JPWO2022144956A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 車両の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
   前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
   を備え、
   前記認識部は、前記車両が走行する経路の基準範囲内に存在する標識を認識し、
   前記モード決定部は、前記車両の運転モードが前記第２の運転モードである場合、前記認識部により認識された前記標識の数が第１基準値を超える場合に、前記第２の運転モードから前記第１の運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
   前記認識部により認識された前記標識の数と、標識情報を含む地図情報に示された前記基準範囲の地図上の車線に設置された標識の数との相違度合いが条件を満たさない場合に、前記運転制御部における前記運転モードを前記第２の運転モードから前記第１の運転モードに変更する、
   車両制御装置。
2. 前記モード決定部は、前記標識の数の相違度合いが条件を満たさない場合、前記地図情報の取得部に新たな前記地図情報を取得させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 車両の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
   前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
   を備え、
   前記認識部は、前記車両が走行する経路の基準範囲内に存在する標識を認識し、
   前記モード決定部は、前記車両の運転モードが前記第２の運転モードである場合、前記認識部により認識された前記標識の数が第１基準値を超える場合に、前記第２の運転モードから前記第１の運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
   少なくとも地図上の車線に設置された標識の位置の情報を含む地図情報が更新された場合に、第１基準値を更新する、
   車両制御装置。
4. 前記基準範囲は、前記車両から前方に向けて前方基準距離までの範囲と、前記車両から後方に向けて後方基準距離までの範囲とを含む、
   請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記前方基準距離は、前記後方基準距離よりも長い、
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記認識部は、前記経路の道路面よりも高い位置に設置された標識および／または前記道路面に描かれた標識を認識する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
7. 前記第２の運転モードは、少なくとも、前記運転者による操舵操作を受け付ける操作子の把持が課されない運転モードであり、
   前記第１の運転モードは、前記運転者により、前記車両の操舵と加減速との内、少なくとも一方の運転操作が必要な運転モード、あるいは、前記運転者による前記操作子の把持が課される運転モードである、
   請求項１に記載の車両制御装置。
8. 車両に搭載されたコンピュータが、
   車両の周辺の状況を認識し、
   前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
   前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
   前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
   前記認識する際に、前記車両が走行する経路の基準範囲内に存在する標識を認識し、
   前記車両の運転モードが前記第２の運転モードである場合、前記認識された前記標識の数が第１基準値を超える場合に、前記第２の運転モードから前記第１の運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
   前記認識された前記標識の数と、標識情報を含む地図情報に示された前記基準範囲の地図上の車線に設置された標識の数との相違度合いが条件を満たさない場合に、前記運転モードを前記第２の運転モードから前記第１の運転モードに変更する、
   車両制御方法。
9. 車両に搭載されたコンピュータに、
   車両の周辺の状況を認識させ、
   前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
   前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
   前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
   前記認識する際に、前記車両が走行する経路の基準範囲内に存在する標識を認識させ、
   前記車両の運転モードが前記第２の運転モードである場合、前記認識させた前記標識の数が第１基準値を超える場合に、前記第２の運転モードから前記第１の運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
   前記認識させた前記標識の数と、標識情報を含む地図情報に示された前記基準範囲の地図上の車線に設置された標識の数との相違度合いが条件を満たさない場合に、前記運転モードを前記第２の運転モードから前記第１の運転モードに変更させる、
   プログラム。