KR0155868B1

KR0155868B1 - 멀티-로봇 제어기의 위치 정보 제어방법

Info

Publication number: KR0155868B1
Application number: KR1019950026491A
Authority: KR
Inventors: 홍용준
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1995-08-24
Filing date: 1995-08-24
Publication date: 1998-12-15
Also published as: KR970010026A

Abstract

본 발명은 멀티-로봇(Multi-Robot) 제어기의 위치정보(Locationdata)제어방법에 관한 것으로서, 각 로봇의 위치정보 저장영역을 서로 사용할 수 없는 종래의 문제점을 개선하기 위한 것이다.

본 발명은, 각 로봇에 공통적으로 적용되는 위치정보가 저장되는 공유영역을 할당하는 단계; 각 로봇에 독립적으로 적용되는 위치정보의 기억영역들이 통합된 통합영역을 할당하는 단계; 및 소정의 변수를 설정한 후, 상기 변수값에 의거하여 상기 통합영역이 순차적으로 사용되게 하는 단계;를 포함한 것을 그 특징으로하여, 어느 한 로봇의 위치정보의 양이 소정의 할당량을 초과한 경우에 다른 로봇의 저장영역을 이용할 수 있게 됨에 따라, 위치정보의 저장영역을 효율적으로 활용할 수 있다.

Description

멀티-로봇 제어기의 위치정보 제어방법

제1도는 일반적인 멀티-로봇제어시스템의 개념도이다.

제2도는 일반적인 멀티-로봇 제어기의 하드웨어(Hardware)구성도이다.

제3도는 일반적인 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data)제어방법을 나타낸 예시도이다.

제4도는 본 발명에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data)제어방법을 나타낸 예시도이다.

제5도는 제4도의 통합영역 제어방법을 나타낸 예시도이다.

제6도는 제4도의 공유영역 제어방법을 나타낸 예시도이다.

제7도는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data)입력방법을 나타낸 흐름도이다.

제8도는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data)삭제방법을 나타낸 흐름도이다.

제9도는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data)판독방법을 나타낸 흐름도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 로봇 제어기 2 : 제1로봇

3 : 제2로봇 4 : CPU(Central Processing Unit)

5 : RAM(Random Access Memory)

6 : ROM(Read only Memory)

7 : SRAM(Static Random Access Memory)

8 : 공유영역 9 : 통합영역

10 : 로봇번호 저장영역 11 : 위치정보명칭 저장영역

12 : 위치정보번호 저장영역 13 : 위치정보 저장영역

14 : 공유정보 15 : 변수

본 발명은 멀티-로봇(Multi-Robot) 제어기의 위치정보(Location data) 관리방법에 관한 것으로서 특히, 여러 대의 로봇들을 제어하는 멀티-로봇 제어기 내의 데이터 기억장치에 저장되는 위치정보를 제어하는 방법에 관한 것이다.

제1도는 일반적인 멀티-로봇 제어시스템의 개념도이다. 도시된 바와 같이 한 로봇 제어기(1)가 두 로봇들(2, 3)을 제어하고 있으며, 한 로봇 제어기에 의하여 다수의 로봇들이 제어될 수 있음을 나타내고 있다.

일반적인 멀티-로봇 제어기의 하드웨어(Hardware)적 구성을 살펴보면, 각 로봇의 운영체계(O.S. : Operating System) 프로그램이 저장된 롬(ROM : Read Only Memory), 상기 프로그램을 실행하는 CPU(Central Process Unit), 상기 프로그램이 실행될 때 일시적으로 상기 프로그램을 저장하는 RAM(Random Access Memory), 그리고 백업용 밧데리(Back-up battery)의 지원을 받아 각 로봇의 정보를 상시적으로 저장하거나 변환시킬 수 있는 데이터 기억장치 예를 들어, SRAM(Static RAM)을 갖추고 있다.

제2도는 일반적인 멀티-로봇 제어기의 하드웨어(Hardware) 구성도이다. 도시된 바와 같이 일반적인 멀티-로봇 제어기(1)는, CUP(4), RAM(5), ROM(6) 및 SRAM(7) 등을 구비하고 있다. ROM(6)에는 각 로봇의 운영체계(O.S. : Operating System) 프로그램이 실행코드 (Operating code)의 형태로써 저장되어 있다. 데이터 기억장치라 할 수 있는 SRAM(7)에는 각 롯봇의 정보 예를 들어, 각 로봇의 파라메터(parameter), 각 로봇의 프로그램, 그리고 각 로봇의 위치정보(Location data)등이 저장되어 있다. 상기 SRAM(7)에 저장된 각 로봇의 정보는 백업용 밧데리(Back-up battery)에 의하여 주전력의 공급에 관계없이 저장될 수 있을 뿐을 아니라, 필요에 따라 그 판독 및 삭제가 가능하다.

제3도는 일반적인 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data)제어방법을 나타낸 예시도이다. 도시된 바와 같이 종래의 멀티-로봇 제어기의 데이터 기억장치는, 각 로봇의 데이터 저장영역이 분할되어 있는 구조를 갖는다. 예를 들어 두 로봇만을 제어하는 경우, 데이터 영역은 두 저장영역 즉, 제1로봇의 저장영역과 제2로봇의 저장영역으로 분할된다. 각 저장영역에는 각 로봇의 파라메터, 프로그램 그리고 위치정보(Location data)등이 저장된다. 즉, 각 로봇의 위치정보는 서로 독립적인 데이터 저장영역을 갖는다.

상기와 같은 종래의 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법은, 어느 한 로봇의 위치정보의 양이 소정의 할당량을 초과한 경우에 다른 로봇의 저장영역을 이용할 수 없는 구조적 문제점을 갖는다. 이러한 경우, 해당 로봇에 대한 지속적인 제어가 불가능해진다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 창안된 것으로, 각 로봇의 위치정보의 저장영역을 서로 이용할 수 있는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법을 제공하는 것에 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법은,

각 로봇에 공통적으로 적용되는 위치정보가 저장되는 공유영역을 할당하는 단계;

각 로봇에 독립적으로 적용되는 위치정보의 기억영역들이 통합된 통합영역을 할당하는 단계; 및 소정의 변수를 설정한 후, 상기 변수값에 의거하여 상기 통합영역이 순차적으로 사용되게 하는 단계;를 포함한 것을 그 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.

제4도는 본 발명에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법을 나타낸 예시도이다. 도시된 바와 같이 각 로봇에 공통적으로 적용되는 위치정보가 저장되는 공유영역(8)과, 각 로봇에 독립적으로 적용되는 위치정보의 기억영역들이 통합된 통합영역(9)이 할당되어 있다.

제5도는 제4도의 통합영역 제어방법을 나타낸 예시도이다. 도시된 바와 같이 상기 통합영역(9)은 각 로봇의 번호를 저장하는 영역(10), 상기 로봇 번호에 따른 각 위치정보의 명칭을 저장하는 영역(11), 상기 각 명칭 별 위치정보를 분류하는 번호를 저장하는 영역(12), 그리고 위치정보의 내용을 저장하는 영역(13)으로 할당되어 있다. 각 로봇은 해당 로봇 번호, 위치정보 명칭 및 위치정보 번호에 따른 위치정보에 의거하여 제어된다.

제6도는 제4도의 공유영역 제어방법을 나타낸 예시도이다. 도시된 바와 같이 상기 공유영역(8)은, 각 로봇에 공통적으로 적용되는 위치정보가 저장되는 공유영역(14)과, 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)의 순차적 사용을 위한 변수 영역(15)으로 할당되어 있다. 제6도에서 'LOC_ACCESS'는 상기 변수의 일례이다. 예를 들어 어느 한 로봇이 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용하고 있으며, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '1'로 나타나게하여, 다른 로봇들이 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용하기 위하여 대기하도록 한다. 또한 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)이 사용되지 않고 있으며, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '0'으로 나타나게하여, 해당 로봇이 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 즉시 사용하도록 한다.

제7도는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 입력방법을 나타낸 흐름도이다. 여기에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호 및 새로 생성할 위치정보를 갖는다. 도시된 바와 같이 어느 로봇의 위치정보를 입력하기 위하여 먼저 상기변수 LOC_ACCESS의 값을 확인한다. 확인 후, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '1'이면 현재 다른 로봇이 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용하고 있으므로, 사용이 끝날 때까지 즉, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '0'이 될 때까지 해당 데이터를 대기시킨다. 대기 도중에 변수 LOC_ACCESS의 값이 '0'이 되면, 상기 데이터의 입력이 시작됨과 동시에 다른 로봇의 데이터가 입력되지 못하도록 변수 LOC_ACCESS의 값을 '1'로 반전시킨다. 입력 과정으로는, 먼저 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)에 로봇의 번호를 입력한 후 해당 영역에 위치정보를 저장시킨다. 저장이 완료되면, LOC_ACCESS의 값을 다시 '0'으로 반전시킴으로써 다른 로봇이 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용할 수 있도록 한다.

제8도는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data)삭제방법을 나타낸 흐름도이다. 여기에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름 및 해당 위치정보의 번호를 갖는다. 도시된 바와 같이 어느 로봇의 소정 위치정보를 삭제하기 위하여 먼저 상기 변수 LOC_ACCESS의 값을 확인한다. 확인 후, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '1'이면 현재 다른 로봇이 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용하고 있으므로, 사용이 끝날때까지 즉, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '0'이 될 때까지 해당 데이터를 대기시킨다. 대기 도중에 변수 LOC_ACCESS의 값이 '0'이 되면, 상기 위치정보의 삭제가 시작됨과 동시에 다른 로봇의 데이터가 입력되지 못하도록 변수 LOC_ACCESS의 값을 '1'로 반전시킨다. 여기서 상기 삭제될 위치정보는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름 및 해당 위치정보의 번호를 갖는 위치정보를 말한다. 삭제가 완료되면, LOC_ACCESS의 값을 다시 '0'으로 반전시킴으로써 다른 로봇이 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용할 수 있도록 한다.

제9도는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 판독방법을 나타낸 흐름도이다. 여기에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름 및 해당 위치정보의 번호를 갖는다. 도시된 바와 같이 어느 로봇의 소정 위치정보를 판독(Read)하기 위하여 먼저 상기 변수 LOC_ACCESS의 값을 확인한다. 확인 후, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '1'이면 현재 다른 로봇이 상기 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용하고 있으므로, 사용이 끝날때까지 즉, 변수 LOC_ACCESS의 값이 '0'이 될 때까지 해당 데이터를 대기시킨다. 대기 도중에 변수 LOC_ACCESS의 값이 '0'이 되면, 상기 위치정보의 판독이 시작됨과 동시에 다른 로봇의 데이터가 입력되지 못하도록 변수 LOC_ACCESS의 값을 '1'로 반전시킨다. 여기서 상기 판독될 위치정보는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름 및 해당 위치정보의 번호를 갖는 위치정보를 말한다. 판독이 완료되면, LOC_ACCESS의 값을 다시 '0'으로 반전시킴으로써 다른 로봇이 통합영역(제4도 및 제5도의 9)을 사용할 수 있도록 한다.

이상 설명된 바와 같이 본 발명에 의한 멀티-로봇(Multi-Robot)제어기의 위치정보(Location data) 제어방법에 의하면, 어느 한 로봇의 위치정보의 양이 소정의 할당량을 초과한 경우에 다른 로봇의 저장영역을 이용할 수 있게 됨에 따라, 위치정보의 저장영역을 효율적으로 활용할 수 있다.

Claims

각 로봇에 공통적으로 적용되는 위치정보가 저장되는 공유영역을 할당하는 단계; 각 로봇에 독립적으로 적용되는 위치정보의 기억영역들이 통합된 통합영역을 할당하는 단계; 및소정의 변수를 설정한 후, 상기 변수값에 의거하여 상기 통합영역이 순차적으로 사용되게 하는 단계;를 포함한 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 멀티-로봇 제어기는, 각 로봇의 운영체계(O.S. : Operating System) 프로그램이 저장된 롬(ROM : Read Only Memory), 상기 프로그램을 실행하는 CPU(Central Process Unit), 상기 프로그램이 실행될 때 일시적으로 상기 프로그램을 저장하는 RAM(Random Access Memory), 그리고 각 로봇의 정보를 상시적으로 저장하거나 변환시킬 수 있는 데이터 기억장치를 갖추고 있는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제2항에 있어서, 상기 데이터 기억장치는, 백업용 밧데리(Back-up battery)의 지원을 받는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 공유영역 및 통합영역은, 상기 멀티-로봇 제어기의 데이터 기억장치에 할당되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 순차적으로 사용되게 하는 단계는, 상기 독립적으로 적용되는 위치정보를 입력, 삭제, 그리고 판독하는 과정으로 분류되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제2항에 또는 제5항에 있어서, 상기 위치정보를 입력하는 과정에서 상기 데이터 기억장치에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호 및 새로 생성할 위치정보인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제6항에 있어서, 상기 새로 생성할 위치정보는, 상기 로봇번호에 따라 할당된 저장영역에 저장되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 위치정보를 삭제하는 과정에서 상기 데이터 기억장치에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제8항에 있어서, 상기 삭제될 위치정보는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호를 갖는 위치정보인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 위치정보를 판독하는 과정에서 상기 데이터 기억장치에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제10항에 있어서, 상기 판독될 위치정보는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호를 갖는 위치정보인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 변수값은, 상기 통합영역이 현재 사용되고 있는지의 여부를 가리키는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제12항에 있어서, 상기 통합영역이 현재 사용중에 있으면, 입력되는 데이터를 대기시키는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 통합영역은, 로봇번호 저장영역, 위치정보명칭 저장영역, 위치정보번호 저장영역, 및 위치정보 저장영역으로 분할되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 변수값은, 상기 공유영역에 저장되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.