向の動きで後輪を転舵させる電動式のもの、或いはエア
圧を駆動源とした空圧式のもの等、任意のアクチュエー
タを採用し得る。

Ｌ記の構成において、アンチスキッド制御回路８はブレ
ーキペダル１を踏み込みマスクシリンダ２が作動して該
マスクシリンダ２より各車輪のホイールシリンダに液圧
が供給され車体速度に対し車輪速度を低下させた制動時
同じ液圧配管系たとえばクロス配管Ａ系に属する車輪４
．５のうち低い方の車輪速度がある値まで低Ｆしたとき
該クロス配管Ａ系に設けた常開型の第１制御弁９ａを閉
じマスクシリンダ２から右前輪４．左後輪５の各ブレー
キ装置４ａ。

５ａに至る液圧通路を遮断すると共に第２制御弁１０ａ
を開とし且つ電磁ポンプｌｌａを作動させブレーキ装置
４ａ、５ａ内の液圧を減圧させて制動力減少状態としそ
れに伴ない路面反力にて車輪速度の低下度合いが減少し
増加に転じたとき上記第２制御弁１０ａを閉とし路面反
力により車輪速度が車体速度に近いところまで回復した
とき第１制御弁９ａをＬ記車輪速度の回復状況に応じて
断続的に開閉してブレーキ装置４ａ、５ａへ供給される
制動液圧を段階的にと昇させ、該制動液圧の段階的り昇
により制動力を発生させ、このような制御パターンにて
的確な車体減速度を得るよう制動液圧制御指令を発する
ものであり、以北のようなアンチスキッド制御回路８の
制御態様は従来より公知のものである。

上記のようなアンチスキッド制御回路８の公知の制御態
様において、路面状況、走行条件等によっては制動時の
車輪速度の低下量が各車輪ごとに異なるため、両りロス
配管Ａ、Ｂ系の間でプレーギ装はの制動液圧の加圧、減
圧のタイミングがずれそれぞれの配管系に属する車輪に
は大きさの異なる制動液圧が供給されることになり各車
輪の制動力に差を生ずる他に前後輪間の制動力配分は前
輪側が犬となるよう設定されているのが普通なので左右
輪間での制動力の差により車両を旋回させようとする横
力が発生することがある。

そこで本発明は、車両の横方向加速度を検出し横方向・
加速度信号（以下横Ｇ信号と称す）を出力する横方向加
速度センサ２２（以下横Ｇセンサと称す）を設け、該横
Ｇセンサ２２の横Ｇ信号が示す横方向加速度から前輪転
舵に基づく横方向加速度を減算することにより前輪転舵
以外の要因により発生する横方向加速度を求め、前記後
輪操舵制御回路１５が、上記横Ｇセンサ２２の横Ｇ信号
に基づいて求められた前輪転舵以外の要因により発生す
る横方向加速度を打ち消す方向に前記前輪転舵角０にて
決定される後輪転舵角φを補正制御するよう構成したも
のである。

即ち、前輪操舵装置１４の前輪転舵角θが０である直進
走行時には後輪転舵角φもＯであると共に、旋回走行に
よる横方向加速度も発生しないので、横Ｇセンサ２２か
らの横Ｇ信号はアンチスキッド作動時の左右輪間の制動
力の差あるいは横風等前輪転舵以外の要因より発生する
横方向加速度を示すことになり、該前輪転舵以外の要因
により発生する横方向加速度の方向が第１図における右
方向であり、その大きさが第２図に示すようにある一定
値ｇｏたとえば０．１ｇを越えある値ｇ１　となったと
き差ｇｌ−ｇｏで示される横方向加速度に応じて後輪操
舵制御回路１５は減圧バルブ１８Ｒ，加圧バルブ１９Ｌ
を作動させて後輪５，６を後輪転舵補正角Δφ０だけ右
方向に補正転舵させ、該後輪転舵補正角Δφ０により上
記横Ｇセンサ２２の横Ｇ信号が示す前輪転舵以外の要因
により発生する横方向加速度を打ち消す方向の横方向加
速度を発生させ車両の走行安定性を保持する。

又前輪転舵時たとえば前輪操舵装置１４が右回りに転舵
され前輪転舵角θがｏｒのとき、後輪舵角制御回路１５
により後輪転舵角φｒが決定される（この場合同相転舵
と仮定した）と共に前輪転舵による横方向加速度が発生
するので、横Ｇセンサ２２の横Ｇ信号が示す横方向加速
度から該前輪転舵による横方向加速度を減算することに
より、前輪転舵以外の要因たとえばアンチスキッド作動
時の左右輪間の制動力に差あるいは横風等により発生す
る横方向加速度を求め、該前輪転舵以外の要因により発
生する横方向加速度を打ち消す方向に第２図で与えられ
る後輪転舵補正角Δφ０だけ後輪５，６を補正転舵させ
旋回走行中の車両の走行安定性を保持する。

上記後輪転舵補正角Δφ０は前輪転舵角Ｏｒにより決る
後輪転舵角φｒに対し前輪転舵以外の要因によって生ず
る横方向加速度の向きにより加算あるいは減算されるこ
とは言うまでもない。

Ｌ記実施例では前輪転舵以外の要因により発生する横力
を検出するのに横Ｇセンサを用いたが、後車輪を回転可
能に支持するサスペンションに車両の左右方向の荷重を
検出する例えばロードセル等を設け、該ロードセルで求
められた左右の平均値から横力を求けるようにしてもよ
い。

又上記実施例では前輪転舵以外の要因により発生する横
方向加速度に対し後輪転舵補正角を連続的に変化させた
が、階段的に変化させてもよいことは勿論である。

発明の効果 以上のように本発明においては、後輪舵角制御回路が前
輪転舵角に応じて後輪を転舵させるべき方向と舵角を決
定し後輪操舵機構に出力信号を発し、後輪を転舵作動さ
せるよう構成した後輪操舵装置を装備した自動車におい
て、制動装置のアンチスキッド作動時の左右輪間の制動
力の差あるいは横風等前輪操舵以外の要因により発生す
る横力を検出する横力検出手段を設け、上記後輪舵角制
御回路が、該横力検出手段によって検出した横力を打ち
消す方向に前記前輪転舵角にて決定される後輪転舵角を
補正制御するよう構成したことにより、各車輪が位置す
る路面の摩擦係数の違い等により減圧と加圧とを繰り返
すアンチスキッド制御パターンの制御サイクルの位相が
左右輪間でずれ、直進走行時の該左右輪に働らく制動力
の差あるいは横風等により車両を旋回させようとする横
力が生じても、該横力を打ち消す方向に後輪を転舵し車
両の走行安定性を保持することができると共に、旋回走
行時においても旋回に基づく横方向加速度が上記作動に
及ぼす影響を除去できるもので実用上多大の効果をもた
らし得るものである。

【図面の簡単な説明】 附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統および制御系統図、第２図は前輪転舵以外の要因に
より発生する横方向加速度と後輪転舵補正角との関係を
示す説明図である。 １・・・ブレーキペダル、２・・・マスクシリンダ、３
．４・・・　前輪、５．６・・・後輪、７・・・アクチ
ュ二一夕、８・・・アンチスキッド制御回路、１５・・
・後輪操舵回路、１６Ｌ、１６Ｒ・・・後輪操舵用油圧
シリンダ、１７・・・後輪操舵用液圧コントローラ、２
２・・・横方向加速度センサ。 以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 後輪舵角制御回路が前輪転舵角に応じて後輪を転舵させ
   るべき方向と舵角を決定し後輪操舵機構に出力信号を発
   し、後輪を転舵作動させるよう構成した後輪操舵装置を
   装備した自動車において、制動装置のアンチスキッド作
   動時の左右輪間の制動力の差あるいは横風等前輪転舵以
   外の要因により発生する横力を検出する横力検出手段を
   設け、上記後輪舵角制御回路が該横力検出手段によって
   検出した横力を打ち消す方向に前記前輪転舵角にて決定
   される後輪転舵角を補正制御するよう構成したことを特
   徴とする自動車の後輪操舵装置。