CN114258383A - 输送装置 - Google Patents

Abstract

提供能够利用更轻的机构来支承自重的输送装置。沿着轨道(3)使承载重量支承部进行升降的输送装置的驱动装置(6)具备车轮单元(13)和自助力用连杆(14)。车轮单元(13)通过对与引导面(11)接触的驱动车轮(15)进行旋转驱动而使承载重量支承部进行升降。自助力用连杆(14)具有第1连接部(17)以及第2连接部(18)。第1连接部(17)与车轮单元(13)连接。第2连接部(18)以能够旋转的方式支承于承载重量支承部。第2连接部(18)配置于比第1连接部(17)远离引导面(11)的位置。第2连接部(18)配置于比第1连接部(17)靠上方的位置。自助力用连杆(14)被配置成使得连接第1连接部(17)和第2连接部(18)的直线从水平面倾斜的倾斜角(θ)小于45度。

Description

输送装置

技术领域

本发明涉及输送装置。

背景技术

专利文献1公开了自行式电梯的例子。电梯的轿厢具备驱动车轮，该驱动车轮由电机进行旋转驱动。驱动车轮与轨道接触。轿厢利用在驱动车轮与轨道之间产生的摩擦力而被支承。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-280313号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在驱动车轮与轨道之间产生的摩擦力的上限由将驱动车轮按压于轨道的力决定。因此，驱动车轮由足够大的力被按压于轨道，以产生能够支承轿厢的自重的摩擦力。在此，在专利文献1的电梯中，驱动车轮被弹簧按压于轨道。因此，轿厢需要以足够大的力将驱动车轮按压于轨道的大型弹簧。由此，轿厢的自重增加。

本发明是为了解决这样的课题而完成的。本发明的目的在于提供能够利用更轻的机构来支承自重的输送装置。

用于解决课题的手段

本发明的输送装置具备：承载重量支承部，其支承输送物的载荷，通过在井道中进行升降来输送输送物；以及第1驱动装置，其设置于承载重量支承部，使承载重量支承部沿着第1轨道进行升降，第1轨道在井道中沿承载重量支承部的升降方向延伸，第1驱动装置具备：第1车轮单元，其具有第1车轮，通过对第1车轮进行旋转驱动而使承载重量支承部进行升降，第1车轮与第1轨道的沿长度方向延伸的引导面接触；以及第1连结部，其具有第1连接部以及第2连接部，第1连接部与第1车轮单元连接，第2连接部以能够旋转的方式支承于承载重量支承部，第2连接部配置于比第1连接部远离引导面的位置，第2连接部配置于比第1连接部靠上方的位置，所述第1连结部被配置成使得连接第1连接部和第2连接部的直线从水平面倾斜的倾斜角小于45度。

发明效果

如果是本发明的输送装置，则能够利用更轻的机构来支承自重。

附图说明

图1是实施方式1的输送装置的主视图。

图2是实施方式1的输送装置的立体图。

图3是实施方式1的输送装置的侧视图。

图4是实施方式1的输送装置的仰视图。

图5是实施方式1的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图6是实施方式1的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图7是实施方式2的驱动装置的侧视图。

图8是实施方式2的驱动装置的侧视图。

图9是实施方式2的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图10是实施方式2的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图11是实施方式2的第3变形例的驱动装置的侧视图。

图12是实施方式3的驱动装置的侧视图。

图13是实施方式3的变形例的驱动装置的侧视图。

图14是实施方式4的驱动装置的侧视图。

图15是实施方式4的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图16是实施方式4的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图17是实施方式5的驱动装置的侧视图。

图18是实施方式5的变形例的驱动装置的侧视图。

图19是实施方式6的驱动装置的侧视图。

图20是实施方式6的驱动装置的侧视图。

图21是实施方式6的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图22是实施方式6的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图23是实施方式6的第3变形例的驱动装置的侧视图。

图24是实施方式7的驱动装置的侧视图。

图25是实施方式7的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图26是实施方式7的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图27是实施方式8的驱动装置的侧视图。

图28是实施方式8的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图29是实施方式8的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图30是实施方式8的第3变形例的驱动装置的侧视图。

图31是实施方式9的输送装置的仰视图。

图32是实施方式10的输送装置的立体图。

图33是实施方式11的输送装置的主视图。

图34是实施方式11的输送装置的侧视图。

图35是实施方式12的输送装置的主视图。

图36是实施方式13的输送装置的主视图。

具体实施方式

参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号，适当简化或省略重复的说明。

实施方式1

图1是实施方式1的输送装置的主视图。

输送装置是沿升降方向输送输送物的装置。升降方向例如是铅直方向、或者相对于铅直方向倾斜的倾斜方向。输送物是例如人或物体等。输送装置是自行式的装置。输送装置应用于例如电梯、堆垛起重机、立体停车场或自行车立体停放处等。在图1中，示出作为输送装置的例子的自行式的电梯1。

电梯1设置于例如建筑物。建筑物具有多个楼层。在建筑物中，设有横跨多个楼层的井道2。在该例子中，井道2是沿铅直方向延伸的空间。在该例子中，升降方向是铅直方向。在井道2中设有2条轨道3。2条轨道3在井道2中沿着升降方向彼此平行地配置。2条轨道3彼此相向。

电梯1具备1台以上的轿厢4。电梯1也可以相对于1个井道2具备3台以上的轿厢4。在该例子中，在一对轨道3之间，轿厢4以左右的端部由轨道3引导的方式在井道2中进行升降。

通常，自行式电梯不需要用于使轿厢在井道中进行升降的绳索。因此，在1个井道中，能够供3台以上的轿厢行驶。通常，设有电梯的建筑物越高层化，井道相对于建筑物所占的比例越大。因此，使多台轿厢在1个井道中行驶在削减井道的面积方面是有效的。通常，自行式电梯的驱动手段采用例如线性电机式、齿条齿轮式或车轮驱动式等。在该例子中，自行式电梯的驱动手段是车轮驱动式。

1台以上的轿厢4分别具备轿厢室5、驱动装置6以及控制部7。

轿厢室5在内部具有搭载输送物的空间。轿厢室5具有轿厢地板8。轿厢地板8是轿厢室5的下表面。轿厢地板8支承轿厢室5所搭载的输送物的载荷。轿厢室5是承载重量支承部的例子。

驱动装置6是产生使轿厢室5进行升降的驱动力的装置。驱动装置6设置于轿厢室5。驱动装置6配置成在将轿厢室5投影于水平面时位于轿厢室5的外周部。在该例子中，轿厢4具备2个驱动装置6。2个驱动装置6中的各个驱动装置6为彼此相同的结构。一方的驱动装置6设置于轿厢地板8的下表面的左端部。另一方的驱动装置6设置于轿厢地板8的下表面的右端部。左侧的驱动装置6把持左侧的轨道3。右侧的驱动装置6把持右侧的轨道3。驱动装置6利用与所把持的轨道3之间的摩擦力而使轿厢室5进行升降。

控制部7是对轿厢4的动作进行控制的部分。控制部7配置于例如轿厢室5的上部。或者，控制部7也可以配置于轿厢4的下部或其它场所。控制部7也可以分割为多个部分而配置。

图2是实施方式1的输送装置的立体图。

在该例子中，轨道3的水平截面的形状为T字形。轨道3具有底板9以及引导板10。底板9是距轿厢4较远的一侧的部分。在该例子中，左侧的轨道3的底板9是左侧的板状部分。右侧的轨道3的底板9是右侧的板状部分。引导板10是与底板9垂直的板。引导板10是从底板9朝向轿厢4侧配置的板状部分。引导板10具有引导面11。引导面11是引导板10的正面和背面中的至少一方。引导面11沿轨道3的长度方向延伸。轨道3的长度方向是轿厢4的升降方向。

图3是实施方式1的输送装置的侧视图。

轿厢室5具有基部12。基部12配置于轿厢地板8的下部。基部12例如也可以利用螺栓及螺母等以能够与轿厢地板8分离的方式安装于轿厢地板8。或者，基部12也可以与轿厢地板8为一体。在该例子中，轿厢室5在轿厢地板8的下表面的左右端部分别具有一对基部12。

驱动装置6利用轿厢4的自重而产生对轨道3的按压力。驱动装置6具备车轮单元13和自助力用连杆14。车轮单元13及自助力用连杆14的组相对于轨道3的引导板10配置于一侧。在该例子中，驱动装置6相对于轨道3的引导板10在两侧各具备1组车轮单元13及自助力用连杆14的组。

车轮单元13具有驱动车轮15和驱动部。驱动车轮15与轨道3的引导面11接触。驱动部是对驱动车轮15进行旋转驱动的部分。驱动部是例如电机16。驱动部通过对驱动车轮15进行旋转驱动，从而利用驱动车轮15与引导面11之间的摩擦力产生使轿厢室5进行升降的驱动力。

自助力用连杆14是例如棒状或板状等的部件。自助力用连杆14具有第1连接部17和第2连接部18。第1连接部17配置于例如自助力用连杆14的一端。第2连接部18配置于例如自助力用连杆14的另一端。第1连接部17是与车轮单元13连接的部分。在该例子中，第1连接部17与驱动车轮15的旋转轴直接连结。第2连接部18与基部12连接。第2连接部18以能够旋转的方式被基部12支承。第2连接部18配置于比第1连接部17远离引导面11的位置。第2连接部18配置于比第1连接部17靠上方的位置。连接第1连接部17和第2连接部18的直线与水平面H之间形成倾斜角θ。

在该例子中，车轮单元13及自助力用连杆14的组中的一方隔着轨道3而与另一方的组对称地配置。驱动装置6利用2个驱动车轮15把持轨道3的引导板10。

通过将驱动车轮15垂直地按压于引导面11而发挥作用的按压力F由下式(1)来表示。在此，M表示轿厢4的自重。g表示重力加速度。N表示在整个轿厢4中与引导面11接触而作用按压力F的驱动装置6的车轮的数量。

[式1]

根据式(1)，在自助力用连杆14的倾斜角θ为θ≤45°时，按压力F成为轿厢4的自重M以上的力。这时，自助力用连杆14作为助力机构起作用。

设轨道3与驱动车轮15之间的摩擦系数为μ。这时，为了利用摩擦力来支承轿厢4的自重，在驱动装置6与轨道3之间产生的最大摩擦力μNF需要在由于轿厢4的自重而产生的重力的大小Mg以上。根据该条件，作为自助力用连杆14的倾斜角θ所允许的最大的角度θ_max由下式(2)来表示。

[式2]

θ_max＝tan-1μ......(2)

即，如果自助力用连杆14的倾斜角θ满足θ≤θ_max，则相对于轿厢4的自重能够确保足够大的按压力F。

图4是实施方式1的输送装置的仰视图。

在该例子中，电机16的旋转轴直接连结于驱动车轮15的旋转轴。

接着，对电梯1的动作例进行说明。

在车轮驱动式的自行式电梯1中，轿厢4未由绳索支承。因此，轿厢4由轨道3和与轨道3接触的驱动车轮15之间的摩擦力支承。此外，轨道3与驱动车轮15之间的滑动被轨道3与驱动车轮15之间的摩擦力抑制。该摩擦力的上限是由将驱动车轮15按压于轨道3的按压力F与摩擦系数μ之积给出的。因此，按压力F越强，越能够产生更强的摩擦力。

当轿厢4在井道2中静止时，自重产生的载荷施加于轿厢4。驱动装置6的驱动车轮15以按压力F按压于轨道3。在该例子中，2个驱动车轮15以按压力F从轨道3的两侧按压。由此，抑制了轿厢4的水平方向上的移动。由于自助力用连杆14作为利用轿厢4的自重的助力机构起作用，按压力F作为大到足够利用驱动车轮15与轨道3之间的摩擦力来支承轿厢4的自重的力而发挥作用。这样，轿厢4利用驱动车轮15与轨道3之间的摩擦力而被支承于井道2中。

输送物例如如下所述地搭载于轿厢室5。在输送物为乘客的情况下，乘客乘入轿厢室5。在输送物为物品的情况下，该物品由进行输送作业的作业员等搬进轿厢室5。轿厢室5支承所搭载的输送物的载荷。这时，由于轿厢4的自重以及输送物的重量而产生的载荷施加于轿厢4。由于自助力用连杆14作为助力机构起作用，驱动装置6所产生的按压力F随着输送物导致的重量的增加而变大。这样，按压力F追随轿厢4所支承的载荷的变动。

此外，根据从控制部7输出的控制信号，驱动装置6的驱动部产生驱动力，由此，驱动车轮15与轨道3的引导面11接触并旋转。这时，驱动车轮15与轨道3之间的滑动被驱动车轮15与轨道3之间的摩擦力抑制。由此，轿厢4沿着轨道3在井道2中进行升降。通过轿厢4的升降，轿厢室5所搭载的输送物被输送。

接着，使用图4对控制部7的硬件结构的例子进行说明。

在图4中，示出控制部7的主要部分的硬件结构。

控制部7的各功能可以通过处理电路来实现。处理电路具备至少1个处理器7b和至少1个存储器7c。处理电路在具备处理器7b和存储器7c的同时，或者作为它们的替代，也可以具备至少一个专用的硬件7a。

在处理电路具备处理器7b和存储器7c的情况下，控制部7的各功能通过软件、固件或者软件与固件的组合来实现。软件以及固件中的至少一方被记述为程序。该程序存储在存储器7c中。处理器7b通过读出并执行存储在存储器7c中的程序，来实现控制部7的各功能。

处理器7b也称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。存储器7c例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable ProgrammableRead Only Memory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器等构成。

在处理电路具备专用的硬件7a的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或者它们的组合来实现。

控制部7的各功能能够分别通过处理电路来实现。或者，控制部7的各功能也能够集中通过处理电路来实现。关于控制部7的各功能，也可以通过专用的硬件7a来实现一部分，通过软件或者固件来实现其它部分。这样，处理电路通过硬件7a、软件、固件或者它们的组合来实现控制部7的各功能。

如以上进行了说明的那样，实施方式1的输送装置具备承载重量支承部和第1驱动装置。承载重量支承部支承输送物的载荷，通过在井道2中进行升降来输送输送物。第1驱动装置设置于承载重量支承部。第1驱动装置使承载重量支承部沿着第1轨道进行升降。第1轨道在井道2中沿承载重量支承部的升降方向延伸。第1驱动装置具备第1车轮单元和第1连结部。第1车轮单元具有第1车轮。第1车轮与引导面11接触。引导面11是第1轨道的沿第1轨道的长度方向延伸的面。第1车轮单元通过对第1车轮进行旋转驱动而使承载重量支承部进行升降。第1连结部具有第1连接部17以及第2连接部18。第1连接部17与第1车轮单元连接。第2连接部18以能够旋转的方式支承于承载重量支承部。第2连接部18配置于比第1连接部17远离引导面11的位置。第2连接部18配置于比第1连接部17靠上方的位置。第1连结部被配置成使得连接第1连接部17和第2连接部18的直线从水平面倾斜的倾斜角θ小于45度。

在此，2条轨道3中的至少任意一条轨道3是第1轨道的例子。把持第1轨道的驱动装置6是第1驱动装置的例子。第1驱动装置的车轮单元13是第1车轮单元的例子。第1车轮单元的驱动车轮15是第1车轮的例子。第1驱动装置的自助力用连杆14是第1连结部的例子。

由此，通过利用轿厢4的自重，能够以简单的机构来实现对轨道3的较大的按压力F。此外，利用机械机构使按压力F追随根据所搭载的输送物的重量而变动的载荷。因此，电梯1不需要根据轿厢4所支承的重量而调整按压力F的致动器等。此外，电梯1不需要用于持续作用设想了可能产生的最大负荷的按压力的液压致动器或大型弹簧等较重的装置。因此，驱动装置6能够利用更轻的机构来支承轿厢4的自重。即，能够抑制如下事态：为了产生较大的按压力而设置较重的装置，从而导致轿厢4的质量增加，需要更大的按压力。通过抑制轿厢4的质量，抑制了输送所需的能量。此外，由于按压力F追随载荷，因此在轨道3与驱动车轮15之间不会持续作用过度的力。因此，不易缩短轨道3或驱动车轮15的寿命。此外，自助力用连杆14是对第1连接部17与第2连接部18之间进行连结的简单的结构。因此，驱动装置6容易小型化。此外，驱动装置6不易产生松动，不易诱发振动。

此外，第1连接部与第1车轮的旋转轴连接。

由此，驱动装置6的结构变得更简单。因此，能够进一步抑制轿厢4的重量的增加。

此外，第1驱动装置具备第2车轮单元和第2连结部。第2车轮单元隔着第1轨道而与第1车轮单元对称地配置。第2车轮单元具有第2车轮。第2车轮与第1轨道的第1车轮所接触的位置的背侧接触。第2连结部与第2车轮单元连接。第2连结部以能够旋转的方式支承于承载重量支承部。第2连结部隔着第1轨道而与第1连结部对称地配置。

在此，第1驱动装置的一方的车轮单元13是第1车轮单元的例子。第1驱动装置的另一方的车轮单元13是第2车轮单元的例子。第2车轮单元的驱动车轮15是第2车轮的例子。与第1车轮单元连接的自助力用连杆14是第1连结部的例子。与第2车轮单元连接的自助力用连杆14是第2连结部的例子。

第2车轮相对于引导板10配置于第1车轮所接触的位置的背侧。由此，第1车轮及第2车轮的按压力彼此抵消。由此，抑制了在轨道3产生弯曲变形的情况。此外，第2车轮作为约束车轮发挥功能，所述约束车轮抑制第1车轮单元以及第1连结部向远离引导面11的方向移动的情况。由此，第1车轮更稳定地与引导面11接触。因此，轿厢4的行驶更稳定。

另外，关于轨道3的配置，也可以不配置于轿厢4的左右两侧。轨道3例如也可以配置于轿厢4的背面侧。在此，轿厢4的背面是井道2的里侧、或者出入轿厢室5的出入口的相反侧的面。此外，在井道2中，电梯1的轨道3也可以仅设置1条。或者，在井道2中，电梯1的轨道3也可以设置3条以上。

此外，驱动装置6也可以配置于从轿厢室5的下端部到轿厢室5的上端部的任意位置。

此外，驱动部也可以固定设置于轿厢室5或自助力用连杆14。这时，驱动部也可以利用带或链条以及齿轮或滑轮等向驱动车轮15传递驱动力。此外，驱动部例如也可以是配置于驱动车轮15的内部的轮内电机。

此外，轿厢4也可以具备例如未图示的紧急停止装置以及轿厢制动器等。紧急停止装置是在轿厢4自由落下时进行动作而强制性地使轿厢4静止的装置。轿厢制动器是在轿厢4的升降中或停止中进行动作的制动装置。

接着，使用图5对实施方式1的变形例进行说明。

图5是实施方式1的第1变形例的驱动装置的侧视图。

驱动装置6具备相向车轮19。

相向车轮19以能够旋转的方式设置于基部12。相向车轮19相对于车轮单元13配置于轨道3的引导板10的相反侧。相向车轮19与轨道3的驱动车轮15所接触的位置的背侧接触。

这样，驱动装置6利用驱动车轮15以及相向车轮19从两侧把持轨道3的引导板10。由此，抑制了轿厢4的水平方向上的移动。即，相向车轮19作为约束车轮发挥功能，所述约束车轮抑制第1车轮单元以及第1连结部向远离引导面11的方向移动的情况。由于自助力用连杆14作为利用轿厢4的自重的助力机构起作用，按压力F作为大到足够利用驱动车轮15与轨道3之间的摩擦力来支承轿厢4的自重的力而发挥作用。通过本变形例的结构，能够以比图3所示的结构更简单的结构获得自助力效果。

接着，使用图6对实施方式1的另一变形例进行说明。

图6是实施方式1的第2变形例的驱动装置的侧视图。

在该例子中，驱动装置6相对于轨道3的引导板10在两侧各具备2组车轮单元13及自助力用连杆14的组。车轮单元13及自助力用连杆14的组以关于轨道3的引导板10对称的方式配置。

通常，对车轮的面压规定有允许值。因此，车轮所作用的按压力越大，越需要采用能够允许更大的面压的例如大型车轮。在此，通过本变形例的结构，能够将每1个驱动车轮15的按压力抑制得较小。因此，能够采用小型车轮作为驱动车轮15。由此，即使驱动车轮15的数量增加，也能够降低驱动装置6的合计质量。因此，有时能够进一步降低输送所需的能量。

另外，驱动装置6也可以相对于轨道3的引导板10在两侧各具备3组以上的车轮单元13及自助力用连杆14的组。

在以下进行说明的各个实施方式中，对与在其它实施方式中公开的例子的不同点特别详细地进行说明。关于在以下的各个实施方式中没有说明的特征，也可以采用在其它实施方式中公开的例子中的任意的特征。

实施方式2

图7是实施方式2的驱动装置的侧视图。

车轮单元13具备副车轮20和车轮连结部21。

副车轮20与驱动车轮15沿轿厢4的升降方向排列。副车轮20相对于引导板10与驱动车轮15的相同侧的引导面11接触。在该例子中，副车轮20是与驱动车轮15相同的结构。副车轮20也可以由驱动部进行旋转驱动。副车轮20也可以与驱动车轮15独立地被旋转驱动。

车轮连结部21将驱动车轮15以及副车轮20分别支承为能够旋转。在该例子中，车轮连结部21在上端部处支承驱动车轮15。车轮连结部21在下端部处支承副车轮20。

自助力用连杆14的第1连接部17以能够旋转的方式与车轮连结部21连接。在该例子中，第1连接部17与车轮连结部21的距引导面11较远的一侧的端部连接。第1连接部17在升降方向上连接在驱动车轮15与副车轮20之间。

接着，使用图8对驱动装置6的动作例进行说明。

图8是实施方式2的驱动装置的侧视图。

驱动装置6通过由驱动部对驱动车轮15进行旋转驱动而使轿厢4沿着轨道3进行升降。

在此，有时在轨道3处产生弯曲。此外，有时在轨道3的接缝处产生台阶。

当车轮单元13到达轨道3上的台阶等时，驱动车轮15或副车轮20登上该台阶。这时，车轮连结部21以第1连接部17为支点旋转。由此，在驱动车轮15以及副车轮20双方与轨道3的引导面11接触的情况下，车轮单元13能够越过引导面11上的台阶等。自助力用连杆14作为助力机构起作用而向车轮连结部21传递力，因此驱动车轮15与副车轮20之间的按压力被平均化。这样，车轮连结部21作为按压力平均化连杆而发挥作用。

如以上进行了说明的那样，实施方式2的输送装置的第1车轮单元具备副车轮20和车轮连结部21。副车轮20与第1车轮沿升降方向排列。副车轮20与第1车轮的相同侧的引导面11接触。车轮连结部21将第1车轮以及副车轮20支承为能够旋转。车轮连结部21以能够旋转的方式与第1连接部17连接。

由此，即使在轨道3的引导面11上产生了台阶等的情况下，驱动车轮15等的按压力也被平均化。因此，抑制了由于与轨道3接触的多个车轮之间的按压力的偏向而使得作用较大的按压力的车轮很早地产生磨损或疲劳破坏等不良情况。此外，车轮单元13由于车轮连结部21而不易被引导面11上的台阶等弹开。此外，车轮单元13由于车轮连结部21而不易从引导面11上的台阶等受到较大的冲击。因此，在轿厢4的升降中，驱动车轮15与轨道3之间的摩擦力不易产生急剧的变化。由此，能够抑制驱动车轮15的滑动等引起的轿厢4的升降的不稳定化。此外，车轮单元13利用驱动车轮15及副车轮20这2个车轮与引导面11接触。因此，即使在车轮连结部21由于引导面11上的台阶等而发生了倾斜的情况下，与引导面11接触的车轮的数量也还是2个，不会变化。因此，车轮与引导面11之间的按压力不易变动。因此，轿厢4的升降变得更稳定。此外，当驱动车轮15和副车轮20中的一方的车轮的越过台阶的转矩不足的情况下，通过利用在另一方的车轮处产生的驱动力从后按压而使得车轮单元13容易越过台阶。

另外，车轮连结部21也可以在下端部处支承驱动车轮15。这时，车轮连结部21例如在上端部处支承副车轮20。

接着，使用图9对实施方式2的变形例进行说明。

图9是实施方式2的第1变形例的驱动装置的侧视图。

驱动装置6具备2个相向车轮19和相向车轮连结部22。

2个相向车轮19分别相对于车轮单元13配置于轨道3的引导板10的相反侧。一方的相向车轮19与轨道3的驱动车轮15所接触的位置的背侧接触。另一方的相向车轮19与轨道3的副车轮20所接触的位置的背侧接触。

相向车轮连结部22例如是三角形、T字形或Y字形等的一体的连杆部件。相向车轮连结部22以能够旋转的方式支承于基部12。相向车轮连结部22将2个相向车轮19分别支承为能够旋转。

这样，驱动装置6利用驱动车轮15和副车轮20以及2个相向车轮19从两侧把持轨道3的引导板10。2个相向车轮19能够利用相向车轮连结部22而与驱动车轮15以及副车轮20同样地越过引导面11上的台阶等。通过本变形例的结构，能够以比图7所示的结构更简单的结构获得按压力的分散以及按压力的平均化的效果。

接着，使用图10对实施方式2的另一变形例进行说明。

图10是实施方式2的第2变形例的驱动装置的侧视图。

在该例子中，驱动装置6相对于轨道3的引导板10在两侧各具备2组车轮单元13及自助力用连杆14的组，所述车轮单元13具有车轮连结部21。车轮单元13及自助力用连杆14的组以关于轨道3的引导板10对称的方式配置。由此，比图7所示的结构多的车轮与轨道3的引导面11接触，因此，按压力进一步被分散。因此，每1个车轮的按压力被抑制得更小。另外，驱动装置6也可以相对于轨道3的引导板10在两侧各具备3组以上的车轮单元13及自助力用连杆14的组。

接着，使用图11对实施方式2的另一变形例进行说明。

图11是实施方式2的第3变形例的驱动装置的侧视图。

车轮单元13具备第2副车轮23。

第2副车轮23与驱动车轮15和副车轮20沿轿厢4的升降方向排列。第2副车轮23相对于引导板10与驱动车轮15和副车轮20的相同侧的引导面11接触。在该例子中，第2副车轮23是与副车轮20相同的结构。

车轮连结部21具备母连结部24和子连结部25。母连结部24例如是Y字形的连杆部件。母连结部24将第2副车轮23支承为能够旋转。母连结部24将子连结部25支承为能够旋转。母连结部24以能够旋转的方式与自助力用连杆14的第1连接部17连接。子连结部25将驱动车轮15以及副车轮20分别支承为能够旋转。在该例子中，子连结部25在上端部处支承驱动车轮15。子连结部25在下端部处支承副车轮20。

子连结部25在驱动车轮15与副车轮20之间作为按压力平均化连杆起作用。母连结部24在子连结部25与第2副车轮23之间作为按压力平均化连杆起作用。这样，车轮单元13利用3个车轮与引导面11接触。因此，每1个车轮的按压力被抑制得更小。

另外，车轮连结部21也可以具备多个子连结部25。这样，车轮单元13能够利用任意数量的车轮对按压力进行平均化。此外，车轮单元13能够均等地保持平均化后的按压力。

实施方式3

图12是实施方式3的驱动装置的侧视图。

驱动装置6具备1个以上的自助力用连杆14。在该例子中，驱动装置6具备2个自助力用连杆14。在驱动装置6具备多个自助力用连杆14的情况下，多个自助力用连杆14例如彼此平行地配置。在多个自助力用连杆14中，第1连接部17配置于距引导面11的距离彼此相等的位置。在多个自助力用连杆14中，第2连接部18配置于距引导面11的距离彼此相等的位置。

车轮单元13具备副车轮20和差动机构26。

副车轮20与驱动车轮15沿轿厢4的升降方向排列。副车轮20相对于引导板10与驱动车轮15的相同侧的引导面11接触。在该例子中，副车轮20是与驱动车轮15相同的结构。副车轮20也可以由驱动部进行旋转驱动。副车轮20也可以与驱动车轮15独立地被旋转驱动。

差动机构26是在驱动车轮15和副车轮20中的一方向远离引导面11的方向移位时，使驱动车轮15和副车轮20中的另一方向该方向的相反方向移位的机构。差动机构26具备2个活塞27、2个气缸28以及保持部29。

2个活塞27分别朝向驱动车轮15以及副车轮20对引导面11作用按压力的按压方向。一方的活塞27在按压方向的末端处将驱动车轮15支承为能够旋转。另一方的活塞27在按压方向的末端处将副车轮20支承为能够旋转。2个活塞27沿轿厢4的升降方向排列。

2个气缸28沿轿厢4的升降方向排列。上侧的活塞27插入于上侧的气缸28。上侧的气缸28将上侧的活塞27保持为能够向按压方向、以及按压方向的相反方向运动。下侧的活塞27插入于下侧的气缸28。下侧的气缸28将下侧的活塞27保持为能够向按压方向、以及按压方向的相反方向运动。2个气缸28的内部通过1个流路30彼此连结。在2个气缸28中填充有油。

保持部29保持2个气缸28。保持部29以能够旋转的方式与1个以上的自助力用连杆14各自的第1连接部17连接。

接着，对驱动装置6的动作例进行说明。

由于1个以上的自助力用连杆14作为助力机构起作用，差动机构26将驱动车轮15以及副车轮20按压于引导面11。这时，由于1个以上的自助力用连杆14彼此平行地配置，因此差动机构26保持相对于引导面11的朝向。

当车轮单元13到达轨道3上的台阶等时，驱动车轮15或副车轮20登上该台阶。在此，对驱动车轮15登上台阶时的例子进行说明。这时，驱动车轮15向远离引导面11的方向移位。支承驱动车轮15的活塞27向按压方向的相反方向运动。支承驱动车轮15的活塞27的运动被所填充的油经由流路30传递至支承副车轮20的活塞27。通过所填充的油的液压，支承副车轮20的活塞27向按压方向运动。由此，副车轮20向接近引导面11的方向移位。这样，在车轮单元13中，按压引导面11的按压力被均等化。另外，在副车轮20登上台阶的情况下，差动机构26也同样地进行动作。

如以上进行了说明的那样，实施方式3的输送装置的第1车轮单元具备副车轮20和差动机构26。副车轮20与第1车轮沿升降方向排列。副车轮20与第1车轮的相同侧的引导面11接触。差动机构26在第1车轮和副车轮20中的一方向远离引导面11的方向移位时，使第1车轮和副车轮20中的另一方向该方向的相反方向移位。

由此，即使在轨道3的引导面11上产生了台阶等的情况下，驱动车轮15等的按压力也被平均化。因此，抑制了由于与轨道3接触的多个车轮之间的按压力的偏向而使得作用较大的按压力的车轮很早地产生磨损或疲劳破坏等不良情况。此外，车轮单元13由于差动机构26而不易被引导面11上的台阶等弹开。此外，车轮单元13由于差动机构26而不易从引导面11上的台阶等受到较大的冲击。因此，在轿厢4的升降中，驱动车轮15与轨道3之间的摩擦力不易产生急剧的变化。由此，能够抑制驱动车轮15的滑动等引起的轿厢4的升降的不稳定化。

另外，车轮单元13也可以具备多个副车轮20。这时，差动机构26具备3个以上的活塞27和3个以上的气缸28。3个以上的气缸28通过流路30而彼此连结。由于油压均等地作用于多个活塞27，因此在利用3个以上的车轮与引导面11接触的车轮单元13中，按压力也被均等化。

接着，使用图13对实施方式3的变形例进行说明。

图13是实施方式3的变形例的驱动装置的侧视图。

差动机构26具备2个可动部31、2个引导件32、保持部29、线33以及多个辊34。

2个可动部31分别是例如板状或棒状的部件。2个可动部31分别朝向按压方向。2个可动部31中的一方在按压方向的末端处将驱动车轮15支承为能够旋转。2个可动部31中的另一方在按压方向的末端处将副车轮20支承为能够旋转。2个可动部31沿轿厢4的升降方向排列。

2个引导件32沿轿厢4的升降方向排列。上侧的引导件32对上侧的可动部31以能够向按压方向、以及按压方向的相反方向运动的方式进行引导。下侧的引导件32对下侧的可动部31以能够向按压方向、以及按压方向的相反方向运动的方式进行引导。

保持部29保持2个引导件32。保持部29以能够旋转的方式与1个以上的自助力用连杆14各自的第1连接部17连接。

多个辊34分别以能够旋转的方式支承于保持部29。在该例子中，多个辊34中的至少任意一个辊34配置于比2个可动部31的距引导面11较远的一侧的端部接近引导面11的位置。

线33安装于2个可动部31中的各个可动部31。在该例子中，线33的一端在支承驱动车轮15的可动部31处安装于与驱动车轮15相反的一侧的端部。线33的另一端在支承副车轮20的可动部31处安装于与副车轮20相反的一侧的端部。线33挂在多个辊34中的每一个上。

接着，对驱动装置6的动作例进行说明。

由于1个以上的自助力用连杆14作为助力机构起作用，差动机构26将驱动车轮15以及副车轮20按压于引导面11。这时，由于1个以上的自助力用连杆14彼此平行地配置，因此差动机构26保持相对于引导面11的朝向。

当车轮单元13到达轨道3上的台阶等时，驱动车轮15或副车轮20登上该台阶。在此，以驱动车轮15登上台阶的情况为例进行说明。这时，驱动车轮15向远离引导面11的方向移位。支承驱动车轮15的可动部31向按压方向的相反方向运动。支承驱动车轮15的可动部31将所安装的线33拉向按压方向的相反方向。线33将被支承驱动车轮15的可动部31牵拉的力利用辊34改变方向，从而传递至支承副车轮20的可动部31。线33将支承副车轮20的可动部31拉向按压方向。通过被线33牵拉，支承副车轮20的可动部31向按压方向运动。由此，副车轮20向接近引导面11的方向移位。这样，在车轮单元13中，按压引导面11的按压力被均等化。

实施方式4

图14是实施方式4的驱动装置6的侧视图。

驱动装置6具备自助力用连杆14、车轮单元13以及2个相向车轮19。在驱动装置6中，自助力用连杆14及车轮单元13的组相对于引导板10配置于一侧。2个相向车轮19相对于引导板10配置于另一侧。2个相向车轮19以能够旋转的方式支承于基部12。2个相向车轮19沿升降方向排列。一方的相向车轮19在比轨道3的驱动车轮15所接触的位置的背侧靠上方的位置与引导面11接触。另一方的相向车轮19在比轨道3的驱动车轮15所接触的位置的背侧靠下方的位置与引导面11接触。

这样，在隔着引导板10而与驱动车轮15相反的一侧，多个固定车轮在驱动车轮15的上下与引导板10接触。即，驱动装置6利用与引导板10的一侧的引导面11接触的1个以上的车轮、和与引导板10的另一侧的引导面11接触的2个以上的车轮把持引导板10。因此，轿厢4的姿态被约束。由此，即使在例如将具有重量的台车等输送物搭载于轿厢4的情况等、轿厢室5的内部的承载载荷偏向的情况下，也能够抑制轿厢4的倾斜。此外，通过自助力用连杆14的倾斜角的变化而抑制了按压力变动的情况。因此，轿厢4能够稳定地行驶。此外，能够保持轿厢4的平衡，因此能够防止驱动装置6从轨道3脱开而导致的轿厢4的脱落。

另外，驱动装置6也可以具备3个以上的相向车轮19。

接着，使用图15及图16对实施方式4的变形例进行说明。

图15是实施方式4的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图16是实施方式4的第2变形例的驱动装置的侧视图。

如图15所示，驱动装置6也可以具备2组以上的具有1个车轮的车轮单元13、自助力用连杆14以及相向车轮19的组。相向车轮19在轨道3的车轮单元13的驱动车轮15所接触的位置的背侧与引导面11接触。

如图16所示，驱动装置6也可以具备具有2个车轮的车轮单元13和2个相向车轮19。在此，车轮单元13的2个车轮是由车轮连结部21支承的驱动车轮15以及副车轮20。上侧的相向车轮19在轨道3的支承于车轮连结部21的上侧车轮所接触的位置的背侧与引导面11接触。下侧的相向车轮19在轨道3的支承于车轮连结部21的下侧车轮所接触的位置的背侧与引导面11接触。

在这些变形例的结构中，相向车轮19相对于引导板10配置于车轮单元13的车轮所接触的位置的背侧。由此，车轮单元13的车轮的按压力与相向车轮19的按压力彼此抵消。由此，抑制了轨道3产生弯曲变形的情况。

实施方式5

图17是实施方式5的驱动装置的侧视图。

驱动装置6具备姿态约束机构35。姿态约束机构35具备2组的辅助轮36、姿态约束连杆37和姿态约束弹簧38的组。姿态约束机构35隔着引导板10对称地配置。

辅助轮36与引导面11接触。在该例子中，辅助轮36配置于车轮单元13的下方。

姿态约束连杆37例如是板状或棒状等的连杆部件。姿态约束连杆37的一端以能够旋转的方式支承于基部12。姿态约束连杆37的另一端将辅助轮36支承为能够旋转。

姿态约束弹簧38的一端固定于基部12。姿态约束弹簧38的另一端固定于姿态约束连杆37。在该例子中，姿态约束弹簧38以利用弹力将姿态约束连杆37向上方提起的方式配置成拉伸的状态。姿态约束弹簧38是第1弹性体的例子。姿态约束弹簧38利用弹力来保持辅助轮36相对于引导面11的接触。在此，将辅助轮36按压于引导面11的力比将驱动车轮15按压于引导面11的按压力足够小。因此，姿态约束机构35不需要用于以大到足够支承轿厢4的自重的力将驱动车轮15按压于轨道3的大型弹簧。

如以上进行了说明的那样，实施方式5的输送装置的第1驱动装置具备辅助轮36和第1弹性体。辅助轮36与第1车轮的相同侧的引导面11接触。第1弹性体的一端与承载重量支承部连接。第1弹性体利用弹力来保持辅助轮36相对于引导面11的接触。

驱动车轮15及辅助轮36与轨道3的相同侧的引导面11在2个点接触。即，驱动装置6能够承受轿厢4要旋转的力矩。由此，能够抑制轿厢4的倾斜。此外，由此，在轨道3的两侧，驱动车轮15的按压力变得均等。此外，辅助轮36由姿态约束弹簧38弹性支承。因此，辅助轮36能够在轨道3的引导面11越过台阶。由此，轿厢4的行驶稳定。姿态约束机构35在轨道3的两侧具有自助力用连杆14的驱动装置6中，特别有效地发挥作用。此外，姿态约束机构35在如图5所示的结构那样具备1个相向车轮19的结构中，特别有效地发挥作用。

另外，姿态约束弹簧38的一端也可以固定于辅助轮36的旋转轴。此外，姿态约束弹簧38也可以设置于2个辅助轮36的旋转轴之间。这时，姿态约束弹簧38以利用拉拽2个辅助轮36的弹力将2个辅助轮36按压于引导板10的方式配置成拉伸的状态。姿态约束弹簧38也可以是例如螺旋弹簧、扭转弹簧或板簧等任意的弹性体。

接着，使用图18对实施方式5的变形例进行说明。

图18是实施方式5的变形例的驱动装置的侧视图。

姿态约束机构35具备2组的辅助轮36和姿态约束弹簧38的组。姿态约束机构35隔着引导板10对称地配置。

姿态约束弹簧38的一端固定于基部12。姿态约束弹簧38的另一端固定于辅助轮36的旋转轴。在该例子中，姿态约束弹簧38以利用弹力将辅助轮36按压于引导板10的方式配置成压缩的状态。姿态约束弹簧38利用弹力来保持辅助轮36相对于引导面11的接触。在此，将辅助轮36按压于引导面11的力比将驱动车轮15按压于引导面11的按压力足够小。在这样的结构中，姿态约束机构35也能够抑制轿厢4的倾斜。

实施方式6

图19是实施方式6的驱动装置的侧视图。

驱动装置6具备2个自助力用连杆14、2个车轮单元13以及位置约束机构39。驱动装置6也可以具备姿态约束机构35。

自助力用连杆14以及车轮单元13隔着引导板10对称地配置。自助力用连杆14例如是T字形的连杆部件。自助力用连杆14具有第3连接部40。第3连接部40是与位置约束机构39连接的部分。第3连接部40例如设置于从第1连接部17与第2连接部18的中间部向上方延伸的部分的端部。

位置约束机构39是在一方的车轮单元13沿水平方向移位时，使另一方的车轮单元13向相反方向移位的机构。位置约束机构39具备2个第1连杆41和第2连杆42。2个第1连杆41及第2连杆42以关于第2连杆42的中心呈点对称的方式配置。第2连杆42的中心以能够旋转的方式支承于基部12。第2连杆42的一端以能够旋转的方式与一方的第1连杆41的端部连接。第2连杆42的另一端以能够旋转的方式与另一方的第1连杆41的端部连接。第1连杆41的未与第2连杆42连接的一侧的端部以能够旋转的方式与相对于引导板10配置于相同侧的自助力用连杆14的第3连接部40连接。

接着，对驱动装置6的动作例进行说明。

图20是实施方式6的驱动装置的侧视图。

在此，一方的车轮单元13是第1车轮单元的例子。另一方的车轮单元13是第2车轮单元的例子。第1车轮单元所连接的自助力用连杆14是第1连结部的例子。第2车轮单元所连接的自助力用连杆14是第2连结部的例子。在此，将图20的右侧的车轮单元13作为第1车轮单元，对第1车轮单元以接近引导面11的方式移位时的例子进行说明。

首先，图20的右侧的第1车轮单元以接近引导面11的方式向左方向移位。由此，如图20的(1)所示，第1连结部以第2连接部18为中心顺时针旋转。如图20的(2)所示，第1连结部将由第3连接部40连接的右侧的第1连杆41拉向右侧。如图20的(3)所示，第2连杆42以支承于基部12的点为中心逆时针旋转。由此，第2连杆42使左侧的第1连杆41向左侧移动。如图20的(4)所示，第2连结部利用由第3连接部40连接的左侧的第1连杆41而以第2连接部18为中心逆时针旋转。如图20的(5)所示，第2连结部将由第1连接部17连接的第2车轮单元向右侧按压。由此，第2车轮单元以接近引导面11的方式向右方向移位。

位置约束机构39通过这样传递力，在一方的车轮单元13沿水平方向移位时，使另一方的车轮单元13向相反方向移位。另外，在第2车轮单元以接近引导面11的方式移位的情况下，位置约束机构39也同样地进行动作。此外，在任意的车轮单元13以远离引导面11的方式移位的情况下，位置约束机构39也同样地进行动作。

如以上进行了说明的那样，实施方式6的输送装置具备位置约束机构39。位置约束机构39将由于第1车轮单元的水平方向上的移位而在第1连结部产生的旋转传递至第2连结部，由此使第2车轮单元向第1车轮单元的相反方向移位。或者，位置约束机构39将由于第2车轮单元的水平方向上的移位而在第2连结部产生的旋转传递至第1连结部，由此使第1车轮单元向第2车轮单元的相反方向移位。

由此，当一方的车轮单元13以接近引导面11的方式沿水平方向移动时，位置约束机构39使另一方的车轮单元13以接近引导面11的方式向相反方向移动。当一方的车轮单元13以远离引导面11的方式沿水平方向移动时，位置约束机构39使另一方的车轮单元13以远离引导面11的方式向相反方向移动。由此，隔着引导板10而位于两侧的自助力用连杆14的倾斜角被保持为彼此相同的角度。因此，两侧的车轮单元13的按压力被保持为均等。此外，设置轿厢4时的车轮单元13的单侧接触被纠正。此外，即使在如地震时等那样在水平方向上产生较大的载荷的情况下，也能够抑制由于隔着引导板10而位于两侧的车轮单元13的按压力不均等而产生滑动的情况。由此，即使在地震时等也能够保持车轮单元13的按压力，因此能够抑制车轮单元13的滑动导致的轿厢4的脱落。

另外，车轮单元13也可以是不具备车轮连结部21的图3所示那样的结构。自助力用连杆14也可以与驱动车轮15的旋转轴直接连结。车轮单元13也可以是具备母连结部24以及子连结部25的图11所示那样的结构。此外，自助力用连杆14也可以不是T字形。自助力用连杆14例如也可以是Y字形。

接着，使用图21至图23对实施方式6的变形例进行说明。

图21是实施方式6的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图22是实施方式6的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图23是实施方式6的第3变形例的驱动装置的侧视图。

在图21所示的例子中，自助力用连杆14是V字形的连杆部件。自助力用连杆14在端部具有第1连接部17。自助力用连杆14在中央的弯折部分具有第2连接部18。自助力用连杆14在第1连接部17的相反侧的端部具有第3连接部40。

或者，在图22所示的例子中，自助力用连杆14具有第1齿轮43。第1齿轮43配置成能够以第2连接部18为中心旋转。第1齿轮43随着第1连接部17的旋转而旋转。位置约束机构39具备2个第2齿轮44。第2齿轮44以能够旋转的方式与基部12连接。第2齿轮44以彼此啮合的方式配置。第2齿轮44以关于引导板10对称的方式配置。第2齿轮44以与关于引导板10配置于相同侧的第1齿轮43啮合的方式配置。第2齿轮44的中心配置在比齿啮合的第1齿轮43的中心更靠近引导板10的位置。

以图22的右侧的车轮单元13作为第1车轮单元，对第1车轮单元以接近引导面11的方式移位时的驱动装置6的动作例进行说明。

首先，右侧的第1车轮单元以接近引导面11的方式向左方向移位。由此，右侧的第1连结部以第2连接部18为中心顺时针旋转。这时，右侧的第1齿轮43也顺时针旋转。与右侧的第1齿轮43啮合的右侧的第2齿轮44逆时针旋转。与右侧的第2齿轮44啮合的左侧的第2齿轮44顺时针旋转。与左侧的第2齿轮44啮合的左侧的第1齿轮43逆时针旋转。由此，左侧的第2连结部以第2连接部18为中心逆时针旋转。第2连结部将由第1连接部17连接的第2车轮单元向右侧按压。由此，第2车轮单元以接近引导面11的方式向右方向移位。位置约束机构39通过这样传递力，在一方的车轮单元13沿水平方向移位时，使另一方的车轮单元13向相反方向移位。

或者，在图23所示的例子中，自助力用连杆14是与图21所示的例子相同的V字形的连杆部件。位置约束机构39具备2个第1连杆41和2个第2齿轮44。位置约束机构39以关于引导板10对称的方式配置。第1连杆41与相对于引导板10配置于相同侧的第2齿轮44连接。

以图23的右侧的车轮单元13作为第1车轮单元，对第1车轮单元以接近引导面11的方式移位时的驱动装置6的动作例进行说明。

首先，右侧的第1车轮单元以接近引导面11的方式向左方向移位。由此，右侧的第1连结部以第2连接部18为中心顺时针旋转。第1连结部将由第3连接部40连接的右侧的第1连杆41拉向右侧。第1连杆41通过将所连接的右侧的第2齿轮44拉向右侧而使其顺时针旋转。与右侧的第2齿轮44啮合的左侧的第2齿轮44逆时针旋转。左侧的第2齿轮44将所连接的左侧的第1连杆41向左侧按压。第2连结部利用由第3连接部40连接的左侧的第1连杆41，以第2连接部18为中心逆时针旋转。第2连结部将由第1连接部17连接的第2车轮单元向右侧按压。由此，第2车轮单元以接近引导面11的方式向右方向移位。位置约束机构39通过这样传递力，在一方的车轮单元13沿水平方向移位时，使另一方的车轮单元13向相反方向移位。

实施方式7

图24是实施方式7的驱动装置的侧视图。

驱动装置6具备2个复位弹簧45。

2个复位弹簧45以关于引导板10对称的方式配置。复位弹簧45的一端固定于基部12。复位弹簧45的另一端固定于相对于引导板10配置于相同侧的自助力用连杆14。在该例子中，复位弹簧45以利用弹力将自助力用连杆14向上方提起的方式配置成拉伸的状态。复位弹簧45是第3弹性体的例子。复位弹簧45利用弹力来保持驱动车轮15相对于引导面11的接触。复位弹簧45的弹力比通过自助力用连杆14作为助力机构起作用而将驱动车轮15按压于引导面11的按压力足够小。因此，驱动装置6不需要用于以大到足够支承轿厢4的自重的力将驱动车轮15按压于轨道3的大型弹簧。

这样，实施方式7的输送装置的第1驱动装置具备第3弹性体。第3弹性体的一端与承载重量支承部连接。第3弹性体的另一端与第1连结部连接。第3弹性体利用弹力来保持第1车轮相对于引导面11的接触。

即使在如地震时等那样在水平方向上产生较大的载荷的情况下，例如车轮单元13与位置约束机构39的作用无关地离开了引导面11，复位弹簧45也利用弹力而使车轮单元13以接近引导面11的方式移位。由此，车轮单元13再次与引导面11接触。因此，车轮单元13按压引导面11的按压力恢复。由此，轿厢4能够更稳定地行驶。

接着，使用图25及图26对实施方式7的变形例进行说明。

图25是实施方式7的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图26是实施方式7的第2变形例的驱动装置的侧视图。

在图25所示的例子中，驱动装置6具备2个复位弹簧45。2个复位弹簧45以关于引导板10对称的方式配置。复位弹簧45的一端固定于基部12。复位弹簧45的另一端固定于相对于引导板10配置于相同侧的车轮单元13。在该例子中，复位弹簧45以利用弹力将车轮单元13向上方提起的方式配置成拉伸的状态。复位弹簧45是第4弹性体的例子。复位弹簧45利用弹力来保持驱动车轮15相对于引导面11的接触。复位弹簧45的弹力比通过自助力用连杆14作为助力机构起作用而将驱动车轮15按压于引导面11的按压力足够小。

这样，实施方式7的变形例的输送装置的第1驱动装置具备第4弹性体。第4弹性体的一端与承载重量支承部连接。第4弹性体的另一端与第1车轮单元连接。第4弹性体利用弹力来保持第1车轮相对于引导面11的接触。

在图26所示的例子中，驱动装置6具备1个复位弹簧45。复位弹簧45的一端固定于相对于引导板10配置于一侧的自助力用连杆14。复位弹簧45的另一端固定于相对于引导板10配置于另一侧的自助力用连杆14。在该例子中，复位弹簧45以将2个自助力用连杆14彼此拉到一起的方式配置成拉伸的状态。复位弹簧45是第2弹性体的例子。复位弹簧45利用弹力来保持驱动车轮15相对于引导面11的接触。复位弹簧45的弹力比通过自助力用连杆14作为助力机构起作用而将驱动车轮15按压于引导面11的按压力足够小。

另外，复位弹簧45也可以以将相对于引导板10配置于两侧的2个车轮单元13中的各个车轮单元13拉到一起的方式，安装成在2个车轮单元13之间拉伸的状态。

或者，复位弹簧45也可以安装于相对于引导板10配置于一侧的自助力用连杆14与相对于引导板10配置于另一侧的车轮单元13之间。复位弹簧45以将自助力用连杆14及车轮单元13拉到一起的方式安装成拉伸的状态。驱动装置6也可以具备多个复位弹簧45。

这样，实施方式7的变形例的输送装置的第1驱动装置具备第2弹性体。第2弹性体的一端与第1连结部和第1车轮单元中的任意一方连接。第2弹性体的另一端与第2连结部和第2车轮单元中的任意一方连接。第2弹性体利用弹力来保持第1车轮相对于引导面11的接触。

实施方式8

图27是实施方式8的驱动装置的侧视图。

驱动装置6具备角度检测部。

角度检测部是检测自助力用连杆14从水平面倾斜的倾斜角的部分。角度检测部是例如设置于自助力用连杆14的角度传感器46。角度传感器46例如通过检测重力加速度的方向来检测自助力用连杆14的角度。或者，角度检测部例如也可以是在第2连接部18处检测旋转量的编码器或旋变器等传感器。

输送装置的控制部7以能够取得表示角度检测部检测出的倾斜角的信号的方式与角度检测部连接。控制部7具备磨损检测部47和通知部48。

驱动车轮15通过与轨道3的引导面11接触并旋转而使轿厢4进行升降。因此，由于电梯1的运转，驱动车轮15会磨损。

磨损检测部47是检测驱动车轮15的磨损的部分。当驱动车轮15的磨损发展时，驱动车轮15的外径变小。另一方面，即使驱动车轮15的磨损发展，自助力用连杆14的第2连接部18与引导面11之间的距离也不发生变化。因此，伴随着驱动车轮15的磨损的发展，自助力用连杆14的倾斜角变小。由此，磨损检测部47根据角度传感器46检测出的自助力用连杆14的倾斜角来检测驱动车轮15的磨损量。驱动车轮15的磨损量例如是驱动车轮15的外径的减少量。磨损检测部47例如在驱动车轮15的磨损量超过预定的阈值的情况下，检测到驱动车轮15发生了磨损的情况。

通知部48是在磨损检测部47检测到驱动车轮15发生了磨损的情况时，通知驱动车轮15的磨损的部分。通知部48例如也可以向管理输送装置的管理终端等终端装置发送表示驱动车轮15的磨损的信息。通知部48例如也可以向远程监视输送装置的信息的监视中心的服务器等发送表示驱动车轮15的磨损的信息。通知部48例如也可以是通过点亮来通知驱动车轮15的磨损的指示器等。此外，通知部48也可以存储车轮的磨损状态的转变。这时，通知部48也可以向管理终端或服务器等发送表示所存储的转变的信息。

如以上进行了说明的那样，实施方式8的输送装置的第1驱动装置具备角度检测部和磨损检测部47。角度检测部对第1连结部的倾斜角θ进行检测。磨损检测部47根据角度检测部检测出的角度而检测第1车轮发生了磨损的情况。

磨损检测部47根据自助力用连杆14的倾斜角而检测驱动车轮15发生了磨损的情况。因此，不需要维护人员进行的目视等确认，就能够检测驱动车轮15的磨损状态。由此，能够检测出外径由于磨损而变小的驱动车轮15。检测出的驱动车轮15也可以由维护人员等进行更换。此外，能够根据驱动车轮15的磨损状态的转变来进行驱动车轮15的更换时期的设定。此外，能够根据磨损状态的转变的输出波形来进行驱动车轮15的不均匀磨损的检测。

接着，使用图28至图30对实施方式8的变形例进行说明。

图28是实施方式8的第1变形例的驱动装置的侧视图。

图29是实施方式8的第2变形例的驱动装置的侧视图。

图30是实施方式8的第3变形例的驱动装置的侧视图。

在图28所示的例子中，角度检测部是例如设置于基部12的位移计49。位移计49通过测量取决于倾斜角的变化的与自助力用连杆14之间的距离，来检测自助力用连杆14的倾斜角。位移计49例如也可以是接触式或非接触式的测距仪。

在图29所示的例子中，驱动装置6具备按压力检测部。

按压力检测部是检测车轮单元13按压引导面11的按压力的部分。按压力检测部是例如与自助力用连杆14的第1连接部17连接的负载传感器50。

控制部7以能够取得表示按压力检测部检测出的按压力的信号的方式与按压力检测部连接。

伴随着驱动车轮15的磨损的发展，自助力用连杆14的倾斜角变小。当自助力用连杆14的倾斜角变小时，按压力变大。由此，磨损检测部47根据按压力检测部检测出的按压力来检测驱动车轮15的磨损量。驱动车轮15的磨损量例如是驱动车轮15的外径的减少量。磨损检测部47例如在驱动车轮15的磨损量超过预定的阈值的情况下，检测到驱动车轮15发生了磨损的情况。

如图30所示，按压力检测部也可以是应变仪51，该应变仪51安装于自助力用连杆14。应变仪51通过测定自助力用连杆14的由于按压力而产生的应变来检测按压力。

这样，实施方式8的变形例的输送装置的第1驱动装置具备按压力检测部和磨损检测部47。按压力检测部对将第1车轮按压于引导面11的按压力进行检测。磨损检测部47根据按压力检测部检测出的按压力而检测第1车轮发生了磨损的情况。

实施方式9

图31是实施方式9的输送装置的仰视图。

轿厢4在2条轨道3之间进行升降。2条轨道3配置于轿厢4的左右两侧。轿厢4具备2个驱动装置6。2个驱动装置6以关于轿厢4的中心在左右方向上对称的方式配置。一方的驱动装置6把持左侧的轨道3。另一方的驱动装置6把持右侧的轨道3。2个驱动装置6分别具备2个自助力用连杆14和2个车轮单元13。2个自助力用连杆14以关于引导板10在前后方向上对称的方式配置。2个车轮单元13以关于引导板10在前后方向上对称的方式配置。

在此，例如右侧的轨道3是第1轨道的例子。左侧的轨道3是第2轨道的例子。把持第1轨道的右侧的驱动装置6是第1驱动装置的例子。把持第2轨道的左侧的驱动装置6是第2驱动装置的例子。在第1驱动装置中，前侧的车轮单元13是第1车轮单元的例子。在第1驱动装置中，后侧的车轮单元13是第2车轮单元的例子。在第2驱动装置中，前侧的车轮单元13是第3车轮单元的例子。在第2驱动装置中，后侧的车轮单元13是第4车轮单元的例子。连接有第1车轮单元的自助力用连杆14是第1连结部的例子。第1车轮单元的驱动车轮15是第1车轮的例子。同样地，第2连结部及第2车轮与第2车轮单元对应。同样地，第3连结部及第3车轮与第3车轮单元对应。同样地，第4连结部及第4车轮与第4车轮单元对应。第1车轮以及第2车轮隔着右侧的轨道3的引导板10而配置于对称的位置。第3车轮以及第4车轮隔着左侧的轨道3的引导板10而配置于对称的位置。驱动装置6利用4个驱动部分别对4个驱动车轮15进行旋转驱动。4个驱动部例如是分别与4个驱动车轮15直接连结的电机16。

输送装置具备姿态检测部。姿态传感器52是检测轿厢4的姿态的部分。轿厢4的姿态例如是轿厢4的倾斜。姿态检测部是例如配置于基部12的下表面的姿态传感器52。姿态传感器52例如也可以是倾斜传感器。

电梯1的控制部7以能够取得表示姿态检测部检测出的轿厢4的姿态的信号的方式与姿态检测部连接。控制部7具备姿态维持部53。

姿态维持部53是维持轿厢4的姿态的部分。控制部7以能够向4个驱动部输出控制信号的方式与4个驱动部中的各个驱动部连接，所述控制信号对驱动装置6的4个驱动车轮15中的每一个进行旋转驱动。

例如在较重的输送物偏向轿厢4的前侧而被搭载的情况下，轿厢4的姿态以前侧下降的方式倾斜。这时，姿态传感器52检测出前侧下降的轿厢4的姿态。姿态维持部53根据从姿态传感器52取得的信号而使与前侧的引导面11接触的驱动车轮15的转速增加。姿态维持部53例如提高第1驱动部以及第3驱动部的输出。此外，姿态维持部53使与后侧的引导面11接触的驱动车轮15的转速减少。姿态维持部53例如降低第2驱动部以及第3驱动部的输出。由此，轿厢4的前侧被提起，因此能够维持轿厢4的姿态。姿态维持部53判定轿厢4的姿态是否处于预先设定的允许范围。在判定为处于允许范围的情况下，姿态维持部53使4个驱动部的输出彼此相等。姿态维持部53在轿厢4的姿态以后侧、右侧以及左侧下降的方式倾斜的情况下，也同样地进行动作。

如以上进行了说明的那样，实施方式9的输送装置具备姿态检测部、第2驱动装置以及控制部7。姿态检测部对承载重量支承部的姿态进行检测。第2驱动装置设置于承载重量支承部。第2驱动装置使承载重量支承部沿着第2轨道进行升降。第2轨道隔着承载重量支承部而在第1轨道的相反侧与第1轨道平行地延伸。控制部7对第1驱动装置以及第2驱动装置的动作进行控制。第2驱动装置具备第3车轮和第4车轮。第3车轮与第2轨道接触。第3车轮根据控制部7的控制而被旋转驱动。第4车轮与第2轨道接触。第4车轮隔着第2轨道而设置于与第3车轮对称的位置。第4车轮根据控制部7的控制而被旋转驱动。控制部7通过根据姿态检测部检测出的姿态使第1车轮、第2车轮、第3车轮以及第4车轮分别旋转来维持承载重量支承部的姿态。

由此，通过主动的控制来维持轿厢4的姿态。因此，轿厢4能够更稳定地行驶。

实施方式10

图32是实施方式10的输送装置的立体图。

电梯1具备距离检测部和旋转检测部。

距离检测部是测量轿厢4的升降距离的部分。距离检测部例如设置于轿厢4。距离检测部也可以是根据轿厢4的运动来检测升降距离的距离传感器54。距离传感器54例如也可以是通过以时间对测量出的轿厢4的运动的加速度或速度进行积分来检测轿厢4的升降距离的加速度传感器或速度传感器。或者，距离检测部例如也可以是通过检测设置于井道2的位置带55或标记等来检测升降距离的距离传感器56。

旋转检测部是检测驱动车轮15的旋转量的部分。旋转检测部例如也可以是亦作为驱动部的电机16。旋转检测部例如也可以根据电机16的驱动电流等来计算旋转量。或者，旋转检测部也可以是设置于电机16的旋转轴的旋转传感器57。旋转传感器57例如也可以是编码器或旋变器等。

驱动装置6具备角度检测部。角度检测部例如是角度传感器46。驱动装置6也可以具备按压力检测部。

输送装置的控制部7以能够取得表示距离检测部检测出的升降距离的信号的方式与距离检测部连接。控制部7以能够取得表示旋转检测部检测出的旋转量的信号的方式与旋转检测部连接。控制部7以能够取得表示角度检测部检测出的倾斜角的信号的方式与角度检测部连接。控制部7具备磨损检测部47和运算部58。

运算部58是估计驱动车轮15的滑动量的部分。运算部58取得磨损检测部47检测出的驱动车轮15的磨损量。运算部58根据磨损量来估计驱动车轮15的外径。运算部58取得旋转传感器57检测出的驱动车轮15的旋转量。运算部58根据估计出的驱动车轮15的外径和驱动车轮15的旋转量来运算轿厢4的估计移动距离。估计移动距离相当于在驱动车轮15与引导面11之间不存在滑动的情况下的轿厢4的移动距离。运算部58取得距离传感器54或距离传感器56检测出的实际的升降距离。运算部58根据估计移动距离与实际的升降距离之差来估计驱动车轮15与引导面11之间的滑动量。

如以上进行了说明的那样，实施方式10的输送装置具备距离检测部、旋转检测部以及运算部58。距离检测部测量承载重量支承部的升降距离。旋转检测部对第1车轮的旋转量进行检测。运算部58根据第1车轮的外径以及旋转检测部检测出的旋转量来运算承载重量支承部的估计移动距离，所述第1车轮的外径是根据磨损检测部47检测到的磨损量而计算出的。运算部58通过对估计移动距离与距离检测部检测出的距离进行比较来估计第1车轮的滑动量。

由此，控制部7能够根据运算部58估计出的滑动量，对例如驱动部的输出进行校正。由此，对轿厢4的升降距离进行修正。此外，在滑动量大于预先设定的阈值的情况下，控制部7也可以抑制轿厢4的升降速度。这时，控制部7也可以使轿厢4暂时停止。由此，驱动车轮15与引导面11的接触状态改善，由此能够减轻滑动量。

实施方式11

图33是实施方式11的输送装置的主视图。

在图33中，作为输送装置的例子，示出堆垛起重机59。堆垛起重机59例如是在仓库等中沿升降方向输送输送物的装置。输送物例如是货物60等。在该例子的仓库中，设有货架61。货物60收纳于货架61。在仓库中，设有行驶轨道62。行驶轨道62例如设置于地板上。

堆垛起重机59具备上端部以及下端部的2个框架63、2根机柱64、叉65、载货台66、2个驱动装置6以及控制部7。在该例子中，控制部7设置于例如下端部的框架63。

下侧的框架63具备行驶装置67。行驶装置67是在行驶轨道62之上水平地移动的装置。机柱64是沿升降方向延伸的部件。2根机柱64的下端与下侧的框架63连接。2根机柱64的上端与上侧的框架63连接。2根机柱64是第1轨道或第2轨道的例子。2根机柱64具有引导面11。引导面11是沿机柱64的长度方向延伸的面。在该例子中，井道2是由2个框架63以及2根机柱64包围的开放的空间。井道2是沿升降方向延伸的空间。在该例子中，井道2利用行驶装置67与框架63及机柱64一并移动。

叉65是搭载货物60的部分。叉65具备滑动机构，以便能够使搭载的货物60进出货架61。

载货台66是支承叉65的部分。载货台66支承叉65以及货物60的载荷。载货台66是承载重量支承部的例子。

2个驱动装置6设置于载货台66。右侧的驱动装置6把持右侧的机柱64。左侧的驱动装置6把持左侧的机柱64。

图34是实施方式11的输送装置的侧视图。

驱动装置6具备2个自助力用连杆14和2个车轮单元13。自助力用连杆14以及车轮单元13隔着机柱64而对称地配置于两侧。自助力用连杆14通过第2连接部18而以能够旋转的方式与载货台66连接。一方的车轮单元13的驱动车轮15例如与机柱64的前侧的引导面11接触。另一方的车轮单元13的驱动车轮15例如与机柱64的后侧的引导面11接触。

接着，对堆垛起重机59的动作例进行说明。

堆垛起重机59的叉65例如在地面上搭载货物60。堆垛起重机59利用行驶装置67而沿水平方向移动到货架61的正面。

驱动装置6通过对驱动车轮15进行旋转驱动，使载货台66向上方移动。叉65利用滑动机构使货物60移动至货架61中。在将货物60收纳到货架61中之后，叉65利用滑动机构返回原来的位置。这样，堆垛起重机59收纳货物60。另外，在取出货物60的情况下，堆垛起重机59也同样地进行动作。

堆垛起重机59也可以应用在以上进行了说明的实施方式中公开的任意的特征。堆垛起重机59也可以应用在以上进行了说明的实施方式中的任意的驱动装置6及控制部7等。由此，能够将轻量且简单的结构的驱动装置6应用于堆垛起重机59。此外，即使在货物60的重心偏向的情况下，堆垛起重机59也能够稳定地输送货物60。

另外，行驶轨道62也可以不配置于地板上。行驶轨道62也可以配置于顶棚。此外，也可以配置于货架61的最上部的高度。这时，行驶装置67也可以设置于上侧的框架63。

此外，堆垛起重机59也可以是不沿水平方向移动的固定式的堆垛起重机。这时，堆垛起重机59也可以通过将能够沿水平方向移动的搭载输送物的台车载置于载货台66进行升降，来输送该输送物。

实施方式12

图35是实施方式12的输送装置的主视图。

在图35中，作为输送装置的例子，示出机械式的自行车立体停放装置68。自行车立体停放装置68是在自行车立体停放处等沿升降方向输送输送物的装置。输送物例如是自行车69等。在该例子的自行车立体停放处中，设有自行车保管架70。自行车69收纳于自行车保管架70。在自行车立体停放处，设有支柱71。支柱71是沿升降方向延伸的部件。支柱71是第1轨道或第2轨道的例子。支柱71具有引导面11。引导面11是沿支柱71的长度方向延伸的面。在该例子中，井道2是沿着支柱71在升降方向上延伸的开放的空间。在该例子中，井道2未与周围的空间划分开。

自行车立体停放装置68具备自行车保持部72和驱动装置6。

自行车保持部72是保持所搭载的自行车69的部分。自行车保持部72支承自行车69的载荷。自行车保持部72是承载重量支承部的例子。自行车保持部72具备自行车移动机构，以便能够使搭载的自行车69进出自行车保管架70。

驱动装置6设置于自行车保持部72。驱动装置6具备2个自助力用连杆14和2个车轮单元13。自助力用连杆14以及车轮单元13隔着支柱71而对称地配置于两侧。自助力用连杆14通过第2连接部18以能够旋转的方式与自行车保持部72连接。一方的车轮单元13的驱动车轮15例如与支柱71的引导面11接触。另一方的车轮单元13的驱动车轮15例如与支柱71的相反侧的引导面11接触。

接着，对自行车立体停放装置68的动作例进行说明。

自行车立体停放装置68的自行车保持部72例如在地面上搭载自行车69。驱动装置6通过对驱动车轮15进行旋转驱动，例如使自行车保持部72向上方移动。自行车保持部72利用自行车移动机构使自行车69移动至自行车保管架70。这样，自行车立体停放装置68收纳自行车69。另外，在取出自行车69的情况下，自行车立体停放装置68也同样地进行动作。

自行车立体停放装置68也可以应用在以上进行了说明的实施方式中公开的任意的特征。自行车立体停放装置68也可以应用在以上进行了说明的实施方式中的任意的驱动装置6及控制部7等。由此，能够将轻量且简单的结构的驱动装置6应用于自行车立体停放装置68。此外，自行车立体停放装置68即使在重心由于自行车69的尺寸的差异等而偏向的情况下，也能够稳定地输送自行车69。

另外，支柱71不限于配置在搭载于自行车保持部72的自行车69的单侧的侧方的例子。支柱71也可以配置在搭载于自行车保持部72的自行车69的前方或后方。自行车立体停放装置68也可以沿着2根支柱71输送自行车69。2根支柱71也可以配置在搭载于自行车保持部72的自行车69的两侧的侧方。此外，自行车立体停放装置68也可以将在地上所搭载的自行车69收纳到地下的自行车保管架70。这时，驱动装置6通过使收纳的自行车保持部72向下方移动来输送自行车69。

实施方式13

图36是实施方式13的输送装置的主视图。

在图36中，作为输送装置的例子，示出机械式的立体停车装置73。立体停车装置73是在立体停车场等处沿升降方向输送输送物的装置。输送物例如是汽车74等。立体停车场具有多个楼层。在立体停车场，设有支柱71。支柱71是横跨多个楼层地沿升降方向延伸的部件。支柱71是第1轨道或第2轨道的例子。支柱71具有引导面11。引导面11是沿支柱71的长度方向延伸的面。在该例子中，井道2是横跨多个楼层地沿升降方向延伸的空间。

立体停车装置73具备水平移动基座75、支承部76以及驱动装置6。

水平移动基座75是搭载着汽车74在立体停车场的多个楼层各自的地面77之上水平地移动的装置。在立体停车场，汽车74被保管在静止于地面77之上的水平移动基座75之上。

支承部76是保持水平移动基座75所搭载的汽车74的部分。支承部76支承水平移动基座75以及所搭载的汽车74的载荷。支承部76是承载重量支承部的例子。

驱动装置6设置于支承部76。驱动装置6具备2个自助力用连杆14和2个车轮单元13。自助力用连杆14以及车轮单元13隔着支柱71而对称地配置于两侧。自助力用连杆14通过第2连接部18以能够旋转的方式与支承部76连接。一方的车轮单元13的驱动车轮15例如与支柱71的引导面11接触。另一方的车轮单元13的驱动车轮15例如与支柱71的相反侧的引导面11接触。

接着，对立体停车装置73的动作例进行说明。

在立体停车场，在将汽车74搭载于水平移动基座75时，水平移动基座75的上表面的高度与例如立体停车场的入库楼层的地面77的高度对齐。例如由汽车74的驾驶员将汽车74从入库楼层的地面77移动到水平移动基座75之上。这样，将汽车74搭载于水平移动基座75。

搭载有汽车74的水平移动基座75水平地移动到停止于入库楼层的支承部76的上表面。之后，水平移动基座75在支承部76之上静止。

驱动装置6通过对驱动车轮15进行旋转驱动，使支承部76例如向上方移动。驱动装置6使支承部76移动，使得收纳汽车74的楼层的地面77的高度与支承部76的上表面的高度一致。

水平移动基座75从支承部76的上表面水平地移动至收纳汽车74的楼层的地面77。之后，水平移动基座75在该楼层的收纳汽车74的位置处静止。这样，立体停车装置73收纳汽车74。另外，在取出汽车74的情况下，立体停车装置73也同样地进行动作。

立体停车装置73可以应用在以上进行了说明的实施方式中公开的任意的特征。立体停车装置73也可以应用在以上进行了说明的实施方式中的任意的驱动装置6及控制部等。由此，能够将轻量且简单的结构的驱动装置6应用于立体停车装置73。此外，立体停车装置73即使在重心由于汽车74的车型或停车位置的差异等而偏向的情况下，也能够稳定地输送汽车74。

产业上的可利用性

本发明的输送装置能够应用于输送物的沿升降方向的输送。

标号说明

1：电梯；2：井道；3：轨道；4：轿厢；5：轿厢室；6：驱动装置；7：控制部；8：轿厢地板；9：底板；10：引导板；11：引导面；12：基部；13：车轮单元；14：自助力用连杆；15：驱动车轮；16：电机；17：第1连接部；18：第2连接部；19：相向车轮；20：副车轮；21：车轮连结部；22：相向车轮连结部；23：第2副车轮；24：母连结部；25：子连结部；26：差动机构；27：活塞；28：气缸；29：保持部；30：流路；31：可动部；32：引导件；33：线；34：辊；35：姿态约束机构；36：辅助轮；37：姿态约束连杆；38：姿态约束弹簧；39：位置约束机构；40：第3连接部；41：第1连杆；42：第2连杆；43：第1齿轮；44：第2齿轮；45：复位弹簧；46：角度传感器；47：磨损检测部；48：通知部；49：位移计；50：负载传感器；51：应变仪；52：姿态传感器；53：姿态维持部；54：距离传感器；55：位置带；56：距离传感器；57：旋转传感器；58：运算部；59：堆垛起重机；60：货物；61：货架；62：行驶轨道；63：框架；64：机柱；65：叉；66：载货台；67：行驶装置；68：自行车立体停放装置；69：自行车；70：自行车保管架；71：支柱；72：自行车保持部；73：立体停车装置；74：汽车；75：水平移动基座；76：支承部；77：地面；7a：硬件；7b：处理器；7c：存储器。

Claims (15)

1.一种输送装置，其中，所述输送装置具备：

承载重量支承部，其支承输送物的载荷，通过在井道中进行升降来输送所述输送物；以及

第1驱动装置，其设置于所述承载重量支承部，使所述承载重量支承部沿着第1轨道进行升降，所述第1轨道在所述井道中沿所述承载重量支承部的升降方向延伸，

所述第1驱动装置具备：

第1车轮单元，其具有第1车轮，通过对所述第1车轮进行旋转驱动而使所述承载重量支承部进行升降，所述第1车轮与所述第1轨道的沿长度方向延伸的引导面接触；以及

第1连结部，其具有第1连接部以及第2连接部，所述第1连接部与所述第1车轮单元连接，所述第2连接部以能够旋转的方式支承于所述承载重量支承部，所述第2连接部配置于比所述第1连接部远离所述引导面的位置，所述第2连接部配置于比所述第1连接部靠上方的位置，所述第1连结部被配置成使得连接所述第1连接部和所述第2连接部的直线从水平面倾斜的倾斜角小于45度。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其中，

所述第1连接部与所述第1车轮的旋转轴连接。

3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其中，

所述第1车轮单元具备：

副车轮，其与所述第1车轮沿升降方向排列，并与所述引导面接触；以及

车轮连结部，其将所述第1车轮以及所述副车轮支承为能够旋转，并以能够旋转的方式与所述第1连接部连接。

4.根据权利要求1或2所述的输送装置，其中，

所述第1车轮单元具备：

副车轮，其与所述第1车轮沿升降方向排列，并与所述引导面接触；以及

差动机构，其在所述第1车轮和所述副车轮中的一方向远离所述引导面的方向移位时，使所述第1车轮和所述副车轮中的另一方向该方向的相反方向移位。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的输送装置，其中，

所述第1驱动装置具备：

辅助轮，其与所述引导面接触；以及

第1弹性体，其一端与所述承载重量支承部连接，利用弹力来保持所述辅助轮相对于所述引导面的接触。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的输送装置，其中，

所述第1驱动装置具备：

第2车轮单元，其隔着所述第1轨道而与所述第1车轮单元对称地配置，具有第2车轮，该第2车轮与所述第1轨道的所述第1车轮所接触的位置的背侧接触；以及

第2连结部，其与所述第2车轮单元连接，该第2连结部以能够旋转的方式支承于所述承载重量支承部，并且隔着所述第1轨道而与所述第1连结部对称地配置。

7.根据权利要求6所述的输送装置，其中，

所述输送装置具备位置约束机构，该位置约束机构将由于所述第1车轮单元的水平方向上的移位而在所述第1连结部产生的旋转传递至所述第2连结部，由此使所述第2车轮单元向所述第1车轮单元的相反方向移位。

8.根据权利要求6所述的输送装置，其中，

所述输送装置具备位置约束机构，该位置约束机构将由于所述第2车轮单元的水平方向上的移位而在所述第2连结部产生的旋转传递至所述第1连结部，由此使所述第1车轮单元向所述第2车轮单元的相反方向移位。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的输送装置，其中，

所述输送装置具备：

姿态检测部，其对所述承载重量支承部的姿态进行检测；

第2驱动装置，其设置于所述承载重量支承部，使所述承载重量支承部沿着第2轨道进行升降，所述第2轨道隔着所述承载重量支承部而在所述第1轨道的相反侧与所述第1轨道平行地延伸；以及

控制部，其对所述第1驱动装置以及所述第2驱动装置的动作进行控制，

所述第2驱动装置具备：

第3车轮，其与所述第2轨道接触，根据所述控制部的控制而被旋转驱动；以及

第4车轮，其与所述第2轨道接触，隔着所述第2轨道而设置于与所述第3车轮对称的位置，根据所述控制部的控制而被旋转驱动，

所述控制部根据所述姿态检测部检测出的姿态而使所述第1车轮、所述第2车轮、所述第3车轮以及所述第4车轮分别旋转，由此维持所述承载重量支承部的姿态。

10.根据权利要求6至9中的任一项所述的输送装置，其中，

所述第1驱动装置具备第2弹性体，该第2弹性体的一端与所述第1连结部和所述第1车轮单元中的任意一方连接，该第2弹性体的另一端与所述第2连结部和所述第2车轮单元中的任意一方连接，该第2弹性体利用弹力来保持所述第1车轮相对于所述引导面的接触。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的输送装置，其中，

所述第1驱动装置具备第3弹性体，该第3弹性体的一端与所述承载重量支承部连接，该第3弹性体的另一端与所述第1连结部连接，该第3弹性体利用弹力来保持所述第1车轮相对于所述引导面的接触。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的输送装置，其中，

所述第1驱动装置具备第4弹性体，该第4弹性体的一端与所述承载重量支承部连接，该第4弹性体的另一端与所述第1车轮单元连接，该第4弹性体利用弹力来保持所述第1车轮相对于所述引导面的接触。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的输送装置，其中，

所述第1驱动装置具备：

角度检测部，其对所述第1连结部的所述倾斜角进行检测；以及

磨损检测部，其根据所述角度检测部检测出的角度而检测所述第1车轮发生了磨损的情况。

14.根据权利要求1至12中的任一项所述的输送装置，其中，

所述第1驱动装置具备：

按压力检测部，其对将所述第1车轮按压于所述引导面的按压力进行检测；以及

磨损检测部，其根据所述按压力检测部检测出的按压力而检测所述第1车轮发生了磨损的情况。

15.根据权利要求13或14所述的输送装置，其中，

所述输送装置具备：

距离检测部，其测量所述承载重量支承部的升降距离；

旋转检测部，其对所述第1车轮的旋转量进行检测；以及

运算部，其根据所述第1车轮的外径以及所述旋转检测部检测出的旋转量来运算所述承载重量支承部的估计移动距离，通过比较所述估计移动距离与所述距离检测部检测出的距离来估计所述第1车轮的滑动量，所述第1车轮的外径是根据所述磨损检测部检测到的磨损量而计算出的。

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