JPWO2021038731A5 - - Google Patents

Description

本発明に係る搬送装置は、搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで搬送物を搬送する積載重量支持部と、積載重量支持部に設けられ、昇降路において積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置と、を備え、第１駆動装置は、第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪、第１車輪に昇降方向において並びガイド面に接する副車輪、および第１車輪と副車輪とを回転可能に支持する車輪連結部を有し、第１車輪を回転駆動することで積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニットと、第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、第２接続部が第１接続部よりガイド面から離れた位置に配置され、第２接続部が第１接続部より上方に配置され、第１接続部および第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部と、を備え、第１車輪ユニットは、車輪連結部が第１車輪および副車輪を回転可能に支持した状態で、第１連結部の第１接続部に回転可能に接続される。
本発明に係る搬送装置は、搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで搬送物を搬送する積載重量支持部と、積載重量支持部に設けられ、昇降路において積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置と、を備え、第１駆動装置は、第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪、第１車輪に昇降方向において並びガイド面に接する副車輪、および第１車輪または副車輪の一方がガイド面から離れる方向に変位するときに第１車輪または副車輪の他方を当該方向の反対方向に変位させる差動機構を有し、第１車輪を回転駆動することで積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニットと、第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、第２接続部が第１接続部よりガイド面から離れた位置に配置され、第２接続部が第１接続部より上方に配置され、第１接続部および第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部と、を備える。
本発明に係る搬送装置は、搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで搬送物を搬送する積載重量支持部と、積載重量支持部に設けられ、昇降路において積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置であり、第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪を有し、第１車輪を回転駆動することで積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニット、第１レールを挟んで第１車輪ユニットに対称に配置され、第１車輪が接する第１レールの位置の裏側に接する第２車輪を有する第２車輪ユニット、第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、第２接続部が第１接続部よりガイド面から離れた位置に配置され、第２接続部が第１接続部より上方に配置され、第１接続部および第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部、ならびに第２車輪ユニットに接続され、積載重量支持部に回転可能に支持され、第１レールを挟んで第１連結部に対称に配置される第２連結部を備える第１駆動装置と、第１車輪ユニットの水平方向の変位によって第１連結部に生じる回転を第２連結部に伝達することで、第２車輪ユニットを第１車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構と、を備える。
本発明に係る搬送装置は、搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで搬送物を搬送する積載重量支持部と、積載重量支持部に設けられ、昇降路において積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置であり、第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪を有し、第１車輪を回転駆動することで積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニット、第１レールを挟んで第１車輪ユニットに対称に配置され、第１車輪が接する第１レールの位置の裏側に接する第２車輪を有する第２車輪ユニット、第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、第２接続部が第１接続部よりガイド面から離れた位置に配置され、第２接続部が第１接続部より上方に配置され、第１接続部および第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部、ならびに第２車輪ユニットに接続され、積載重量支持部に回転可能に支持され、第１レールを挟んで第１連結部に対称に配置される第２連結部を備える第１駆動装置と、第２車輪ユニットの水平方向の変位によって第２連結部に生じる回転を第１連結部に伝達することで、第１車輪ユニットを第２車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構と、を備える。

Claims (15)

1. 搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで前記搬送物を搬送する積載重量支持部と、
   前記積載重量支持部に設けられ、前記昇降路において前記積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って前記積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置と、
   を備え、
   前記第１駆動装置は、
   前記第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪、前記第１車輪に昇降方向において並び前記ガイド面に接する副車輪、および前記第１車輪と前記副車輪とを回転可能に支持する車輪連結部を有し、前記第１車輪を回転駆動することで前記積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニットと、
   前記第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および前記積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、前記第２接続部が前記第１接続部より前記ガイド面から離れた位置に配置され、前記第２接続部が前記第１接続部より上方に配置され、前記第１接続部および前記第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部と、
   を備え、
   前記第１車輪ユニットは、前記車輪連結部が前記第１車輪および前記副車輪を回転可能に支持した状態で、前記第１連結部の前記第１接続部に回転可能に接続される
   搬送装置。
2. 搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで前記搬送物を搬送する積載重量支持部と、
   前記積載重量支持部に設けられ、前記昇降路において前記積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って前記積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置と、
   を備え、
   前記第１駆動装置は、
   前記第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪、前記第１車輪に昇降方向において並び前記ガイド面に接する副車輪、および前記第１車輪または前記副車輪の一方が前記ガイド面から離れる方向に変位するときに前記第１車輪または前記副車輪の他方を当該方向の反対方向に変位させる差動機構を有し、前記第１車輪を回転駆動することで前記積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニットと、
   前記第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および前記積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、前記第２接続部が前記第１接続部より前記ガイド面から離れた位置に配置され、前記第２接続部が前記第１接続部より上方に配置され、前記第１接続部および前記第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部と、
   を備える
   搬送装置。
3. 前記第１駆動装置は、
   前記ガイド面に接する補助輪と、
   一端が前記積載重量支持部に接続され、前記補助輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第１弾性体と、
   を備える
   請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記第１駆動装置は、
   前記第１レールを挟んで前記第１車輪ユニットに対称に配置され、前記第１車輪が接する前記第１レールの位置の裏側に接する第２車輪を有する第２車輪ユニットと、
   前記第２車輪ユニットに接続され、前記積載重量支持部に回転可能に支持され、前記第１レールを挟んで前記第１連結部に対称に配置される第２連結部と、
   を備える
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. 前記第１車輪ユニットの水平方向の変位によって前記第１連結部に生じる回転を前記第２連結部に伝達することで、前記第２車輪ユニットを前記第１車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構
   を備える
   請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記第２車輪ユニットの水平方向の変位によって前記第２連結部に生じる回転を前記第１連結部に伝達することで、前記第１車輪ユニットを前記第２車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構
   を備える
   請求項４に記載の搬送装置。
7. 前記積載重量支持部の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記積載重量支持部に設けられ、前記積載重量支持部を挟んで前記第１レールの反対側で前記第１レールに平行に延びる第２レールに沿って前記積載重量支持部を昇降させる第２駆動装置と、
   前記第１駆動装置および前記第２駆動装置の動作を制御する制御部と、
   を備え、
   前記第２駆動装置は、
   前記第２レールに接し、前記制御部の制御に基づいて回転駆動される第３車輪と、
   前記第２レールに接し、前記第２レールを挟んで前記第３車輪に対称な位置に設けられ、前記制御部の制御に基づいて回転駆動される第４車輪と、
   を備え、
   前記制御部は、前記姿勢検出部が検出した姿勢に応じて前記第１車輪、前記第２車輪、前記第３車輪、および前記第４車輪の各々を回転させることで前記積載重量支持部の姿勢を維持する
   請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の搬送装置。
8. 前記第１駆動装置は、
   一端が前記第１連結部または前記第１車輪ユニットのいずれかに接続され、他端が前記第２連結部または前記第２車輪ユニットのいずれかに接続され、前記第１車輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第２弾性体
   を備える
   請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の搬送装置。
9. 前記第１駆動装置は、
   一端が前記積載重量支持部に接続され、他端が前記第１連結部に接続され、前記第１車輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第３弾性体
   を備える
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の搬送装置。
10. 前記第１駆動装置は、
    一端が前記積載重量支持部に接続され、他端が前記第１車輪ユニットに接続され、前記第１車輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第４弾性体
    を備える
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の搬送装置。
11. 前記第１駆動装置は、
    前記第１連結部の前記傾き角を検出する角度検出部と、
    前記角度検出部が検出した角度に基づいて前記第１車輪が磨耗したことを検知する磨耗検知部と、
    を備える
    請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
12. 前記第１駆動装置は、
    前記第１車輪が前記ガイド面に押し付けられる押付け力を検出する押付け力検出部と、
    前記押付け力検出部が検出した押付け力に基づいて前記第１車輪が磨耗したことを検知する磨耗検知部と、
    を備える
    請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
13. 前記積載重量支持部の昇降距離を計測する距離検出部と、
    前記第１車輪の回転量を検出する回転検出部と、
    前記磨耗検知部が検知した磨耗量から算出される前記第１車輪の外径および前記回転検出部が検出した回転量から前記積載重量支持部の推定移動距離を演算し、前記推定移動距離および前記距離検出部が検出した距離を比較することで前記第１車輪の滑り量を推定する演算部と、
    を備える
    請求項１１または請求項１２に記載の搬送装置。
14. 搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで前記搬送物を搬送する積載重量支持部と、
    前記積載重量支持部に設けられ、前記昇降路において前記積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って前記積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置であり、
    前記第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪を有し、前記第１車輪を回転駆動することで前記積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニット、
    前記第１レールを挟んで前記第１車輪ユニットに対称に配置され、前記第１車輪が接する前記第１レールの位置の裏側に接する第２車輪を有する第２車輪ユニット、
    前記第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および前記積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、前記第２接続部が前記第１接続部より前記ガイド面から離れた位置に配置され、前記第２接続部が前記第１接続部より上方に配置され、前記第１接続部および前記第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部、ならびに
    前記第２車輪ユニットに接続され、前記積載重量支持部に回転可能に支持され、前記第１レールを挟んで前記第１連結部に対称に配置される第２連結部
    を備える前記第１駆動装置と、
    前記第１車輪ユニットの水平方向の変位によって前記第１連結部に生じる回転を前記第２連結部に伝達することで、前記第２車輪ユニットを前記第１車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構と、
    を備える搬送装置。
15. 搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで前記搬送物を搬送する積載重量支持部と、
    前記積載重量支持部に設けられ、前記昇降路において前記積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って前記積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置であり、
    前記第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪を有し、前記第１車輪を回転駆動することで前記積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニット、
    前記第１レールを挟んで前記第１車輪ユニットに対称に配置され、前記第１車輪が接する前記第１レールの位置の裏側に接する第２車輪を有する第２車輪ユニット、
    前記第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および前記積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、前記第２接続部が前記第１接続部より前記ガイド面から離れた位置に配置され、前記第２接続部が前記第１接続部より上方に配置され、前記第１接続部および前記第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部、ならびに
    前記第２車輪ユニットに接続され、前記積載重量支持部に回転可能に支持され、前記第１レールを挟んで前記第１連結部に対称に配置される第２連結部
    を備える前記第１駆動装置と、
    前記第２車輪ユニットの水平方向の変位によって前記第２連結部に生じる回転を前記第１連結部に伝達することで、前記第１車輪ユニットを前記第２車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構と、
    を備える搬送装置。