ES2902731T3 - Aparato de transporte de artículos. - Google Patents

Abstract

Un aparato de transporte de artículos (1) que comprende: un carril inferior (R1) instalado en una superficie de suelo; un cuerpo desplazable (4) configurado para ser guiado por el carril inferior (R1) y para desplazarse a lo largo del carril inferior (R1); un mástil (5) proporcionado en posición vertical sobre el cuerpo desplazable (4); un bastidor superior (6) acoplado a una parte de extremo superior del mástil (5); un carril superior (R2) que se extiende a lo largo de una dirección de desplazamiento (X) del cuerpo desplazable (4) y está configurado para guiar el movimiento del bastidor superior (6); y un cuerpo elevador (7) que incluye un dispositivo de transferencia (8) para transferir un artículo (B) y configurado para moverse hacia arriba y hacia abajo a lo largo del mástil (5), incluyendo el bastidor superior (6) al menos dos rodillos de guía (16) cuyas posiciones con respecto al bastidor superior (6) están fijas, estando los rodillos de guía (16) dispuestos para que puedan girar alrededor de ejes verticales (Pg) y por separado en lados opuestos del carril superior (R2) según se ve en una dirección vertical (Z), y configurados para ser guiados por el carril superior (R2), en el que un primer rodillo (18A) y un segundo rodillo (18B) que pueden girar alrededor de ejes verticales (Pg) están dispuestos uno frente a otro con respecto al carril superior (R2) en una dirección lateral (Y) que es ortogonal a la dirección de desplazamiento (X) según se ve en la dirección vertical (Z), un primer miembro de soporte (19) configurado para soportar giratoriamente el primer rodillo (18A) está sujeto en un estado en el que una posición de un eje de rotación (P1) del primer rodillo (18A) se puede cambiar en la dirección lateral (Y) y en el que el primer miembro de soporte (19) es desviado por un primer cuerpo de desviación (22) en una dirección para empujar el primer rodillo (18A) contra el carril superior (R2), un segundo miembro de soporte (20) configurado para soportar giratoriamente el segundo rodillo (18B) está sujeto en un estado en el que una posición de un eje de rotación (P2) del segundo rodillo (18B) se puede cambiar en la dirección lateral (Y) y en el que el segundo miembro de soporte (20) es desviado por un segundo cuerpo de desviación (22) en una dirección para empujar el segundo rodillo (18B) contra el carril superior (R2), el primer miembro de soporte (19) es soportado por el bastidor superior (6) de manera que pueda pivotar alrededor de un primer eje de pivote (Pc) que se extiende a lo largo de la dirección vertical (Z), el segundo miembro de soporte (20) es soportado por el bastidor superior (6) de manera que pueda pivotar alrededor de un segundo eje de pivote (Pc) que se extiende a lo largo de la dirección vertical (Z), el primer eje de pivote (Pc) y el segundo eje de pivote (Pc) están dispuestos en la misma posición en la dirección de desplazamiento (X), y el primer rodillo (18A) y el segundo rodillo (18B) están dispuestos en la misma posición en la dirección de desplazamiento (X), caracterizado porque el primer eje de pivote (Pc) y el segundo eje de pivote (Pc) son un eje común (Pc) situado en una línea central virtual que forma un centro, en la dirección lateral (Y), del carril superior (R2) según se ve en la dirección vertical (Z), un cuerpo elástico (22) que actúa como el primer cuerpo de desviación (22) y el segundo cuerpo de desviación (22) está dispuesto en un estado comprimido entre un primer punto de fuerza (T1) en el primer miembro de soporte (19) y un segundo punto de fuerza (T2) en el segundo miembro de soporte (20), estando el primer punto de fuerza (T1) situado en el mismo lado que el primer rodillo (18A) con respecto a la línea central virtual en la dirección lateral (Y) y opuesto al primer rodillo (18A) con respecto al eje común (Pc) en la dirección de desplazamiento (X), y estando el segundo punto de fuerza (T2) situado en el mismo lado que el segundo rodillo (18B) con respecto a la línea central virtual en la dirección lateral (Y) y opuesto al segundo rodillo (18B) con respecto al eje común (Pc) en la dirección de desplazamiento (X), y porque una distancia (r1) desde el eje común (Pc) al primer punto de fuerza (T1) en la dirección de desplazamiento (X) y una distancia (r2) desde el eje común (Pc) al segundo punto de fuerza (T2) en el dirección de desplazamiento (X) son iguales, y una distancia (L1) desde el eje común (Pc) al eje de rotación (P1) del primer rodillo (18A) y una distancia (L2) desde el eje común (Pc) al eje de rotación (P2) del segundo rodillo (18B) son iguales según se ve en la dirección vertical (Z).

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato de transporte de artículos

La presente invención se refiere a un aparato de transporte de artículos que incluye: un carril inferior instalado en una superficie del suelo; un cuerpo desplazable configurado para ser guiado por el carril inferior y para desplazarse a lo largo del carril inferior; un mástil proporcionado en posición vertical sobre el cuerpo desplazable; un bastidor superior acoplado a una parte de extremo superior del mástil; un carril superior que se extiende a lo largo de una dirección de desplazamiento del cuerpo desplazable y está configurado para guiar el movimiento del bastidor superior; y un cuerpo elevador que incluye un dispositivo de transferencia para transferir un artículo y configurado para moverse hacia arriba y hacia abajo a lo largo del mástil, incluyendo el bastidor superior al menos dos rodillos de guía cuyas posiciones con respecto al bastidor superior están fijas, estando los rodillos de guía dispuestos para que puedan girar alrededor de ejes verticales y por separado en lados opuestos del carril superior según se ve en una dirección vertical, y configurados para ser guiados por el carril superior.

Como ejemplo de un aparato de transporte de artículos de este tipo, se desvela un aparato de transporte de artículos en el que se proporciona un dispositivo de frenado que incluye un rodillo giratorio para frenar en un bastidor superior además de los rodillos de guía para acortar el tiempo en el que el balanceo del mástil disminuye cuando se detiene el cuerpo desplazable (ver, por ejemplo, los párrafos [0012] a [0018] y la Figura 3 del documento JP 2003 - 267517 A).

El aparato de transporte de artículos del documento JP 2003 - 267 517 A incluye, como dispositivo de frenado (50), un rodillo de frenado (23) y un rodillo de guía (24) que pueden girar alrededor de ejes verticales. El dispositivo de frenado (50) actúa para bloquear una parte superior de cada mástil (1) a un carril superior (7) cuando un aparato de transporte de artículos (A) se ha detenido. El rodillo de frenado (23) está sujeto en un estado en el que la posición de su eje de rotación se puede cambiar en una dirección lateral que es ortogonal a la dirección de desplazamiento en vista en planta y en el que se desvía en una dirección para ser empujado contra el carril superior (7) por un resorte (25) que actúa como cuerpo de desviación. El rodillo de guía (24) está sujeto en un estado en el que su eje de rotación está fijado al bastidor superior.

Con esta configuración, el aparato de JP 2003 - 267517 A bloquea la parte superior del mástil (1) al carril superior (7) después de que se haya detenido un camión (18) que actúa como un cuerpo desplazable, acortando así el tiempo en el que disminuye el balanceo del mástil.

En el aparato de transporte de artículos del documento JP 2003 - 267517 A, el dispositivo de frenado (50) no se opera durante el desplazamiento del aparato de transporte de artículos (A), y el rodillo de frenado (23) entra en contacto ligero con el carril superior (7) contra la fuerza del resorte (25) para funcionar como un rodillo de guía. Por consiguiente, la parte superior del aparato de transporte de artículos (A) está acoplada al carril superior (7) mediante un par de rodillos de guía (9, 9), el rodillo de frenado (23), y el rodillo de guía (24), y por lo tanto, el aparato de transporte de artículos (A) que incluye el bastidor superior se desplaza a lo largo del carril superior (7) de manera estable.

Mientras tanto, como en el caso de un gran transelevador con una elevada altura total, cuando el mástil tiene una elevada longitud total y un gran peso, el rango de balanceo del extremo superior del mástil después de haberse detenido el cuerpo desplazable también es grande. Asimismo, el momento de inercia del mástil y el bastidor superior acoplado al mismo también se agranda.

El dispositivo de frenado (50) en el aparato de transporte de artículos del documento JP 2003 - 267 517 A está configurado para bloquear, al carril superior (7), la parte superior del mástil (1) que se balancea después de la detención de un camión (18) que actúa como el cuerpo desplazable. Por consiguiente, para aplicar la técnica del documento JP 2003 - 267 517 A al transelevador grande descrito anteriormente, es necesario proporcionar un dispositivo de frenado capaz de generar una gran fuerza de frenado para hacer frente a un gran balanceo o momento de inercia del mástil. Para ese fin, hace falta un aparato de frenado con un gran par de frenado, tal como freno de polvo, y es necesario proporcionar una estructura de montaje robusta para el dispositivo de frenado, que incluya, una estructura de soporte para el rodillo de frenado y el rodillo de guía.

Gracias al documento JP S49 - 10624 Y1, por ejemplo, se sabe de otro ejemplo de un aparato de transporte de artículos conocido. Sin embargo, la configuración descrita en dicho documento es bastante compleja con varios componentes independientes interactuando entre sí. Dichas configuraciones complejas suelen ocasionar costes bastante elevados para el aparato, mayores esfuerzos de mantenimiento y desequilibrios durante el funcionamiento. El documento JP S49 10624 Y1 desvela un aparato de transporte de artículos de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación independiente 1.

Por lo tanto, existe la necesidad de un aparato de transporte de artículos que pueda eliminar, con una configuración mejorada, el balanceo del mástil después de que el cuerpo desplazable se haya detenido.

Esta necesidad se cubre mediante un aparato de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación independiente 1. Pueden extraerse modificaciones preferibles para dicho aparato de transporte de artículos de las reivindicaciones dependientes.

Un aparato de transporte de artículos de acuerdo con la presente invención incluye:

un carril inferior instalado en una superficie del suelo;

un cuerpo desplazable configurado para ser guiado por el carril inferior y para desplazarse a lo largo del carril inferior;

un mástil proporcionado en posición vertical sobre el cuerpo desplazable;

un bastidor superior acoplado a una parte de extremo superior del mástil;

un carril superior que se extiende a lo largo de una dirección de desplazamiento del cuerpo desplazable y está configurado para guiar el movimiento del bastidor superior; y

un cuerpo elevador que incluye un dispositivo de transferencia para transferir un artículo y configurado para moverse hacia arriba y hacia abajo a lo largo del mástil,

incluyendo el bastidor superior al menos dos rodillos de guía cuyas posiciones con respecto al bastidor superior están fijas, estando los rodillos de guía dispuestos para que puedan girar alrededor de ejes verticales y por separado en lados opuestos del carril superior según se ve en una dirección vertical, y configurados para ser guiados por el carril superior, en el que

un primer rodillo y un segundo rodillo que pueden girar alrededor de ejes verticales están dispuestos uno frente a otro con respecto al carril superior en una dirección lateral que es ortogonal a la dirección de desplazamiento según se ve en la dirección vertical,

un primer miembro de soporte configurado para soportar giratoriamente el primer rodillo está sujeto en un estado en el que una posición de un eje de rotación del primer rodillo se puede cambiar en la dirección lateral y en el que el primer miembro de soporte es desviado por un primer cuerpo de desviación en una dirección para empujar el primer rodillo contra el carril superior, y

un segundo miembro de soporte configurado para soportar giratoriamente el segundo rodillo está sujeto en un estado en el que una posición de un eje de rotación del segundo rodillo se puede cambiar en la dirección lateral y en el que el segundo miembro de soporte es desviado por un segundo cuerpo de desviación en una dirección para empujar el segundo rodillo contra el carril superior.

Dado que el cuerpo desplazable se desplaza en un estado en el que la posición del bastidor superior está restringida con respecto al carril superior por los al menos dos rodillos de guía cuyos ejes de rotación están sujetos al bastidor superior en un estado fijo siendo guiados por el carril superior, el primer rodillo y el segundo rodillo que ruedan sobre el carril superior en posiciones diferentes desde los dos rodillos de guía en la dirección de desplazamiento, rodarán sobre el carril superior mientras que sus posiciones con respecto al carril superior en la dirección lateral fluctúan durante el desplazamiento. Aquí, las posibles causas de los cambios en las posiciones del primer rodillo y el segundo rodillo con respecto al carril superior en la dirección lateral incluyen espacios que pueden estar presentes entre los rodillos de guía y el carril superior, vibraciones del mástil en la dirección lateral, errores de fabricación en la linealidad del aparato, tal como el bastidor superior y el carril superior, y errores en el montaje del aparato.

En este sentido, tanto el primer rodillo como el segundo rodillo están sujetos en un estado en el que sus posiciones pueden cambiarse en la dirección lateral y en el que son desviados en una dirección para ser empujados contra el carril superior. Por lo tanto, incluso cuando las posiciones, en la dirección lateral, del primer rodillo y el segundo rodillo con respecto al carril superior fluctúan durante el desplazamiento del cuerpo desplazable, las posiciones en la dirección lateral se pueden cambiar de manera que el primer rodillo y el segundo rodillo sigan el carril superior y, por lo tanto, el primer rodillo y el segundo rodillo rueden sobre el carril superior en un estado en el que sean debidamente presionados desde lados opuestos con respecto al carril superior.

Por consiguiente, durante el desplazamiento se puede generar de manera estable una fuerza de frenado ejercida sobre la parte superior del mástil, tal como una fuerza de frenado resultante de las resistencias giratorias del primer rodillo y el segundo rodillo o una fuerza de frenado resultante del par de frenado en el caso de proporcionar un aparato de frenado. La fuerza de frenado ejercida sobre la parte superior del mástil durante el desplazamiento elimina la deformación elástica del mástil en la que el mástil se inclina en la dirección de avance durante la desaceleración del cuerpo desplazable, permitiendo así eliminar el balanceo del mástil después de que el cuerpo desplazable se haya detenido.

De este modo, por el cuerpo desplazable que se desplaza en un estado en el que se genera la fuerza de frenado del primer rodillo y del segundo rodillo, es posible restringir la deformación elástica del mástil en la dirección de desplazamiento que se produce durante la desaceleración, permitiendo al mismo tiempo el movimiento de la parte superior del mástil con respecto al carril superior. Dado que la fuerza de frenado del primer rodillo y del segundo rodillo es una fuerza de frenado de un grado que permite el movimiento con respecto al carril superior, la fuerza de frenado del primer rodillo y del segundo rodillo puede ser menor que en el caso en el que el balanceo del mástil sea restringido rápidamente por una gran fuerza de frenado después de que el cuerpo desplazable se haya detenido.

Por consiguiente, las estructuras de soporte para el primer rodillo y el segundo rodillo se pueden simplificar. Incluso en el caso de proporcionarse un aparato de frenado, solo es necesario proporcionar un aparato de frenado que tenga un par de frenado relativamente pequeño. Por tanto, es posible conseguir un aparato de transporte de artículos que pueda eliminar, con una configuración sencilla, el balanceo del mástil después de la detención del cuerpo desplazable.

Asimismo, el primer miembro de soporte es soportado por el bastidor superior de manera que pueda pivotar alrededor de un primer eje de pivote que se extiende a lo largo de la dirección vertical, el segundo miembro de soporte es soportado por el bastidor superior de manera que pueda pivotar alrededor de un segundo eje de pivote que se extiende a lo largo de la dirección vertical, el primer eje de pivote y el segundo eje de pivote están dispuestos en la misma posición en la dirección de desplazamiento, y el primer rodillo y el segundo rodillo están dispuestos en la misma posición en la dirección de desplazamiento.

De acuerdo con los rasgos característicos de la presente invención, el primer eje de pivote y el segundo eje de pivote son un eje común situado en una línea central virtual que forma un centro, en la dirección lateral, del carril superior según se ve en la dirección vertical, un cuerpo elástico que actúa como el primer cuerpo de desviación y el segundo cuerpo de desviación está dispuesto en un estado comprimido entre un primer punto de fuerza en el primer miembro de soporte y un segundo punto de fuerza en el segundo miembro de soporte, estando el primer punto de fuerza situado en el mismo lado que el primer rodillo con respecto a la línea central virtual en la dirección lateral y opuesto al primer rodillo con respecto al eje común en la dirección de desplazamiento, y estando el segundo punto de fuerza situado en el mismo lado que el segundo rodillo con respecto a la línea central virtual en la dirección lateral y opuesto al segundo rodillo con respecto al eje común en la dirección de desplazamiento, y una distancia desde el eje común al primer punto de fuerza en la dirección de desplazamiento y una distancia desde el eje común al segundo punto de fuerza en la dirección de desplazamiento son iguales, y una distancia desde el eje común al eje de rotación del primer rodillo y una distancia desde el eje común al eje de rotación del segundo rodillo son iguales según se ve en la dirección vertical.

Otras características y ventajas del aparato de transporte de artículos se pondrán de manifiesto a partir de la siguiente descripción de realizaciones ilustrativas con referencia a los dibujos adjuntos, en los que

Figura 1 es una vista lateral general de un transelevador de acuerdo con una primera realización;

Figura 2 es una vista en perspectiva ampliada que muestra una parte superior del transelevador de acuerdo con la primera realización;

Figura 3 es una vista en planta de una unidad de frenado de acuerdo con la primera realización;

Figura 4 es una vista frontal ampliada de la parte superior del transelevador de acuerdo con la primera realización;

Figura 5 es una vista en planta que muestra un modelo de transmisión de fuerza de frenado de la unidad de frenado de acuerdo con la primera realización.

Figura 6 es una vista frontal ampliada que muestra una parte superior de un transelevador de acuerdo con una segunda realización; y

Figura 7 es un diagrama de bloques de control de acuerdo con la segunda realización.

Se describirá una primera realización del aparato de transporte de artículos con referencia a los dibujos. Como se muestra en la Figura 1, un aparato de transporte de artículos de la presente realización incluye un transelevador 1 que se desplaza guiado por un carril inferior R1 instalado en una superficie del suelo y que se extiende linealmente, y un carril superior R2 dispuesto paralelo al carril inferior R1 y que se extiende linealmente.

El transelevador 1 incluye: un cuerpo desplazable 4 que soporta ruedas de desplazamiento 3 que ruedan sobre el carril inferior R1; un par de mástiles 5 (un primer mástil 5A y un segundo mástil 5B) que están separados entre sí en una dirección de desplazamiento (la dirección indicada con X en la Figura 1; en lo sucesivo denominada "dirección de desplazamiento X") por encima del cuerpo desplazable 4 y proporcionados en posición vertical a lo largo de una dirección vertical (la dirección indicada con Z en la Figura 1; en lo sucesivo denominada "dirección vertical Z"); un bastidor superior 6 que conecta las partes de extremo superiores del primer mástil 5A y el segundo mástil 5B entre sí; y un cuerpo elevador 7 que es accionado para moverse hacia arriba y hacia abajo en un estado suspendido por un par de cadenas de accionamiento 10 y se mueve hacia arriba y hacia abajo a lo largo de una trayectoria de elevación situada entre el par de mástiles 5.

Como las ruedas de desplazamiento 3 incluidas en el cuerpo desplazable 4, una rueda accionadora de desplazamiento 3a accionada por un motor de desplazamiento M1 y una rueda de seguimiento 3b que puede girar libremente se proporcionan en una parte de extremo delantero y una parte de extremo trasero del cuerpo desplazable 4. El cuerpo elevador 7 está provisto de un dispositivo de transferencia 8 que transfiere un artículo B para que sea transportado hacia y desde una ubicación de destino de transferencia. El dispositivo de transferencia 8 mueve el artículo B que se va a transportar extendiendo y retrayendo una parte de soporte de artículo que soporta el artículo B que se va a transportar, en una dirección (la dirección a través del plano del papel en la Figura 1; en lo sucesivo denominada "dirección lateral Y) que es ortogonal a la trayectoria de desplazamiento en vista en planta, entregando y recibiendo así el artículo B a, y desde, la ubicación de destino de transferencia. En la presente realización, el dispositivo de transferencia 8 está constituido por un dispositivo de transferencia de tipo horquilla que incluye una parte de soporte de artículo sobre la que se coloca el artículo B de manera que la parte de soporte de artículo sea extensible y retráctil. Como ubicación de destino de transferencia, por ejemplo, pueden establecerse secciones de almacenamiento en estantes de almacenamiento de artículos dispuestas en lados opuestos de la trayectoria de desplazamiento del transelevador 1 en la dirección lateral Y, una ubicación de entrega/recepción para almacenamiento y recuperación que se proporciona hacia el exterior de una parte de extremo del estante de almacenamiento de artículos en la dirección de desplazamiento X.

Cada uno del par de mástiles 5 se forma como un tubo rectangular hueco alargado verticalmente. Tres superficies laterales exteriores de las cuatro superficies laterales exteriores de cada uno del primer mástil 5A y el segundo mástil 5B forman una superficie de guía que guía el ascenso y descenso del cuerpo elevador 7. Es decir, cada uno del primer mástil 5A y el segundo mástil 5B incluye un par de superficies de guía que se extienden a lo largo de la dirección vertical Z y que miran en direcciones opuestas entre sí, y una superficie de guía que mira en la dirección en la que el cuerpo elevador 7 está presente en la dirección de desplazamiento X. En un estado en el que una pluralidad de rodillos de guía de elevación 9 incluidos en el cuerpo elevador 7 son guiados por las tres superficies de guía del primer mástil 5A y las tres superficies de guía del segundo mástil 5B, las cadenas de accionamiento 10 se operan para ser enrolladas por un motor de elevación M2, y por lo tanto, el cuerpo elevador 7 se mueve hacia arriba y hacia abajo a lo largo de los mástiles 5.

De esta manera, el aparato de transporte de artículos de la presente realización incluye el cuerpo desplazable 4 que se desplaza a lo largo del carril inferior R1 siendo guiado por el carril inferior R1 instalado en una superficie del suelo, los mástiles 5 proporcionados en posición vertical sobre el cuerpo desplazable 4, el bastidor superior 6 acoplado a las partes de extremo superiores de los mástiles 5, el carril superior R2 que se extiende a lo largo de la dirección de desplazamiento X del cuerpo desplazable 4 y guía el movimiento del bastidor superior 6, y el cuerpo elevador 7 que incluye el dispositivo de transferencia 8 que transfiere el artículo B y se mueve hacia arriba y hacia abajo a lo largo de los mástiles 5. Cabe señalar que el carril superior R2 es soportado, por ejemplo, por una pluralidad de miembros de soporte proporcionados en un extremo superior de un único estante de almacenamiento de artículos dispuesto en una parte lateral de la trayectoria de desplazamiento del cuerpo desplazable 4 o un par de estantes de almacenamiento de artículos dispuestos a lo largo de la trayectoria de desplazamiento.

Con esta configuración, el transelevador 1 maneja una operación de transporte de recibir un artículo B que va a transportarse en la ubicación de destino de transferencia de la fuente de transporte y entregar el artículo B que va a transportarse a la ubicación de destino de transferencia del destino de transporte, utilizando una combinación de la operación de desplazamiento del cuerpo desplazable 4, la operación ascendente/descendente del cuerpo elevador 7, y la operación de transferencia del dispositivo de transferencia 8. Cabe señalar que la operación de desplazamiento del cuerpo desplazable 4, la operación ascendente/descendente del cuerpo elevador 7 y la operación de transferencia del dispositivo de transferencia 8 son controladas por una parte de contro1H.

En el transelevador 1 de la presente realización, el bastidor superior 6 está provisto de una unidad de frenado 12 con el fin de eliminar vibraciones a lo largo de la dirección de desplazamiento X del bastidor superior 6 que son causadas por la deformación elástica de los mástiles 5 en la dirección de desplazamiento X que se produce durante la deceleración del cuerpo desplazable 4 en la operación de transporte.

Como se muestra en la Figura 2, el bastidor superior 6 incluye un par de unidades de guía 11 (una primera unidad de guía 11A y una segunda unidad de guía 11B) en la dirección de desplazamiento X de manera distribuida, e incluye una unidad de frenado 12 en una posición interpuesta entre el par de unidades de guía 11 en la dirección de desplazamiento X. La primera unidad de guía 11A se proporciona en una posición correspondiente al primer mástil 5A en la dirección de desplazamiento X, y la segunda unidad de guía 11B se proporciona en una posición correspondiente al segundo mástil 5B en la dirección de desplazamiento X. La unidad de frenado 12 se proporciona en una posición intermedia entre el primer mástil 5A y el segundo mástil 5B en la dirección de desplazamiento X.

El bastidor superior 6 incluye una parte inferior 6B a la que se fija una parte de pestaña 5f formada en una parte de extremo superior de cada uno del par de mástiles 5 con un perno por medio de una placa de montaje 13, y un par lateral de partes laterales 6S que se extienden hacia arriba a lo largo de la dirección vertical Z respectivamente desde bordes de extremo opuestos de la parte inferior 6B en la dirección lateral Y. Además, cada una de las placas de montaje 13 soporta giratoriamente una rueda loca superior 14.

Cada unidad de guía 11 está sujeta con un sostén 15 a una parte lateral 6S del bastidor superior 6. Cada sostén 15 soporta un par de rodillos de guía 16 dispuestos en lados opuestos del carril superior R2 en la dirección lateral Y en un estado en el que los rodillos de guía están dispuestos en la dirección lateral Y y pueden girar alrededor de ejes verticales Pg. En la presente realización, en función de la longitud del carril superior R2 en la dirección lateral Y y el diámetro de los rodillos de guía 16, el paso de disposición entre el par de rodillos de guía 16 se establece en un valor definido en el que un espacio de varios milímetros (por ejemplo, 1,5 mm) se forma entre la superficie circunferencial exterior de cada rodillo de guía 16 y la superficie de guía del carril superior R2. Aquí, cuando el par de rodillos de guía 16 se instalan de acuerdo con un valor del paso de disposición definido con fines de diseño, los rodillos de guía 16 se pueden llevar a un estado en el que se presionan contra el carril superior R2, dependiendo de la precisión de producción o similar del bastidor superior 6 y el carril superior R2. Sin embargo, el valor definido descrito anteriormente se ajusta a una distancia a la que cada rodillo de guía 16 es empujado contra el carril superior R2 en la dirección lateral Y por una fuerza menor o igual a una fuerza de presión admisible (en la presente realización, 150 [Kgf]) incluso en ese caso.

De este modo, el bastidor superior 6 del aparato de transporte de artículos de acuerdo con la presente realización incluye, en partes de extremo opuestas en la dirección de desplazamiento X de manera distribuida, dos juegos de dos rodillos de guía 16 que pueden girar alrededor de los ejes verticales Pg y son guiados por el carril superior R2 en un estado en el que sus posiciones con respecto al bastidor superior 6 son fijas. Los dos rodillos de guía 16 de cada juego están dispuestos por separado en lados opuestos del carril superior R2 en la dirección lateral Y que es ortogonal a la dirección de desplazamiento X en vista en planta.

La unidad de frenado 12 proporcionada entre la primera unidad de guía 11A y la segunda unidad de guía 11B incluye un primer rodillo 18A y un segundo rodillo 18B que pueden girar alrededor de los ejes verticales en un estado en el que el primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B son empujados contra el carril superior R2 con la misma fuerza de presión en la misma posición en la dirección de desplazamiento X desde direcciones opuestas entre sí con respecto al carril superior R2. A continuación, esto se describirá en detalle.

Como se muestra en las Figuras 2 y 4, la unidad de frenado 12 está sujeta en una orientación en la que sobresale del bastidor superior 6 en la dirección lateral Y. Una parte de base 17B de un sostén de montaje 17 que es alargado en la dirección lateral Y está sujeta a una parte lateral 6S del bastidor superior 6, y una parte de punta 17T del sostén de montaje 17 que está situada opuesta a la parte de base 17B en la dirección lateral Y sobresale a una posición directamente debajo del carril superior R2.

En la parte de punta 17T del sostén de montaje 17, se proporcionan un primer miembro de soporte 19 que soporta el primer rodillo 18A para que pueda girar alrededor de un primer eje vertical P1 y un segundo miembro de soporte 20 que soporta el segundo rodillo 18B para que pueda girar alrededor de un segundo eje vertical P2 de manera que el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 pueden pivotar por separado alrededor de un eje común Pc.

El primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 están formados cada uno por un miembro en forma de placa que se extiende a lo largo de un plano horizontal. Aunque se ha omitido la ilustración detallada, el primer miembro de soporte 19 incluye una parte saliente que sale de su superficie inferior, y el segundo miembro de soporte 20 incluye una parte de pasador que sobresale hacia abajo desde su superficie inferior. La parte saliente del primer miembro de soporte 19 se encaja giratoriamente por medio de un cojinete a una parte saliente 17H que penetra verticalmente formada en la parte de punta 17T del sostén de montaje 17, y la parte de pasador del segundo miembro de soporte 20 se encaja giratoriamente por medio de un cojinete a la parte saliente del primer miembro de soporte 19. A continuación, los ejes de la parte saliente 17H del sostén de montaje 17, la parte saliente del primer miembro de soporte 19 y la parte de pasador del segundo miembro de soporte 20 se disponen de manera que coincidan con el eje común Pc situado en una línea central virtual 21 que forma el centro del carril superior R2 en la dirección lateral Y. Por lo tanto, el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 pueden pivotar por separado alrededor del eje común Pc con respecto al sostén de montaje 17.

De este modo, en el aparato de transporte de artículos de acuerdo con la presente realización, el primer miembro de soporte 19 es soportado por el bastidor superior 6 para que pueda pivotar alrededor del eje de pivote (eje común Pc) que se extiende a lo largo de la dirección vertical, y el segundo miembro de soporte 20 es soportado por el bastidor superior 6 para que pueda pivotar alrededor del eje de pivote (eje común Pc) que se extiende a lo largo de la dirección vertical. A continuación, el eje común Pc está situado sobre la línea central virtual 21 que forma el centro del carril superior R2 en la dirección lateral Y según se ve en la dirección vertical.

Como se muestra en las Figuras 3 y 4, entre una primera placa receptora de resorte 19T que se proporciona en el primer miembro de soporte 19 en una posición opuesta al primer rodillo 18A en la dirección de desplazamiento X y una segunda placa receptora de resorte 20T que se proporciona en el segundo miembro de soporte 20 en una posición opuesta al segundo rodillo 18B en la dirección de desplazamiento X, está dispuesto un resorte helicoidal 22 en un estado comprimido en un estado en el que está encajado externamente a un perno 23 que tiene un eje que se extiende a lo largo de la dirección lateral Y. Aunque no se muestra, un orificio pasante que tiene un diámetro que es mayor que el diámetro exterior de la parte roscada del perno 23 y menor que el diámetro interior del resorte helicoidal 22 está formado en cada una de la primera placa receptora de resorte 19t y la segunda placa receptora de resorte 20T.

El segundo miembro de soporte 20 está provisto de un miembro de soporte de perno 24 que incluye un orificio que engrana a rosca con el que una parte de extremo proximal del perno 23 se engrana a rosca. El movimiento, con respecto al miembro de soporte de perno 24, del perno 23 soportado por el miembro de soporte de perno 24 se restringe apretando una tuerca de ajuste de la posición del perno 26a que se engranada a rosca con el perno 23 en el lado de extremo distal con respecto al miembro de soporte de perno 24. En el lado de extremo distal del perno 23 con respecto a la tuerca 26a, se proporciona una tuerca doble 26b de ajuste de la fuerza de presión para ajustar la fuerza de presión del resorte helicoidal 22. Dado que el movimiento de la segunda placa receptora de resorte 20T hacia el lado del extremo proximal está restringido por la tuerca doble 26b, la fuerza de presión del resorte helicoidal 22 que se introduce en la segunda placa receptora de resorte 20T es recibida por la tuerca doble 26b, y la fuerza de presión se transmite al segundo miembro de soporte 20 por medio del miembro de soporte de perno 24.

El primer miembro de soporte 19 está provisto de una primera placa receptora de resorte 19T que tiene un orificio de inserción a través del cual se inserta la parte de punta del perno 23 para que pueda moverse en un estado en el que se forma un espacio alrededor de su circunferencia, y un cuerpo de inserción de perno 25 que soporta la primera placa receptora de resorte 19T. El cuerpo de inserción de perno 25 está en contacto superficial con la primera placa receptora de resorte 19T, y la fuerza de presión del resorte helicoidal 22 que se introduce en la primera placa receptora de resorte 19T se transmite al primer miembro de soporte 19 por medio del cuerpo de inserción de perno 25. Cabe señalar que los orificios de inserción formados en la primera placa receptora de resorte 19T y el cuerpo de inserción de perno 25 tienen un tamaño de diámetro tal que la parte de la punta del perno 23 soportada por el segundo miembro de soporte 20 no interferirá con la primera placa receptora de resorte 19t y el cuerpo de inserción de perno 25 cuando el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 son pivotados uno respecto a otro alrededor del eje común Pc.

Con una configuración de este tipo, el resorte helicoidal 22 en un estado comprimido que está dispuesto entre la primera placa receptora de resorte 19T y la segunda placa receptora de resorte 20T presiona la primera placa receptora de resorte 19T y la segunda placa receptora de resorte 20T de manera que se separen en la dirección lateral Y. Como resultado, la dirección de la fuerza se invierte en vista en planta con el eje común Pc como punto de apoyo, y el primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B son empujados contra el carril superior R2 por una fuerza en la dirección en la que se acercan entre sí a lo largo de la dirección lateral Y.

Es decir, en el aparato de transporte de artículos de la presente realización, el primer miembro de soporte 19 se desvía en una dirección para girar en sentido antihorario alrededor del eje común Pc en la Figura 3 por la fuerza de deformación elástica del resorte helicoidal 22, y el segundo miembro de soporte 20 se desvía en una dirección para girar en sentido horario alrededor del eje común Pc en la Figura 3. En consecuencia, el primer rodillo 18A es empujado hacia abajo contra el carril superior R2 en la Figura 3, y el segundo rodillo 18B se empuja hacia arriba contra el carril superior R2 en la Figura 3. Tanto el primer miembro de soporte 19 como el segundo miembro de soporte 20 pueden pivotar alrededor del eje común Pc de manera que la fuerza de presión del primer rodillo 18A y la fuerza de presión del segundo rodillo 18B se equilibren y, por lo tanto, se pueda mantener el estado en el que sus fuerzas de presión están en equilibrio.

Como se muestra en la Figura 5, el resorte helicoidal 22 es un cuerpo elástico que actúa como el primer cuerpo de desviación y el segundo cuerpo de desviación está dispuesto en un estado comprimido entre un primer punto de fuerza T1 en el primer miembro de soporte 19 y un segundo punto de fuerza T2 en el segundo miembro de soporte 20, estando el primer punto de fuerza T1 situado en el mismo lado que el primer rodillo 18A con respecto a la línea central virtual 21 en la dirección lateral Y y opuesto al primer rodillo 18A con respecto al eje común Pc en la dirección de desplazamiento X, y estando el segundo punto de fuerza T2 situado en el mismo lado que el segundo rodillo 18B con respecto a la línea central virtual 21 en la dirección lateral Y y opuesto al segundo rodillo 18B con respecto al eje común Pc en la dirección de desplazamiento X. Asimismo, en un estado en el que el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 están en una orientación de referencia, una distancia L1 desde el eje común Pc al primer punto de fuerza T1 en la dirección de desplazamiento X y una distancia L2 desde el eje común Pc al segundo punto de fuerza T2 en la dirección de desplazamiento X son iguales. La orientación de referencia se refiere a una orientación en la que el eje del perno 23 soportado por el segundo miembro de soporte 20 y el eje del orificio de inserción de perno del cuerpo de inserción de perno 25 del primer miembro de soporte 19 se extienden a lo largo de la dirección lateral Y.

Además, una distancia D1 desde el eje común Pc al eje de rotación (primer eje vertical P1) del primer rodillo 18A y una distancia D2 desde el eje común Pc al eje de rotación (segundo eje vertical P2) del segundo rodillo 18B son iguales según se ve en la dirección vertical Z. En la orientación de referencia, una distancia r1 desde el eje común Pc al primer punto de fuerza T1 y una distancia r2 desde el eje común Pc al segundo punto de fuerza T2 según se ve en la dirección vertical Z son un poco diferentes y, por lo tanto, el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 son pivotados un poco (aproximadamente de 1 a 3 grados) alrededor del eje común Pc desde la orientación de referencia de manera que la fuerza de presión del primer rodillo 18A y la fuerza de presión del segundo rodillo 18B se equilibran.

Como se ha descrito hasta ahora, en el aparato de transporte de artículos de acuerdo con la presente realización, un primer miembro de soporte 19 que soporta giratoriamente el primer rodillo 18A está sujeto en un estado en el que una posición del eje de rotación (primer eje vertical P1) del primer rodillo 18A se puede cambiar en la dirección lateral Y y en el que el primer miembro de soporte 19 es desviado por un resorte helicoidal 22 que actúa como un primer cuerpo de desviación en una dirección para empujar el primer rodillo 18A contra el carril superior R2, y un segundo miembro de soporte 20 que soporta giratoriamente el segundo rodillo 18B está sujeto en un estado en el que una posición del eje de rotación (segundo eje vertical P2) del segundo rodillo 18B se puede cambiar en la dirección lateral Y y en el que el segundo miembro de soporte 20 es desviado por un resorte helicoidal 22 que actúa como un segundo cuerpo de desviación en una dirección para empujar el segundo rodillo 18B contra el carril superior R2. Es decir, en la presente realización, el primer eje de pivote del primer miembro de soporte 19 y el segundo eje de pivote del segundo miembro de soporte 20 son un eje común Pc situado sobre una línea central virtual 21 que forma un centro, en la dirección lateral Y, del carril superior R2 según se ve en la dirección vertical Z, y un resorte helicoidal 22 se usa como primer cuerpo de desviación y segundo cuerpo de desviación.

Como se ha descrito anteriormente, cambiando la posición de engranaje a rosca de la tuerca doble 26b de ajuste de la fuerza de presión engranada a rosca con el perno 23, es posible cambiar el intervalo entre la primera placa receptora de resorte 19T y la segunda placa receptora de resorte 20T situadas en extremos opuestos del resorte helicoidal 22, cambiando así el estado de compresión del resorte helicoidal 22. Esto hace posible ajustar la fuerza de presión del primer rodillo 18A y la fuerza de presión del segundo rodillo 18B, ajustando así la fuerza de frenado de la unidad de frenado 12 a una fuerza de frenado apropiada. Es decir, en el aparato de transporte de artículos de la presente realización, se usa un mecanismo de ajuste como primer mecanismo de ajuste para ajustar la fuerza de desviación del primer cuerpo de desviación para el primer miembro de soporte 19, y un segundo mecanismo de ajuste para ajustar la fuerza de desviación del segundo cuerpo de desviación para el segundo miembro de soporte 20.

Aquí, la fuerza de frenado apropiada es preferentemente una fuerza de frenado con la que la parte superior de cada mástil 5 puede frenarse apropiadamente durante el desplazamiento dentro del rango en el que la tensión generada en la parte de extremo inferior del mástil 5 no aumentará excesivamente. En la presente realización, la fuerza de presión del primer rodillo 18A y la fuerza de presión del segundo rodillo 18B se establecen dentro de un rango de 300 a 350 [Kgf] de manera que la fuerza de frenado de la unidad de frenado 12 sea una fuerza de frenado apropiada, teniendo en cuenta el coeficiente de fricción entre el carril superior R2 y una capa de uretano sobre la superficie circunferencial exterior del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B, el peso y la rigidez del mástil 5, etc.

De este modo, en el aparato de transporte de artículos de la presente realización, las fuerzas de presión (300 a 350 [Kgf]) del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B incluidos en la unidad de frenado 12 al carril superior R2 se establecen para que sean mayores que la fuerza de presión admisible (150 [Kgf]) del par de rodillos de guía 16 incluidos en la unidad de guía 11 al carril superior R2.

Dado que el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 se pueden pivotar alrededor del eje común Pc de manera que la fuerza de presión del primer rodillo 18A y la fuerza de presión del segundo rodillo 18B se equilibren y, por lo tanto, se pueda mantener el estado en el que sus fuerzas de presión están en equilibrio. Por consiguiente, el estado en el que el primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B se presionan contra el carril superior R2 de una manera bien equilibrada se puede mantener y, por lo tanto, siempre que las condiciones de desplazamiento (velocidad, así como aceleración y deceleración) del cuerpo desplazable 4 sean las mismas, la unidad de frenado 12 puede obtener la misma fuerza de frenado incluso cuando las posiciones del cuerpo desplazable 4 en la dirección de desplazamiento X son diferentes. Por consiguiente, la operación de ajuste para la unidad de frenado 12 se puede realizar fácilmente para ajustar la fuerza de presión a una fuerza de presión para lograr una fuerza de frenado apropiada.

A continuación, la fuerza de frenado de la unidad de frenado 12 que se ejerce sobre la parte superior del mástil se obtiene de manera estable durante el desplazamiento del cuerpo desplazable 4 y, por lo tanto, la deformación elástica de los mástiles 5 que haría que el mástil 5 se inclinase en la dirección de avance durante la desaceleración del cuerpo desplazable 4 puede eliminarse para eliminar el balanceo del mástil 5 después de que el cuerpo desplazable 4 se haya detenido, haciendo posible realizar la transferencia del artículo B por el dispositivo de transferencia 8 inmediatamente después de la detención del cuerpo desplazable 4.

Se describirá una segunda realización del aparato de transporte de artículos con referencia a las Figuras 6 y 7. La presente realización es diferente de la primera realización descrita anteriormente ya que se proporciona un dispositivo que imparte resistencia al giro 40 en una unidad de frenado 12. La siguiente descripción se centra en la diferencia entre el aparato de transporte de artículos de la presente realización y el de la primera realización. Los componentes que no se describen específicamente son iguales que los de la primera realización y se indican con los mismos números de referencia, con la descripción detallada de los mismos omitida.

Como se muestra en la Figura 6, una unidad de frenado 12 de acuerdo con la presente realización se configura añadiendo, a la unidad de frenado 12 (véase la Figura 4) de acuerdo con la primera realización descrita anteriormente, un dispositivo que imparte resistencia al giro 40 que imparte una resistencia al giro. El dispositivo que imparte resistencia al giro 40 se proporciona sobre un árbol de rotación 30 de al menos uno de un primer rodillo 18A y un segundo rodillo 18B. En el ejemplo mostrado en la Figura 6, el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 se proporciona sobre un árbol de rotación 30 del segundo rodillo 18B, y se imparte una resistencia al giro al segundo rodillo 18B (el árbol de rotación 30 del segundo rodillo 18B) mediante el dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Aunque no se muestra, es posible adoptar una configuración en la que el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 se proporcione sobre el árbol de rotación 30 del primer rodillo 18A, o una configuración en la que el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 se proporcione sobre ambos árboles de rotación 30 del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B.

Como se muestra en la Figura 6, el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 está fijado a un segundo miembro de soporte 20 que soporta giratoriamente el segundo rodillo 18B. El segundo rodillo 18B y el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 están dispuestos uno frente a otro a través del segundo miembro de soporte 20 en la dirección vertical Z, y el árbol de rotación 30 del segundo rodillo 18B está dispuesto extendiéndose a través del segundo miembro de soporte 20 en la dirección vertical Z al interior del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. El dispositivo que imparte resistencia al giro 40 imparte una resistencia al giro al árbol de rotación 30 (logra una fuerza de frenado para el árbol de rotación 30) convirtiendo la energía cinética del árbol de rotación 30 en otra energía.

En la presente realización, un dispositivo que convierte la energía cinética del árbol de rotación 30 en energía térmica se utiliza como dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Ejemplos de dicho dispositivo que imparte resistencia al giro 40 incluyen un dispositivo que usa un imán para impartir una resistencia al giro al árbol de rotación 30, y un dispositivo que usa una fuerza de fricción (por ejemplo, fricción de contacto o fricción viscosa fluida) para impartir una resistencia al giro al árbol de rotación 30. Aunque se omiten los detalles, el dispositivo que usa un imán para impartir una resistencia al giro al árbol de rotación 30 tiene una estructura en la que se hace girar un cuerpo giratorio acoplado al árbol de rotación 30 en un campo magnético formado por el imán (por ejemplo, imán permanente). A continuación, a medida que se hace girar el árbol de rotación 30, se genera una corriente de Foucault en el cuerpo giratorio. En consecuencia, se ejerce una fuerza que actúa en la dirección para detener el giro (fuerza de frenado) sobre el árbol de rotación 30 por la interacción entre la corriente de Foucault y el campo magnético del imán, y se genera calor en el cuerpo giratorio.

El dispositivo que imparte resistencia al giro 40 no está configurado para poder cambiar si imparte o no imparte una resistencia al giro de acuerdo con el estado de desplazamiento del cuerpo de desplazamiento 4, y, en su lugar, está configurado para impartir constantemente una resistencia al giro al árbol de rotación 30 durante el desplazamiento (es decir, durante el giro del árbol de rotación 30) del cuerpo desplazable 4. Por consiguiente, la fuerza de presión del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B contra el carril superior R2, que es necesaria para lograr la cantidad deseada de la fuerza de frenado con la resistencia al giro proporcionada por el primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B, puede eliminarse para que sea menor que la necesaria cuando el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 no se proporciona en la unidad de frenado 12. Es decir, aunque es necesario garantizar la fuerza de presión del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B contra el carril superior R2 al menos en una cantidad suficiente para evitar que el primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B se deslicen con respecto al carril superior R2, la fuerza de presión del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B contra el carril superior R2 puede reducirse en una cantidad de la resistencia al giro de al menos uno del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B que ha aumentado el dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Como resultado, es posible reducir el peso de la unidad de frenado 12 reduciendo el tamaño del primer cuerpo de desviación y el segundo cuerpo de desviación (el resorte helicoidal 22 en la presente realización) y simplificando la estructura de soporte para el primer rodillo 18A y el segundo rodillo. 18B, y aumentar la vida útil de la unidad de frenado 12 eliminando una disminución de la vida útil de las diversas piezas.

Mientras tanto, cuando el dispositivo que convierte la energía cinética del árbol de rotación 30 en energía térmica se utiliza como dispositivo que imparte resistencia al giro 40 de esta manera, la cantidad de generación de calor del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 puede superar significativamente la cantidad de disipación de calor del dispositivo que imparte resistencia al giro 40, dependiendo del estado de desplazamiento del cuerpo desplazable 4. Un aumento excesivo de la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 puede ocasionar una reducción en la durabilidad y el rendimiento de las piezas que constituyen el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 (por ejemplo, un daño en el cojinete ocasionado por sobrecalentamiento y desmagnetización del imán). En vista de esto, en la presente realización, la parte de control H que controla la operación de desplazamiento del cuerpo desplazable 4 está configurada para monitorizar la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40, y, si se determina que la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 está en un estado de alta temperatura que supera un umbral predeterminado, limitar la velocidad de desplazamiento del límite superior del cuerpo desplazable 4 para que sea menor que la velocidad de desplazamiento del límite superior del cuerpo desplazable 4 en un estado normal que no sea el estado de alta temperatura. Dado que la cantidad de generación de calor del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 aumenta generalmente con un aumento de la velocidad de desplazamiento del cuerpo desplazable 4, la parte de control H configurada de esta manera hace posible eliminar un aumento adicional de la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 en una situación en la que la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 supera un umbral predeterminado, evitando así un aumento excesivo de la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40.

Específicamente, como se muestra en la Figura 7, la parte de control H incluye una parte de control de desplazamiento H1 y una parte de monitorización de temperatura H2. La parte de control de desplazamiento H1 es una parte funcional que controla la operación de desplazamiento del cuerpo desplazable 4 controlando el accionamiento de un motor de desplazamiento M1, y la parte de monitorización de temperatura H2 es una parte funcional que monitoriza la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. La parte de monitorización de temperatura H2 monitoriza directa o indirectamente la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40, basándose en información de detección de un sensor Se. A continuación, la parte de monitorización de temperatura H2 determina si la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 supera el umbral predeterminado (es decir, determina si la temperatura está en el estado de alta temperatura), y emite información que indica un resultado de la determinación a la parte de control de desplazamiento H1.

Por ejemplo, es posible adoptar una configuración en la que se proporciona un sensor de temperatura que detecta la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 como el sensor Se, y la parte de monitorización de temperatura H2 monitoriza directamente la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. También es posible adoptar una configuración en la que un sensor (por ejemplo, un codificador giratorio) que ya se ha proporcionado para controlar la operación de desplazamiento del cuerpo desplazable 4 se usa como el sensor Se, y la parte de monitorización de temperatura H2 monitoriza indirectamente la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. En este caso, la parte de monitorización de temperatura H2 monitoriza una cantidad física correlacionada con la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 y determina si la temperatura está en el estado de alta temperatura basándose en la cantidad física. Ejemplos de dicha cantidad física incluyen la velocidad de rotación del árbol de rotación 30 y la distancia de desplazamiento del cuerpo desplazable 4 dentro de un determinado periodo de tiempo (o dentro de un ciclo). Dado que la cantidad de generación de calor del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 aumenta con un aumento de la velocidad giratoria del árbol de rotación 30, la velocidad de rotación del árbol de rotación 30 se puede considerar una cantidad física correlacionada con la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Dado que la velocidad de desplazamiento media del cuerpo desplazable 4 y la cantidad de generación de calor del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 aumentan con un aumento de la distancia de desplazamiento dentro de un determinado periodo de tiempo (o dentro de un ciclo), la distancia de desplazamiento dentro de un determinado periodo de tiempo (o dentro de un ciclo) también puede considerarse una cantidad física correlacionada con la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Aquí, "un ciclo" significa un ciclo de transporte del artículo B. Por ejemplo, una operación de desplazamiento recíproco del cuerpo desplazable 4 entre la ubicación de entrega/recepción descrita anteriormente y una sección de almacenamiento a transferir se puede definir como un ciclo.

Cuando no se proporciona el sensor de temperatura que detecta la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40, también es posible adoptar una configuración en la que la parte de monitorización de temperatura H2 monitoriza una temperatura estimada del dispositivo que imparte resistencia al giro 40, en lugar de monitorizar la cantidad física correlacionada con la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 de la manera descrita anteriormente. La temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 puede estimarse en función de la cantidad de generación de calor y la cantidad de disipación de calor del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Cabe señalar que la cantidad de generación de calor del dispositivo que imparte resistencia al giro 40 se puede estimar en función de la velocidad de rotación del árbol de rotación 30, o se puede estimar en función del desplazamiento real del cuerpo desplazable 4 (por ejemplo, estimar en función de un valor obtenido al integrar la velocidad de desplazamiento por la distancia de desplazamiento).

La parte de control de desplazamiento H1 hace que el cuerpo desplazable 4 se desplace desde la ubicación de destino de transferencia de una fuente de transporte a la ubicación de destino de transferencia de un destino de transporte, basándose en una instrucción de transporte que designa la fuente de transporte y el destino de transporte del artículo B. Por ejemplo, la parte de control de desplazamiento H1 controla la velocidad de desplazamiento del cuerpo desplazable 4 desde el inicio del desplazamiento hasta la detención del desplazamiento, de acuerdo con un patrón de velocidad de desplazamiento que define en orden: un periodo de aceleración en el que se realiza el desplazamiento de aceleración; un periodo de velocidad constante en el que el desplazamiento a velocidad constante se realiza a una velocidad de desplazamiento del límite superior; un periodo de desaceleración en el que se realiza el desplazamiento de desaceleración; y un periodo de velocidad ultralenta en el que se realiza un desplazamiento a velocidad constante a una velocidad ultralenta (desplazamiento ultralento). A continuación, la parte de control de desplazamiento H1 cambia la velocidad de desplazamiento del límite superior del cuerpo desplazable 4 de acuerdo con un resultado de determinación de si la temperatura está en el estado de alta temperatura realizado por la parte de monitorización de temperatura H2. Específicamente, la parte de control de desplazamiento H1 establece la velocidad de desplazamiento del límite superior del cuerpo desplazable 4 en el estado de alta temperatura para que sea menor que la velocidad de desplazamiento del límite superior del cuerpo desplazable 4 en un estado normal (por ejemplo, la velocidad de desplazamiento nominal del cuerpo desplazable 4).

Aunque se omiten los detalles, la parte de control H incluye un procesador tal como un microordenador, así como un circuito periférico tal como una memoria, y estas piezas de hardware y un programa ejecutado en hardware tal como el procesador trabajan conjuntamente para implementar diversas funciones de la parte de contro1H. Aunque la Figura 1 muestra una configuración en la que la parte de control H se proporciona en el transelevador 1, al menos una parte de las funciones de la parte de control H puede proporcionarse independientemente del transelevador 1 (es decir, en otro dispositivo capaz de comunicarse con el transelevador 1).

Aunque las realizaciones descritas anteriormente han mostrado ejemplos en los que las posiciones de los ejes de rotación (P1, P2) del primer rodillo 18A y del segundo rodillo 18B son cambiadas en la dirección lateral Y por el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 pivotándose alrededor de los ejes verticales (eje común Pc), es posible adoptar una configuración en la que las posiciones de los ejes de rotación del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B son cambiadas en la dirección lateral Y por el primer miembro de soporte 19 y el segundo miembro de soporte 20 trasladándose en la dirección lateral Y.

Aunque las realizaciones descritas anteriormente han mostrado ejemplos en los que un cuerpo elástico (resorte helicoidal 22) se usa como el primer cuerpo de desviación y el segundo cuerpo de desviación, el primer cuerpo de desviación y el segundo cuerpo de desviación se pueden proporcionar por separado. En este caso, es preferible que el primer mecanismo de ajuste y el segundo mecanismo de ajuste se proporcionen por separado para corresponder al primer cuerpo de desviación y al segundo cuerpo de desviación, respectivamente.

Aunque las realizaciones descritas anteriormente han mostrado ejemplos en los que el cuerpo desplazable 4 incluye un par de mástiles 5 delanteros y traseros dispuestos en la dirección de desplazamiento X, el cuerpo desplazable puede incluir un solo mástil 5. El bastidor superior 6 acoplado al extremo superior de un solo mástil 5 permite que la longitud en la dirección de desplazamiento X sea menor que en el caso en el que un bastidor superior está acoplado a un par de mástiles 5 y, por lo tanto, al primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18b pueden disponerse para estar cerca del rodillo de guía 16 en la dirección de desplazamiento X. Por consiguiente, la diferencia entre la posición central, en la dirección lateral Y, de los ejes verticales Pg del par de rodillos de guía 16 en la unidad de guía 11 y la posición central, en la dirección lateral Y, del primer eje vertical P1 del primer rodillo 18A y el segundo eje vertical P2 del segundo rodillo 18B en la unidad de frenado 12 se reduce en la dirección lateral Y, lo que será relativamente ventajoso en el caso de frenar la parte superior del mástil 5 utilizando el primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B.

La primera realización ha mostrado un ejemplo en el que la fuerza de frenado resultante de las resistencias al giro del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B que ruedan en un estado en el que son presionados contra el carril superior R2 se ejerce sobre las partes superiores del mástil 5. Sin embargo, la unidad de frenado 12 puede estar provista de un aparato de frenado (por ejemplo, uno que sea similar al dispositivo que imparte resistencia al giro 40 de la segunda realización) que frene uno o ambos del primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B, entonces una parte de control que controle el funcionamiento del aparato de frenado puede realizar el control para generar un par de frenado del aparato de frenado durante la desaceleración del cuerpo desplazable 4, y la fuerza de frenado resultante del par de frenado del aparato de frenado puede ejercerse sobre la parte superior del mástil 5 durante el desplazamiento del cuerpo desplazable 4. En este caso también, el primer rodillo 18A y el segundo rodillo 18B ruedan sobre el carril superior R2 en un estado en el que son presionados apropiadamente contra el carril superior R2 desde lados opuestos y, por lo tanto, la fuerza de frenado se puede generar de manera estable durante el desplazamiento. Aquí, incluso en el caso de proporcionarse un aparato de frenado, no es necesario restringir rápidamente el balanceo del mástil 5 con una gran fuerza de frenado después de que el cuerpo desplazable 4 se haya detenido y, por lo tanto, es suficiente que se proporcione un aparato de frenado que tenga un par de frenado relativamente pequeño.

Aunque las realizaciones descritas anteriormente han mostrado aparatos de transporte de artículos ilustrativos en los que el cuerpo desplazable 4 está provisto del motor de desplazamiento M1 que acciona el cuerpo desplazable 4, es posible adoptar una configuración en la que el motor de desplazamiento M1 se proporcione en un estado en el que su posición con respecto al carril de desplazamiento sea fija, que incluya, por ejemplo, un estado en el que el motor de desplazamiento M1 esté fijo sobre la superficie del suelo, y el cuerpo desplazable 4 se accione para desplazarse acoplando el cuerpo desplazable 4 y el motor de desplazamiento M1 mediante un mecanismo de transmisión de potencia que utilice, por ejemplo, una cinta, una cadena o algo similar.

En la segunda realización descrita anteriormente, un dispositivo que convierte la energía cinética del árbol de rotación 30 en energía térmica se describe como un ejemplo del dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Sin embargo, un dispositivo que convierta la energía cinética del árbol de rotación 30 en energía (por ejemplo, energía eléctrica) que no sea energía térmica puede usarse como el dispositivo que imparte resistencia al giro 40. Por ejemplo, un dispositivo que convierta la energía cinética del árbol de rotación 30 en energía eléctrica usando un generador de potencia y almacene la potencia puede usarse como el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 (es decir, un dispositivo que ejerza una fuerza de frenado regenerativa sobre el árbol de rotación 30). Un dispositivo de conversión de energía que recupere la energía térmica generada por el dispositivo que imparte resistencia al giro 40 y convierta la energía térmica en otra energía (por ejemplo, energía eléctrica) puede proporcionarse en la unidad de frenado 12.

Aunque la invención realizada por el inventor se ha descrito específicamente a modo de realizaciones, la presente invención no se limita a las realizaciones descritas anteriormente, y se pueden realizar diversas modificaciones sin apartarse del ámbito de protección definido por el conjunto de reivindicaciones adjunto. Además, las realizaciones descritas anteriormente pueden combinarse siempre que no surja ninguna contradicción.

Descripción de los signos de referencia

I Transelevador

3 Ruedas de desplazamiento

3a Rueda accionadora de desplazamiento

3b Rueda de seguimiento

4 Cuerpo desplazable

5 Mástil

5A Primer mástil

5B Segundo mástil

5f Parte de pestaña

6 Bastidor superior

6B Parte inferior

6S Parte lateral

7 Cuerpo elevador

8 Dispositivo de transferencia

9 Rodillo de guía de elevación

10 Cadena de accionamiento

I I Unidades de guía

11A Primera unidad de guía

11B Segunda unidad de guía

12 Unidad de frenado

13 Placa de montaje

14 Rueda loca superior

15 Sostén

16 Rodillo de guía

17 Sostén de montaje

17B Parte de base

17H Parte saliente

17T Parte de punta

18A Primer rodillo

18B Segundo rodillo

19 Primer miembro de soporte

19T Primera placa receptora de resorte

20 Segundo miembro de soporte

20T Segunda placa receptora de resorte

21 Línea central virtual

22 Resorte helicoidal (cuerpo elástico, primer cuerpo de desviación, segundo cuerpo de desviación) 23 Perno

24 Miembro de soporte de perno

25 Cuerpo de inserción de perno

26a Tuerca de ajuste de la posición del perno

26b Tuerca doble (primer mecanismo de ajuste,

segundo mecanismo de ajuste)

30 Árbol de rotación

40 Dispositivo que imparte resistencia al giro

B Artículo

D1 Distancia desde el eje común al eje de rotación del primer rodillo

D2 Distancia desde el eje común al eje de rotación del segundo rodillo

H Parte de control

H1 Parte de control de desplazamiento

H2 Parte de monitorización de temperatura

L1 Distancia desde el eje común al primer punto de fuerza en la dirección de desplazamiento

L2 Distancia desde el eje común al segundo punto de fuerza en la dirección de desplazamiento

M1 Motor de desplazamiento

M2 Motor de elevación

P1 Primer eje vertical (eje de rotación del primer rodillo)

P2 Segundo eje vertical (eje de rotación del segundo rodillo)

Pc Eje común (primer eje de pivote, segundo eje de pivote)

Pg Ejes verticales

r1 Distancia desde el eje común al primer punto de fuerza

r2 Distancia desde el eje común al segundo punto de fuerza

R1 Carril inferior

R2 Carril superior

T1 Primer punto de fuerza

T2 Segundo punto de fuerza

X Dirección de desplazamiento

Y Dirección lateral

Z Dirección vertical

Claims (6)

REIVINDICACIONES

1. Un aparato de transporte de artículos (1) que comprende:

un carril inferior (R1) instalado en una superficie de suelo;

un cuerpo desplazable (4) configurado para ser guiado por el carril inferior (R1) y para desplazarse a lo largo del carril inferior (R1);

un mástil (5) proporcionado en posición vertical sobre el cuerpo desplazable (4);

un bastidor superior (6) acoplado a una parte de extremo superior del mástil (5);

un carril superior (R2) que se extiende a lo largo de una dirección de desplazamiento (X) del cuerpo desplazable (4) y está configurado para guiar el movimiento del bastidor superior (6); y

un cuerpo elevador (7) que incluye un dispositivo de transferencia (8) para transferir un artículo (B) y configurado para moverse hacia arriba y hacia abajo a lo largo del mástil (5),

incluyendo el bastidor superior (6) al menos dos rodillos de guía (16) cuyas posiciones con respecto al bastidor superior (6) están fijas, estando los rodillos de guía (16) dispuestos para que puedan girar alrededor de ejes verticales (Pg) y por separado en lados opuestos del carril superior (R2) según se ve en una dirección vertical (Z), y configurados para ser guiados por el carril superior (R2),

en el que

un primer rodillo (18A) y un segundo rodillo (18B) que pueden girar alrededor de ejes verticales (Pg) están dispuestos uno frente a otro con respecto al carril superior (R2) en una dirección lateral (Y) que es ortogonal a la dirección de desplazamiento (X) según se ve en la dirección vertical (Z),

un primer miembro de soporte (19) configurado para soportar giratoriamente el primer rodillo (18A) está sujeto en un estado en el que una posición de un eje de rotación (P1) del primer rodillo (18A) se puede cambiar en la dirección lateral (Y) y en el que el primer miembro de soporte (19) es desviado por un primer cuerpo de desviación (22) en una dirección para empujar el primer rodillo (18A) contra el carril superior (R2),

un segundo miembro de soporte (20) configurado para soportar giratoriamente el segundo rodillo (18B) está sujeto en un estado en el que una posición de un eje de rotación (P2) del segundo rodillo (18B) se puede cambiar en la dirección lateral (Y) y en el que el segundo miembro de soporte (20) es desviado por un segundo cuerpo de desviación (22) en una dirección para empujar el segundo rodillo (18B) contra el carril superior (R2),

el primer miembro de soporte (19) es soportado por el bastidor superior (6) de manera que pueda pivotar alrededor de un primer eje de pivote (Pc) que se extiende a lo largo de la dirección vertical (Z),

el segundo miembro de soporte (20) es soportado por el bastidor superior (6) de manera que pueda pivotar alrededor de un segundo eje de pivote (Pc) que se extiende a lo largo de la dirección vertical (Z), el primer eje de pivote (Pc) y el segundo eje de pivote (Pc) están dispuestos en la misma posición en la dirección de desplazamiento (X) , y

el primer rodillo (18A) y el segundo rodillo (18B) están dispuestos en la misma posición en la dirección de desplazamiento (X),

caracterizado porque

el primer eje de pivote (Pc) y el segundo eje de pivote (Pc) son un eje común (Pc) situado en una línea central virtual que forma un centro, en la dirección lateral (Y), del carril superior (R2) según se ve en la dirección vertical (Z),

un cuerpo elástico (22) que actúa como el primer cuerpo de desviación (22) y el segundo cuerpo de desviación (22) está dispuesto en un estado comprimido entre un primer punto de fuerza (T1) en el primer miembro de soporte (19) y un segundo punto de fuerza (T2) en el segundo miembro de soporte (20), estando el primer punto de fuerza (T1) situado en el mismo lado que el primer rodillo (18A) con respecto a la línea central virtual en la dirección lateral (Y) y opuesto al primer rodillo (18A) con respecto al eje común (Pc) en la dirección de desplazamiento (X), y estando el segundo punto de fuerza (T2) situado en el mismo lado que el segundo rodillo (18B) con respecto a la línea central virtual en la dirección lateral (Y) y opuesto al segundo rodillo (18B) con respecto al eje común (Pc) en la dirección de desplazamiento (X), y porque

una distancia (r1) desde el eje común (Pc) al primer punto de fuerza (T1) en la dirección de desplazamiento (X) y una distancia (r2) desde el eje común (Pc) al segundo punto de fuerza (T2) en el dirección de desplazamiento (X) son iguales, y una distancia (L1) desde el eje común (Pc) al eje de rotación (P1) del primer rodillo (18A) y una distancia (L2) desde el eje común (Pc) al eje de rotación (P2) del segundo rodillo (18B) son iguales según se ve en la dirección vertical (Z).

2. El aparato de transporte de artículos (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en el que

las fuerzas de presión del primer rodillo (18A) y el segundo rodillo (18B) hacia el carril superior (R2) se establecen para que sean mayores que la fuerza de presión admisible de los al menos dos rodillos de guía (16) hacia el carril superior (R2).

3. El aparato de transporte de artículos (1) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en el que

se proporcionan un primer mecanismo de ajuste (26d) para ajustar una fuerza de desviación del primer cuerpo de desviación (22) y un segundo mecanismo de ajuste (26b) para ajustar una fuerza de desviación del segundo cuerpo de desviación (22).

4. El aparato de transporte de artículos (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que un dispositivo que imparte resistencia al giro (40) que imparte una resistencia al giro se proporciona sobre un árbol de rotación (30) de al menos uno del primer rodillo (18A) y el segundo rodillo (18B).

5. El aparato de transporte de artículos (1) de acuerdo con la reivindicación 4, en el que

el dispositivo que imparte resistencia al giro (40) es un dispositivo que convierte la energía cinética del árbol de rotación (30) en energía térmica.

6. El aparato de transporte de artículos (1) de acuerdo con la reivindicación 5, que comprende además

una parte de control (H) que controla la operación de desplazamiento del cuerpo desplazable (4), en el que la parte de control (H) monitoriza la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro (40), y, si se determina que la temperatura del dispositivo que imparte resistencia al giro (40) está en un estado de alta temperatura que supera un umbral predeterminado, limita una velocidad de desplazamiento del límite superior del cuerpo desplazable (4) para que sea menor que la velocidad de desplazamiento del límite superior del cuerpo desplazable (4) en un estado normal que no sea el estado de alta temperatura.