JPWO2017179528A1 - 物品搬送装置(article transport apparatus) - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の物品搬送装置では、ブレーキ装置(50)として、上下軸心周りに回転自在な制動ローラ(23)とガイドローラ(24)とを備えている。ブレーキ装置(50)は、物品搬送装置(A)が停止したときに、マスト(1)の上部を上部レール(7)に対してロックするものである。制動ローラ(23)は、走行方向と平面視で直交する左右方向で回転軸心が位置変更可能な状態で、かつ、付勢体であるスプリング(25)により上部レール(7)に押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられている。ガイドローラ(24)は、上部フレームに対して回転軸心が固定された状態で取り付けられている。
特許文献1はこのような構成により、走行体である台車(18)を停止させた後にマスト(1)の上部を上部レール(7)に対してロックすることで、マストの揺れの収束時間の短縮を図っている。
なお、特許文献1の物品搬送装置においては、物品搬送装置(A)の走行中は、ブレーキ装置(50)が作動せず、制動ローラ(23)はスプリング(25)の力に抗して、上部レール(7)に軽く接して案内ローラとして機能する。このため、物品搬送装置(A)の上部が、一対の案内ローラ(9,9)、制動ローラ(23)、及びガイドローラ(24)により上部レール(7)に連結されることにより、上部フレームを備えた物品搬送装置(A)は上部レール(7)に沿って安定して走行する。
上記特許文献1の物品搬送装置におけるブレーキ装置(50)は、走行体である台車(18)の停止後に揺れているマスト(1)の上部を上部レール(7)に対してロックするものであるため、上述のような大型のスタッカークレーンに特許文献1の技術を適用するためには、マストの大きな揺れや慣性モーメントに対応するべく、ブレーキ装置として大きな制動力を発生させることができるものが必要となる。そのためには、パウダーブレーキ等の制動トルクの大きな制動装置が必要であるとともに、制動ローラ及び案内ローラの支持構造も含めてブレーキ装置の取付構造を堅牢にする必要がある。
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも2つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第1ローラ及び第2ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第1ローラを回転自在に支持する第1支持部材が、前記第1ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第1ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第1付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第2ローラを回転自在に支持する第2支持部材が、前記第2ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第2ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第2付勢体により付勢された状態で取り付けられている点にある。
この点、本特徴構成によれば、第1ローラ及び第2ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第1ローラ及び第2ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第1ローラ及び第2ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第1ローラ及び第2ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第1ローラ及び第2ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第1ローラ及び第2ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第1ローラ及び第2ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第1ローラ及び第2ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第1ローラ及び第2ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
物品搬送装置の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1に示すように、本実施形態の物品搬送装置は、床面に設置された直線状に延在する下部レールR1と、下部レールR1と平行に配置されて直線状に延在する上部レールR2と、に案内されて走行するスタッカークレーン1を備えている。
物品搬送装置の第2の実施形態を図6及び図7に基づいて説明する。本実施形態では、制動ユニット12に回転抵抗付与装置40が設けられている点で、上記第1の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態の物品搬送装置について、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第1の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
(1)上記の各実施形態では、第1支持部材19及び第2支持部材20が上下軸心(共通軸心Pc)周りに揺動することで、第1ローラ18A及び第2ローラ18Bの回転軸心(P1,P2)が左右方向Yで位置変更されるものを例示したが、第1支持部材19及び第2支持部材20が左右方向Yに平行移動することで、第1ローラ18A及び第2ローラ18Bの回転軸心が左右方向Yで位置変更されるように構成してもよい。
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも2つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第1ローラ及び第2ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第1ローラを回転自在に支持する第1支持部材が、前記第1ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第1ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第1付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第2ローラを回転自在に支持する第2支持部材が、前記第2ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第2ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第2付勢体により付勢された状態で取り付けられている点にある。
この点、本構成によれば、第1ローラ及び第2ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第1ローラ及び第2ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第1ローラ及び第2ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第1ローラ及び第2ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第1ローラ及び第2ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第1ローラ及び第2ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第1ローラ及び第2ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第1ローラ及び第2ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第1ローラ及び第2ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
5 :マスト
6 :上部フレーム
7 :昇降体
8 :移載装置
16 :案内ローラ
18A :第1ローラ
18B :第2ローラ
19 :第1支持部材
20 :第2支持部材
21 :仮想中心線
22 :コイルバネ(弾性体、第1付勢体、第2付勢体)
23 :ボルト
26b :ダブルナット(第1調節機構、第2調節機構)
30 :回転軸
40 :回転抵抗付与装置
B :物品
D1 :共通軸心から第1ローラの回転軸心までの距離
D2 :共通軸心から第2ローラの回転軸心までの距離
L1 :共通軸心から第1力点までの走行方向での距離
L2 :共通軸心から第2力点までの走行方向での距離
P1 :第1上下軸心(第1ローラの回転軸心)
P2 :第2上下軸心(第2ローラの回転軸心)
Pc :共通軸心(第1揺動軸心、第2揺動軸心)
R1 :下部レール
R2 :上部レール
T1 :第1力点
T2 :第2力点
X :走行方向
Y :左右方向
Z :上下方向
Claims (8)
- 床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも2つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置であって、
上下軸心周りに回転自在な第1ローラ及び第2ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第1ローラを回転自在に支持する第1支持部材が、前記第1ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第1ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第1付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第2ローラを回転自在に支持する第2支持部材が、前記第2ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第2ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第2付勢体により付勢された状態で取り付けられている物品搬送装置。 - 前記第1ローラ及び前記第2ローラの前記上部レールに対する押圧力は、前記少なくとも2つの案内ローラの前記上部レールに対する許容押圧力よりも大きく設定されている請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記第1付勢体による付勢力を調節する第1調節機構と、前記第2付勢体による付勢力を調節する第2調節機構と、が設けられている請求項1又は2に記載の物品搬送装置。
- 前記第1支持部材は、上下方向に沿う第1揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第2支持部材は、上下方向に沿う第2揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第1揺動軸心及び前記第2揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第1ローラ及び前記第2ローラは、前記走行方向で同じ位置に配置されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品搬送装置。 - 前記第1揺動軸心と前記第2揺動軸心とが、上下方向に見て前記上部レールの前記左右方向での中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心であり、
前記第1支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第1ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第1ローラと反対側に位置する第1力点と、前記第2支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第2ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第2ローラと反対側に位置する第2力点との間に、前記第1付勢体及び前記第2付勢体としての弾性体が圧縮状態で配置され、
前記共通軸心から前記第1力点までの前記走行方向での距離と前記共通軸心から前記第2力点までの前記走行方向での距離とが等しく、かつ、上下方向に見て、前記共通軸心から前記第1ローラの回転軸心までの距離と前記共通軸心から前記第2ローラの回転軸心までの距離とが等しい請求項4に記載の物品搬送装置。 - 前記第1ローラ及び前記第2ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられている請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品搬送装置。
- 前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置である請求項6に記載の物品搬送装置。
- 前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限する請求項7に記載の物品搬送装置。
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