WO2021038731A1 - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

より軽量な機構によって自重を支持できる搬送装置を提供する。レール（３）に沿って積載重量支持部を昇降させる搬送装置の駆動装置（６）は、車輪ユニット（１３）と、自己倍力用リンク（１４）と、を備える。車輪ユニット（１３）は、ガイド面（１１）に接する駆動車輪（１５）を回転駆動することで積載重量支持部を昇降させる。自己倍力用リンク（１４）は、第１接続部（１７）および第２接続部（１８）を有する。第１接続部（１７）は、車輪ユニット（１３）に接続される。第２接続部（１８）は、積載重量支持部に回転可能に支持される。第２接続部（１８）は、第１接続部（１７）よりガイド面（１１）から離れた位置に配置される。第２接続部（１８）は、第１接続部（１７）より上方に配置される。自己倍力用リンク（１４）は、第１接続部（１７）および第２接続部（１８）を結ぶ直線の水平面からの傾き角θが４５度より小さくなるように配置される。

Description

搬送装置

　本発明は、搬送装置に関する。

　特許文献１は、自走式のエレベーターの例を開示する。エレベーターのかごは、モーターによって回転駆動される駆動車輪を備える。駆動車輪は、レールに接する。かごは、駆動車輪とレールとの間に生じる摩擦力によって支持される。

日本特開２００９－２８０３１３号公報

　駆動車輪とレールとの間に生じる摩擦力の上限は、駆動車輪がレールに押し付けられる力によって定まる。このため、駆動車輪は、かごの自重を支えうる摩擦力が生じるように、十分大きな力でレールに押し付けられる。ここで、特許文献１のエレベーターにおいて、駆動車輪は、バネによってレールに押し付けられる。このため、かごは、十分大きな力で駆動車輪をレールに押し付ける大形のバネを必要とする。これにより、かごの自重が増加する。

　本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、より軽量な機構によって自重を支持できる搬送装置を提供することである。

　本発明に係る搬送装置は、搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで搬送物を搬送する積載重量支持部と、積載重量支持部に設けられ、昇降路において積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置と、を備え、第１駆動装置は、第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪を有し、第１車輪を回転駆動することで積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニットと、第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、第２接続部が第１接続部よりガイド面から離れた位置に配置され、第２接続部が第１接続部より上方に配置され、第１接続部および第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部と、を備える。

　本発明に係る搬送装置であれば、より軽量な機構によって自重を支持できる。

実施の形態１に係る搬送装置の正面図である。 実施の形態１に係る搬送装置の斜視図である。 実施の形態１に係る搬送装置の側面図である。 実施の形態１に係る搬送装置の底面図である。 実施の形態１の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態１の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態２に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態２に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態２の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態２の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態２の第３の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態３に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態３の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態４に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態４の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態４の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態５に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態５の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態６に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態６に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態６の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態６の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態６の第３の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態７に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態７の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態７の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態８に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態８の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態８の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態８の第３の変形例に係る駆動装置の側面図である。 実施の形態９に係る搬送装置の底面図である。 実施の形態１０に係る搬送装置の斜視図である。 実施の形態１１に係る搬送装置の正面図である。 実施の形態１１に係る搬送装置の側面図である。 実施の形態１２に係る搬送装置の正面図である。 実施の形態１３に係る搬送装置の正面図である。

　本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。

　実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る搬送装置の正面図である。

　搬送装置は、搬送物を昇降方向に搬送する装置である。昇降方向は、例えば鉛直方向、または、鉛直方向に対して傾いた斜めの方向である。搬送物は、例えば人または物などである。搬送装置は、自走式の装置である。搬送装置は、例えばエレベーター、スタッカークレーン、立体駐車場、または立体駐輪場などにおいて適用される。図１において、搬送装置の例としての自走式のエレベーター１が示される。

　エレベーター１は、例えば建築物に設けられる。建築物は、複数の階床を有する。建築物において、複数の階床にわたる昇降路２が設けられる。この例において、昇降路２は、鉛直方向に延びる空間である。この例において、昇降方向は、鉛直方向である。昇降路２において、２つのレール３が設けられる。２つのレール３は、昇降路２において昇降方向に沿って互いに平行に配置される。２つのレール３は、互いに対向する。

　エレベーター１は、１台以上のかご４を備える。エレベーター１は、１つの昇降路２に対して３台以上のかご４を備えてもよい。この例において、かご４は、一対のレール３の間において、左右の端部をレール３に案内されて昇降路２を昇降する。

　一般に、自走式のエレベーターは、かごを昇降路において昇降させるためのロープを必要としない。このため、１つの昇降路において、３台以上のかごが走行できる。一般に、エレベーターが設けられる建築物が高層化するほど建築物に対して昇降路が占める割合は大きくなる。このため、１つの昇降路に複数台のかごを走行させることは、昇降路の面積を削減する上で有効である。一般に、自走式のエレベーターの駆動手段は、例えばリニアモーター式、ラック＆ピニオン式、または車輪駆動式などが採用される。この例において、自走式のエレベーターの駆動手段は、車輪駆動式である。

　１台以上のかご４の各々は、かご室５と、駆動装置６と、制御部７と、を備える。

　かご室５は、搬送物を搭載する空間を内部に有する。かご室５は、かご床８を有する。かご床８は、かご室５の下面である。かご床８は、かご室５に搭載される搬送物の荷重を支持する。かご室５は、積載重量支持部の例である。

　駆動装置６は、かご室５を昇降させる駆動力を発生させる装置である。駆動装置６は、かご室５に設けられる。駆動装置６は、かご室５を水平面に投影したときにかご室５の外周部に位置するように配置される。この例において、かご４は、２つの駆動装置６を備える。２つの駆動装置６の各々は、互いに同一の構成である。一方の駆動装置６は、かご床８の下面の左端部に設けられる。他方の駆動装置６は、かご床８の下面の右端部に設けられる。左側の駆動装置６は、左側のレール３を把持する。右側の駆動装置６は、右側のレール３を把持する。駆動装置６は、把持しているレール３との間の摩擦力によって、かご室５を昇降させる。

　制御部７は、かご４の動作を制御する部分である。制御部７は、例えばかご室５の上部に配置される。あるいは、制御部７は、かご４の下部、またはその他の場所に配置されてもよい。制御部７は、複数の部分に分割して配置されてもよい。

　図２は、実施の形態１に係る搬送装置の斜視図である。

　この例において、レール３の水平断面の形状は、Ｔ字形状である。レール３は、底板９およびガイド板１０を有する。底板９は、かご４から遠い側の部分である。この例において、左側のレール３の底板９は、左側の板状部分である。右側のレール３の底板９は、右側の板状部分である。ガイド板１０は、底板９に垂直な板である。ガイド板１０は、底板９からかご４の側に配置される板状部分である。ガイド板１０は、ガイド面１１を有する。ガイド面１１は、ガイド板１０の表面または裏面の少なくとも一方である。ガイド面１１は、レール３の長手方向に延びる。レール３の長手方向は、かご４の昇降方向である。

　図３は、実施の形態１に係る搬送装置の側面図である。

　かご室５は、基部１２を有する。基部１２は、かご床８の下部に配置される。基部１２は、例えばボルトおよびナットなどによってかご床８に分離可能に取り付けられていてもよい。あるいは、基部１２は、かご床８と一体であってもよい。この例において、かご室５は、かご床８の下面の左右の端部の各々に一対の基部１２を有する。

　駆動装置６は、かご４の自重を利用してレール３に対する押付け力を発生させる。駆動装置６は、車輪ユニット１３と、自己倍力用リンク１４と、を備える。車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組は、レール３のガイド板１０に対して一方の側に配置される。この例において、駆動装置６は、車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組を、レール３のガイド板１０に対して両方の側に１組ずつ備える。

　車輪ユニット１３は、駆動車輪１５と、駆動部と、を有する。駆動車輪１５は、レール３のガイド面１１に接する。駆動部は、駆動車輪１５を回転駆動する部分である。駆動部は、例えばモーター１６である。駆動部は、駆動車輪１５を回転駆動させることにより、駆動車輪１５とガイド面１１との間の摩擦力によって、かご室５を昇降させる駆動力を発生させる。

　自己倍力用リンク１４は、例えば棒状または板状などの部材である。自己倍力用リンク１４は、第１接続部１７と、第２接続部１８と、を有する。第１接続部１７は、例えば自己倍力用リンク１４の一端に配置される。第２接続部１８は、例えば自己倍力用リンク１４の他端に配置される。第１接続部１７は、車輪ユニット１３に接続される部分である。この例において、第１接続部１７は、駆動車輪１５の回転軸に直接接続される。第２接続部１８は、基部１２に接続される。第２接続部１８は、基部１２によって回転可能に支持される。第２接続部１８は、第１接続部１７よりガイド面１１から離れた位置に配置される。第２接続部１８は、第１接続部１７より上方に配置される。第１接続部１７および第２接続部１８を結ぶ直線は、水平面Ｈとの間で傾き角θをなす。

　この例において、車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組の一方は、レール３を挟んで他方の組に対称に配置される。駆動装置６は、２つの駆動車輪１５によってレール３のガイド板１０を把持する。

　駆動車輪１５がガイド面１１に垂直に押し付けられることで作用する押付け力Ｆは、次の式（１）で表される。ここで、Ｍはかご４の自重を表す。ｇは、重力加速度を表す。Ｎは、かご４の全体においてガイド面１１に接して押付け力Ｆを作用させる駆動装置６の車輪の数を表す。

　　　　　　・・・・・・（１）

　式（１）から、自己倍力用リンク１４の傾き角θがθ≦４５°であるとき、押付け力Ｆはかご４の自重Ｍ以上となる。このとき、自己倍力用リンク１４は、倍力機構として働く。

　レール３と駆動車輪１５との間の摩擦係数をμとする。このとき、かご４の自重を摩擦力によって支えるために、駆動装置６とレール３との間に生じる最大摩擦力μＮＦはかご４の自重による重力の大きさＭｇ以上である必要がある。この条件から、自己倍力用リンク１４の傾き角θとして許容される最大の角度θ_ｍａｘは、次の式（２）で表される。

　　　　　　・・・・・・（２）

　すなわち、自己倍力用リンク１４の傾き角θがθ≦θ_ｍａｘを満たせば、かご４の自重に対して十分大きな押付け力Ｆが確保される。

　図４は、実施の形態１に係る搬送装置の底面図である。

　この例において、モーター１６の回転軸は、駆動車輪１５の回転軸に直結される。

　続いて、エレベーター１の動作の例を説明する。

　車輪駆動式による自走式のエレベーター１において、かご４は、ロープによって支持されていない。このため、かご４は、レール３とレール３に接触する駆動車輪１５との間の摩擦力によって支持される。また、レール３と駆動車輪１５との間の滑りは、レール３と駆動車輪１５との間の摩擦力によって抑えられる。この摩擦力の上限は、駆動車輪１５をレール３に押し付ける押付け力Ｆと摩擦係数μとの積で与えられる。このため、押付け力Ｆが強くなるほど、より強い摩擦力を生じうるようになる。

　かご４が昇降路２において静止しているときに、自重による荷重がかご４にかかっている。駆動装置６の駆動車輪１５は、押付け力Ｆでレール３に押し付けられる。この例において、２つの駆動車輪１５は、レール３の両側から押付け力Ｆで押し付けられる。これにより、かご４の水平方向の移動が抑制される。押付け力Ｆは、自己倍力用リンク１４がかご４の自重を利用した倍力機構として働くことによって、駆動車輪１５とレール３との間の摩擦力によってかご４の自重を支えるために十分大きい力として作用する。このように、かご４は、駆動車輪１５とレール３との間の摩擦力によって昇降路２において支持される。

　搬送物は、例えば次のようにかご室５に搭載される。搬送物が乗客である場合に、乗客はかご室５に乗り込む。搬送物が物品である場合に、当該物品は搬送作業を行う作業員などによってかご室５に運び込まれる。かご室５は、搭載される搬送物の荷重を支持する。このとき、かご４の自重および搬送物の重量による荷重がかご４にかかる。駆動装置６が生じさせる押付け力Ｆは、自己倍力用リンク１４が倍力機構として働くことによって、搬送物による重量の増加に応じて大きくなる。このように、押付け力Ｆは、かご４が支持する荷重の変動に追従する。

　また、制御部７から出力される制御信号に基づいて駆動装置６の駆動部が駆動力を発生させることによって、駆動車輪１５は、レール３のガイド面１１に接しながら回転する。このとき、駆動車輪１５とレール３との間の滑りは、駆動車輪１５とレール３との間の摩擦力によって抑えられる。これにより、かご４は、レール３に沿って昇降路２を昇降する。かご４が昇降することによって、かご室５に搭載されている搬送物は搬送される。

　引き続き図４を用いて、制御部７のハードウェア構成の例について説明する。
　図４において、制御部７の主要部のハードウェア構成が示される。

　制御部７の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ７ｂと少なくとも１つのメモリ７ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ７ｂおよびメモリ７ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア７ａを備えてもよい。

　処理回路がプロセッサ７ｂとメモリ７ｃとを備える場合、制御部７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ７ｃに格納される。プロセッサ７ｂは、メモリ７ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御部７の各機能を実現する。

　プロセッサ７ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ７ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

　処理回路が専用のハードウェア７ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

　制御部７の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、制御部７の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。制御部７の各機能について、一部を専用のハードウェア７ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア７ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御部７の各機能を実現する。

　以上に説明したように、実施の形態１に係る搬送装置は、積載重量支持部と、第１駆動装置と、を備える。積載重量支持部は、搬送物の荷重を支持し、昇降路２を昇降することで搬送物を搬送する。第１駆動装置は、積載重量支持部に設けられる。第１駆動装置は、第１レールに沿って積載重量支持部を昇降させる。第１レールは、昇降路２において積載重量支持部の昇降方向に延びる。第１駆動装置は、第１車輪ユニットと、第１連結部と、を備える。第１車輪ユニットは、第１車輪を有する。第１車輪は、ガイド面１１に接する。ガイド面１１は、第１レールの長手方向に延びる第１レールの面である。第１車輪ユニットは、第１車輪を回転駆動することで積載重量支持部を昇降させる。第１連結部は、第１接続部１７および第２接続部１８を有する。第１接続部１７は、第１車輪ユニットに接続される。第２接続部１８は、積載重量支持部に回転可能に支持される。第２接続部１８は、第１接続部１７よりガイド面１１から離れた位置に配置される。第２接続部１８は、第１接続部１７より上方に配置される。第１連結部は、第１接続部１７および第２接続部１８を結ぶ直線の水平面からの傾き角θが４５度より小さくなるように配置される。

　ここで、２本のレール３の少なくともいずれかが、第１レールの例である。第１レールを把持する駆動装置６が、第１駆動装置の例である。第１駆動装置の車輪ユニット１３が、第１車輪ユニットの例である。第１車輪ユニットの駆動車輪１５が、第１車輪の例である。第１駆動装置の自己倍力用リンク１４が、第１連結部の例である。

　これにより、かご４の自重を利用することで、レール３に対する大きな押付け力Ｆを簡素な機構で実現できる。また、押付け力Ｆは、搭載される搬送物の重量によって変動する荷重に機械的な機構によって追従する。このため、エレベーター１は、かご４が支持する重量に応じて押付け力Ｆを調整するアクチュエーターなどを必要としない。また、エレベーター１は、生じうる最大の負荷を想定した押し付け力を作用させ続けるための油圧アクチュエーターまたは大型のバネなどの重い装置を必要としない。このため、駆動装置６は、より軽量な機構でかご４の自重を支持できる。すなわち、大きい押付け力を発生させるために重い装置を設けることでかご４の質量が増加し、さらに大きな押付け力が必要になる事態を抑制できる。かご４の質量が抑制されることで、搬送に必要なエネルギーが抑制される。また、押付け力Ｆが荷重に追従するので、レール３および駆動車輪１５との間に必要以上の力が作用し続けることがない。このため、レール３または駆動車輪１５の寿命を縮めにくい。また、自己倍力用リンク１４は、第１接続部１７と第２接続部１８との間を連結する単純な構成である。このため、駆動装置６は、小型化しやすい。また、駆動装置６は、ガタが生じにくくなり、振動を誘発しにくい。

　また、第１接続部は、第１車輪の回転軸に接続される。

　これにより、駆動装置６の構成がより簡素になる。このため、かご４の重量の増加をより抑制できる。

　また、第１駆動装置は、第２車輪ユニットと、第２連結部と、を備える。第２車輪ユニットは、第１レールを挟んで第１車輪ユニットに対称に配置される。第２車輪ユニットは、第２車輪を有する。第２車輪は、第１車輪が接する第１レールの位置の裏側に接する。第２連結部は、第２車輪ユニットに接続される。第２連結部は、積載重量支持部に回転可能に支持される。第２連結部は、第１レールを挟んで第１連結部に対称に配置される。

　ここで、第１駆動装置の一方の車輪ユニット１３が、第１車輪ユニットの例である。第１駆動装置の他方の車輪ユニット１３が、第２車輪ユニットの例である。第２車輪ユニットの駆動車輪１５が、第２車輪の例である。第１車輪ユニットに接続される自己倍力用リンク１４が、第１連結部の例である。第２車輪ユニットに接続される自己倍力用リンク１４が、第２連結部の例である。

　第２車輪は、ガイド板１０に対して第１車輪が接する位置の裏側に配置される。これにより、第１車輪および第２車輪による押付け力は、互いに相殺しあう。これにより、レール３に曲げ変形が生じることが抑制される。また、第２車輪は、第１車輪ユニットおよび第１連結部がガイド面１１から離れる方向に移動することを抑制する拘束車輪として機能する。これにより、第１車輪は、より安定にガイド面１１に接する。このため、かご４の走行がより安定する。

　なお、レール３の配置は、かご４の左右の両側に配置されるものでなくてもよい。レール３は、例えば、かご４の背面側に配置されてもよい。ここで、かご４の背面は、昇降路２の奥側、またはかご室５への出入口の反対側の面である。また、昇降路２において、エレベーター１のレール３は、１本のみ設けられていてもよい。あるいは、昇降路２において、エレベーター１のレール３は、３本以上設けられていてもよい。

　また、駆動装置６は、かご室５の下端部からかご室５の上端部までのいずれの位置に配置されてもよい。

　また、駆動部は、かご室５または自己倍力用リンク１４に固定して設けられてもよい。このとき、駆動部は、ベルトまたはチェーンおよびギアまたはプーリーなどによって駆動車輪１５に駆動力を伝達してもよい。また、駆動部は、例えば駆動車輪１５の内部に配置されるインホイールモーターであってもよい。

　また、かご４は、例えば図示されない非常止め装置、およびかごブレーキなどを備えてもよい。非常止め装置は、かご４の自由落下時に動作してかご４を強制的に静止させる装置である。かごブレーキは、かご４の昇降中または停止中に動作するブレーキ装置である。

　続いて、図５を用いて、実施の形態１の変形例を説明する。
　図５は、実施の形態１の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、対向車輪１９を備える。

　対向車輪１９は、基部１２に回転可能に設けられる。対向車輪１９は、車輪ユニット１３に対してレール３のガイド板１０の反対側に配置される。対向車輪１９は、駆動車輪１５が接するレール３の位置の裏側に接する。

　このように、駆動装置６は、駆動車輪１５および対向車輪１９によってレール３のガイド板１０を両側から把持する。これにより、かご４の水平方向の移動が抑制される。すなわち、対向車輪１９は、第１車輪ユニットおよび第１連結部がガイド面１１から離れる方向に移動することを抑制する拘束車輪として機能する。押付け力Ｆは、自己倍力用リンク１４がかご４の自重を利用した倍力機構として働くことによって、駆動車輪１５とレール３との間の摩擦力によってかご４の自重を支えるために十分大きい力として作用する。本変形例の構成によって、図３に示す構成よりさらに簡素な構成で自己倍力効果を得ることができる。

　続いて、図６を用いて、実施の形態１の他の変形例を説明する。
　図６は、実施の形態１の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　この例において、駆動装置６は、車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組を、レール３のガイド板１０に対して両方の側に２組ずつ備える。車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組は、レール３のガイド板１０に関して対称に配置される。

　一般に、車輪の面圧には許容値が定められている。このため、車輪が作用させる押付け力が大きくなるほど、より大きい面圧を許容できる例えば大型の車輪を採用する必要がある。ここで、本変形例の構成によって、駆動車輪１５の１つあたりの押付け力が小さく抑えられる。このため、駆動車輪１５として小型の車輪が採用できる。これにより、駆動車輪１５の個数が増加しても、駆動装置６の合計の質量を低減しうる。このため、搬送に必要なエネルギーをより低減できる場合がある。

　なお、駆動装置６は、車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組を、レール３のガイド板１０に対して両方の側に３組以上ずつ備えてもよい。

　以下で説明する実施の形態の各々において、他の実施の形態で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。以下の実施の形態の各々で説明しない特徴については、他の実施の形態で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

　実施の形態２．
　図７は、実施の形態２に係る駆動装置の側面図である。

　車輪ユニット１３は、副車輪２０と、車輪連結部２１と、を備える。

　副車輪２０は、かご４の昇降方向において駆動車輪１５に並ぶ。副車輪２０は、ガイド板１０に対して駆動車輪１５と同じ側のガイド面１１に接する。この例において、副車輪２０は、駆動車輪１５と同一の構成である。副車輪２０は、駆動部によって回転駆動されてもよい。副車輪２０は、駆動車輪１５と独立に回転駆動されてもよい。

　車輪連結部２１は、駆動車輪１５および副車輪２０の各々を回転可能に支持する。この例において、車輪連結部２１は、上端部において駆動車輪１５を支持する。車輪連結部２１は、下端部において副車輪２０を支持する。

　自己倍力用リンク１４の第１接続部１７は、車輪連結部２１に回転可能に接続される。この例において、第１接続部１７は、ガイド面１１から遠い側の車輪連結部２１の端部に接続される。第１接続部１７は、昇降方向において、駆動車輪１５および副車輪２０の間に接続される。

　続いて、図８を用いて駆動装置６の動作の例を説明する。
　図８は、実施の形態２に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、駆動部によって駆動車輪１５を回転駆動することによって、レール３に沿ってかご４を昇降させる。

　ここで、レール３において、曲がりが生じている場合がある。また、レール３の継ぎ目において段差が生じている場合がある。

　車輪ユニット１３がレール３上の段差などに差し掛かるときに、駆動車輪１５または副車輪２０は、当該段差に乗り上げる。このとき、車輪連結部２１は、第１接続部１７を支点として回転する。これにより、駆動車輪１５および副車輪２０の両方がレール３のガイド面１１に接しながら、車輪ユニット１３は、ガイド面１１上の段差などを乗り越えることができる。自己倍力用リンク１４が倍力機構として働くことで車輪連結部２１に力を伝達しているので、駆動車輪１５および副車輪２０の間の押付け力は平均化される。このように、車輪連結部２１は、押付け力平均化リンクとして作用する。

　以上に説明したように、実施の形態２に係る搬送装置の第１車輪ユニットは、副車輪２０と、車輪連結部２１と、を備える。副車輪２０は、昇降方向において第１車輪に並ぶ。副車輪２０は、第１車輪と同じ側のガイド面１１に接する。車輪連結部２１は、第１車輪および副車輪２０を回転可能に支持する。車輪連結部２１は、第１接続部１７に回転可能に接続される。

　これにより、レール３のガイド面１１上に段差などが生じている場合においても、駆動車輪１５などによる押付け力が平均化される。このため、レール３に接触する複数の車輪の間の押付け力の偏りによって、大きい押付け力を作用させている車輪に磨耗または疲労破壊などの不具合が早期に生じることが抑制される。また、車輪ユニット１３は、車輪連結部２１によって、ガイド面１１上の段差などに弾かれにくくなる。また、車輪ユニット１３は、車輪連結部２１によって、ガイド面１１上の段差などから大きな衝撃を受けにくくなる。このため、かご４の昇降中において、駆動車輪１５とレール３との間の摩擦力に急激な変化が生じにくくなる。これにより、駆動車輪１５の滑りなどによるかご４の昇降の不安定化が抑えられる。また、車輪ユニット１３は、駆動車輪１５および副車輪２０の２つの車輪によってガイド面１１に接する。このため、ガイド面１１上の段差などによって車輪連結部２１が傾いた場合においても、ガイド面１１に接触している車輪の数は２つから変化しない。このため、車輪とガイド面１１との間の押付け力が変動しにくい。このため、かご４の昇降がより安定するようになる。また、駆動車輪１５または副車輪２０の一方の車輪では段差を乗り越えるトルクが不足する場合に、他方の車輪で発生する駆動力によって後ろから押されることで、車輪ユニット１３は、段差を乗り越えやすくなる。

　なお、車輪連結部２１は、下端部において駆動車輪１５を支持してもよい。このとき、車輪連結部２１は、例えば上端部において副車輪２０を支持する。

　続いて、図９を用いて、実施の形態２の変形例を説明する。
　図９は、実施の形態２の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、２つの対向車輪１９と、対向車輪連結部２２と、を備える。

　２つの対向車輪１９の各々は、車輪ユニット１３に対してレール３のガイド板１０の反対側に配置される。一方の対向車輪１９は、駆動車輪１５が接するレール３の位置の裏側に接する。他方の対向車輪１９は、副車輪２０が接するレール３の位置の裏側に接する。

　対向車輪連結部２２は、例えば三角形状、Ｔ字形状、またはＹ字形状などの一体なリンク部材である。対向車輪連結部２２は、基部１２に回転可能に支持される。対向車輪連結部２２は、２つの対向車輪１９の各々を回転可能に支持する。

　このように、駆動装置６は、駆動車輪１５および副車輪２０、ならびに２つの対向車輪１９によってレール３のガイド板１０を両側から把持する。２つの対向車輪１９は、対向車輪連結部２２によって、駆動車輪１５および副車輪２０と同様にガイド面１１上の段差などを乗越えることができる。本変形例の構成によって、図７に示す構成よりさらに簡素な構成で押付け力の分散および平均化の効果を得ることができる。

　続いて、図１０を用いて、実施の形態２の他の変形例を説明する。
　図１０は、実施の形態２の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　この例において、駆動装置６は、車輪連結部２１を有する車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組を、レール３のガイド板１０に対して両方の側に２組ずつ備える。車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組は、レール３のガイド板１０に関して対称に配置される。これにより、図７に示す構成より多くの車輪がレール３のガイド面１１に接しているので、押付け力がより分散される。このため、車輪の１つ当たりの押付け力がより小さく抑えられる。なお、駆動装置６は、車輪ユニット１３および自己倍力用リンク１４の組を、レール３のガイド板１０に対して両方の側に３組以上ずつ備えてもよい。

　続いて、図１１を用いて、実施の形態２の他の変形例を説明する。
　図１１は、実施の形態２の第３の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　車輪ユニット１３は、第２副車輪２３を備える。

　第２副車輪２３は、かご４の昇降方向において駆動車輪１５および副車輪２０に並ぶ。第２副車輪２３は、ガイド板１０に対して駆動車輪１５および副車輪２０と同じ側のガイド面１１に接する。この例において、第２副車輪２３は、副車輪２０と同一の構成である。

　車輪連結部２１は、親連結部２４と、子連結部２５と、を備える。親連結部２４は、例えばＹ字形状のリンク部材である。親連結部２４は、第２副車輪２３を回転可能に支持する。親連結部２４は、子連結部２５を回転可能に支持する。親連結部２４は、自己倍力用リンク１４の第１接続部１７に回転可能に接続される。子連結部２５は、駆動車輪１５および副車輪２０の各々を回転可能に支持する。この例において、子連結部２５は、上端部において駆動車輪１５を支持する。子連結部２５は、下端部において副車輪２０を支持する。

　子連結部２５は、駆動車輪１５および副車輪２０の間において、押付け力平均化リンクとして働く。親連結部２４は、子連結部２５および第２副車輪２３の間において、押付け力平均化リンクとして働く。このように、車輪ユニット１３は、３つの車輪によってガイド面１１に接触する。このため、車輪の１つ当たりの押付け力がより小さく抑えられる。

　なお、車輪連結部２１は、複数の子連結部２５を備えてもよい。このように、車輪ユニット１３は、任意の数の車輪によって押付け力を平均化できる。また、車輪ユニット１３は、平均化された押付け力を均等に保つことができる。

　実施の形態３．
　図１２は、実施の形態３に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、１つ以上の自己倍力用リンク１４を備える。この例において、駆動装置６は、２つの自己倍力用リンク１４を備える。駆動装置６が複数の自己倍力用リンク１４を備える場合に、複数の自己倍力用リンク１４は、例えば互いに平行に配置される。複数の自己倍力用リンク１４において、第１接続部１７は、ガイド面１１からの距離が互いに等しい位置に配置される。複数の自己倍力用リンク１４において、第２接続部１８は、ガイド面１１からの距離が互いに等しい位置に配置される。

　車輪ユニット１３は、副車輪２０と、差動機構２６と、を備える。

　副車輪２０は、かご４の昇降方向において駆動車輪１５に並ぶ。副車輪２０は、ガイド板１０に対して駆動車輪１５と同じ側のガイド面１１に接する。この例において、副車輪２０は、駆動車輪１５と同一の構成である。副車輪２０は、駆動部によって回転駆動されてもよい。副車輪２０は、駆動車輪１５と独立に回転駆動されてもよい。

　差動機構２６は、駆動車輪１５または副車輪２０の一方がガイド面１１から離れる方向に変位するときに、駆動車輪１５または副車輪２０の他方を当該方向の反対方向に変位させる機構である。差動機構２６は、２つのピストン２７と、２つのシリンダ２８と、保持部２９と、を備える。

　２つのピストン２７の各々は、駆動車輪１５および副車輪２０がガイド面１１に押付け力を作用させる押付け方向に向けられる。一方のピストン２７は、押付け方向の先端において駆動車輪１５を回転可能に支持する。他方のピストン２７は、押付け方向の先端において副車輪２０を回転可能に支持する。２つのピストン２７は、かご４の昇降方向に並ぶ。

　２つのシリンダ２８は、かご４の昇降方向に並ぶ。上側のピストン２７が、上側のシリンダ２８に挿入される。上側のシリンダ２８は、押付け方向および押付け方向の反対方向に運動しうるように上側のピストン２７を保持する。下側のピストン２７が、下側のシリンダ２８に挿入される。下側のシリンダ２８は、押付け方向および押付け方向の反対方向に運動しうるように下側のピストン２７を保持する。２つのシリンダ２８の内部は、１つの流路３０で互いに連結されている。２つのシリンダ２８において、油が充填されている。

　保持部２９は、２つのシリンダ２８を保持する。保持部２９は、１つ以上の自己倍力用リンク１４の各々の第１接続部１７に回転可能に接続される。

　続いて、駆動装置６の動作の例を説明する。

　差動機構２６は、１つ以上の自己倍力用リンク１４が倍力機構として働くことで、駆動車輪１５および副車輪２０をガイド面１１に押し付ける。このとき、１つ以上の自己倍力用リンク１４は互いに平行に配置されているので、差動機構２６はガイド面１１に対する向きを保つ。

　車輪ユニット１３がレール３の上の段差などに差し掛かるときに、駆動車輪１５または副車輪２０は、当該段差に乗り上げる。ここでは、駆動車輪１５が段差に乗り上げる場合の例を説明する。このとき、駆動車輪１５は、ガイド面１１から離れる方向に変位する。駆動車輪１５を支持するピストン２７は、押付け方向の反対方向に運動する。駆動車輪１５を支持するピストン２７の運動は、充填されている油によって、流路３０を介して副車輪２０を支持するピストン２７に伝達される。充填されている油の油圧によって、副車輪２０を支持するピストン２７は、押付け方向に運動する。これにより、副車輪２０は、ガイド面１１に近づく方向に変位する。このように、車輪ユニット１３において、ガイド面１１への押付け力が均等化される。なお、副車輪２０が段差に乗り上げる場合にも、差動機構２６は同様に動作する。

　以上に説明したように、実施の形態３に係る搬送装置の第１車輪ユニットは、副車輪２０と、差動機構２６と、を備える。副車輪２０は、昇降方向に第１車輪において並ぶ。副車輪２０は、第１車輪と同じ側のガイド面１１に接する。差動機構２６は、第１車輪または副車輪２０の一方がガイド面１１から離れる方向に変位するときに、第１車輪または副車輪２０の他方を当該方向の反対方向に変位させる。

　これにより、レール３のガイド面１１上に段差などが生じている場合においても、駆動車輪１５などによる押付け力が平均化される。このため、レール３に接触する複数の車輪の間の押付け力の偏りによって、大きい押付け力を作用させている車輪に磨耗または疲労破壊などの不具合が早期に生じることが抑制される。また、車輪ユニット１３は、差動機構２６によって、ガイド面１１上の段差などに弾かれにくくなる。また、車輪ユニット１３は、差動機構２６によって、ガイド面１１上の段差などから大きな衝撃を受けにくくなる。このため、かご４の昇降中において、駆動車輪１５とレール３との間の摩擦力に急激な変化が生じにくくなる。これにより、駆動車輪１５の滑りなどによるかご４の昇降の不安定化が抑えられる。

　なお、車輪ユニット１３は、複数の副車輪２０を備えてもよい。このとき、差動機構２６は、３つ以上のピストン２７と、３つ以上のシリンダ２８と、を備える。３つ以上のシリンダ２８は、流路３０によって互いに連結される。油圧が複数のピストン２７に均等に作用するので、３つ以上の車輪によってガイド面１１に接する車輪ユニット１３においても、押付け力が均等化される。

　続いて、図１３を用いて、実施の形態３の変形例を説明する。
　図１３は、実施の形態３の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　差動機構２６は、２つの可動部３１と、２つのガイド３２と、保持部２９と、ワイヤ３３と、複数のローラー３４と、を備える。

　２つの可動部３１の各々は、例えば板状または棒状の部材である。２つの可動部３１の各々は、押付け方向に向けられる。２つの可動部３１の一方は、押付け方向の先端において駆動車輪１５を回転可能に支持する。２つの可動部３１の他方は、押付け方向の先端において副車輪２０を回転可能に支持する。２つの可動部３１は、かご４の昇降方向に並ぶ。

　２つのガイド３２は、かご４の昇降方向に並ぶ。上側のガイド３２は、押付け方向および押付け方向の反対方向に運動しうるように上側の可動部３１を案内する。下側のガイド３２は、押付け方向および押付け方向の反対方向に運動しうるように下側の可動部３１を案内する。

　保持部２９は、２つのガイド３２を保持する。保持部２９は、１つ以上の自己倍力用リンク１４の各々の第１接続部１７に回転可能に接続される。

　複数のローラー３４の各々は、保持部２９に回転可能に支持される。この例において、複数のローラー３４の少なくともいずれかは、２つの可動部３１のガイド面１１から遠い側の端部より、ガイド面１１に近い位置に配置される。

　ワイヤ３３は、２つの可動部３１の各々に取り付けられる。この例において、ワイヤ３３の一端は、駆動車輪１５を支持する可動部３１において、駆動車輪１５と反対側の端部に取り付けられる。ワイヤ３３の他端は、副車輪２０を支持する可動部３１において、副車輪２０と反対側の端部に取り付けられる。ワイヤ３３は、複数のローラー３４の各々に掛けられる。

　続いて、駆動装置６の動作の例を説明する。

　差動機構２６は、１つ以上の自己倍力用リンク１４が倍力機構として働くことで、駆動車輪１５および副車輪２０をガイド面１１に押し付ける。このとき、１つ以上の自己倍力用リンク１４は互いに平行に配置されているので、差動機構２６はガイド面１１に対する向きを保つ。

　車輪ユニット１３がレール３上の段差などに差し掛かるときに、駆動車輪１５または副車輪２０は、当該段差に乗り上げる。ここで、駆動車輪１５が段差に乗り上げる場合を例として説明する。このとき、駆動車輪１５は、ガイド面１１から離れる方向に変位する。駆動車輪１５を支持する可動部３１は、押付け方向の反対方向に運動する。駆動車輪１５を支持する可動部３１は、取り付けられているワイヤ３３を押付け方向の反対方向に引く。ワイヤ３３は、駆動車輪１５を支持する可動部３１に引かれる力を、ローラー３４によって方向を変えることで、副車輪２０を支持する可動部３１に伝達する。ワイヤ３３は、副車輪２０を支持する可動部３１を押付け方向に引く。ワイヤ３３に引かれることで、副車輪２０を支持する可動部３１は、押付け方向に運動する。これにより、副車輪２０は、ガイド面１１に近づく方向に変位する。このように、車輪ユニット１３において、ガイド面１１への押付け力が均等化される。

　実施の形態４．
　図１４は、実施の形態４に係る駆動装置６の側面図である。

　駆動装置６は、自己倍力用リンク１４と、車輪ユニット１３と、２つの対向車輪１９と、を備える。駆動装置６において、自己倍力用リンク１４および車輪ユニット１３の組は、ガイド板１０に対して一方の側に配置される。２つの対向車輪１９は、ガイド板１０に対して他方の側に配置される。２つの対向車輪１９は、基部１２に回転可能に支持される。２つの対向車輪１９は、昇降方向に並ぶ。一方の対向車輪１９は、駆動車輪１５が接するレール３の位置の裏側より上方においてガイド面１１に接する。他方の対向車輪１９は、駆動車輪１５が接するレール３の位置の裏側より下方においてガイド面１１に接する。

　このように、ガイド板１０を挟んで駆動車輪１５の反対側において、駆動車輪１５の上下で複数の固定車輪がガイド板１０に接している。すなわち、駆動装置６は、ガイド板１０の一方の側のガイド面１１に接する１つ以上の車輪と、ガイド板１０の他方の側のガイド面１１に接する２つ以上の車輪とによってガイド板１０を把持する。このため、かご４の姿勢が拘束される。これにより、例えば重量のある台車などの搬送物をかご４に搭載する場合など、かご室５の内部の積載荷重が偏る場合においても、かご４の傾きが抑制される。また、自己倍力用リンク１４の傾き角が変化することによって、押付け力が変動することが抑制される。このため、かご４が安定に走行できるようになる。また、かご４のバランスが保たれるので、駆動装置６がレール３から外れることによるかご４の脱落が防止される。

　なお、駆動装置６は、対向車輪１９を３つ以上備えてもよい。

　続いて、図１５および図１６を用いて、実施の形態４の変形例を説明する。
　図１５は、実施の形態４の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。
　図１６は、実施の形態４の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　図１５に示されるように、駆動装置６は、１つの車輪を有する車輪ユニット１３、自己倍力用リンク１４、および対向車輪１９の組を、２組以上備えてもよい。対向車輪１９は、車輪ユニット１３の駆動車輪１５が接するレール３の位置の裏側においてガイド面１１に接する。

　図１６に示されるように、駆動装置６は、２つの車輪を有する車輪ユニット１３と、２つの対向車輪１９と、を備えてもよい。ここで、車輪ユニット１３の２つの車輪は、車輪連結部２１によって支持される駆動車輪１５および副車輪２０である。上側の対向車輪１９は、車輪連結部２１に支持される上側の車輪が接するレール３の位置の裏側においてガイド面１１に接する。下側の対向車輪１９は、車輪連結部２１に支持される下側の車輪が接するレール３の位置の裏側においてガイド面１１に接する。

　これらの変形例の構成において、対向車輪１９は、ガイド板１０に対して車輪ユニット１３の車輪が接する位置の裏側に配置される。これにより、車輪ユニット１３の車輪による押付け力と、対向車輪１９による押し付け力とは、相殺しあう。これにより、レール３に曲げ変形が生じることが抑制される。

　実施の形態５．
　図１７は、実施の形態５に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、姿勢拘束機構３５を備える。姿勢拘束機構３５は、補助輪３６と、姿勢拘束リンク３７と、姿勢拘束バネ３８と、の組を２組備える。姿勢拘束機構３５は、ガイド板１０を挟んで対称に配置される。

　補助輪３６は、ガイド面１１に接する。この例において、補助輪３６は、車輪ユニット１３の下方に配置される。

　姿勢拘束リンク３７は、例えば板状または棒状などのリンク部材である。姿勢拘束リンク３７の一端は、基部１２に回転可能に支持される。姿勢拘束リンク３７の他端は、補助輪３６を回転可能に支持する。

　姿勢拘束バネ３８の一端は、基部１２に固定される。姿勢拘束バネ３８の他端は、姿勢拘束リンク３７に固定される。この例において、姿勢拘束バネ３８は、弾性力によって姿勢拘束リンク３７を上方に引き上げるように、伸張した状態で配置される。姿勢拘束バネ３８は、第１弾性体の例である。姿勢拘束バネ３８は、補助輪３６のガイド面１１への接触を弾性力によって保持する。ここで、補助輪３６がガイド面１１に押し付けられる力は、駆動車輪１５がガイド面１１に押付けられる押付け力より十分に小さい。このため、姿勢拘束機構３５は、かご４の自重を支持しうるように十分大きな力で駆動車輪１５をレール３に押し付けるための大型のバネを必要としない。

　以上に説明したように、実施の形態５に係る搬送装置の第１駆動装置は、補助輪３６と、第１弾性体と、を備える。補助輪３６は、第１車輪と同じ側のガイド面１１に接する。第１弾性体の一端は、積載重量支持部に接続される。第１弾性体は、補助輪３６のガイド面１１への接触を弾性力により保持する。

　駆動車輪１５および補助輪３６は、レール３の同じ側のガイド面１１において２点で接する。すなわち、駆動装置６は、かご４の回転しようとするモーメントを受けることができる。これにより、かご４の傾きが抑えられる。また、これにより、レール３の両側において駆動車輪１５の押付け力が均等になる。また、補助輪３６は姿勢拘束バネ３８によって弾性支持されている。このため、補助輪３６はレール３のガイド面１１において段差を乗越えることができる。これにより、かご４の走行が安定する。姿勢拘束機構３５は、レール３の両側に自己倍力用リンク１４を有する駆動装置６において、特に有効に作用する。また、姿勢拘束機構３５は、図５に示される構成のように１つの対向車輪１９を備える構成において、特に有効に作用する。

　なお、姿勢拘束バネ３８の一端は、補助輪３６の回転軸に固定されていてもよい。また、姿勢拘束バネ３８は、２つの補助輪３６の回転軸の間に設けられていてもよい。このとき、姿勢拘束バネ３８は、２つの補助輪３６を引っ張る弾性力によって２つの補助輪３６をガイド板１０に押付けるように、伸張した状態で配置される。姿勢拘束バネ３８は、例えばコイルバネ、ねじりバネ、または板バネなどのいずれの弾性体であってもよい。

　続いて、図１８を用いて、実施の形態５の変形例を説明する。
　図１８は、実施の形態５の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　姿勢拘束機構３５は、補助輪３６と、姿勢拘束バネ３８と、の組を２組備える。姿勢拘束機構３５は、ガイド板１０を挟んで対称に配置される。

　姿勢拘束バネ３８の一端は、基部１２に固定される。姿勢拘束バネ３８の他端は、補助輪３６の回転軸に固定される。この例において、姿勢拘束バネ３８は、弾性力によって補助輪３６をガイド板１０に押付けるように、圧縮した状態で配置される。姿勢拘束バネ３８は、補助輪３６のガイド面１１への接触を弾性力によって保持する。ここで、補助輪３６がガイド面１１に押し付けられる力は、駆動車輪１５がガイド面１１に押付けられる押付け力より十分に小さい。このような構成においても、姿勢拘束機構３５は、かご４の傾きを抑制できる。

　実施の形態６．
　図１９は、実施の形態６に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、２つの自己倍力用リンク１４と、２つの車輪ユニット１３と、位置拘束機構３９と、を備える。駆動装置６は、姿勢拘束機構３５を備えてもよい。

　自己倍力用リンク１４および車輪ユニット１３は、ガイド板１０を挟んで対称に配置される。自己倍力用リンク１４は、例えばＴ字形状のリンク部材である。自己倍力用リンク１４は、第３接続部４０を有する。第３接続部４０は、位置拘束機構３９に接続される部分である。第３接続部４０は、例えば、第１接続部１７および第２接続部１８の中間部から上方に延びる部分の端部に設けられる。

　位置拘束機構３９は、一方の車輪ユニット１３が水平方向に変位するときに、他方の車輪ユニット１３を反対方向に変位させる機構である。位置拘束機構３９は、２つの第１リンク４１と、第２リンク４２と、を備える。２つの第１リンク４１および第２リンク４２は、第２リンク４２の中心に関して点対称に配置される。第２リンク４２の中心は、基部１２に回転可能に支持される。第２リンク４２の一端は、一方の第１リンク４１の端部に回転可能に接続される。第２リンク４２の他端は、他方の第１リンク４１の端部に回転可能に接続される。第２リンク４２に接続されていない側の第１リンク４１の端部は、ガイド板１０に対して同じ側に配置される自己倍力用リンク１４の第３接続部４０に回転可能に接続される。

　続いて、駆動装置６の動作の例を説明する。
　図２０は、実施の形態６に係る駆動装置の側面図である。

　ここで、一方の車輪ユニット１３は、第１車輪ユニットの例である。他方の車輪ユニット１３は、第２車輪ユニットの例である。第１車輪ユニットが接続している自己倍力用リンク１４は、第１連結部の例である。第２車輪ユニットが接続している自己倍力用リンク１４は、第２連結部の例である。ここでは、図２０の右側の車輪ユニット１３を第１車輪ユニットとして、第１車輪ユニットがガイド面１１に近づくように変位する場合の例を説明する。

　まず、図２０の右側の第１車輪ユニットは、ガイド面１１に近づくように左方向に変位する。これにより、図２０の（１）に示されるように、第１連結部は、第２接続部１８を中心として時計回りに回転する。図２０の（２）に示されるように、第１連結部は、第３接続部４０で接続されている右側の第１リンク４１を右側に引く。図２０の（３）に示されるように、第２リンク４２は、基部１２に支持されている点を中心として反時計回りに回転する。これにより、第２リンク４２は、左側の第１リンク４１を左側に移動させる。図２０の（４）に示されるように、第２連結部は、第３接続部４０で接続されている左側の第１リンク４１によって、第２接続部１８を中心として反時計回りに回転する。図２０の（５）に示されるように、第２連結部は、第１接続部１７で接続されている第２車輪ユニットを右側に押す。これにより、第２車輪ユニットは、ガイド面１１に近づくように右方向に変位する。

　位置拘束機構３９は、このように力を伝達することによって、一方の車輪ユニット１３が水平方向に変位するときに、他方の車輪ユニット１３を反対方向に変位させる。なお、第２車輪ユニットがガイド面１１に近づくように変位する場合においても、位置拘束機構３９は同様に動作する。また、いずれかの車輪ユニット１３がガイド面１１から離れるように変位する場合においても、位置拘束機構３９は同様に動作する。

　以上に説明したように、実施の形態６に係る搬送装置は、位置拘束機構３９を備える。位置拘束機構３９は、第１車輪ユニットの水平方向の変位によって第１連結部に生じる回転を第２連結部に伝達することで、第２車輪ユニットを第１車輪ユニットの反対方向に変位させる。あるいは、位置拘束機構３９は、第２車輪ユニットの水平方向の変位によって第２連結部に生じる回転を第１連結部に伝達することで、第１車輪ユニットを第２車輪ユニットの反対方向に変位させる。

　これにより、一方の車輪ユニット１３がガイド面１１に近づくように水平方向に移動すると、位置拘束機構３９は、他方の車輪ユニット１３をガイド面１１に近づくように反対方向に移動させる。一方の車輪ユニット１３がガイド面１１から遠ざかるように水平方向に移動すると、位置拘束機構３９は、他方の車輪ユニット１３をガイド面１１から遠ざかるように反対方向に移動させる。これにより、ガイド板１０を挟んで両側の自己倍力用リンク１４の傾き角は、互いに同じ角度に保たれる。このため、両側の車輪ユニット１３による押付け力が均等に保たれる。また、かご４の設置の際の車輪ユニット１３の片当たりが是正される。また、地震時などのように水平方向に大きな荷重が生じる場合においても、ガイド板１０を挟んで両側の車輪ユニット１３による押付け力が不均等になることで滑りが生じることを抑制できる。これにより、地震時などにおいても車輪ユニット１３の押付け力が保たれるので、車輪ユニット１３の滑りによるかご４の脱落が抑制される。

　なお、車輪ユニット１３は、車輪連結部２１を備えない図３に示すような構成であってもよい。自己倍力用リンク１４は、駆動車輪１５の回転軸に直接接続されていてもよい。車輪ユニット１３は、親連結部２４および子連結部２５を備える図１１に示すような構成であってもよい。また、自己倍力用リンク１４は、Ｔ字形状でなくてもよい。自己倍力用リンク１４は、例えばＹ字形状であってもよい。

　続いて、図２１から図２３を用いて、実施の形態６の変形例を説明する。
　図２１は、実施の形態６の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。
　図２２は、実施の形態６の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。
　図２３は、実施の形態６の第３の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　図２１に示される例において、自己倍力用リンク１４は、Ｖ字形状のリンク部材である。自己倍力用リンク１４は、端部に第１接続部１７を有する。自己倍力用リンク１４は、中央の折れ曲がる部分に第２接続部１８を有する。自己倍力用リンク１４は、第１接続部１７の反対側の端部に第３接続部４０を有する。

　あるいは、図２２に示される例において、自己倍力用リンク１４は、第１ギア４３を有する。第１ギア４３は、第２接続部１８を中心に回転可能に配置される。第１ギア４３は、第１接続部１７の回転とともに回転する。位置拘束機構３９は、２つの第２ギア４４を備える。第２ギア４４は、基部１２に回転可能に接続される。第２ギア４４は、互いに噛み合うように配置される。第２ギア４４は、ガイド板１０に関して対称に配置される。第２ギア４４は、ガイド板１０に関して同じ側に配置される第１ギア４３に噛み合うように配置される。第２ギア４４の中心は、歯が噛み合っている第１ギア４３の中心よりガイド板１０の近くに配置される。

　図２２の右側の車輪ユニット１３を第１車輪ユニットとして、第１車輪ユニットがガイド面１１に近づくように変位する場合の駆動装置６の動作の例を説明する。

　まず、右側の第１車輪ユニットは、ガイド面１１に近づくように左方向に変位する。これにより、右側の第１連結部は、第２接続部１８を中心として時計回りに回転する。このとき、右側の第１ギア４３も時計回りに回転する。右側の第１ギア４３に噛合っている右側の第２ギア４４は、反時計回りに回転する。右側の第２ギア４４に噛合っている左側の第２ギア４４は、時計回りに回転する。左側の第２ギア４４に噛合っている左側の第１ギア４３は、反時計回りに回転する。これにより、左側の第２連結部は、第２接続部１８を中心として反時計回りに回転する。第２連結部は、第１接続部１７で接続されている第２車輪ユニットを右側に押す。これにより、第２車輪ユニットは、ガイド面１１に近づくように右方向に変位する。位置拘束機構３９は、このように力を伝達することによって、一方の車輪ユニット１３が水平方向に変位するときに、他方の車輪ユニット１３を反対方向に変位させる。

　あるいは、図２３に示される例において、自己倍力用リンク１４は、図２１に示される例と同様なＶ字形状のリンク部材である。位置拘束機構３９は、２つの第１リンク４１と、２つの第２ギア４４と、を備える。位置拘束機構３９は、ガイド板１０に関して対称に配置される。第１リンク４１は、ガイド板１０に対して同じ側に配置される第２ギア４４に接続される。

　図２３の右側の車輪ユニット１３を第１車輪ユニットとして、第１車輪ユニットがガイド面１１に近づくように変位する場合の駆動装置６の動作の例を説明する。

　まず、右側の第１車輪ユニットは、ガイド面１１に近づくように左方向に変位する。これにより、右側の第１連結部は、第２接続部１８を中心として時計回りに回転する。第１連結部は、第３接続部４０で接続されている右側の第１リンク４１を右側に引く。第１リンク４１は、接続されている右側の第２ギア４４を右側に引くことで時計回りに回転させる。右側の第２ギア４４に噛合っている左側の第２ギア４４は、反時計回りに回転する。左側の第２ギア４４は、接続されている左側の第１リンク４１を左側に押す。第２連結部は、第３接続部４０で接続されている左側の第１リンク４１によって、第２接続部１８を中心として反時計回りに回転する。第２連結部は、第１接続部１７で接続されている第２車輪ユニットを右側に押す。これにより、第２車輪ユニットは、ガイド面１１に近づくように右方向に変位する。位置拘束機構３９は、このように力を伝達することによって、一方の車輪ユニット１３が水平方向に変位するときに、他方の車輪ユニット１３を反対方向に変位させる。

　実施の形態７．
　図２４は、実施の形態７に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、２つの復帰バネ４５を備える。

　２つの復帰バネ４５は、ガイド板１０に関して対称に配置される。復帰バネ４５の一端は、基部１２に固定される。復帰バネ４５の他端は、ガイド板１０に対して同じ側に配置される自己倍力用リンク１４に固定される。この例において、復帰バネ４５は、弾性力によって自己倍力用リンク１４を上方に引き上げるように、伸張した状態で配置される。復帰バネ４５は、第３弾性体の例である。復帰バネ４５は、駆動車輪１５のガイド面１１への接触を弾性力によって保持する。復帰バネ４５による弾性力は、自己倍力用リンク１４が倍力機構として働くことで駆動車輪１５がガイド面１１に押付けられる押付け力より十分に小さい。このため、駆動装置６は、かご４の自重を支持しうるように十分大きな力で駆動車輪１５をレール３に押し付けるための大型のバネを必要としない。

　このように、実施の形態７に係る搬送装置の第１駆動装置は、第３弾性体を備える。第３弾性体の一端は、積載重量支持部に接続される。第３弾性体の他端は、第１連結部に接続される。第３弾性体は、第１車輪のガイド面１１への接触を弾性力により保持する。

　地震時などのように水平方向に大きな荷重が生じる場合に、例えば位置拘束機構３９の作用に関わらず車輪ユニット１３がガイド面１１から離れてしまったとしても、復帰バネ４５は、弾性力によって車輪ユニット１３をガイド面１１に近づけるように変位させる。これにより、車輪ユニット１３は、再びガイド面１１に接触する。このため、車輪ユニット１３によるガイド面１１への押付け力が回復する。これにより、かご４は、より安定に走行できる。

　続いて、図２５および図２６を用いて、実施の形態７の変形例を説明する。
　図２５は、実施の形態７の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。
　図２６は、実施の形態７の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　図２５に示される例において、駆動装置６は、２つの復帰バネ４５を備える。２つの復帰バネ４５は、ガイド板１０に関して対称に配置される。復帰バネ４５の一端は、基部１２に固定される。復帰バネ４５の他端は、ガイド板１０に対して同じ側に配置される車輪ユニット１３に固定される。この例において、復帰バネ４５は、弾性力によって車輪ユニット１３を上方に引き上げるように、伸張した状態で配置される。復帰バネ４５は、第４弾性体の例である。復帰バネ４５は、駆動車輪１５のガイド面１１への接触を弾性力によって保持する。復帰バネ４５による弾性力は、自己倍力用リンク１４が倍力機構として働くことで駆動車輪１５がガイド面１１に押付けられる押付け力より十分に小さい。

　このように、実施の形態７の変形例に係る搬送装置の第１駆動装置は、第４弾性体を備える。第４弾性体の一端は、積載重量支持部に接続される。第４弾性体の他端は、第１車輪ユニットに接続される。第４弾性体は、第１車輪のガイド面１１への接触を弾性力により保持する。

　図２６に示される例において、駆動装置６は、１つの復帰バネ４５を備える。復帰バネ４５の一端は、ガイド板１０に対して一方の側に配置される自己倍力用リンク１４に固定される。復帰バネ４５の他端は、ガイド板１０に対して他方の側に配置される自己倍力用リンク１４に固定される。この例において、復帰バネ４５は、２つの自己倍力用リンク１４を互いに引き合わせるように、伸張した状態で配置される。復帰バネ４５は、第２弾性体の例である。復帰バネ４５は、駆動車輪１５のガイド面１１への接触を弾性力によって保持する。復帰バネ４５による弾性力は、自己倍力用リンク１４が倍力機構として働くことで駆動車輪１５がガイド面１１に押付けられる押付け力より十分に小さい。

　なお、復帰バネ４５は、ガイド板１０に対して両側に配置される２つの車輪ユニット１３の各々を引き合わせるように、２つの車輪ユニット１３の間にわたって伸張した状態で取り付けられてもよい。

　あるいは、復帰バネ４５は、ガイド板１０に対して一方の側に配置される自己倍力用リンク１４と、ガイド板１０に対して他方の側に配置される車輪ユニット１３との間にわたって取り付けられてもよい。復帰バネ４５は、自己倍力用リンク１４および車輪ユニット１３を引き合わせるように伸張した状態で取り付けられる。駆動装置６は、復帰バネ４５を複数備えてもよい。

　このように、実施の形態７の変形例に係る搬送装置の第１駆動装置は、第２弾性体を備える。第２弾性体の一端は、第１連結部または第１車輪ユニットのいずれかに接続される。第２弾性体の他端は、第２連結部または第２車輪ユニットのいずれかに接続される。第２弾性体は、第１車輪のガイド面１１への接触を弾性力により保持する。

　実施の形態８．
　図２７は、実施の形態８に係る駆動装置の側面図である。

　駆動装置６は、角度検出部を備える。

　角度検出部は、自己倍力用リンク１４の水平面からの傾き角を検出する部分である。角度検出部は、例えば自己倍力用リンク１４に設けられる角度センサー４６である。角度センサー４６は、例えば重力加速度の向きを検出することで自己倍力用リンク１４の角度を検出する。あるいは、角度検出部は、例えば第２接続部１８において回転量を検出するエンコーダまたはレゾルバなどのセンサーであってもよい。

　搬送装置の制御部７は、角度検出部が検出する傾き角を表す信号を取得しうるように、角度検出部に接続される。制御部７は、磨耗検知部４７と、報知部４８と、を備える。

　駆動車輪１５は、レール３のガイド面１１に接触して回転することでかご４を昇降させる。このため、エレベーター１の運転によって、駆動車輪１５は磨耗する。

　磨耗検知部４７は、駆動車輪１５の磨耗を検知する部分である。駆動車輪１５の磨耗が進展すると、駆動車輪１５の外径は小さくなる。一方、駆動車輪１５の磨耗が進展しても、自己倍力用リンク１４の第２接続部１８とガイド面１１との距離は変化しない。このため、駆動車輪１５の磨耗の進展に伴って、自己倍力用リンク１４の傾き角は小さくなる。このことから、磨耗検知部４７は、角度センサー４６が検出した自己倍力用リンク１４の傾き角に基づいて、駆動車輪１５の磨耗量を検出する。駆動車輪１５の磨耗量は、例えば駆動車輪１５の外径の減少量である。磨耗検知部４７は、例えば予め定められた閾値を駆動車輪１５の磨耗量が超える場合に、駆動車輪１５が磨耗したことを検知する。

　報知部４８は、駆動車輪１５が磨耗したことを磨耗検知部４７が検知するときに、駆動車輪１５の磨耗を報知する部分である。報知部４８は、例えば搬送装置を管理する管理端末などの端末装置に、駆動車輪１５の磨耗を表す情報を送信してもよい。報知部４８は、例えば搬送装置の情報を遠隔で監視する監視センターのサーバーなどに、駆動車輪１５の磨耗を表す情報を送信してもよい。報知部４８は、例えば点灯することで駆動車輪１５の磨耗を報知するインジケーターなどであってもよい。また、報知部４８は、車輪の磨耗状態の推移を記憶してもよい。このとき、報知部４８は、記憶した推移を表す情報を管理端末またはサーバーなどに送信してもよい。

　以上に説明したように、実施の形態８に係る搬送装置の第１駆動装置は、角度検出部と、磨耗検知部４７と、を備える。角度検出部は、第１連結部の傾き角θを検出する。磨耗検知部４７は、角度検出部が検出した角度に基づいて第１車輪が磨耗したことを検知する。

　磨耗検知部４７は、駆動車輪１５が磨耗したことを自己倍力用リンク１４の傾き角に基づいて検知する。このため、保守員による目視などの確認によらずに、駆動車輪１５の磨耗状態が検知される。これにより、磨耗によって外径が小さくなった駆動車輪１５を検出できる。検出された駆動車輪１５は、保守員などによって交換されてもよい。また、駆動車輪１５の磨耗状態の推移に基づいて、駆動車輪１５の交換の時期の設定が可能になる。また、磨耗状態の推移の出力波形に基づいて、駆動車輪１５の偏磨耗の検知が可能になる。

　続いて、図２８から図３０を用いて、実施の形態８の変形例を説明する。
　図２８は、実施の形態８の第１の変形例に係る駆動装置の側面図である。
　図２９は、実施の形態８の第２の変形例に係る駆動装置の側面図である。
　図３０は、実施の形態８の第３の変形例に係る駆動装置の側面図である。

　図２８に示される例において、角度検出部は、例えば基部１２に設けられる変位計４９である。変位計４９は、傾き角の変化による自己倍力用リンク１４との距離を計測することによって、自己倍力用リンク１４の傾き角を検出する。変位計４９は、例えば接触式または非接触式の距離計であってもよい。

　図２９に示される例において、駆動装置６は、押付け力検出部を備える。

　押付け力検出部は、車輪ユニット１３によるガイド面１１への押付け力を検出する部分である。押付け力検出部は、例えば自己倍力用リンク１４の第１接続部１７に接続されるロードセル５０である。

　制御部７は、押付け力検出部が検出する押付け力を表す信号を取得しうるように、押付け力検出部に接続される。

　駆動車輪１５の磨耗の進展に伴って、自己倍力用リンク１４の傾き角は小さくなる。自己倍力用リンク１４の傾き角が小さくなると、押付け力は大きくなる。このことから、磨耗検知部４７は、押付け力検出部が検出した押付け力に基づいて、駆動車輪１５の磨耗量を検出する。駆動車輪１５の磨耗量は、例えば駆動車輪１５の外径の減少量である。磨耗検知部４７は、例えば予め定められた閾値を駆動車輪１５の磨耗量が超える場合に、駆動車輪１５が磨耗したことを検知する。

　押付け力検出部は、図３０に示されるように、自己倍力用リンク１４に取り付けられる歪ゲージ５１であってもよい。歪ゲージ５１は、押付け力によって生じる自己倍力用リンク１４の歪を測定することによって、押付け力を検出する。

　このように、実施の形態８の変形例に係る搬送装置の第１駆動装置は、押付け力検出部と、磨耗検知部４７と、を備える。押付け力検出部は、第１車輪がガイド面１１に押し付けられる押付け力を検出する。磨耗検知部４７は、押付け力検出部が検出した押付け力に基づいて第１車輪が磨耗したことを検知する。

　実施の形態９．
　図３１は、実施の形態９に係る搬送装置の底面図である。

　かご４は、２本のレール３の間を昇降する。２本のレール３は、かご４の左右の両側に配置されている。かご４は、２つの駆動装置６を備える。２つの駆動装置６は、かご４の中心に関して左右方向に対称に配置される。一方の駆動装置６は、左側のレール３を把持する。他方の駆動装置６は、右側のレール３を把持する。２つの駆動装置６の各々は、２つの自己倍力用リンク１４と、２つの車輪ユニット１３と、を備える。２つの自己倍力用リンク１４は、ガイド板１０に関して前後方向に対称に配置される。２つの車輪ユニット１３は、ガイド板１０に関して前後方向に対称に配置される。

　ここで、例えば右側のレール３が第１レールの例である。左側のレール３が第２レールの例である。第１レールを把持する右側の駆動装置６が第１駆動装置の例である。第２レールを把持する左側の駆動装置６が第２駆動装置の例である。第１駆動装置において、前側の車輪ユニット１３が第１車輪ユニットの例である。第１駆動装置において、後側の車輪ユニット１３が第２車輪ユニットの例である。第２駆動装置において、前側の車輪ユニット１３が第３車輪ユニットの例である。第２駆動装置において、後側の車輪ユニット１３が第４車輪ユニットの例である。第１車輪ユニットが接続される自己倍力用リンク１４が、第１連結部の例である。第１車輪ユニットの駆動車輪１５が、第１車輪の例である。同様に、第２連結部および第２車輪は、第２車輪ユニットに対応する。同様に、第３連結部および第３車輪は、第３車輪ユニットに対応する。同様に、第４連結部および第４車輪は、第４車輪ユニットに対応する。第１車輪および第２車輪は、右側のレール３のガイド板１０を挟んで対称な位置に配置される。第３車輪および第４車輪は、左側のレール３のガイド板１０を挟んで対称な位置に配置される。駆動装置６は、４基の駆動部によって４つの駆動車輪１５の各々を回転駆動する。４つの駆動部は、例えば４つの駆動車輪１５の各々に直結されるモーター１６である。

　搬送装置は、姿勢検出部を備える。姿勢センサー５２は、かご４の姿勢を検出する部分である。かご４の姿勢は、例えばかご４の傾きである。姿勢検出部は、例えば基部１２の下面に配置される姿勢センサー５２である。姿勢センサー５２は、例えば傾斜センサーであってもよい。

　エレベーター１の制御部７は、姿勢検出部が検出するかご４の姿勢を表す信号を取得しうるように、姿勢検出部に接続される。制御部７は、姿勢維持部５３を備える。

　姿勢維持部５３は、かご４の姿勢を維持する部分である。制御部７は、駆動装置６の４つの駆動車輪１５の各々を回転駆動する制御信号を４つの駆動部に出力しうるように、４つの駆動部の各々に接続される。

　例えばかご４の前側に重い搬送物が偏って搭載される場合に、かご４の姿勢は、前側が下がるように傾く。このとき、姿勢センサー５２は、前側が下がっているかご４の姿勢を検出する。姿勢維持部５３は、姿勢センサー５２から取得する信号に基づいて、前側のガイド面１１に接している駆動車輪１５の回転数を増加させる。姿勢維持部５３は、例えば第１駆動部および第３駆動部の出力を上げる。また、姿勢維持部５３は、後側のガイド面１１に接している駆動車輪１５の回転数を減少させる。姿勢維持部５３は、例えば第２駆動部および第３駆動部の出力を下げる。これにより、かご４の前側が持上げられるので、かご４の姿勢が維持される。姿勢維持部５３は、かご４の姿勢が予め設定される許容範囲にあるかを判定する。許容範囲にあると判定する場合に、姿勢維持部５３は、４つの駆動部の出力を互いに等しくする。姿勢維持部５３は、後側、右側および左側が下がるようにかご４の姿勢が傾く場合においても、同様に動作する。

　以上に説明したように、実施の形態９に係る搬送装置は、姿勢検出部と、第２駆動装置と、制御部７と、を備える。姿勢検出部は、積載重量支持部の姿勢を検出する。第２駆動装置は、積載重量支持部に設けられる。第２駆動装置は、第２レールに沿って積載重量支持部を昇降させる。第２レールは、積載重量支持部を挟んで第１レールの反対側で第１レールに平行に延びる。制御部７は、第１駆動装置および第２駆動装置の動作を制御する。第２駆動装置は、第３車輪と、第４車輪と、を備える。第３車輪は、第２レールに接する。第３車輪は、制御部７の制御に基づいて回転駆動される。第４車輪は、第２レールに接する。第４車輪は、第２レールを挟んで第３車輪に対称な位置に設けられる。第４車輪は、制御部７の制御に基づいて回転駆動される。制御部７は、姿勢検出部が検出した姿勢に応じて第１車輪、第２車輪、第３車輪、および第４車輪の各々を回転させることで積載重量支持部の姿勢を維持する。

　これにより、アクティブな制御によってかご４の姿勢が維持される。このため、かご４がより安定に走行できるようになる。

　実施の形態１０．
　図３２は、実施の形態１０に係る搬送装置の斜視図である。

　エレベーター１は、距離検出部と、回転検出部と、を備える。

　距離検出部は、かご４の昇降距離を計測する部分である。距離検出部は、例えばかご４に設けられる。距離検出部は、かご４の運動に基づいて昇降距離を検出する距離センサー５４であってもよい。距離センサー５４は、例えば計測したかご４の運動の加速度または速度を時間で積分することによってかご４の昇降距離を検出する加速度センサーまたは速度センサーであってもよい。あるいは、距離検出部は、例えば昇降路２に設けられる位置テープ５５またはマーカーなどを検知することで昇降距離を検出する距離センサー５６であってもよい。

　回転検出部は、駆動車輪１５の回転量を検出する部分である。回転検出部は、例えば駆動部でもあるモーター１６であってもよい。回転検出部は、例えばモーター１６の駆動電流などに基づいて回転量を算出してもよい。あるいは、回転検出部は、モーター１６の回転軸に設けられる回転センサー５７であってもよい。回転センサー５７は、例えばエンコーダまたはレゾルバなどであってもよい。

　駆動装置６は、角度検出部を備える。角度検出部は、例えば角度センサー４６である。駆動装置６は、押付け力検出部を備えてもよい。

　搬送装置の制御部７は、距離検出部が検出する昇降距離を表す信号を取得しうるように、距離検出部に接続される。制御部７は、回転検出部が検出する回転量を表す信号を取得しうるように、回転検出部に接続される。制御部７は、角度検出部が検出する傾き角を表す信号を取得しうるように、角度検出部に接続される。制御部７は、磨耗検知部４７と、演算部５８と、を備える。

　演算部５８は、駆動車輪１５の滑り量を推定する部分である。演算部５８は、磨耗検知部４７が検出した駆動車輪１５の磨耗量を取得する。演算部５８は、磨耗量に基づいて、駆動車輪１５の外径を推定する。演算部５８は、回転センサー５７が検出した駆動車輪１５の回転量を取得する。演算部５８は、推定した駆動車輪１５の外径と、駆動車輪１５の回転量と、に基づいて、かご４の推定移動距離を演算する。推定移動距離は、駆動車輪１５とガイド面１１との間に滑りがない場合のかご４の移動距離に相当する。演算部５８は、距離センサー５４または距離センサー５６が検出した実際の昇降距離を取得する。演算部５８は、推定移動距離と、実際の昇降距離と、の差分に基づいて、駆動車輪１５とガイド面１１との間の滑り量を推定する。

　以上に説明したように、実施の形態１０に係る搬送装置は、距離検出部と、回転検出部と、演算部５８と、を備える。距離検出部は、積載重量支持部の昇降距離を計測する。回転検出部は、第１車輪の回転量を検出する。演算部５８は、磨耗検知部４７が検知した磨耗量から算出される第１車輪の外径および回転検出部が検出した回転量から積載重量支持部の推定移動距離を演算する。演算部５８は、推定移動距離および距離検出部が検出した距離を比較することで第１車輪の滑り量を推定する。

　これにより、制御部７は、演算部５８が推定した滑り量に基づいて、例えば駆動部の出力を補正できる。これにより、かご４の昇降距離が修正される。また、予め設定された閾値より滑り量が大きい場合に、制御部７は、かご４の昇降速度を抑えてもよい。このとき、制御部７は、かご４を一時的に停止させてもよい。これにより、駆動車輪１５とガイド面１１との接触状態が改善することで、滑り量が軽減しうる。

　実施の形態１１．
　図３３は、実施の形態１１に係る搬送装置の正面図である。

　図３３において、搬送装置の例としてスタッカークレーン５９が示される。スタッカークレーン５９は、例えば倉庫などにおいて搬送物を昇降方向に搬送する装置である。搬送物は、例えば荷物６０などである。この例の倉庫において、棚６１が設けられる。荷物６０は、棚６１に格納されている。倉庫において、走行レール６２が設けられる。走行レール６２は、例えば床上に設けられる。

　スタッカークレーン５９は、上端部および下端部の２つのフレーム６３と、２本のマスト６４と、フォーク６５と、荷台６６と、２つの駆動装置６と、制御部７と、を備える。この例において、制御部７は、例えば下端部のフレーム６３に設けられる。

　下側のフレーム６３は、走行装置６７を備える。走行装置６７は、走行レール６２の上を水平に移動する装置である。マスト６４は、昇降方向に延びる部材である。２本のマスト６４の下端は、下側のフレーム６３に接続される。２本のマスト６４の上端は、上側のフレーム６３に接続される。２本のマスト６４は、第１レールまたは第２レールの例である。２本のマスト６４は、ガイド面１１を有する。ガイド面１１は、マスト６４の長手方向に延びる面である。この例において、昇降路２は、２つのフレーム６３および２本のマスト６４に囲まれる開いた空間である。昇降路２は、昇降方向に延びる空間である。この例において、昇降路２は、走行装置６７によってフレーム６３およびマスト６４とともに移動する。

　フォーク６５は、荷物６０を搭載する部分である。フォーク６５は、搭載する荷物６０を棚６１に出し入れしうるようにスライド機構を備える。

　荷台６６は、フォーク６５を支持する部分である。荷台６６は、フォーク６５および荷物６０の荷重を支持する。荷台６６は、積載重量支持部の例である。

　２つの駆動装置６は、荷台６６に設けられる。右側の駆動装置６は、右側のマスト６４を把持する。左側の駆動装置６は、左側のマスト６４を把持する。

　図３４は、実施の形態１１に係る搬送装置の側面図である。

　駆動装置６は、２つの自己倍力用リンク１４と、２つの車輪ユニット１３と、を備える。自己倍力用リンク１４および車輪ユニット１３は、マスト６４を挟んで両側に対称に配置される。自己倍力用リンク１４は、第２接続部１８によって荷台６６に回転可能に接続される。一方の車輪ユニット１３の駆動車輪１５は、例えばマスト６４の前側のガイド面１１に接する。他方の車輪ユニット１３の駆動車輪１５は、例えばマスト６４の後側のガイド面１１に接する。

　続いて、スタッカークレーン５９の動作の例を説明する。

　スタッカークレーン５９のフォーク６５は、例えば床面において、荷物６０を搭載する。スタッカークレーン５９は、走行装置６７によって、棚６１の正面まで水平方向に移動する。

　駆動装置６は、駆動車輪１５を回転駆動することによって、荷台６６を上方に移動させる。フォーク６５は、スライド機構によって荷物６０を棚６１の中に移動させる。荷物６０が棚６１の中に格納された後に、フォーク６５は、スライド機構によってもとの位置に戻る。このように、スタッカークレーン５９は、荷物６０を格納する。なお、荷物６０を取り出す場合においても、スタッカークレーン５９は、同様に動作する。

　スタッカークレーン５９は、以上に説明した実施の形態で開示されたいずれの特徴が適用されてもよい。スタッカークレーン５９は、以上に説明した実施の形態のいずれの駆動装置６および制御部７などが適用されてもよい。これにより、軽量で簡素な構成の駆動装置６がスタッカークレーン５９に適用できる。また、スタッカークレーン５９は、荷物６０の重心が偏っている場合においても、安定して荷物６０を搬送できる。

　なお、走行レール６２は、床上に配置されていなくてもよい。走行レール６２は、天井に配置されていてもよい。また、棚６１の最上部の高さに配置されていてもよい。このとき、走行装置６７は、上側のフレーム６３に設けられていてもよい。

　また、スタッカークレーン５９は、水平方向に移動しない固定式のものであってもよい。このとき、スタッカークレーン５９は、水平方向に移動可能な搬送物を搭載する台車を荷台６６に載せて昇降することで、当該搬送物を搬送してもよい。

　実施の形態１２．
　図３５は、実施の形態１２に係る搬送装置の正面図である。

　図３５において、搬送装置の例として機械式の立体駐輪装置６８が示される。立体駐輪装置６８は、立体駐輪場などにおいて搬送物を昇降方向に搬送する装置である。搬送物は、例えば自転車６９などである。この例の立体駐輪場において、自転車保管棚７０が設けられる。自転車６９は、自転車保管棚７０に格納されている。立体駐輪場において、支柱７１が設けられる。支柱７１は、昇降方向に延びる部材である。支柱７１は、第１レールまたは第２レールの例である。支柱７１は、ガイド面１１を有する。ガイド面１１は、支柱７１の長手方向に延びる面である。この例において、昇降路２は、支柱７１に沿って昇降方向に延びる開いた空間である。この例において、昇降路２は、周囲の空間から区画されていない。

　立体駐輪装置６８は、自転車保持部７２と、駆動装置６と、を備える。

　自転車保持部７２は、搭載されている自転車６９を保持する部分である。自転車保持部７２は、自転車６９の荷重を支持する。自転車保持部７２は、積載重量支持部の例である。自転車保持部７２は、搭載する自転車６９を自転車保管棚７０に出し入れしうるように、自転車移動機構を備える。

　駆動装置６は、自転車保持部７２に設けられる。駆動装置６は、２つの自己倍力用リンク１４と、２つの車輪ユニット１３と、を備える。自己倍力用リンク１４および車輪ユニット１３は、支柱７１を挟んで両側に対称に配置される。自己倍力用リンク１４は、第２接続部１８によって自転車保持部７２に回転可能に接続される。一方の車輪ユニット１３の駆動車輪１５は、例えば支柱７１のガイド面１１に接する。他方の車輪ユニット１３の駆動車輪１５は、例えば支柱７１の反対側のガイド面１１に接する。

　続いて、立体駐輪装置６８の動作の例を説明する。

　立体駐輪装置６８の自転車保持部７２は、例えば床面において、自転車６９を搭載する。駆動装置６は、駆動車輪１５を回転駆動することによって、例えば自転車保持部７２を上方に移動させる。自転車保持部７２は、自転車移動機構によって自転車６９を自転車保管棚７０に移動させる。このように、立体駐輪装置６８は、自転車６９を格納する。なお、自転車６９を取り出す場合においても、立体駐輪装置６８は、同様に動作する。

　立体駐輪装置６８は、以上に説明した実施の形態で開示されたいずれの特徴が適用されてもよい。立体駐輪装置６８は、以上に説明した実施の形態のいずれの駆動装置６および制御部７などが適用されてもよい。これにより、軽量で簡素な構成の駆動装置６が立体駐輪装置６８に適用できる。また、立体駐輪装置６８は、自転車６９のサイズの違いなどによって重心が偏っている場合においても、安定して自転車６９を搬送できる。

　なお、支柱７１は、自転車保持部７２に搭載されている自転車６９の片側の側方に配置される例に限定されない。支柱７１は、自転車保持部７２に搭載されている自転車６９の前方または後方に配置されていてもよい。立体駐輪装置６８は、２本の支柱７１に沿って自転車６９を搬送してもよい。２本の支柱７１は、自転車保持部７２に搭載されている自転車６９の両側の側方に配置されていてもよい。また、立体駐輪装置６８は、地上で搭載した自転車６９を地下の自転車保管棚７０に格納してもよい。このとき、駆動装置６は、格納する自転車保持部７２を下方に移動させることによって自転車６９を搬送する。

　実施の形態１３．
　図３６は、実施の形態１３に係る搬送装置の正面図である。

　図３６において、搬送装置の例として機械式の立体駐車装置７３が示される。立体駐車装置７３は、立体駐車場などにおいて搬送物を昇降方向に搬送する装置である。搬送物は、例えば自動車７４などである。立体駐車場は、複数の階床を有する。立体駐車場において、支柱７１が設けられる。支柱７１は、複数の階床にわたって昇降方向に延びる部材である。支柱７１は、第１レールまたは第２レールの例である。支柱７１は、ガイド面１１を有する。ガイド面１１は、支柱７１の長手方向に延びる面である。この例において、昇降路２は、複数の階床にわたって昇降方向に延びる空間である。

　立体駐車装置７３は、水平移動ベース７５と、支持部７６と、駆動装置６と、を備える。

　水平移動ベース７５は、自動車７４を搭載して立体駐車場の複数の階床の各々の床面７７の上を水平に移動する装置である。立体駐車場において、自動車７４は、床面７７の上に静止している水平移動ベース７５の上で保管される。

　支持部７６は、水平移動ベース７５に搭載されている自動車７４を保持する部分である。支持部７６は、水平移動ベース７５および搭載されている自動車７４の荷重を支持する。支持部７６は、積載重量支持部の例である。

　駆動装置６は、支持部７６に設けられる。駆動装置６は、２つの自己倍力用リンク１４と、２つの車輪ユニット１３と、を備える。自己倍力用リンク１４および車輪ユニット１３は、支柱７１を挟んで両側に対称に配置される。自己倍力用リンク１４は、第２接続部１８によって支持部７６に回転可能に接続される。一方の車輪ユニット１３の駆動車輪１５は、例えば支柱７１のガイド面１１に接する。他方の車輪ユニット１３の駆動車輪１５は、例えば支柱７１の反対側のガイド面１１に接する。

　続いて、立体駐車装置７３の動作の例を説明する。

　立体駐車場において、自動車７４が水平移動ベース７５に搭載されるときに、水平移動ベース７５の上面の高さは、例えば立体駐車場の入庫階の床面７７の高さに揃えられている。例えば自動車７４の運転手によって、自動車７４は入庫階の床面７７から水平移動ベース７５の上に移動される。このように、自動車７４は水平移動ベース７５に搭載される。

　自動車７４を搭載した水平移動ベース７５は、入庫階に停止している支持部７６の上面まで水平に移動する。その後、水平移動ベース７５は支持部７６の上で静止する。

　駆動装置６は、駆動車輪１５を回転駆動することによって、支持部７６を例えば上方に移動させる。駆動装置６は、自動車７４を格納する階床の床面７７の高さと、支持部７６の上面の高さが一致するように支持部７６を移動させる。

　水平移動ベース７５は、支持部７６の上面から自動車７４を格納する階床の床面７７に水平に移動する。その後、水平移動ベース７５は、当該階床の自動車７４を格納する位置において静止する。このように、立体駐車装置７３は、自動車７４を格納する。なお、自動車７４を取り出す場合においても、立体駐車装置７３は、同様に動作する。

　立体駐車装置７３は、以上に説明した実施の形態で開示されたいずれの特徴が適用されてもよい。立体駐車装置７３は、以上に説明した実施の形態のいずれの駆動装置６および制御部などが適用されてもよい。これにより、軽量で簡素な構成の駆動装置６が立体駐車装置７３に適用できる。また、立体駐車装置７３は、自動車７４の車種または停車位置の違いなどによって重心が偏っている場合においても、安定して自動車７４を搬送できる。

　本発明に係る搬送装置は、昇降方向への搬送物の搬送に適用できる。

　１　エレベーター、　２　昇降路、　３　レール、　４　かご、　５　かご室、　６　駆動装置、　７　制御部、　８　かご床、　９　底板、　１０　ガイド板、　１１　ガイド面、　１２　基部、　１３　車輪ユニット、　１４　自己倍力用リンク、　１５　駆動車輪、　１６　モーター、　１７　第１接続部、　１８　第２接続部、　１９　対向車輪、　２０　副車輪、　２１　車輪連結部、　２２　対向車輪連結部、　２３　第２副車輪、　２４　親連結部、　２５　子連結部、　２６　差動機構、　２７　ピストン、　２８　シリンダ、　２９　保持部、　３０　流路、　３１　可動部、　３２　ガイド、　３３　ワイヤ、　３４　ローラー、　３５　姿勢拘束機構、　３６　補助輪、　３７　姿勢拘束リンク、　３８　姿勢拘束バネ、　３９　位置拘束機構、　４０　第３接続部、　４１　第１リンク、　４２　第２リンク、　４３　第１ギア、　４４　第２ギア、　４５　復帰バネ、　４６　角度センサー、　４７　磨耗検知部、　４８　報知部、　４９　変位計、　５０　ロードセル、　５１　歪ゲージ、　５２　姿勢センサー、　５３　姿勢維持部、　５４　距離センサー、　５５　位置テープ、　５６　距離センサー、　５７　回転センサー、　５８　演算部、　５９　スタッカークレーン、　６０　荷物、　６１　棚、　６２　走行レール、　６３　フレーム、　６４　マスト、　６５　フォーク、　６６　荷台、　６７　走行装置、　６８　立体駐輪装置、　６９　自転車、　７０　自転車保管棚、　７１　支柱、　７２　自転車保持部、　７３　立体駐車装置、　７４　自動車、　７５　水平移動ベース、　７６　支持部、　７７　床面、　７ａ　ハードウェア、　７ｂ　プロセッサ、　７ｃ　メモリ

Claims (15)

1. 　搬送物の荷重を支持し、昇降路を昇降することで前記搬送物を搬送する積載重量支持部と、
   　前記積載重量支持部に設けられ、前記昇降路において前記積載重量支持部の昇降方向に延びる第１レールに沿って前記積載重量支持部を昇降させる第１駆動装置と、
   　を備え、
   　前記第１駆動装置は、
   　前記第１レールの長手方向に延びるガイド面に接する第１車輪を有し、前記第１車輪を回転駆動することで前記積載重量支持部を昇降させる第１車輪ユニットと、
   　前記第１車輪ユニットに接続される第１接続部、および前記積載重量支持部に回転可能に支持される第２接続部を有し、前記第２接続部が前記第１接続部より前記ガイド面から離れた位置に配置され、前記第２接続部が前記第１接続部より上方に配置され、前記第１接続部および前記第２接続部を結ぶ直線の水平面からの傾き角が４５度より小さくなるように配置される第１連結部と、
   　を備える
   　搬送装置。
2. 　前記第１接続部は、前記第１車輪の回転軸に接続される
   　請求項１に記載の搬送装置。
3. 　前記第１車輪ユニットは、
   　前記第１車輪に昇降方向において並び前記ガイド面に接する副車輪と、
   　前記第１車輪および前記副車輪を回転可能に支持し、前記第１接続部に回転可能に接続される車輪連結部と、
   　を備える
   　請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 　前記第１車輪ユニットは、
   　前記第１車輪に昇降方向において並び前記ガイド面に接する副車輪と、
   　前記第１車輪または前記副車輪の一方が前記ガイド面から離れる方向に変位するときに前記第１車輪または前記副車輪の他方を当該方向の反対方向に変位させる差動機構と、
   　を備える
   　請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
5. 　前記第１駆動装置は、
   　前記ガイド面に接する補助輪と、
   　一端が前記積載重量支持部に接続され、前記補助輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第１弾性体と、
   　を備える
   　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置。
6. 　前記第１駆動装置は、
   　前記第１レールを挟んで前記第１車輪ユニットに対称に配置され、前記第１車輪が接する前記第１レールの位置の裏側に接する第２車輪を有する第２車輪ユニットと、
   　前記第２車輪ユニットに接続され、前記積載重量支持部に回転可能に支持され、前記第１レールを挟んで前記第１連結部に対称に配置される第２連結部と、
   　を備える
   　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。
7. 　前記第１車輪ユニットの水平方向の変位によって前記第１連結部に生じる回転を前記第２連結部に伝達することで、前記第２車輪ユニットを前記第１車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構
   　を備える
   　請求項６に記載の搬送装置。
8. 　前記第２車輪ユニットの水平方向の変位によって前記第２連結部に生じる回転を前記第１連結部に伝達することで、前記第１車輪ユニットを前記第２車輪ユニットの反対方向に変位させる位置拘束機構
   　を備える
   　請求項６に記載の搬送装置。
9. 　前記積載重量支持部の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   　前記積載重量支持部に設けられ、前記積載重量支持部を挟んで前記第１レールの反対側で前記第１レールに平行に延びる第２レールに沿って前記積載重量支持部を昇降させる第２駆動装置と、
   　前記第１駆動装置および前記第２駆動装置の動作を制御する制御部と、
   　を備え、
   　前記第２駆動装置は、
   　前記第２レールに接し、前記制御部の制御に基づいて回転駆動される第３車輪と、
   　前記第２レールに接し、前記第２レールを挟んで前記第３車輪に対称な位置に設けられ、前記制御部の制御に基づいて回転駆動される第４車輪と、
   　を備え、
   　前記制御部は、前記姿勢検出部が検出した姿勢に応じて前記第１車輪、前記第２車輪、前記第３車輪、および前記第４車輪の各々を回転させることで前記積載重量支持部の姿勢を維持する
   　請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の搬送装置。
10. 　前記第１駆動装置は、
    　一端が前記第１連結部または前記第１車輪ユニットのいずれかに接続され、他端が前記第２連結部または前記第２車輪ユニットのいずれかに接続され、前記第１車輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第２弾性体
    　を備える
    　請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の搬送装置。
11. 　前記第１駆動装置は、
    　一端が前記積載重量支持部に接続され、他端が前記第１連結部に接続され、前記第１車輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第３弾性体
    　を備える
    　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
12. 　前記第１駆動装置は、
    　一端が前記積載重量支持部に接続され、他端が前記第１車輪ユニットに接続され、前記第１車輪の前記ガイド面への接触を弾性力により保持する第４弾性体
    　を備える
    　請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の搬送装置。
13. 　前記第１駆動装置は、
    　前記第１連結部の前記傾き角を検出する角度検出部と、
    　前記角度検出部が検出した角度に基づいて前記第１車輪が磨耗したことを検知する磨耗検知部と、
    　を備える
    　請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の搬送装置。
14. 　前記第１駆動装置は、
    　前記第１車輪が前記ガイド面に押し付けられる押付け力を検出する押付け力検出部と、
    　前記押付け力検出部が検出した押付け力に基づいて前記第１車輪が磨耗したことを検知する磨耗検知部と、
    　を備える
    　請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の搬送装置。
15. 　前記積載重量支持部の昇降距離を計測する距離検出部と、
    　前記第１車輪の回転量を検出する回転検出部と、
    　前記磨耗検知部が検知した磨耗量から算出される前記第１車輪の外径および前記回転検出部が検出した回転量から前記積載重量支持部の推定移動距離を演算し、前記推定移動距離および前記距離検出部が検出した距離を比較することで前記第１車輪の滑り量を推定する演算部と、
    　を備える
    　請求項１３または請求項１４に記載の搬送装置。

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