JPWO2020100584A1 - 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

本開示は、運転者の運転中の体調異常を検出して、安全に配慮した処理を実現できるようにする情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。車両の運転者のバイタルデータを取得し、取得したバイタルデータに基づいて、運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて車両を安全な状態に制御する。本開示は、車載システムに適用することができる。

Description

本開示は、情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関し、特に、運転者の運転中の体調異常を検出して、安全に配慮した処理を実現できるようにした情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。

車両を運転する運転者の生体情報であるバイタルデータをヘルプネットセンタに送信し、ヘルプネットセンタにおいて運転者の体調を監視する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１３−１７１５６９号公報

しかしながら、特許文献１の技術においては、運転者が指先をセンサに当接することで生体情報が読み取られるものであり、運転者が意識的に指先を当接しなければバイタルデータは検出されず、ヘルプネットセンタにも送信されない。

このため、運転者が運転中に突然意識を失うような状態となったときには、バイタルデータ（生体情報）がヘルプネットセンタに送信されないので、意識失うような体調異常が発生しても安全に配慮した適切な運転制御を実現することはできない。

本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、特に、バイタルデータを取得して、体調異常が生じるようなときに、安全に配慮した適切な運転制御を実現できるようにするものである。

本開示の一側面の情報処理装置は、車両の運転者のバイタルデータを取得するバイタルデータ取得部と、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両を安全な状態に制御する異常事態処理部とを備えた情報処理装置である。

本開示の一側面の情報処理方法、およびプログラムは、情報処理装置に対応する。

本開示の一側面においては、車両の運転者のバイタルデータが取得され、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両が安全な状態に制御される。

視線を検出する構成を説明する図である。 運転者の体調異常が発生するときに運転者が医療機関に搬送される例を説明する図である。 運転者の体調異常が発生するときに安全な場所に停止させる例を説明する図である。 本開示の交通システムの構成例を説明するブロック図である。 本開示の車両制御システムの構成例を説明するブロック図である。 本開示の通報受信者端末の構成例を説明するブロック図である。 本開示の医療業務者端末の構成例を説明するブロック図である。 図５における安全運転制御を実現する構成を抜粋した構成例を説明するブロック図である。 自動運転制御処理を説明するフローチャートである。 運転異常者判定処理を説明するフローチャートである。 異常事態処理を説明するフローチャートである。 自動運転レベル５対応処理を説明するフローチャートである。 自動運転レベル４対応処理を説明するフローチャートである。 自動運転レベル３対応処理を説明するフローチャートである。 緊急停止サポート処理を説明するフローチャートである。 汎用のコンピュータの構成例を説明する図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．本開示の概要
２．本開示の交通システムの構成例
３．本開示の車両を制御する車両制御システムの構成例
４．本開示の通報受信者端末の構成例
５．本開示の医療業務者端末の構成例
６．バイタルデータに基づいて体調異常を検出し、安全を考慮した運転制御を実現する自動運転制御部の構成例
７．自動運転制御処理
８．運転者異常判定処理
９．異常事態処理
１０．自動運転レベル５対応処理
１１．自動運転レベル４対応処理
１２．自動運転レベル３対応処理
１３．緊急停止サポート処理
１４．ソフトウェアにより実行させる例

＜＜１．本開示の概要＞＞
＜バイタルデータの検出＞
本開示の概要について説明する。

本開示の車両は、運転者のバイタルデータを検出し、運転者が体調異常を発生させているか否かに基づいて、運転者および同乗者、周辺の車両、並びに通行人等の安全を考慮した運転制御を行う。

運転者のバイタルデータは、例えば、視線検出の有無、心拍、脈拍、体表脈波および体温等である。

視線検出の有無は、例えば、図１で示されるように、ステアリングの上部であって、運転者Ｈに対向する位置に設けられたカメラＣａｍにより、運転者Ｈの顔の付近の範囲Ｖを撮像し、撮像した画像における運転者の瞳の位置に基づいて検出される瞳孔が開いていない状態で、かつ、視線が所定の方向に対して所定の時間だけ継続した状態であるか否かにより判定される。ただし、所定時間以上視線方向に変化がない場合、意識を失っていることも予想されるので、視線検出の有無は、検出される瞳の瞳孔の状態になども考慮の上、適切な時間だけ凝視しているか否かにより判定される。

カメラＣａｍは、いわゆるイメージセンサのみならず、ToF（Time of Flight）センサを併用した構成であることが望ましい。

より詳細には、イメージセンサにより得られる画像の場合、夜間における対向車のヘッドライトにより顔全体が強い光にさらされることで、例えば、顔全体の画像が白飛びを起すことにより顔を構成する各器官が認識できない恐れがある。

これに対して、ToFセンサにより得られる距離画像の場合、カメラＣａｍから顔の表面の各位置までの距離の情報が求められることにより、顔の表面の凹凸を認識することができるので、顔の表面の凹凸の情報に基づいて、顔を構成する各器官を認識することができる。

このような理由から、カメラＣａｍは、イメージセンサとToFセンサとを、それぞれ設ける構成とし、状況に応じてイメージセンサによる画像とToFセンサにより距離画像とを使い分けられる構成であることが望ましい。また、イメージセンサとToFセンサとを組み合わせる事でロバスト性を向上させたり、処理時間を短縮できるようにしても良い。

ここで、心拍、脈拍、体温は、例えば、図１の運転者Ｈが腕に装着するようなウェアラブルデバイスＢにより直接運転者の心拍、脈拍、および体温を検出するようにしてもよい。また、体表脈波は、シートに装着され、運転者の背中に当接するセンサＣにより検出されるようにしてもよい。

さらに、心拍や脈拍については、例えば、マイクロ波センサを用いて、運転者に対して非接触に測定するようにしてもよい。マイクロ波センサは、心肺の動きで人間の体表面が微細に振動する特性を利用したセンサであり、例えば、24.125GHzのマイクロ波を運転者に照射し、反射するマイクロ波を測定し、測定結果から人間の体表面の微細な振動により生じるドップラー効果を利用して心拍（脈拍）を検出する。

また、体温については、温感センサにより検出するようにしてもよい。

尚、バイタルデータについては、運転者の体調を確認することが可能なデータであれば、視線検出、心拍、脈拍、体表脈波および体温以外の生体情報であってもよい。

＜自動運転レベルに応じた運転制御＞
本開示の車両は、自動運転により運転がなされることが前提であり、自動運転レベルに応じた運転制御がなされる。

ここで、自動運転レベルとは、自動運転のレベルを分類するものであり、例えば、レベル０乃至５までに分類される。

レベル０は、運転操作の全てを運転者が行う自動運転レベルであり、実質的に自動運転ではない。

レベル１は、運転操作のうち、加減速に係る運転操作、およびステアリング操作に係る運転操作のうちのいずれかが制御される自動運転レベルである。

レベル２は、運転操作のうち、加減速に係る運転操作、およびステアリング操作に係る運転操作が連携して制御される自動運転レベルである。

レベル３は、例えば、高速道路などの特定の場所において、全ての運転操作が制御される自動運転レベルである。ただし、レベル３においては、緊急時の運転操作は運転者によりなされることが前提となる。

レベル４は、例えば、高速道路などの特定の場所において、緊急時を含めて、全ての運転操作が制御される自動運転レベルである。

レベル５は、あらゆる状況において、全ての運転操作が制御される自動運転レベルであり、いわゆる完全自動運転となるレベルである。

上述したように、レベル０乃至２の自動運転レベルを実現する技術については、運転者が主として運転操作を行う技術であるので、一般に運転支援技術と称される。

これに対して、レベル３乃至５の自動運転レベルを実現する技術については、特定の場所では運転者が主として運転操作を行う必要がなくなる技術であるので、一般に自動運転技術と称される。

本開示の運転制御は、運転者のバイタルデータ言基づいて、体調異常の有無を判定し、自動運転レベルに応じて、安全を配慮した運転制御を実現するものである。

より具体的には、例えば、図２の車両Ｃ１で示されるように走行している状態でバイタルデータに基づいて、運転者の体調異常が発生していることが検出される場合、自動運転レベル５であるときには、完全自動運転であるので、矢印Ａで示されるように、車両Ｃ１が運転者を医療機関Ｍまで搬送する。

また、運転者の体調異常が重篤であり、緊急車両による救護が必要である場合、自動運転レベル５であるときには、矢印Ｂで示されるように、車両Ｃ１が緊急車両ＣＡとの合流地点まで、運転者を搬送する。そして、緊急車両ＣＡ（の救急隊員や医師等）が、車両Ｃ１の運転者に対して必要に応じて治療を施して、医療機関Ｍに搬送する。

さらに、自動運転レベル４である場合については、自動運転が可能であり、運転者の交代が必要でないときには、自動運転レベル５である場合と同様に車両Ｃ１が医療機関Ｍまで運転者を搬送する。

さらに、自動運転レベルがレベル４である場合、運転者の交代が必要であるが、交代の運転者が存在しないときには、例えば、図３の左部で示されるように、走行車線Ｌ１を走行中の車両Ｃ２が、図３の右部の車両Ｃ２’で示されるように、路肩Ｌ２の安全な場所に停車させる。そして、この停車位置に緊急車両が手配されて、緊急車両ＣＡが停車位置まで出向き、緊急車両ＣＡ（の救急隊員や医師等）が体調異常の運転者に対して処置を行った後、医療機関Ｍまで搬送する。

ここで、自動運転レベルがレベル４であって、自動運転ができない環境であり、運転者の交代が必要であって、交代が可能であるときには、交代した運転者が、車両Ｃ２’を運転して、医療機関Ｍや緊急車両ＣＡとの合流地点へと体調異常の運転者を搬送する。

また、自動運転レベル３である場合については、運転者が運転できない状況において自動運転を継続できない。そこで、運転者の体調異常の発生が検出されると、図２で示されるように、走行車線Ｌ１を走行している車両Ｃ２は、車両Ｃ２’で示されるように、路肩Ｌ２の安全な場所に停車させ、緊急車両ＣＡの搬送を待つ。

ここで、自動運転ができない環境であり、運転者の交代が必要であって、交代が可能であるときには、自動運転レベル４のときと同様に、交代した運転者が、車両Ｃ１２’を運転して、医療機関Ｍや緊急車両ＣＡとの合流地点へと体調異常の運転者を搬送する。

さらに、自動運転レベル０乃至２の場合については、運転者の体調の異常が検出されると、安全な場所を特定することができないが、ハザードランプを点灯させて、走行車線上に停止させ、緊急車両ＣＡの搬送を待つ。

ここでも、運転者の交代が可能である場合については、自動運転レベル３や４のときと同様に、交代した運転者が、車両を運転して、医療機関Ｍや緊急車両ＣＡとの合流地点へと運転者を搬送する。

このように運転者のバイタルデータを取得して、体調異常の有無を検出し、体調異常が検出される場合には、自動運転レベルに応じた運転制御により、安全を考慮した処理を実現することが可能となる。

＜＜２．本開示の交通システムの構成例＞＞
次に、図４を参照して、本開示の運転者のバイタルデータを取得して、体調異常が生じたときに、安全に配慮した適切な運転制御を実現できるようにする交通システムの構成例について説明する。

図４の交通システム１は、車両１１−１乃至１１−ｎ、通報受信者端末１２、医療業務者端末１３、およびネットワーク１４より構成される。車両１１−１乃至１１−ｎ、通報受信者端末１２、および医療業務者端末１３は、ネットワーク１４を介して、相互に通信可能な構成とされている。

車両１１−１乃至１１−ｎは、自動運転レベル０乃至５の様々な自動運転レベルで運転される車両である。尚、車両１１−１乃至１１−ｎを特に区別する必要がない場合、単に、車両１１と称するものとし、その他の構成についても同様に称する。

車両１１は、運転者が搭乗すると、運転者を識別すると共に、運転者の視線検出の有無やバイタルデータを取得して、体調異常の有無を判定する。車両１１は、運転者のバイタルデータに基づいて、体調異常があると判定するとき、位置情報、バイタルデータ、および運転者を特定する情報と共に、運転者の体調の異常を通報する情報を通報受信者端末１２に対して通報する。

尚、バイタルデータは、運転者の視線検出、心拍、脈拍、体表脈波および体温をいずれも含むものであるが、以降においては、視線検出は、バイタルデータとは独立したデータとして説明する。すなわち、以降においては、バイタルデータといった場合、視線検出結果の情報は含まず、心拍、脈拍、体表脈波、および体温を示す。また、運転者を特定する情報とは、運転者個人を特定できる情報であれば、いずれの情報であってもよい。より具体的には、運転者を特定する情報は、例えば、運転者の顔画像、指紋、網膜パターンなどの生体情報でもよいし、生体情報に基づいて、運転者の氏名や年齢などの登録された個人情報と対応付けて記憶されているときには、その個人情報そのものであってもよい。

車両１１は、位置情報、バイタルデータ、および運転者を特定する情報に基づいて、通報受信者端末１２を介して、医療業務者端末１３より送信されてくる医療機関の情報（位置情報を含む）、または、緊急車両との合流地点の位置情報を取得して、自動運転レベルに応じた安全を考慮した処理を実現する。

通報受信者端末１２は、運転者の体調異常の通報を受け付ける通報受信者により操作される端末であり、運転者の体調異常の通報を受信すると共に、併せて送信されてくる位置情報、バイタルデータおよび運転者を特定する情報を取得する。通報受信者は、例えば、交通システムにおけるオペレータ等である。

通報受信者端末１２は、受信した位置情報、バイタルデータおよび運転者を特定する情報を、医療業務者端末１３に送信する。

通報受信者端末１２は、位置情報、バイタルデータおよび運転者を特定する情報に基づいて、医療業務者端末１３より送信されてくる、体調異常の運転者に必要な処置が可能な医療機関の位置情報と共に、緊急車両の要否の情報を取得する。

通報受信者端末１２は、医療業務者端末１３より緊急車両の手配が要求される場合、体調異常の運転者が運転する車両１１の位置情報と、特定された医療機関の位置情報とから、運転者を医療機関に搬送するためのルートを考慮した適切な車両１１と緊急車両との合流地点を特定する。そして、通報受信者端末１２は、体調異常の運転者に必要な処置が可能な医療機関の情報と共に、緊急車両との合流地点の情報を車両１１に送信すると共に、救急車両を合流地点へと急行するように手配する。

また、通報受信者端末１２は、医療業務者端末１３より緊急車両の手配が要求されない場合、体調異常の運転者に必要な処置が可能な医療機関の位置情報を車両１１に送信する。ただし、この場合、車両１１において運転者の交代が必要であるが、交代する運転手がいないなど、車両１１からの緊急車両の要請があるときには、通報受信者端末１２は、車両１１が停車している現場へと急行するように緊急車両を手配する。

医療業務者端末１３は、医療業務者により操作される端末であり、通報受信者端末１２より送信されてくるバイタルデータと運転者を特定する情報を取得し、運転者を特定する情報に基づいて、体調異常となった運転者のカルテを検索する。

医療業務者とは、例えば、医師、歯科医師、薬剤師、および看護師等の医療関係者などであり、バイタルデータ、およびカルテの情報等から、体調異常の運転者に対して必要とされる医療的な処置を判断できる人物である。

医療業務者端末１３は、運転者のカルテが検索できた場合、バイタルデータと共に医療業務者に提示し、体調異常の運転者に対して必要な処置、その処置が可能な医療機関の特定、および緊急車両の要否等の判断を医療業務者に要請する。

医療業務者は、この要請に応じて、体調異常の運転者に対して必要な処置を判断し、対応する処置と、その処置が可能な医療機関を特定すると共に、緊急車両の要否を判断する。

そして、医療業務者は、医療業務者端末１３を操作して、特定した医療機関の位置情報、および緊急車両の要否の情報を通報受信者端末１２に送信させる。

体調異常の運転者のカルテの情報がある場合、そのカルテを保持する医療機関が、体調異常の運転者の掛かりつけの病院等である可能性があるので、現状の体調異常の運転者の処置が可能であれば、少し遠い場合でも優先的に搬送先の医療機関として特定するようにしてもよい。

また、医療業務者端末１３は、運転者のカルテがない場合、バイタルデータに基づいて、医療業務者に対して、必要な医療的な処置、その処置が可能な医療機関の特定、および緊急車両の要否の判断を要請する。

さらに、車両１１、通報受信者端末１２、および医療業務者端末１３は、相互に通話可能な構成とされている。

従って、一連の処理において、車両１１の運転者または同乗者のいずれかが通話が可能である場合には、通報受信者および医療業務者との相互の通話を実現する。

従って、通話が可能である場合については、医療業務者は、カルテの情報（運転者のカルテの情報がある場合）、バイタルデータ、および、通話内容に基づいて、総合的に必要な医療的処置を判断することにより、医療機関を特定し、緊急車両の要否を判断することができる。

このような通信機能により、体調異常となっている運転者に対して、より適切な処置を判断することが可能となる。

また、医療業務者端末１３は、体調異常となっている運転者に対して、必要な処置を提案するエージェント機能を備えるようにしてもよい。

すなわち、カルテの情報（運転者のカルテの情報がある場合）、バイタルデータ、および、通話内容（通話可能な場合）に基づいて、医療業務者端末１３のエージェント機能が、総合的に必要な医療的な処置と、その処置が可能な医療機関を判断することにより、医療機関や緊急車両の要否を提案できるようにしてもよい。

このような一連の交通システムにより、車両１１を運転する運転者が、運転中に体調異常に陥るような状況になっても、安全を考慮した適切な運転制御を実現することが可能となる。

＜＜３．本開示の車両を制御する車両制御システムの構成例＞＞
次に、図５のブロック図を参照して、本開示の車両の車両制御システムについて説明する。

図５は、本技術が適用され得る車両１１の車両制御システム１００の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。

なお、以下、車両制御システム１００が設けられている車両１１を他の車両と区別する場合、自車又は自車両と称する。

車両制御システム１００は、入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、車内機器１０４、出力制御部１０５、出力部１０６、駆動系制御部１０７、駆動系システム１０８、ボディ系制御部１０９、ボディ系システム１１０、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２を備える。入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、出力制御部１０５、駆動系制御部１０７、ボディ系制御部１０９、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２は、通信ネットワーク１２１を介して、相互に接続されている。通信ネットワーク１２１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、又は、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等からなる。なお、車両制御システム１００の各部は、通信ネットワーク１２１を介さずに、直接接続される場合もある。

なお、以下、車両制御システム１００の各部が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク１２１の記載を省略するものとする。例えば、入力部１０１と自動運転制御部１１２が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、単に入力部１０１と自動運転制御部１１２が通信を行うと記載する。

入力部１０１は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部１０１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部１０１は、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、又は、車両制御システム１００の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部１０１は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１００の各部に供給する。

データ取得部１０２は、車両制御システム１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、車両制御システム１００の各部に供給する。

例えば、データ取得部１０２は、自車の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。

また、例えば、データ取得部１０２は、自車の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等の撮像装置を備える。また、例えば、データ取得部１０２は、天候又は気象等を検出するための環境センサ、及び、自車の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等からなる。

さらに、例えば、データ取得部１０２は、自車の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）−ＧＰＳ（Global Positioning System）、ネットワークＲＴＫ等を備える。

また、例えば、データ取得部１０２は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、運転者を撮像する撮像装置（ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等）、運転者の生体情報を検出する生体センサ、及び、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者又はステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。

通信部１０３は、車内機器１０４、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、車両制御システム１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを車両制御システム１００の各部に供給したりする。なお、通信部１０３がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１０３が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。

例えば、通信部１０３は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等により、車内機器１０４と無線通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）、又は、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等により、車内機器１０４と有線通信を行う。

さらに、例えば、通信部１０３は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部１０３は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、自車と家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。さらに、通信部１０３は、後述するE-call２０４（図８）により制御されて、エアバッグ等の衝突を検出するセンサの動作状態に連動して、事故が発生した発生位置（GPS座標）を、外部ネットワーク上にあり、警察や病院等に連絡するセンタ（例えば、通報受信者端末１２）に送信する。

車内機器１０４は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、自車に搬入され若しくは取り付けられる情報機器、及び、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。

出力制御部１０５は、自車の搭乗者又は車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部１０５は、視覚情報（例えば、画像データ）及び聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部１０６に供給することにより、出力部１０６からの視覚情報及び聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部１０５は、データ取得部１０２の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部１０６に供給する。また、例えば、出力制御部１０５は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音又は警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部１０６に供給する。

出力部１０６は、自車の搭乗者又は車外に対して、視覚情報又は聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部１０６は、表示装置（情報表示部２５２（図８）を含む）、インストルメントパネル、オーディオスピーカ、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部１０６が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。また、出力部１０６は、運転者の視線が検出できず、脇見運転や居眠り運転などが予測されるとき、覚醒を促すためのフィードバック機能を有する構成を備えている。フィードバック機能を有する構成は、例えば、運転者の視野内に視覚情報を表示する装置（情報表示部２５２（図８）等）の他、音声を出力するスピーカ２５３（図８）、マイクロフォンとスピーカ等を使って対話エージェントによる運転者との会話（例えば、氏名や生年月日を質問し、応答させ、応答内容が正解であるか否かの会話）により覚醒を促す機構、シートベルトを振動させる機構、ステアリングを振動させる機構、シートを振動させる機構、および刺激臭を発生させる刺激臭発生部２５１（図８）等である。

駆動系制御部１０７は、各種の制御信号を生成し、駆動系システム１０８に供給することにより、駆動系システム１０８の制御を行う。また、駆動系制御部１０７は、必要に応じて、駆動系システム１０８以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システム１０８の制御状態の通知等を行う。

駆動系システム１０８は、自車の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システム１０８は、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。

ボディ系制御部１０９は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システム１１０に供給することにより、ボディ系システム１１０の制御を行う。また、ボディ系制御部１０９は、必要に応じて、ボディ系システム１１０以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システム１１０の制御状態の通知等を行う。

ボディ系システム１１０は、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システム１１０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ等）等を備える。

記憶部１１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。記憶部１１１は、車両制御システム１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、記憶部１１１は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、及び、自車の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。

自動運転制御部１１２は、自律走行又は運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部１１２は、自車の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、又は、自車のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部１１２は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部１１２は、検出部１３１、自己位置推定部１３２、状況分析部１３３、計画部１３４、及び、動作制御部１３５を備える。

検出部１３１は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部１３１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３を備える。

車外情報検出部１４１は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の物体の検出処理、認識処理、及び、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。また、例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部１３２、状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３、並びに、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。

車内情報検出部１４２は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部１４２は、運転者の認証処理及び認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、及び、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部１４２は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。

車両状態検出部１４３は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の状態の検出処理を行う。検出対象となる自車の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無及び内容、運転操作の状態、パワーシートの位置及び傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部１４３は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。

自己位置推定部１３２は、車外情報検出部１４１、及び、状況分析部１３３の状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の位置及び姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部１３２は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部１３２は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３等に供給する。また、自己位置推定部１３２は、自己位置推定用マップを記憶部１１１に記憶させる。

状況分析部１３３は、自車及び周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部１３３は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、及び、状況予測部１５４を備える。

マップ解析部１５１は、自己位置推定部１３２及び車外情報検出部１４１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号を必要に応じて用いながら、記憶部１１１に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部１５１は、構築したマップを、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、状況予測部１５４、並びに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。

交通ルール認識部１５２は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、自車の周囲の信号の位置及び状態、自車の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部１５２は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部１５４等に供給する。

状況認識部１５３は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、車両状態検出部１４３、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部１５３は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、自車の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部１５３は、必要に応じて、自車の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy Grid Map）とされる。

認識対象となる自車の状況には、例えば、自車の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、異常の有無及び内容等が含まれる。認識対象となる自車の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、周囲の動物体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線（視線方向）の動き、並びに、運転操作等が含まれる。

状況認識部１５３は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部１３２及び状況予測部１５４等に供給する。また、状況認識部１５３は、状況認識用マップを記憶部１１１に記憶させる。

状況予測部１５４は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部１５４は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、運転者の状況等の予測処理を行う。

予測対象となる自車の状況には、例えば、自車の挙動、異常の発生、及び、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる自車の周囲の状況には、例えば、自車の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、及び、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動及び体調等が含まれる。

状況予測部１５４は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３からのデータとともに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。

ルート計画部１６１は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部１６１は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部１６１は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、及び、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部１６１は、計画したルートを示すデータを行動計画部１６２等に供給する。

行動計画部１６２は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、ルート計画部１６１により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための自車の行動を計画する。例えば、行動計画部１６２は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。行動計画部１６２は、計画した自車の行動を示すデータを動作計画部１６３等に供給する。

動作計画部１６３は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、行動計画部１６２により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する。例えば、動作計画部１６３は、加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。動作計画部１６３は、計画した自車の動作を示すデータを、動作制御部１３５の加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。

動作制御部１３５は、自車の動作の制御を行う。動作制御部１３５は、緊急事態回避部１７１、加減速制御部１７２、及び、方向制御部１７３を備える。

緊急事態回避部１７１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部１７１は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための自車の動作を計画する。緊急事態回避部１７１は、計画した自車の動作を示すデータを加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。

加減速制御部１７２は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部１７２は、計画された加速、減速、又は、急停車を実現するための駆動力発生装置又は制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。

方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された走行軌道又は急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。

＜＜４．本開示の通報受信者端末の構成例＞＞
次に、図６のブロック図を参照して、本開示の通報受信者端末の構成例について説明する。

図６の通報受信者端末１２は、制御部１８１、通信部１８２、表示部１８３、音声通話部１８４、およびバイタルデータ送受信管理部１８５を備えている。

制御部１８１は、プロセッサやメモリなどから構成されており、通報受信者端末１２の動作の全体を制御する。

通信部１８２は、イーサネットボードなどからなり、図４のネットワーク１４を介して車両１１、および医療業務者端末１３と相互に、データやプログラム等を授受し、相互通信を実現する。

表示部１８３は、LCD（Liquid Crystal Display）や有機EL（Electro Luminescence）などより構成され、制御部１８１により制御されて、各種の情報を表示する。また、表示部１８３は、タッチパネルなどにより構成されており、通報受信者の操作入力を受け付けて、操作入力に対応した信号を制御部１８１に出力する。

音声通話部１８４は、例えば、マイクロフォンとスピーカにより構成され、通報受信者の発する通話音声の入力を受け付けて、所定の信号に変換して通信部１８２を介して、車両１１や医療業務者端末１３に送信させる。また、音声通話部１８４は、通信部１８２を介して、車両１１や医療業務者端末１３より送信されてきた通話音声に係る所定の信号を、音声信号に変換してスピーカより音声として出力し、通報受信者に聴視させる。このような動作により、音声通話部１８４は、通報受信者と、車両１１の運転者や同乗者、および医療業務者端末１３を操作する医療業務者との通話を実現させる。

バイタルデータ送受信管理部１８５は、車両１１より運転者の体調異常の通報がなされる際、通信部１８２を介して、送信されてくるバイタルデータを受信すると共に、受信したバイタルデータを医療業務者端末１３に送信する。この際、バイタルデータには、体調異常が検出された運転者を特定する情報、および車両１１の位置情報が含まれている。そこで、バイタルデータ送受信管理部１８５は、運転者を特定する情報、および車両１１の位置情報と共に、バイタルデータを、医療業務者端末１３に送信する。

これに応じて、通報受信者端末１２には、医療業務者端末１３から、体調異常が発生している運転者に必要とされる医療処置が可能な医療機関の情報、および緊急車両の要否の情報が送信されてくる。

ここで、制御部１８１は、例えば、エージェントとして機能して、通信部１８２を制御して、医療処置が可能な医療機関の情報（位置情報を含む）を受信し、車両１１に送信する。また、緊急車両の要否の情報に基づいて、緊急車両の手配が必要であるとみなされた場合、制御部１８１は、エージェントとして機能することで、車両１１の位置情報と、医療処置が可能な医療機関の位置情報とから、搬送ルートを考慮して、適切な緊急車両と車両１１との合流地点の位置を特定して、医療処置が可能な医療機関の情報と共に、合流地点の位置情報を車両１１に送信する。

＜＜５．本開示の医療業務者端末の構成例＞＞
次に、図７を参照して、医療業務者端末１３の構成例について説明する。

図７の医療業務者端末１３は、制御部１９１、通信部１９２、表示部１９３、音声通話部１９４、およびカルテ管理部１９５を備えている。

制御部１９１は、プロセッサやメモリなどから構成されており、医療業務者端末１３の動作の全体を制御する。

通信部１９２は、イーサネットボードなどからなり、図４のネットワーク１４を介して車両１１、および通報受信者端末１２の相互と、データやプログラム等を授受し、相互通信を実現する。

表示部１９３は、LCD（Liquid Crystal Display）や有機EL（Electro Luminescence）などより構成され、制御部１８１により制御されて、各種の情報を表示する。また、表示部１９３は、タッチパネルなどにより構成され、医療業務者の操作入力を受け付けて、操作入力に対応した信号を制御部１９１に出力する。

音声通話部１９４は、例えば、マイクロフォンとスピーカにより構成され、医療業務者の発する通話音声の入力を受け付けて、所定の信号に変換して通信部１８２を介して、車両１１や通報受信者端末１２に送信させる。また、音声通話部１９４は、通信部１９２を介して、車両１１や通報受信者端末１２より送信されてきた通話音声に係る所定の信号を、音声信号に変換してスピーカより音声として出力し、医療業務者に聴視させる。このような動作により、音声通話部１９４は、医療業務者と、車両１１の運転者や同乗者、および通報受信者端末１２を操作する通報受信者との通話を実現させる。

カルテ管理部１９５は、車両１１より運転者の体調異常の通報がなされる際、通信部１９２を介して、送信されてくるバイタルデータを受信する。この際、バイタルデータには、体調異常が検出された運転者を特定する情報、および車両１１の位置情報が含まれている。そこで、カルテ管理部１９５は、体調異常の運転者を特定する情報に基づいて、予め記憶しているカルテの電子データを検索する。カルテ管理部１９５は、体調異常の運転者のカルテを検出したとき、検出したカルテの情報を制御部１９１に出力し、表示部１９３に表示させる。

医療業務者は、体調異常の運転者に対して必要な医療的な処置を判断し、その処置が可能な医療機関と、車両１１の位置情報との位置関係から適切な医療機関を特定すると共に、緊急車両の要否を判定して、タッチパネルからなる表示部１９３を操作して、必要な情報を入力する。

制御部１９１は、表示部１９３に入力された医療機関の情報と、緊急車両の要否の情報を、通信部１９２を制御して、通報受信者端末１２を介して、車両１１に向けて送信する。

このとき、制御部１９１は、エージェントとして機能するようにしてもよく、医療業務者に代わって、体調異常の運転者に対して、必要な処置を判定し、処置が可能な医療機関を特定すると共に、緊急車両の要否を判定して、提案するようにしてもよい。また、制御部１９１は、医師に代わるエージェントとして機能し、判定結果をそのまま通報受信者端末１２を介して車両１１に送信するようにしてもよい。

＜＜６．バイタルデータに基づいて体調異常を検出し、安全を考慮した運転制御を実現する自動運転制御部の構成例＞＞
次に、図８のブロック図を参照して、バイタルデータに基づいて体調異常を検出し、体調異常が検出されたときに、安全を考慮した車両１１の運転制御を実現する自動運転制御部の構成例について説明する。

尚、図８は、図５を参照して説明した車両制御システム１００を実現する機能の構成例のうち、視線検出やバイタルデータに基づいて体調異常を検出し、安全を考慮した運転制御を実現する車両制御システム１００の構成例の一部を抜粋した構成例を示している。

データ取得部１０２は、視線を検出するための車内センサ２３１と、心拍、脈拍、体表脈波、および体温を検出するためのバイタルデータ取得センサ２３２を備えている。ここでいう車内センサ２３１は、具体的には、図１を参照して説明したイメージセンサとToFセンサ（ToFカメラ）との機能を備えたカメラＣａｍに対応するものである。

すなわち、車内センサ２３１は、イメージセンサにより取得される画像、またはToFセンサにより取得される距離画像より、運転者Ｈの顔の付近の画像を取得し、自動運転制御部１１２における検出部１３１の車内情報検出部１４２に出力する。車内情報検出部１４２は、顔の画像に基づいて、運転者を特定する画像における情報（特徴量情報）を抽出すると共に、画像内の瞳の位置等に基づいて、運転者Ｈの視線検出の有無（視線が所定方向を所定時間以上凝視しているか否かを含む）を判定して状況分析部１３３の状況認識部１５３に出力する。

また、バイタルデータ取得センサ２３２は、例えば、図１のウェアラブルデバイスＢに対応する構成であり、運転者Ｈの心拍、脈拍、体表脈波、および体温の情報を検出して、検出結果を自動運転制御部１１２における検出部１３１の車内情報検出部１４２に出力する。車内情報検出部１４２は、運転者の心拍、脈拍、体表脈波、および体温の情報からなるバイオデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３に出力する。

さらに、バイタルデータ取得センサ２３２は、例えば、マイクロ波センサであり、非接触で運転者の心拍を検出し、検出結果を自動運転制御部１１２における検出部１３１の車内情報検出部１４２に出力する。

状況認識部１５３は、検出された運転者を特定する情報、並びに、視線検出、心拍、脈拍、体表脈波、および体温等のバイタルデータに応じて運転者の体調異常を検出し、検出結果に応じた運転制御を実現する。状況認識部１５３は、車内環境認識部２０１、フィードバック制御部２０２、異常事態処理部２０３、およびE-call制御部（E-call）２０４を備えている。

車内環境認識部２０１は、自動運転レベルに応じて、検出部１３１の車内情報検出部１４２より供給される視線検出の有無、並びに、心拍、脈拍、体表脈波、および体温等のバイタルデータ等からなる車内情報に基づいて、車内における運転者の体調異常が発生しているか否かを判定する。

より詳細には、車内環境認識部２０１は、バイタルデータに基づいて運転者が体調異常を発生しているか否かについて、機械学習等により判断できるようにしてもよい。例えば、視線検出の有無、並びに、体温および心拍、脈拍、体表脈波等のバイタルデータ等から、体調異常が発生しているかを判断する指標を用いて、判定を行うモデルを備えていてもよい。このようなモデルは、例えば、ＧＷＡＳ（Genome-Wide Association Study）や、ディープラーニング、ＳＶＭ（Support Vector Machine）等、任意の機械学習の技術を用いて実現可能である。

また、車内環境認識部２０１は、体調異常の発生の有無の判断が可能な専門医療機関等に、通信部１０３を制御して、バイタルデータを送信し、専門医療機関等の判断結果に基づいて、運転者の体調異常が発生しているか否かを判定するようにしてもよい。

ただし、通信部１０３を制御してリアルタイムでバイタルデータを専門医療機関に送信した後、判断結果を取得するといったやりとりを繰り返すと、判断にタイムラグが発生したり、通信状態が悪いと判断結果が得られない恐れもある。

そこで、車内環境認識部２０１は、機械学習に基づいた自らによる運転者の体調異常の発生の有無の判定結果と、専門医療機関による判断結果とを併用するようにしてもよい。

すなわち、車内環境認識部２０１は、常に自らで運転者の体調異常の発生を判定するが、通信状態が良好であるときには、信頼性の高い専門医療機関の判断結果を使用し、通信状態が不調となったときには、自らの判定結果を使用するようにしてもよい。

尚、以降においては、車内環境認識部２０１が、バイタルデータに基づいて、自らで運転者の体調異常の発生を判定するものとして説明を進めるが、上述したいずれの方法で運転者の体調異常の発生を判定するようにしてもよい。

また、車内環境認識部２０１は、判定結果を状況予測部１５４およびフィードバック制御部２０２に出力する。

より具体的には、自動運転レベルがレベル４，５である場合には、脇見運転や居眠り運転であっても自動運転を継続することができるので、車内環境認識部２０１は、脇見運転や居眠り運転を判定するための視線検出を行わず、心拍、脈拍、体表脈波、および体温等のバイタルデータを検出し、異常が無い場合、その判定結果を状況予測部１５４に供給する。

状況予測部１５４は、異常が無いことを示す判定結果が供給される限り、状況には変化がないことが予測されるので、計画部１３４が実行している動作計画に対して変更等を加えることをせず、現状の自動運転を継続させる。

また、自動運転レベルがレベル４，５である場合、バイタルデータによる異常が検出されるときには、直ちに運転者の体調異常が発生しているものとみなされる。

さらに、自動運転レベルがレベル３以下である場合については、脇見運転や居眠り運転においては、自動運転を継続することができないので、バイタルデータに加えて、脇見運転や居眠り運転を判定することができる視線検出結果を含めて体調異常の有無を判定する。

より詳細には、車内環境認識部２０１は、検出部１３１より車内センサ２３１により取得される視線検出ができない（例えば、視線方向に所定時間以上変化がない、または瞳孔が開いた状態となっている）状態であるか否か、および、バイタルデータ取得センサ２３２により検出されるバイタルデータである心拍、脈拍、体表脈波、および体温に異常が有るか否かに基づいて、運転者の体調異常の有無を判定する。

そして、車内環境認識部２０１は、このように検出部１３１より供給される視線検出、心拍、脈拍、体表脈波、および体温等のバイタルデータに基づいて、運転者の異常の有無を判定し、異常があるときには、一旦フィードバック制御部２０２を制御して運転者に覚醒を促すフィードバックを掛けさせる。

すなわち、心拍、脈拍、体表脈波、および体温等、いずれにおいても異常がなくても、視線方向が変化しない、または、瞳孔が開いた状態となっている等の異常は、脇見運転、または、居眠り運転等である可能性がある。このように体調異常が、脇見運転や居眠り運転であるような場合には覚醒させれば、解消できる。

そこで、フィードバック制御部２０２は、車内環境認識部２０１より供給される判定結果に基づいて、出力制御部１０５を介して、出力部１０６より運転者に対して、覚醒を促すフィードバックを掛けさせる。

より具体的には、フィードバック制御部２０２は、出力制御部１０５を介して、出力部１０６の刺激臭発生部２５１を制御して、刺激臭を発生させ、運転者に対して臭覚を刺激することで覚醒を促すフィードバックを掛ける。

また、フィードバック制御部２０２は、出力制御部１０５を介して、出力部１０６の情報表示部２５２を制御して、覚醒を促す画像情報（テキストや動画像等を含む）を提示し、運転者の覚醒を促すようにフィードバックを掛ける。

さらに、フィードバック制御部２０２は、出力制御部１０５を介して、出力部１０６のスピーカ２５３を制御して、音声を出力し、運転者に対して覚醒を促すようにフィードバックを掛ける。

また、フィードバック制御部２０２は、音声エージェントとして機能するようにして、ドライバに質問を投げかけ、答えさせる事によって意識の覚醒を促すようにフィードバックを掛ける。例えば、フィードバック制御部２０２は、音声エージェントとして機能することにより、ドライバに対して、運転者の氏名や生年月日を質問して答えさせ、応答が適切であるか否かを提示するような対話を実現することにより覚醒を促すようにフィードバックを掛ける。

フィードバック制御部２０２は、刺激臭発生部２５１、情報表示部２５２、およびスピーカ２５３、並びに音声エージェント機能による対話のうち、少なくともそのいずれかにより、運転者に対して覚醒を促すようにフィードバックを掛ける。

尚、フィードバックについては、上述した刺激臭発生部２５１により発生される刺激臭、情報表示部２５２による表示される画像、およびスピーカ２５３より出力される音声、並びに音声エージェント機能による対話のみならず、運転者に覚醒を促せる情報を提示できるものであれば、その他の方法であってもよい。

より具体的なその他のフィードバックを掛ける構成としては、例えば、運転者に覚醒を促す情報を表示するHUD（Head Up Display）、シートベルトを振動させる構成、ステアリングを振動させる構成、およびシートを振動させる構成などが挙げられる。

フィードバック制御部２０２により運転者の覚醒を促すようにフィードバックをかけても、異常な状態が継続した場合には、車内環境認識部２０１は、運転者が体調異常であることを示す情報を判定結果として異常事態処理部２０３に出力する。

異常事態処理部２０３は、運転者の体調異常が発生していることが通知されると、自動運転レベルに応じて安全を考慮した処理を実現する。

より具体的には、異常事態処理部２０３は、自動運転レベルがレベル４，５である場合には、通信部１０３を制御して、自己位置推定部１３２より取得される車両１１の位置情報（自己位置）、運転者のバイタルデータ、および運転者を識別する情報と共に、運転者に体調異常が発生していることを通報する情報を通報受信者端末１２に送信させる。

これにより、通報受信者端末１２は、運転者に体調異常が発生していることを示す通報と共に、車両１１の位置情報、バイタルデータ、および運転者を識別する情報を受信する。通報受信者端末１２は、車両１１の位置情報、バイタルデータ、および運転者を識別する情報を医療業務者端末１３に送信する。

医療業務者端末１３は、車両１１の位置情報、バイタルデータ、および運転者を識別する情報を受信すると、運転者を識別する情報に基づいて、予め記憶されているカルテを検索する。

体調異常の運転者のカルテが検索できた場合、医療業務者端末１３は、検索されたカルテの情報とバイタルデータを医療業務者に提示して、体調異常の運転者に対して必要な医療的な処置の判定と、処置が可能な医療機関の特定を要請する。

体調異常の運転者のカルテが検索できない場合、医療業務者端末１３は、バイタルデータを医療業務者に提示して、体調異常の運転者に対して必要な医療的な処置の判断と、処置が可能な医療機関の特定を要請する。

この要請に基づいて医療業務者は、体調異常の運転者に対して必要な医療的な処置を判断し、その処置が可能な医療機関を特定すると共に、緊急車両による救護の要否を判断し、判断結果を医療業務者端末１３に入力する。

ここで、車両１１、通報受信者端末１２、および医療業務者端末１３が相互に通話可能な状態とされるので、車両１１の運転者や同乗者、通報受信者、および医療業務者は通話できる状態であれば、通話する。医療業務者は、通話によりさらなる情報を取得できるときには、通話内容も加味して、体調異常の運転者に対して必要な医療的な処置を判断することもできる。

また、異常事態処理部２０３は、通信部１０３を介して、車両１１の運転者や同乗者の要請が通知された場合、または、バイタルデータに基づいて、心拍や脈拍の停止、体表脈波の異常、体温異常、運転者を識別するための情報である顔の付近の画像に基づいて大量に出血していることが確認できるような場合、医療業務者からの入力情報の有無にかかわらず、警察や救急医療機関等に対して、通報受信者端末１２を介して緊急通報を行う。

医療業務者端末１３は、医療業務者により入力された、処置が可能な医療機関の情報と、緊急車両による救護の要否の情報を通報受信者端末１２に送信する。

尚、医療業務者によりなされる、体調異常の運転者に対して必要な医療的な処置の判断、処置が可能な医療機関の特定、および緊急車両による搬送の要否の判断については、医療業務者端末１３において、バイタルデータ、カルテの情報、および通話内容を用いた機械学習によりエージェント機能を構成して、エージェント機能により実現するようにしてもよい。

このような場合、エージェント機能が、カルテの情報（カルテが検索された場合）、バイタルデータ、および通話内容などから体調異常の運転者に対して必要な医療的な処置を判断し、その処置が可能な医療機関の特定し、さらに、緊急車両による救護の要否を提案したり、判断するようにしてもよい。

そして、エージェント機能による提案結果や判断結果を、医療業務者により入力された、処置が可能な医療機関の情報、および、緊急車両による救護の要否の情報として通報受信者端末１２に送信するようにしてもよい。

通報受信者端末１２は、処置が可能な医療機関の情報と、緊急車両による搬送の要否の情報を受信する。

ここで、通報受信者端末１２は、緊急車両による救護が不要である場合には、処置が可能な医療機関の情報に基づいて、医療機関の位置情報を特定し、車両１１に送信する。

また、通報受信者端末１２は、緊急車両による救護が必要である場合には、緊急車両を手配すると共に、処置が可能な医療機関の情報に基づいて、医療機関の位置情報を特定し、車両１１の位置情報と照合して、搬送ルートを考慮した緊急車両との最適な合流地点を特定する。そして、通報受信者端末１２は、医療機関の位置情報と、特定した緊急車両との最適な合流地点の位置情報を車両１１に送信する。

ここで、車両１１の異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、通報受信者端末１２より送信されてくる医療機関の位置情報（および緊急車両との最適な合流地点の位置情報）を取得する。そして、異常事態処理部２０３は、運転者の体調異常の発生を示す情報と、医療機関の位置情報（または緊急車両との最適な合流地点が含まれているときには、緊急車両との最適な合流地点の位置情報を併せた情報）を状況予測部１５４に出力する。

状況予測部１５４は、運転者の体調異常の発生を示す情報と、医療機関の位置情報（および緊急車両との最適な合流地点）に基づいて、運転者の体調異常が発生していることから医療機関への搬送が必要な状態であることを予測して、予測結果に応じたコマンドを計画部１３４の動作計画部１６３に出力する。

より具体的には、状況予測部１５４は、運転者に体調異常が発生している可能性を予測し、予測結果に基づいた運転制御を実現するコマンドを計画部１３４に送信する。

計画部１３４の動作計画部１６３は、状況予測部１５４より予測結果に基づいた運転制御を実現するコマンドが送信されてくると、自動運転レベルに応じた運転制御を実現するための動作を計画する。

より具体的には、動作計画部１６３は、自動運転レベルがレベル５である場合、完全自動運転であるので、医療機関の位置情報（緊急車両との合流地点の位置情報がある場合は、緊急車両との合流地点の位置情報）に向けて、搬送するための動作計画を計画する。

動作計画部１６３は、計画した動作計画を動作制御部１３５の車両制御部２１１に供給する。

車両制御部２１１は、加減速制御部１７２、および方向制御部１７３を制御して、動作計画に応じて車両１１の動作を制御させ、医療機関、または、緊急車両との合流地点へと移動させる。

また、自動運転レベルがレベル４である場合、走行する位置や環境に応じて、運転者が必要となるので、運転者の交代が必要で、かつ可能であるか否かにより処理が異なる。

すなわち、医療機関、または、緊急車両との合流地点へと移動する際に、運転者の交代が必要で、かつ、可能であるときには、動作計画部１６３は、医療機関の位置情報、または、緊急車両との合流地点の位置情報を出力部１０６の情報表示部２５２に提示して、交代する運転者に対して運転を促す情報を提示する。

この場合、交代した運転者が、車両１１を運転して、医療機関、または、緊急車両との合流地点へと移動する。

また、医療機関、または、緊急車両との合流地点へと移動する際に、運転者の交代が必要ではあるが、交代が可能でないときには、自動運転の継続ができないので、動作計画部１６３は、安全な場所に車両１１を停止させる。

また、異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、通報受信者端末１２に対して、運転者の交代ができないので、緊急車両による救護を要請する。

このとき、通報受信者端末１２は、緊急車両に対して車両１１の位置情報を送信し、車両１１が停止している現場に向かうように指示する。

そして、体調異常の運転者は、緊急車両の到着を待って、緊急車両により搬送される。

尚、自動運転レベルがレベル４である場合、走行する環境に応じて、運転者の交代が不要であり、自動運転が継続できる場合については、自動運転レベルがレベル５である場合の処理と同様である。

さらに、自動運転レベルがレベル３である場合、運転者による運転ができないときには、自動運転は継続できないので、異常事態処理部２０３は、通報受信者端末１２に対して、運転者の体調異常を通報する前に、状況予測部１５４を介して、動作計画部１３４に対して、安全な場所に車両１１を停止させるように処理するためのコマンドを送信させる。

このコマンドにより、動作計画部１６３は、安全な場所に車両１１を停止させる。

その後の処理については、自動運転レベルがレベル４である場合と同様である。

また、自動運転レベルがレベル０乃至２である場合、自動運転そのものが継続できない上、安全な場所を探して停止することもできないので、異常事態処理部２０３は、通報受信者端末１２に対して、運転者の体調異常を通報する前に、状況予測部１５４を介して、動作計画部１３４に対して、ハザードランプを点灯させて、走行車線上に車両１１を停止させるようにコマンドを送信させる。

このコマンドにより、動作計画部１６３は、ハザードランプを点灯させて、走行車線上に車両１１を停止させる。

以降の処理については、自動運転レベルがレベル４である場合と同様である。

E-call制御部２０４は、検出部１３１により衝突事故が発生したときに検出される衝撃等の情報が検出されるとき、自己位置推定部１３２より自己位置の情報を取得すると共に、通信部１０３を制御して、警察や病院などへと事故の発生を通知するセンタに対して、自己位置の情報を含めた事故が発生したことを示す緊急通報を通知する。

尚、上述した異常事態処理部２０３が緊急通報をすると同時に、E-call制御部２０４からも事故の発生を通知するようなときには、１つの事故において、２つの緊急通報がなされてしまう恐れがある。このような場合に備え、２つの緊急通報が同一の車両１１から発せられた同一の緊急通報であることを認識できる識別情報を含めておくことが望ましい。

このようにすることで、複数の緊急通報が発報しても、受信するセンタにおいては、緊急通報に含まれる識別情報に基づいて、同一の車両１１から送信された同一の緊急通報であることを確認することができる。

または、異常事態処理部２０３と、E-call制御部２０４とが連携して、いずれか一方による発報のみをセンタに送信するようにしてもよい。

いずれにおいても、結果として、同一の車両１１で発生した１つの事故への対応を、複数の緊急通報として複数の機関（警察や医療機関など）で対応してしまうような無駄を抑制することができる。

＜＜７．自動運転制御処理＞＞
次に、図９のフローチャートを参照して、図８の車両１１による自動運転制御処理について説明する。

ステップＳ１１において、車内情報検出部１４２は、データ取得部１０２の車内センサ２３１、およびバイタルデータ取得センサ２３２の検出結果を車内情報として、状況認識部１５３の車内環境認識部２０１に出力する。

すなわち、データ取得部１０２の車内センサ２３１は、運転者の顔の周辺の画像を撮像し、撮像した画像を検出部１３１の車内情報検出部１４２に出力する。車内情報検出部１４２は、撮像された画像における運転者の瞳の位置に基づいて、運転者の視線を検出して、顔の周辺の画像と共に車内情報として状況認識部１５３における車内環境認識部２０１に出力する。

より詳細には、車内情報検出部１４２は、例えば、車内センサ２３１のイメージセンサにより撮像される画像、または、ToFセンサにより撮像される距離画像のいずれかに基づいて、運転者の瞳の位置を検出し、瞳の位置や、注視している時間に応じて運転者の視線を検出する。

また、車内情報検出部１４２は、例えば、日中の明るい環境においては、車内センサ２３１のイメージセンサにより撮像される画像により視線を検出し、夜間や荒天時などの暗い環境においては、ToFセンサにより撮像される距離画像に基づいて視線を検出するようにしてもよい。尚、イメージセンサとToFセンサとを組み合わせる事でロバスト性を向上させたり、処理時間を短縮できるようにしても良い。

また、バイタルデータ取得センサ２３２は、例えば、図１のウェアラブルデバイスＢやマイクロ波センサや温感センサなどからなり、運転者の心拍、脈拍、体表脈波、および体温をバイタルデータとして取得して、検出部１３１の車内情報検出部１４２に出力する。車内情報検出部１４２は、心拍、脈拍、体表脈波、および体温等のバイタルデータの検出結果を車内情報として状況認識部１５３の車内環境認識部２０１に出力する。

ステップＳ１２において、状況分析部１３３における状況認識部１５３の車内環境認識部２０１は、視線検出結果、心拍、脈拍、体表脈波、および体温などのバイタルデータからなる車内情報に基づいて、運転者異常判定処理を実行して、運転者の体調異常の有無を判定する。

尚、運転者異常判定処理については、図１０のフローチャートを参照して、詳細を後述する。

ステップＳ１３において、車内環境認識部２０１は、運転者異常判定処理の処理結果に基づいて、運転者の体調異常が発生しているか否かを判定する。

ステップＳ１３において、運転者の体調異常が発生しているとみなされた場合、処理は、ステップＳ１４に進む。尚、体調異常が発生してないとみなされた場合、ステップＳ１４の処理は、スキップされる。

ステップＳ１４において、車内環境認識部２０１は、異常事態処理部２０３に対して異常事態処理を実行するように指示する。

ステップＳ１５において、異常事態処理部２０３は、異常事態処理を実行し、運転者に体調異常が発生した状態における運転制御を実行する。尚、異常事態処理については、図１１乃至図１５のフローチャートを参照して、詳細を後述する。

ステップＳ１６において、車内環境認識部２０１は、自動運転が終了されるか否かを判定し、自動運転が終了されない場合、処理は、ステップＳ１１に戻り、それ以降の処理が繰り返される。そして、ステップＳ１６において、自動運転が終了されると判定されるとき、処理が終了する。

以上の一連の処理により、運転者の視線やバイタルデータが車内情報として検出されて、車内情報に基づいて、運転者の体調異常の有無が判定され、体調異常が検出されると、異常事態処理が実行されて、安全に配慮した運転制御がなされる。

結果として、運転中の運転者が、例えば、意識を失うような体調異常を発生するような緊急事態に陥っても、運転者や同乗者、および、周囲の車両や通行人に対しての安全を配慮した運転制御を実現することが可能となる。

＜＜８．運転者異常判定処理＞＞
次に、図１０のフローチャートを参照して、運転者異常判定処理について説明する。

ステップＳ５１において、車内環境認識部２０１は、取得した車内情報のうち、顔周辺の画像に基づいて、運転者を特定する。運転者の情報は、予め顔画像と対応付けて登録された個人情報でもよいし、顔画像のみならず、指紋や網膜パターンなどの生体情報そのものでもよい。

ステップＳ５２において、車内環境認識部２０１は、自動運転レベルがレベル４またはレベル５のいずれかであるか否かを判定し、自動運転レベルがレベル４またはレベル５のいずれかである場合、処理は、ステップＳ５３に進む。

ステップＳ５３において、車内環境認識部２０１は、取得した車内情報のうち、運転者の心拍、脈拍、体表脈波、および体温等のバイタルデータを取得する。

ステップＳ５４において、車内環境認識部２０１は、取得したバイタルデータが正常であるか否かを判定する。ここでの判断は、車内環境認識部２０１が、機械学習によりで実現されるエージェントにより、バイタルデータに基づいて、独自で判断するようにしてもよいし、バイタルデータを専門医療機関に送信して、専門医療機関の判断結果を参照するようにしてもよいし、双方の判断結果を併用するようにしてもよい。

ステップＳ５４において、バイタルデータに異常がない場合、処理は、ステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５において、車内環境認識部２０１は、運転者に体調異常がないことを通知する。

ステップＳ５４において、バイタルデータに異常がある場合、処理は、ステップＳ５６に進む。

ステップＳ５６において、車内環境認識部２０１は、運転者に体調異常があることを通知する。

また、ステップＳ５２において、自動運転レベルがレベル４およびレベル５のいずれでもない場合、すなわち、レベル０乃至３の場合、処理は、ステップＳ５７に進む。

ステップＳ５７において、車内環境認識部２０１は、車内情報のうち、視線検出結果を読み出し、視線検出ができているか否かを判定する。ステップＳ５７において、視線検出ができている場合、運転者の体調異常は発生していないものとみなされて、処理は、ステップＳ５５に進む。

また、ステップＳ５７において、視線が検出されていない、すなわち、脇見運転や居眠り運転が疑われ、運転者の体調に何らかの異常が疑われる場合、処理は、ステップＳ５８に進む。

ステップＳ５８において、車内環境認識部２０１は、フィードバック制御部２０２に対して、運転者に対するフィードバックを指示する。フィードバック制御部２０２は、出力制御部１０５を介して、出力部１０６の刺激臭発生部２５１、情報表示部２５２、およびスピーカ２５３、並びに、音声エージェント機能の少なくともいずれかにより運転者に対して、脇見運転や居眠り運転等の視線が検出できない状態からの覚醒を促すフィードバックを掛ける。

ステップＳ５９において、車内環境認識部２０１は、再び、車内情報を取得し、フィードバックにより運転者の覚醒が促され、視線が検出される状態になったか否かを判定する。

ステップＳ５９において、視線が検出できる状態になったとみなされた場合、運転者の体調異常は発生していないものとみなされて、処理は、ステップＳ５５に進む。

一方、ステップＳ５９において、視線検出ができない状態が継続しているとみなされた場合、処理は、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０において、車内環境認識部２０１は、車内情報における運転者の心拍、脈拍、体表脈波、および体温などのバイタルデータを取得する。

ステップＳ６１において、車内環境認識部２０１は、バイタルデータに異常が有るか否かを判定する。ステップＳ６１において、バイタルデータである心拍、脈拍、体表脈波、および体温等に異常が有る場合、運転者の体調異常が有るものとみなして、処理は、ステップＳ５６に進む。

また、ステップＳ６１において、車内環境認識部２０１は、バイタルデータに異常がない場合、処理は、ステップＳ６２に進む。

ステップＳ６２において、車内環境認識部２０１は、ステップＳ５８乃至Ｓ６２の一連の処理がＮ回繰り返されたか否かを判定する。フィードバックが、Ｎ回繰り返されていない場合、処理は、ステップＳ５８に戻る。すなわち、バイタルデータに異常がなく、視線が検出されない状態であるときには、視線が検出されるまで、ステップＳ５８乃至Ｓ６１の処理が繰り返されることにより、フィードバックが繰り返される。ステップＳ５８乃至Ｓ６２の一連の処理が繰り返される状況は、フィードバックが繰り返し掛けられているにも関わらず、視線の検出ができない状態が継続されているが、バイタルデータには異常がない状態が継続している状況である。

このような場合、バイタルデータには異常がないが、脇見運転や居眠り運転が継続している可能性があるので、バイタルデータからでは判断できない運転者の体調異常が発生しているものとみなし、処理は、ステップＳ５６に進む。

以上の処理により、自動運転レベルがレベル４または５である場合には、バイタルデータに異常がない限り、運転者の体調異常が発生していないものとみなされる。

また、自動運転レベルがレベル０乃至３の場合、運転者が存在し、脇見運転や居眠り運転がなされていない状態、すなわち、視線が検出される状態であるときには、運転者の体調異常が発生していないものとみなされる。ここで、脇見運転や居眠り運転がなされている状態、すなわち、視線が検出されない状態であるときには、フィードバックが掛けられて、運転者に対して覚醒が促されるが、フィードバックにより視線が検出されるときも、運転者の体調異常は発生していないものとみなされる。

さらに、自動運転レベルがレベル４または５の場合、バイタルデータに異常が有るとき、自動運転レベルがレベル０乃至３の場合、運転者が存在し、脇見運転や居眠り運転がなされて、フィードバックが掛けられても覚醒により視線が検出されず、バイタルデータに異常があるとき、視線が検出されないが、繰り返しフィードバックを掛けても、バイタルデータに異常が無い状態がＮ回繰り返されたとき、これらのいずれにおいても、運転者の体調異常が発生しているものとみなされる。

＜＜９．異常事態処理＞＞
次に、図１１のフローチャートを参照して、異常事態処理について説明する。異常事態処理は、運転者異常判定処理により体調異常が発生しているとみなされるとき、実行される。

すなわち、ステップＳ７１において、異常事態処理部２０３は、現在の自動運転レベルを確認する。

ステップＳ７２において、異常事態処理部２０３は、現在の自動運転レベルがレベル５であるか否かを判定する。

ステップＳ７２において、自動運転レベルがレベル５である場合、処理は、ステップＳ７３に進む。

ステップＳ７３において、異常事態処理部２０３は、自動運転レベル５対応処理を実行して、車両１１の運転を制御する。尚、自動運転レベル５対応処理については、図１２のフローチャートを参照して、詳細を後述する。

ステップＳ７３において、自動運手レベルがレベル５ではない場合、処理は、ステップＳ７４に進む。

ステップＳ７４において、異常事態処理部２０３は、現在の自動運転レベルがレベル４であるか否かを判定する。

ステップＳ７４において、自動運転レベルがレベル４である場合、処理は、ステップＳ７５に進む。

ステップＳ７５において、異常事態処理部２０３は、自動運転レベル４対応処理を実行して、車両１１の運転を制御する。尚、自動運転レベル４対応処理については、図１３のフローチャートを参照して、詳細を後述する。

ステップＳ７４において、自動運手レベルがレベル４ではない場合、処理は、ステップＳ７６に進む。

ステップＳ７６において、異常事態処理部２０３は、現在の自動運転レベルがレベル３であるか否かを判定する。

ステップＳ７６において、自動運転レベルがレベル３である場合、処理は、ステップＳ７７に進む。

ステップＳ７７において、異常事態処理部２０３は、自動運転レベル３対応処理を実行して、車両１１の運転を制御する。尚、自動運転レベル３対応処理については、図１４のフローチャートを参照して、詳細を後述する。

ステップＳ７６において、自動運手レベルがレベル３ではない場合、すなわち、自動運転レベルがレベル３乃至５ではない場合、レベル２以下であるとみなされて、処理は、ステップＳ７８に進む。

ステップＳ７８において、異常事態処理部２０３は、緊急停止サポート処理を実行して、車両１１の運転を制御する。尚、緊急停止サポート処理については、図１５のフローチャートを参照して、詳細を後述する。

以上の処理により、自動運転レベルがレベル５乃至３である場合、それぞれ自動運転レベル５対応処理、自動運転レベル４対応処理、および自動運転レベル３対応処理がなされ、自動運転レベルがレベル０乃至２である場合、緊急停止サポート処理がなされる。すなわち、自動運転レベルに応じた異常事態処理がなされて、運転者、および同乗者、並びに、周辺の車両や通行人等に対して安全を考慮した運転制御を実現するための処理がなされる。

＜＜１０．自動運転レベル５対応処理＞＞
次に、図１２のフローチャートを参照して、自動運転レベル５対応処理について説明する。尚、以降の処理については、車両１１、通報受信者端末１２、および医療業務者端末１３からなる図４の交通システム１が連携して行う処理となる。

すなわち、ステップＳ９１において、車両１１の異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、通報受信者端末１２に対して、運転者の体調異常が発生したことを示す通報を送信する。

これに応じて、通報受信者端末１２においては、ステップＳ１２１において、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、車両１１より運転者の体調異常が発生したことを示す通知が送信されてきたか否かを判定し、送信されてくるまで、同様の処理を繰り返す。

そして、ステップＳ１２１において、運転者の体調異常が発生したことを示す通知が送信されてくると、処理は、ステップＳ１２２に進む。

また、車両１１においては、ステップＳ９２において、異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、運転者の顔画像を含む運転者を識別する情報、車両１１の位置情報、およびバイタルデータを通報受信者端末１２に送信する。

これに応じて、通報受信者端末１２においては、ステップＳ１２２において、制御部１８１がバイタルデータ送受信管理部１８５を制御して、通信部１８２を介して、車両１１より送信されてきた運転者の顔画像を含む運転者を識別する情報、および車両１１の位置情報を含むバイタルデータを受信させる。

ステップＳ１２３において、制御部１８１がバイタルデータ送受信管理部１８５を制御して、通信部１８２を介して、車両１１より送信されてきた運転者の顔画像を含む運転者を識別する情報、および車両１１の位置情報を含むバイタルデータを、医療業務者端末１３に送信させる。

さらに、医療業務者端末１３においては、ステップＳ１５１において、カルテ管理部１９５は、通信部１９２を制御して、通報受信者端末１２から運転者を識別する情報、および車両１１の位置情報を含むバイタルデータが送信されてきたか否かを判定し、送信されてくるまで、同様の処理を繰り返す。

ステップＳ１５１において、運転者を識別する情報、および車両１１の位置情報を含むバイタルデータが送信されてきた場合、処理は、ステップＳ１５２に進む。

ステップＳ１５２において、カルテ管理部１９５は、運転者を識別する情報、および車両１１の位置情報を含むバイタルデータを受信し、このうち運転者を識別する情報に基づいて、カルテを検索して、体調異常の運転者のカルテが、予め登録されているか否かを判定する。

ステップＳ１５２において、体調異常の運転者のカルテが登録されている場合、処理は、ステップＳ１５３に進む。

ステップＳ１５３において、制御部１９１は、登録されているカルテの情報と共に、送信されてきたバイタルデータを表示部１９３に提示する。

一方、ステップＳ１５２において、カルテが登録されていない場合、処理は、ステップＳ１５４に進む。

ステップＳ１５４において、制御部１９１は、送信されてきたバイタルデータを表示部１９３に提示する。

これらの処理により、表示部１９３には体調異常が発生した運転者のバイタルデータの情報が表示され、カルテがある場合には、カルテの情報も併せて表示されることにより、医療業務者は、体調異常が発生した運転者に対して施すべき処置を判断することができる。

また、車両１１においては、ステップＳ９３において、異常事態処理部２０３は、車内情報に基づいて、運転者、および同乗者の少なくともいずれかが、通報受信者端末１２の通報受信者、および医療業務者端末１３の医療業務者との通話が可能な状態であるか否かを判定する。

すなわち、異常事態処理部２０３は、データ取得部１０２の各種のセンサにより検出される運転者や同乗者の画像やバイタルデータに基づいて、例えば、通話可能な程度の意識があるか否か、または、問い掛けに対して適切な応答ができるか否かなどに基づいて、通話可能であるか否かを判定する。

ステップＳ９３において、通話が可能であるとみなされた場合、処理は、ステップＳ９４に進む。

ステップＳ９４において、異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、通報受信者端末１２、および医療業務者端末１３との通話を実現するために接続を要請し、通話可能な通信状態を確立する。

また、異常事態処理部２０３は、データ取得部１０２におけるマイクロフォンにより入力される運転者や同乗者の通話音声の入力を受け付け可能な状態にする。

さらに、異常事態処理部２０３は、出力部１０６のスピーカ２５３より、通報受信者端末１２および医療業務者端末１３から送信されてくる通話音声を出力できる状態にする。

ここで、通報受信者端末１２においては、ステップＳ１２４において、制御部１８１が通信部１８２を制御して、車両１１において通話が可能であり、通話を実現するための接続要求がある否かを判定する。ステップＳ１２４において、車両１１において通話が可能であり、通話を実現するための接続要求がある場合、処理は、ステップＳ１２５に進む。

ステップＳ１２５において、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、車両１１との通話を実現させるための通信を確立し、音声通話部１８４を制御して、通報受信者の発する音声の入力を受け付けられるようにすると共に、車両１１や医療業務者端末１３からの音声を出力できるようにする。

この処理により、通報受信者端末１２を操作する通報受信者は、車両１１の運転者や同乗者との通話が可能となる。

同様に、医療業務者端末１３においては、ステップＳ１５５において、制御部１９１は、通信部１９２を制御して、車両１１において通話が可能であり、通話を実現するための接続要求がある否かを判定する。ステップＳ１５５において、制御部１９１は、車両１１において通話が可能であり、通話を実現するための接続要求がある場合、処理は、ステップＳ１５６に進む。

ステップＳ１５６において、制御部１９１は、通信部１９２を制御して、車両１１との通話を実現させるための通信を確立し、音声通話部１９４を制御して、医療業務者の発する音声の入力を受け付けられるようにすると共に、車両１１や通報受信者端末１２からの音声を出力できるようにする。この処理により、医療業務者端末１３を操作する医療業務者は、車両１１の運転者や同乗者、および通報受信者との通話が可能となる。

これらの一連の処理により、車両１１の運転者や同乗者、通報受信者端末１２を操作する通報受信者、および医療業務者端末１３を操作する医療業務者間の通話が可能な状態となる。

なお、ステップＳ９３，Ｓ１２４，Ｓ１５５において、通話が可能ではない場合、ステップＳ１９４，Ｓ１２５，Ｓ１５６のそれぞれの処理がスキップされる。

すなわち、この場合、車両１１における運転者や同乗者、通報受信者、および医療業務者間の通話はできない。ただし、運転者や同乗者が通話できないような状況であっても、通報受信者と医療業務者間で通話が可能な状態にしてもよいし、車両１１との通話が可能な状態にすることで、車両１１の現場において、運転者や同乗者以外の通行人が車両１１の車内に乗り込んで通話できる状態にしてもよい。すなわち、運転者や同乗者が通話可能であるか否かに関わらず、通話できる状況にしてもよい。

ステップＳ９５において、車両１１の異常事態処理部２０３は、データ取得部１０２より供給される車内情報や、運転者や同乗者の発話内容から、警察や医療機関への緊急通報が必要であるか否かを判定する。

ステップＳ９５において、緊急通報が必要である、または、運転者や同乗者から緊急通報が要請されたと判定される場合、処理は、ステップＳ９６に進む。

ステップＳ９６において、異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、緊急通報を通報受信者端末１２に送信する。

これに応じて、通報受信者端末１２においては、ステップＳ１２６において、制御部１８１が通信部１８２を制御して、車両１１より緊急通報が送信されてきたか否かを判定する。そして、ステップＳ１２６において、緊急通報が送信されてきた場合、処理は、ステップＳ１２７に進む。

ステップＳ１２７において、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、車両１１より送信されてきた緊急通報を受信すると共に、医療業務者端末１３に転送させる。この際、制御部１８１は、必要に応じて、通信部１８２を制御して、警察や救急医療施設など、その他の施設に緊急通報をするようにしてもよい。

さらに、医療業務者端末１３においては、ステップＳ１５７において、制御部１９１が通信部１９２を制御して、車両１１から通報受信者端末１２を介して緊急通報が送信されてきたか否かを判定する。そして、ステップＳ１５７において、緊急通報が送信されてきた場合、処理は、ステップＳ１５８に進む。

ステップＳ１５８において、制御部１９１は、通信部１９２を制御して、車両１１から通報受信者端末１２を介して送信されてきた緊急通報を受信する。この場合、制御部１９１は、車両１１から緊急通報が送信されてきたことを示す情報も併せて表示部１９３に提示する。

これにより、医療業務者端末１３を操作する医療業務者は、車両１１から緊急通報が送信されてきていることも情報として認識することができる。

すなわち、一連の処理により、医療業務者は、医療業務者端末１３の表示部１９３に提示されているバイタルデータ、カルテの情報（カルテが検索された場合）、および、緊急通報の有無に基づいて、体調異常が発生した運転者に対する処置を判断し、判断結果を表示部１９３のタッチパネル等を操作して入力する。

ここで、入力される情報は、緊急車両による救護の要否の情報と、処置に必要とされる医療機関の情報である。必要な処置だけを入力することで、処置が可能な医療機関が、車両１１の位置情報から検索されるようにしてもよい。

尚、ステップＳ９５，Ｓ１２６，Ｓ１５７の処理において、緊急通報がないとみなされた場合、ステップＳ９６，Ｓ１２７，Ｓ１５８の処理がスキップされて、緊急通報がない状態となる。

また、医療業務者端末１３の制御部１９１が、医療業務者に代わるエージェント機能を備えるようにして、カルテの情報、バイタルデータ、および緊急通報の有無等の情報から、必要とされる医療的な処置を判断し、処置可能な医療機関を特定したり、緊急車両による救護の要否を判断するようにしてもよい。

尚、医療的な処置を判断するエージェント機能は、例えば、カルテの情報、バイタルデータ、および緊急通報の有無等の情報と、対応する処置や緊急車両による救護の有無等の情報とを用いた機械学習等により実現するようにしてもよい。

ステップＳ１５９において、制御部１９１は、表示部１９３のタッチパネルが医療業務者により操作されて、緊急車両による救護が指示されたか否かにより、または、エージェント機能の判断結果により、緊急車両による救護が必要か否かを判定する。

ステップＳ１５９において、緊急車両による救護が必要ではある場合、処理は、ステップＳ１６０に進む。

ステップＳ１６０において、制御部１９１は、通信部１９２を制御して、緊急車両の救護を要請する情報と、処置に必要とされる医療機関の情報とを通報受信者端末１２に送信させる。

また、ステップＳ１５９において、緊急車両による救護が必要ではない場合、処理は、ステップＳ１６１に進む。

ステップＳ１６１において、制御部１９１は、通信部１９２を制御して、処置に必要とされる医療機関の情報を通報受信者端末１２に送信させる。

これに応じて、ステップＳ１２８において、通報受信者端末１２の制御部１８１は、通信部１９２を制御して、医療業務者端末１３より送信されてくる医療機関の情報（緊急車両の救護が必要な場合は、緊急車両の救護を指示する情報を含む）を受信する。

ステップＳ１２９において、制御部１８１は、緊急車両による救護が必要であるか否かを判定する。

ステップＳ１２９において、緊急車両による救護が必要である場合、処理は、ステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０において、制御部１８１は、指定された医療機関の情報に基づいた医療機関の位置情報と、車両１１の位置情報とから、医療機関への搬送ルートを考慮した車両１１と緊急車両との合流地点を特定する。

ステップＳ１３１において、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、指定された医療機関の情報と、緊急車両との合流地点の位置情報とを車両１１に送信する。この際、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、合流地点において、体調異常が発生した運転者を救護して、指定された医療機関に向かうように緊急車両を手配する。

一方、ステップＳ１２９において、緊急車両の救護が不要である場合、処理は、ステップＳ１３２に進む。

ステップＳ１３２において、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、指定された医療機関の情報を車両１１に送信する。

そして、車両１１においては、ステップＳ９７において、異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、通報受信者端末１２より送信されてきた医療機関の情報を受信し、併せて緊急車両による救護が必要であるか否か、すなわち、緊急車両との合流地点の位置情報が含まれているか否かを判定する。

ステップＳ９７において、緊急車両との合流地点の位置情報があり、緊急車両による救護が必要である場合については、処理は、ステップＳ９８に進む。

ステップＳ９８において、異常事態処理部２０３は、体調異常が発生した運転者に対する医療的な処置を施すための医療機関の情報と、緊急車両との合流地点の情報とを取得する。

ステップＳ９９において、異常事態処理部２０３は、情報表示部２５２を制御して、体調異常が発生した運転者に対する医療的な処置を施すための医療機関の情報を提示すると共に、緊急車両との合流地点に向けて車両１１を移動させる。

より詳細には、異常事態処理部２０３は、緊急車両との合流地点の位置情報を状況予測部１５４に出力する。

状況予測部１５４は、緊急車両との合流地点の位置情報に基づいて、車両１１を合流地点の位置情報に移動させることを予測し、計画部１３４に対して合流地点に向けて移動するように指示するコマンドを出力する。

計画部１３４においては、動作計画部１６３が、状況予測部１５４より供給されるコマンドに従って、合流地点に向けて移動するように動作を計画し、動作制御部１３５に出力する。

動作制御部１３５においては、車両制御部２１１が加減速制御部１７２および方向制御部１７３により、合流地点に向けて車両１１を移動させるように、駆動系制御部１０７を制御して、駆動系システム１０８を動作させる。

また、ステップＳ９７において、緊急車両との合流地点の位置情報がなく、緊急車両による救護が必要ではない場合については、処理は、ステップＳ１００に進む。

ステップＳ１００において、異常事態処理部２０３は、体調異常が発生した運転者に対する医療的な処置を施すための医療機関の情報を取得する。

ステップＳ１０１において、異常事態処理部２０３は、情報表示部２５２を制御して、体調異常が発生した運転者に対する医療的な処置を施すための医療機関の情報を提示すると共に、医療機関に向けて車両１１を移動させる。

以上の一連の処理により、自動運転レベル５である場合には、運転中に運転者が体調異常を発生させても、体調異常が生じたことを示す情報が、運転者を特定する情報とバイタルデータと共に通報される。また、通報時に送信された運転者を特定する情報とバイタルデータが通報受信者端末１２を介して医療業務者端末１３に送信されることで、医療業務者により、運転者を特定する情報によるカルテが検索される。そして、バイタルデータとカルテの情報（カルテが検索された場合）に基づいて、体調異常が発生した運転者に対して適切な処置が判断され、処置可能な医療機関を特定することが可能となる。

また、この際、運転者や同乗者が、通報受信者や医療業務者と通話ができる状態であれば、バイタルデータやカルテの情報に加えて、通話により、さらに詳細な情報に基づいて、体調異常の運転者に対して施すべき処置を適切に判断することができる。

さらに、運転者や同乗者の要請や、異常事態処理部２０３の判断により、救急通報を通報受信者端末１２に送信することが可能となる。

尚、運転者や同乗者が通話できない状態であったり、緊急通報が出来ない状態であって、通報受信者や医療業務者がバイタルデータや車内の画像などから緊急通報が必要であると判断する場合は、通報受信者や医療業務者が通報受信者端末１２や医療業務者端末１３から緊急通報を発報できるようにしてもよい。

また、医療業務者が緊急車両による救護が必要であると判断した場合については、通報受信者端末１２において、医療機関への搬送ルートを考慮して、緊急車両と車両１１との合流地点を特定し、合流地点に急行するように緊急車両を手配すると共に、車両１１に合流地点の位置情報を送信して、合流地点に移動させる。

これにより、体調異常が発生した運転者に対して、より迅速な処置を施すことが可能となるので、運転者の体調異常が重篤な状態であるような場合でも、救命率を向上させることが可能となる。

さらに、バイタルデータやカルテの情報に基づいた、通報受信者や医療業務者による、緊急通報の要否、必要とされる処置内容、処置可能な医療機関の特定、および緊急車両による救護の要否等の判断については、通報受信者端末１２や医療業務者端末１３にエージェント機能を備えるようにして、完全自動化するようにしてもよい。

＜＜１１．自動運転レベル４対応処理＞＞
次に、図１３のフローチャートを参照して、自動運転レベル４対応処理について説明する。尚、図１３のフローチャートにおけるステップＳ１７１乃至Ｓ１７４，Ｓ１７６乃至Ｓ１８２、ステップＳ２０１乃至Ｓ２０９，Ｓ２１１、Ｓ２１２，Ｓ２１４、およびステップＳ２２１乃至Ｓ２３１の処理は、図１２のステップＳ９１乃至Ｓ１０１、ステップＳ１２１乃至Ｓ１３２、およびステップＳ１５１乃至Ｓ１６１の処理と同様であるので、その説明は省略する。

すなわち、図１３のフローチャートにおいて、図１２のフローチャートと異なる点は、ステップＳ１７５，Ｓ１８３，Ｓ１８４の処理、およびステップＳ２１０，Ｓ２１３の処理である。

ステップＳ１７５において、異常事態処理部２０３は、運転者の交代が必要で、かつ、運転者の交代が可能であるか、または、交代が不要であるか否かを判定する。

自動運転レベル４の場合、自動運転が可能な条件を満たしているときには、自動運転が可能であり、運転者の交代は不要であるが、自動運転が可能な条件を満たしていないときには、運転が可能な運転者に交代させる必要がある。

そこで、自動運転が可能な条件を満たしていない場合には、交代が必要となるので、運転者の交代が必要で、かつ、交代が可能であるか否か、または、交代が不要であるかが判定される。

運転者の交代が必要で、かつ、交代が可能であるか否かについては、交代可能な運転者が同乗者による申告の有無であってもよいし、同乗者が存在しないときや、同乗者が存在していても、何らかの障害が発生し、応答が不能であるようなときには、異常事態処理部２０３が、交代が不能であるものとみなすようにしてもよい。

ステップＳ１７５において、運転者の交代が必要で、かつ、交代が可能である場合、または、運転者の交代が不要である場合については、処理は、ステップＳ１７６に進む。尚、ステップＳ１７６以降の処理は、図１２のステップＳ９５以降の処理と同様である。

また、ステップＳ１７６において、運転者の交代が必要であるが、交代が不可能である場合、自動運転の継続はできないものとみなされて、処理は、ステップＳ１８３に進む。

ステップＳ１８３において、異常事態処理部２０３は、車両１１を安全な場所に停止させる。

より詳細には、異常事態処理部２０３は、状況予測部１５４に対して、運転者の交代が必要であるが、運転者の交代が不能であることを示す情報を通知する。この通知に応じて、状況予測部１５４は、自動運転の継続ができないことを予測して、車両１１を安全な場所への停止を指示するコマンドを計画部１３４に通知する。

計画部１３４においては、動作計画部１６３が、状況予測部１５４より供給されるコマンドに従って、安全な場所に停止するように動作を計画し、動作制御部１３５に出力する。

動作制御部１３５においては、車両制御部２１１が加減速制御部１７２および方向制御部１７３により、車両１１を安全な場所に停止させるように、駆動系制御部１０７を制御して、駆動系システム１０８を動作させる。

ステップＳ１８４において、異常事態処理部２０３は、通信部１０３を制御して、現場まで緊急車両による救護を要請する通知を通報受信者端末１２に送信する。

この一連の処理により、車両１１は、安全な位置に停止した状態で、緊急車両による救護を待つ。

また、通報受信者端末１２においては、ステップＳ２１０において、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、現場まで緊急車両による救護が要請されているか否かを判定する。すなわち、緊急車両による救護が要請され、かつ、車両１１が停止している位置である現場までの救護が要請されているか否かが判定される。

ステップＳ２１０において、現場まで緊急車両による救護が要請されている場合、処理は、ステップＳ２１３に進む。

ステップＳ２１３において、制御部１８１は、通信部１８２を制御して、車両１１の位置情報と共に、車両１１が停止している現場まで、緊急車両を救護に向かわせるように手配する。

以上のような処理により、緊急車両は、安全な位置に停止した車両１１の位置に体調異常が発生した運転者の救護に向かう。

これにより、自動運転レベルがレベル４であり、運転者の交代が必要であるが、運転者の交代ができない状態であっても、車両１１は安全な場所に停止されて、体調異常を発生した運転者が緊急車両による救護を受けた後、必要とされる処置が可能な医療機関へと搬送される。

ただし、自動運転レベル４において、運転者の交代が必要で、かつ、運転者の交代が可能であった場合については、自動運転の継続は不能である状態であるので、ステップＳ１８０，Ｓ１８２においては、交代した運転者が車両１１を運転し、医療機関、または、緊急車両との合流地点に移動させる必要がある。

このため、ステップＳ１８０においては、異常事態処理部２０３は、情報表示部２５２を制御して、体調異常が発生した運転者に対する医療的な処置を施すための医療機関の情報と共に、緊急車両との合流地点を提示して、交代した運転者に対して、緊急車両との合流地点に向けて車両１１を移動させるように運転することを促す情報を提示する。この提示により、交代した運転者は、車両１１を運転して、緊急車両との合流地点に向けて移動する。そして、合流地点において、緊急車両により体調異常が発生した運転者が救護され、医療機関へと搬送されて、体調異常が発生した運転者に必要な処置が施される。

また、ステップＳ１８２においては、異常事態処理部２０３は、情報表示部２５２を制御して、体調異常が発生した運転者に対する医療的な処置を施すための医療機関の情報を提示して、交代した運転者に対して、医療機関に向けて車両１１を移動させるように運転することを促す情報を提示する。この提示により、交代した運転者は、車両１１を運転して、医療機関に向けて移動させる。そして、医療機関において、体調異常が発生した運転者に必要な処置が施される。

結果として、自動運転レベルがレベル４であって、運転者の交代が必要で、かつ、交代ができない状態であっても、体調異常が発生している運転者および同乗者、並びに、周囲の車両や通行人に対して、適切に安全を配慮した運転制御を実現することが可能となる。

＜＜１２．自動運転レベル３対応処理＞＞
次に、図１４のフローチャートを参照して、自動運転レベル３対応処理について説明する。尚、図１４のフローチャートにおけるステップＳ２５２乃至Ｓ２６４、ステップＳ２８１乃至Ｓ２９４、およびステップＳ３１１乃至Ｓ３２１の処理は、図１３のステップＳ１７１乃至Ｓ１８２，Ｓ１８４、ステップＳ２０１乃至Ｓ２１４、およびステップＳ２２１乃至Ｓ２３１の処理と同様であるので、その説明は省略する。

すなわち、図１４のフローチャートにおいて、図１３のフローチャートと異なる点は、ステップＳ２５１において、運転者の体調異常が発生したことを通知するステップＳ２５２の処理の前に、異常事態処理部２０３が、車両１１を安全な場所に停車させる点である。

すなわち、自動運転レベルがレベル３である場合については、自動運転をするにあたって、運転者が運転できる状態であることが条件となるので、運転者の体調異常が発生した時点で自動運転ができない状態となるため、最初の処理で車両１１を安全な場所に停車させる。

以降の処理については、図１３のフローチャートを参照して説明した自動運転レベルがレベル４である場合の処理と同様である。

以上の処理により、自動運転レベルがレベル３であっても、車両１１は安全な場所に停止されて、体調異常を発生した運転者が、必要とされる処置が可能な医療機関へと搬送される。

結果として、自動運転レベルがレベル３であっても、適切に安全を配慮した処理が可能となる。

＜＜１３．緊急停止サポート処理＞＞
次に、図１５のフローチャートを参照して、緊急停止サポート処理について説明する。尚、図１５のフローチャートにおけるステップＳ３３２乃至Ｓ３４４、ステップＳ３６１乃至Ｓ３７４、およびステップＳ３９１乃至Ｓ４０１の処理は、図１４のステップＳ２５２乃至Ｓ２６４、ステップＳ２８１乃至Ｓ２９４、およびステップＳ３１１乃至Ｓ３２１の処理と同様であるので、その説明は省略する。

すなわち、図１５のフローチャートにおいて、図１４のフローチャートと異なる点は、ステップＳ３３１において、異常事態処理部２０３が、車両１１を、ハザードランプを点灯させながら、減速して停車させる点である。

すなわち、自動運転レベルがレベル０乃至２である場合については、運転者が体調異常であるときには、運転者の体調異常が発生した時点で運転ができない状態となり、さらに、安全な場所を選べないことがあるので、走行車線上であっても、ハザードランプを点灯させて、減速させながら停車させる。

以降の処理については、図１３のフローチャートを参照して説明した自動運転レベルがレベル４である場合の処理と同様である。

ただし、自動運転レベルがレベル０乃至２の場合、運転者が体調異常を発生させると直ちに運転者の交代が必要となる。このため、ステップＳ３３６においては、運転者の交代が必要であり、かつ、交代可能であるか、または、運転の交代が不要か否かが、判定されるのではなく、運転者の交代が可能であるか否かが判定される。そして、ステップＳ３３６において、運転者の交代が可能であれば、処理は、ステップＳ３３７に進み、交代の運転者が車両１１を運転して、合流地点や医療機関へと車両１１を移動させる。また、ステップＳ３３６において、運転者の交代が不可能であれば、処理は、ステップＳ３４４に進み、緊急車両が、車両１１が停止している現場まで手配される。

以上の処理により、自動運転レベルがレベル０乃至２であっても、車両１１は走行車線上でハザードランプを点灯させて減速されながら停止され、体調異常を発生した運転者は、交代の運転者による運転で車両１１により医療機関もしくは合流地点まで搬送されるか、または、緊急車両により医療機関まで搬送される。

結果として、自動運転レベルがレベル０乃至２のいずれであっても、体調異常が発生している運転者、および同乗者、並びに、周囲の車両、および通行人に対して、適切に安全を配慮した運転制御を実現することが可能となる。

＜＜１４．ソフトウェアにより実行させる例＞＞
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。

図１６は、汎用のコンピュータの構成例を示している。このコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。CPU１００１にはバス１００４を介して、入出力インタフェース１００５が接続されている。バス１００４には、ROM(Read Only Memory)１００２およびRAM(Random Access Memory)１００３が接続されている。

入出力インタフェース１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、LAN（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、もしくは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。

CPU１００１は、ROM１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体１０１１ら読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からRAM１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。

以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。

コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。

コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記録媒体１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。

なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。

尚、図１６におけるCPU１００１が、図８における自動運転制御部１１２の機能を実現させる。また、図１６における記憶部１００８が、図８における記憶部１１１を実現する。

また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。

なお、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

例えば、本開示は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。

また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

尚、本開示は、以下のような構成も取ることができる。

＜１＞ 車両の運転者のバイタルデータを取得するバイタルデータ取得部と、
前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両を安全な状態に制御する異常事態処理部と
を備えた情報処理装置。
＜２＞ 前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する体調異常判定部をさらに備える
＜１＞に記載の情報処理装置。
＜３＞ 前記体調異常判定部は、機械学習により、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
＜２＞に記載の情報処理装置。
＜４＞ 前記バイタルデータを送信する通信部と、
前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得する取得部とをさらに備え、
前記体調異常判定部は、取得した判断結果に応じて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
請求項２に記載の情報処理装置。
＜５＞ 前記通信部は、前記バイタルデータを、前記バイタルデータに基づいて、前記体調異常の発生の有無を判断する専門医療機関に送信し、
前記取得部は、前記専門医療機関による、前記バイタルデータに基づいた前記体調異常の発生の有無の判断結果を取得し、
前記体調異常判定部は、前記専門医療機関による、前記バイタルデータに基づいた前記体調異常の発生の有無の判断結果に応じて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
＜４＞に記載の情報処理装置。
＜６＞ 前記体調異常判定部は、前記自動運転レベルがレベル４またはレベル５である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
＜２＞に記載の情報処理装置。
＜７＞ 前記自動運転レベルがレベル４またはレベル５である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記異常事態処理部は、前記バイタルデータと共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
＜２＞に記載の情報処理装置。
＜８＞ 前記異常事態処理部は、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報と、緊急車両による救護の要否を示す情報とを受信し、前記緊急車両による救護が必要なとき、前記緊急車両との合流地点へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
＜７＞に記載の情報処理装置。
＜９＞ 前記異常事態処理部は、前記バイタルデータ、および前記運転者を特定する情報と共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータと、前記運転者を特定する情報により検索されたカルテの情報とに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
＜７＞に記載の情報処理装置。
＜１０＞ 前記自動運転レベルがレベル４である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記運転者の交代が必要で、かつ、交代が可能である場合、または、前記運転者の交代が不要である場合、前記異常事態処理部は、前記医療機関へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
＜７＞に記載の情報処理装置。
＜１１＞ 前記自動運転レベルがレベル４である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定され、前記運転者の交代が必要であるが、交代が不可能であるとき、前記異常事態処理部は、安全な場所に停止するように、前記車両を動作させる、または、前記安全な場所に停止するように、前記車両を動作させると共に、前記車両が停止した位置に緊急車両による救護を要請することで、前記車両を安全な状態に制御する
＜７＞に記載の情報処理装置。
＜１２＞ 前記自動運転レベルがレベル３である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記異常事態処理部は、前記安全な場所に停止するように、前記車両を動作させた後、前記バイタルデータと共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように促す情報を提示することで、前記車両を安全な状態に制御する
＜２＞に記載の情報処理装置。
＜１３＞ 前記自動運転レベルがレベル３である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定され、前記運転者の交代が必要であるが、交代が不可能であるとき、前記異常事態処理部は、前記車両が停止した位置に緊急車両による救護を要請することで、前記車両を安全な状態に制御する
＜１２＞に記載の情報処理装置。
＜１４＞ 前記自動運転レベルがレベル０乃至２である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記異常事態処理部は、ハザードランプを点灯し、減速しながら停止するように、前記車両を動作させた後、前記バイタルデータと共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように促す情報を提示することで、前記車両を安全な状態に制御する
＜２＞に記載の情報処理装置。
＜１５＞ 前記自動運転レベルがレベル０乃至２である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定され、前記運転者の交代が不可能であるとき、前記異常事態処理部は、前記車両が停止した位置に緊急車両による救護を要請することで、前記車両を安全な状態に制御する
＜１４＞に記載の情報処理装置。
＜１６＞ 前記体調異常判定部は、前記自動運転レベルがレベル０乃至３である場合、前記運転者の視線検出ができないとき、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
＜２＞乃至＜５＞のいずれかに記載の情報処理装置。
＜１７＞ 前記体調異常判定部は、前記運転者の視線検出ができない場合、前記運転者に対して覚醒を促すフィードバックを掛けて、さらに、前記運転者の視線検出ができないとき、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
＜１６＞に記載の情報処理装置。
＜１８＞ 前記運転者の視線検出ができない場合、前記運転者に対して覚醒を促すフィードバックを掛けて、さらに、前記運転者の視線検出ができない状態が継続するとき、前記体調異常判定部は、前記フィードバックを繰り返し、前記フィードバックを所定回数繰り返したか否かにより、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
＜１７＞に記載の情報処理装置。
＜１９＞ 車両の運転者のバイタルデータを取得するバイタルデータ取得処理と、
前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両を安全な状態に制御する異常事態処理と
を含む情報処理方法。
＜２０＞ 車両の運転者のバイタルデータを取得するバイタルデータ取得部と、
前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生しているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両を安全な状態に制御する異常事態処理部と
してコンピュータを機能させるプログラム。

１１ 車両， １２ 通報受信者端末， １３ 医療業務者端末， １００ 車両制御システム， １０２ データ取得部， １１２ 自動運転制御部， １３３ 状況分析部， １３４ 計画部， １３５ 動作制御部， １５３ 状況認識部， １５４ 状況予測部， １７２ 加減速制御部， １７３ 方向制御部， １８５ バイタルデータ送受信管理部， １９５ カルテ管理部， ２０１ 車内環境認識部， ２０２ フィードバック制御部， ２０３ 異常事態処理部， ２０４ E-call， ２１１ 車両制御部， ２３１ 車内センサ， ２３２ バイタルデータ取得センサ， ２５１ 刺激臭発生部， ２５２ 情報表示部， ２５３ スピーカ

Claims (20)

1. 車両の運転者のバイタルデータを取得するバイタルデータ取得部と、
   前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両を安全な状態に制御する異常事態処理部と
   を備えた情報処理装置。
2. 前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する体調異常判定部をさらに備える
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記体調異常判定部は、機械学習により、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記バイタルデータを送信する通信部と、
   前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得する取得部とをさらに備え、
   前記体調異常判定部は、取得した判断結果に応じて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
   請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記通信部は、前記バイタルデータを、前記バイタルデータに基づいて、前記体調異常の発生の有無を判断する専門医療機関に送信し、
   前記取得部は、前記専門医療機関による、前記バイタルデータに基づいた前記体調異常の発生の有無の判断結果を取得し、
   前記体調異常判定部は、前記専門医療機関による、前記バイタルデータに基づいた前記体調異常の発生の有無の判断結果に応じて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記体調異常判定部は、前記自動運転レベルがレベル４またはレベル５である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
   請求項２に記載の情報処理装置。
7. 前記自動運転レベルがレベル４またはレベル５である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記異常事態処理部は、前記バイタルデータと共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
   請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記異常事態処理部は、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報と、緊急車両による救護の要否を示す情報とを受信し、前記緊急車両による救護が必要なとき、前記緊急車両との合流地点へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
   請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記異常事態処理部は、前記バイタルデータ、および前記運転者を特定する情報と共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータと、前記運転者を特定する情報により検索されたカルテの情報とに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
   請求項７に記載の情報処理装置。
10. 前記自動運転レベルがレベル４である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記運転者の交代が必要で、かつ、交代が可能である場合、または、前記運転者の交代が不要である場合、前記異常事態処理部は、前記医療機関へと移動するように、前記車両を動作させることで、前記車両を安全な状態に制御する
    請求項７に記載の情報処理装置。
11. 前記自動運転レベルがレベル４である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定され、前記運転者の交代が必要であるが、交代が不可能であるとき、前記異常事態処理部は、安全な場所に停止するように、前記車両を動作させる、または、前記安全な場所に停止するように、前記車両を動作させると共に、前記車両が停止した位置に緊急車両による救護を要請することで、前記車両を安全な状態に制御する
    請求項７に記載の情報処理装置。
12. 前記自動運転レベルがレベル３である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記異常事態処理部は、前記安全な場所に停止するように、前記車両を動作させた後、前記バイタルデータと共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように促す情報を提示することで、前記車両を安全な状態に制御する
    請求項２に記載の情報処理装置。
13. 前記自動運転レベルがレベル３である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定され、前記運転者の交代が必要であるが、交代が不可能であるとき、前記異常事態処理部は、前記車両が停止した位置に緊急車両による救護を要請することで、前記車両を安全な状態に制御する
    請求項１２に記載の情報処理装置。
14. 前記自動運転レベルがレベル０乃至２である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定されるとき、前記異常事態処理部は、ハザードランプを点灯し、減速しながら停止するように、前記車両を動作させた後、前記バイタルデータと共に前記運転者が体調異常を発生させていることを示す通知を送信すると共に、前記通知に応じて送信されてくる、前記バイタルデータに基づいた、前記体調異常を発生させている前記運転者に施すべき処置が可能な医療機関の情報を受信し、前記医療機関へと移動するように促す情報を提示することで、前記車両を安全な状態に制御する
    請求項２に記載の情報処理装置。
15. 前記自動運転レベルがレベル０乃至２である場合、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させていると判定され、前記運転者の交代が不可能であるとき、前記異常事態処理部は、前記車両が停止した位置に緊急車両による救護を要請することで、前記車両を安全な状態に制御する
    請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 前記体調異常判定部は、前記自動運転レベルがレベル０乃至３である場合、前記運転者の視線検出ができないとき、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
    請求項２に記載の情報処理装置。
17. 前記体調異常判定部は、前記運転者の視線検出ができない場合、前記運転者に対して覚醒を促すフィードバックを掛けて、さらに、前記運転者の視線検出ができないとき、前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
    請求項１６に記載の情報処理装置。
18. 前記運転者の視線検出ができない場合、前記運転者に対して覚醒を促すフィードバックを掛けて、さらに、前記運転者の視線検出ができない状態が継続するとき、前記体調異常判定部は、前記フィードバックを繰り返し、前記フィードバックを所定回数繰り返したか否かにより、前記運転者が体調異常を発生させているか否かを判定する
    請求項１７に記載の情報処理装置。
19. 車両の運転者のバイタルデータを取得するバイタルデータ取得処理と、
    前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生させているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両を安全な状態に制御する異常事態処理と
    を含む情報処理方法。
20. 車両の運転者のバイタルデータを取得するバイタルデータ取得部と、
    前記バイタルデータに基づいて、前記運転者が体調異常を発生しているとの判定結果を取得した場合、自動運転レベルに応じて前記車両を安全な状態に制御する異常事態処理部と
    してコンピュータを機能させるプログラム。

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