CN115626171B - 车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115626171B
CN115626171B CN202211564660.3A CN202211564660A CN115626171B CN 115626171 B CN115626171 B CN 115626171B CN 202211564660 A CN202211564660 A CN 202211564660A CN 115626171 B CN115626171 B CN 115626171B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driver
driving
target
vehicle
level
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211564660.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115626171A (zh
Inventor
钟勋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiaomi Automobile Technology Co Ltd filed Critical Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202211564660.3A priority Critical patent/CN115626171B/zh
Publication of CN115626171A publication Critical patent/CN115626171A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115626171B publication Critical patent/CN115626171B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/26—Incapacity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本公开提出一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息；根据采集的驾驶员信息，确定驾驶员的目标安全驾驶等级；从车辆的候选自动驾驶模式中，获取与目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对目标自动驾驶模式的操作权限进行授权。本公开能够为自动为驾驶员匹配符合驾驶员当前安全驾驶等级的自动驾驶模式，保障了驾驶员的驾驶安全。

Description

车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的日益发展，自动驾驶功能正朝着高阶化、高度智能化的方向发展，从最开始的自动紧急制动等主动安全功能，到后来车道保持、自适应巡航等辅助驾驶功能，再到可自动按地图导航行驶并能在行驶过程中根据路况需要实现自主换道的高速领航功能，自动驾驶功能逐渐丰富。
现有技术中，自动驾驶模式包括不同安全等级的模式，在驾驶员开启自动驾驶模式后，难以根据驾驶员当前的安全驾驶等级为驾驶员匹配对应等级的自动驾驶模式。
发明内容
本公开实施例提供一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。
本公开第一方面实施例提出了一种车辆自动驾驶方法，包括：在确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息；根据采集的所述驾驶员信息，确定所述驾驶员的目标安全驾驶等级；从所述车辆的候选自动驾驶模式中，获取与所述目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对所述目标自动驾驶模式的操作权限进行授权。
在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：根据采集的所述驾驶员信息，判断所述车辆是否处于危险驾驶状态；若所述车辆处于危险驾驶状态，从候选应急策略中，获取所述目标自动驾驶模式对应的目标应急策略；基于所述目标应急策略对所述车辆进行控制。
在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：持续对所述驾驶员信息进行采集；根据累计采集的所述驾驶员信息，对所述目标安全驾驶等级进行周期性更新。
在本公开的一个实施例中，所述根据累计采集的所述驾驶员信息，对所述目标安全驾驶等级进行周期性更新，包括：根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述车辆进入所述危险驾驶状态的第一累计次数；根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数；在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，所述在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级，包括：在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足升级条件；若所述满足升级条件且所述目标安全驾驶等级非最高等级，则对所述目标安全驾驶等级进行升级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，所述在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级，包括：在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足降级条件；若所述满足降级条件且所述目标安全驾驶等级非最低等级，则对所述目标安全驾驶等级进行降级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，所述根据采集的所述驾驶员信息，判断所述车辆是否处于危险驾驶状态，包括：对所述驾驶员信息中的驾驶员行为信息进行聚类分析，判断所述驾驶员是否处于脱离车辆监控状态；根据所述驾驶员信息中的驾驶员状态信息，判断所述驾驶员是否处于疲劳状态或身体异常状态；若所述驾驶员被判定为处于所述脱离车辆监控状态、所述疲劳状态和所述身体异常状态中的任一状态，则确定所述车辆处于危险驾驶状态。
在本公开的一个实施例中，所述从所述车辆的候选自动驾驶模式中，获取与所述目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，包括：在所述目标安全驾驶等级为低等级时，确定所述目标自动驾驶模式为所述低等级对应的基础辅助驾驶模式；限制所述基础辅助驾驶模式的最高运行速度，并强制开启所述车辆的主动安全功能。
本公开第二方面实施例提出了一种车辆自动驾驶装置，包括：第一采集模块，用于确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息；确定模块，用于根据采集的所述驾驶员信息，确定所述驾驶员的目标安全驾驶等级；获取模块，用于从所述车辆的候选自动驾驶模式中，获取与所述目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对所述目标自动驾驶模式的操作权限进行授权。
在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：判断模块，用于根据采集的所述驾驶员信息，判断所述车辆是否处于危险驾驶状态；获取模块，用于若所述车辆处于危险驾驶状态，从候选应急策略中，获取所述目标自动驾驶模式对应的目标应急策略；控制模块，用于基于所述目标应急策略对所述车辆进行控制。
在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第二采集模块，用于持续对所述驾驶员信息进行采集；更新模块，用于根据累计采集的所述驾驶员信息，对所述目标安全驾驶等级进行周期性更新。
在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述车辆进入所述危险驾驶状态的第一累计次数；根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数；在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足升级条件；若所述满足升级条件且所述目标安全驾驶等级非最高等级，则对所述目标安全驾驶等级进行升级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足降级条件；若所述满足降级条件且所述目标安全驾驶等级非最低等级，则对所述目标安全驾驶等级进行降级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，所述判断模块，还用于：对所述驾驶员信息中的驾驶员行为信息进行聚类分析，判断所述驾驶员是否处于脱离车辆监控状态；根据所述驾驶员信息中的驾驶员状态信息，判断所述驾驶员是否处于疲劳状态或身体异常状态；若所述驾驶员被判定为处于所述脱离车辆监控状态、所述疲劳状态和所述身体异常状态中的任一状态，则确定所述车辆处于危险驾驶状态。
在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还用于：在所述目标安全驾驶等级为低等级时，确定所述目标自动驾驶模式为所述低等级对应的基础辅助驾驶模式；限制所述基础辅助驾驶模式的最高运行速度，并强制开启所述车辆的主动安全功能。
本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本公开第一方面实施例提出的车辆自动驾驶方法。
本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开第一方面实施例提出的车辆自动驾驶方法。
本公开第五方面实施例提出了一种车辆，包括本公开第二方面实施例提出的车辆自动驾驶装置或者包括本公开第三方面实施例提出的电子设备。
本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：通过确定驾驶员当前的安全驾驶等级，能够为自动为驾驶员匹配符合驾驶员当前安全驾驶等级的自动驾驶模式，保障了驾驶员的驾驶安全。
本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本公开实施例所提供的一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图2为自动驾驶功能匹配的流程示意图；
图3为本公开实施例所提供的另一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图4为车辆的危险驾驶状态判定的流程示意图；
图5为车辆应急措施的流程示意图；
图6为本公开实施例所提供的另一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图7为本公开实施例所提供的另一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图8为本公开实施例所提供的一种目标安全等级判定的流程示意图；
图9为本公开实施例所提供的另一种目标安全等级判定的流程示意图；
图10为本公开实施例所提供的另一种目标安全等级判定的流程示意图；
图11为本公开实施例所提供的另一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图12为本公开实施例所提供的另一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图13为本公开实施例所提供的一种车辆自动驾驶方法的应用场景的流程示意图；
图14为本公开实施例提供的一种车辆自动驾驶装置的结构示意图；
图15为根据本公开一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
下面参照附图描述本公开实施例的车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。
图1为本公开实施例所提供的一种车辆自动驾驶方法的流程示意图。如图1所示，该方法包含以下步骤：
S101，确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息。
可选地，驾驶员信息包括驾驶员行为信息和驾驶员状态信息等。
其中，驾驶员行为信息包括玩手机、玩游戏、阅读、双手脱离方向盘等行为信息，驾驶员状态信息包括疲劳状态、身体异常状态等状态信息。
可选地，可以通过驾驶员监测系统（Driver Monitor System，DMS）采集驾驶员行为信息和驾驶员状态信息。
一些实施例中，驾驶员监测系统包括车内摄像头，可以通过车内摄像头采集驾驶员的图像，并对图像中驾驶员的行为特征的进行识别，根据识别的行为特征获取驾驶员行为信息。
另一些实施例中，可以通过驾驶员监测系统检测驾驶员眼睑闭合、眨眼、凝视方向和打哈欠等头部动作，根据检测的头部动作取得驾驶员是否处于疲劳状态。
另一些实施例中，可以通过驾驶员监测系统采集驾驶员的体温数据和/或心率数据，根据驾驶员的体温数据和/或心率数据确定驾驶员身体是否异常。
一些实现中，可以通过车内安装的红外测温装置测量驾驶员体温，得到驾驶员的体温数据。
一些实现中，可以预先将驾驶员佩戴的可穿戴设备例如智能手表、智能手环等与车辆连接，通过可穿戴设备检测驾驶员的心率数据，并将心率数据实时发送给车辆。
可选地，还可以通过方向盘脱手检测系统检测驾驶员双手脱离方向盘的行为。
S102，根据采集的驾驶员信息，确定驾驶员的目标安全驾驶等级。
其中，目标安全驾驶等级为驾驶员当前的安全驾驶等级。可选地，目标驾驶等级包括高等级、中等级和低等级三个安全等级。
本公开实施例中，可以根据驾驶员的驾驶行为和驾驶状态对安全驾驶等级进行等级划分，其具体划分方式可以根据实际场景需求进行划分，此处不做任何限定。
一些实施例中，可以根据驾驶员信息确定驾驶员的驾驶行为和驾驶状态，根据驾驶员驾驶行为和驾驶状态确定驾驶员的目标安全等级。
S103，从车辆的候选自动驾驶模式中，获取与目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对目标自动驾驶模式的操作权限进行授权。
可选地，候选自动驾驶模式包括低等级的基础辅助驾驶模式，中等级的基础辅助驾驶模式和高级辅助驾驶模式。
一些实施例中，在目标安全驾驶等级为低等级时，确定目标自动驾驶模式为低等级对应的基础辅助驾驶模式，限制基础辅助驾驶模式的最高运行速度，并强制开启车辆的主动安全功能。可选地，主动安全功能包括自动紧急制动（Autonomous EmergencyBraking，AEB）功能和盲点监测（Blind Spot Detection，BSD）功能等，用于提供预警和紧急制动等。
另一些实施例中，在目标安全驾驶等级为中等级时，确定目标自动驾驶模式为中等级对应的基础辅助驾驶模式，控制车辆开启基础辅助驾驶功能，其中，基础辅助驾驶功能包括自适应巡航（Adaptive Cruise Control，ACC）功能和（Lane Keeping Assistance，LKA）车道保持功能等，用于车辆的横向和纵向控制。
另一些实施例中，在目标安全驾驶等级为高等级时，控制车辆开启高级辅助驾驶功能。可选地，高级辅助驾驶功能包括智能导航辅助驾驶（Navigation Guided Pilot，NGP）功能等，用于控制车辆按照导航自动行驶以及控制车辆自主变道等。
在确定目标自动驾驶模式为低等级的基础辅助驾驶模式时，对低等级的基础辅助驾驶模式的操作权限进行授权，在确定目标自动驾驶模式为中等级的基础辅助驾驶模式时，对中等级的基础辅助驾驶模式的操作权限进行授权，在确定目标自动驾驶模式为高级辅助驾驶模式时，对高级辅助驾驶模式的操作权限进行授权。
如图2所示，可以判断目标安全驾驶等级是否为高等级，若是，则匹配高级辅助驾驶模式，若否，则判断目标安全驾驶等级是否为中等级，若是，则匹配中等级的基础辅助驾驶模式，若否，则匹配低等级的基础辅助驾驶模式。
本公开实施例中，确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息，根据采集的驾驶员信息，确定驾驶员的目标安全驾驶等级，从车辆的候选自动驾驶模式中，获取与目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对目标自动驾驶模式的操作权限进行授权。本公开实施例中，通过确定驾驶员当前的安全驾驶等级，能够为自动为驾驶员匹配符合驾驶员当前安全驾驶等级的自动驾驶模式，保障了驾驶员的驾驶安全。
图3为本公开一实施例提供的车辆自动驾驶方法的流程示意图，如图3所示，该方法包含以下步骤：
S301，根据采集的驾驶员信息，判断车辆是否处于危险驾驶状态。
可选地，如图4所示，对驾驶员信息中的驾驶员行为信息进行聚类分析，判断驾驶员是否处于脱离车辆监控状态，并根据驾驶员信息中的驾驶员状态信息，判断驾驶员是否处于疲劳状态或身体异常状态，若驾驶员被判定为处于脱离车辆监控状态、疲劳状态和身体异常状态中的任一状态，则确定车辆处于危险驾驶状态；若驾驶员未被判定为处于脱离车辆监控状态、疲劳状态和身体异常状态中的任一状态，则确定车辆未处于危险驾驶状态。
其中，脱离车辆监控状态包括长时间未关注车辆前方状态、长时间脱离方向盘状态等。
S302，若车辆处于危险驾驶状态，从候选应急策略中，获取目标自动驾驶模式对应的目标应急策略。
可选地，候选应急策略包括开启车辆双闪灯、自主变道至应急车道、主动刹车等策略。
需要说明的是，本公开实施例中，可以结合实际场景需求设定不同的应急策略作为候选应急策略，对于不同的目标驾驶模式，也可以结合实际场景需求设定对应的应急策略作为目标驾驶模式的目标应急策略，此处不做任何限定。
S303，基于目标应急策略对车辆进行控制。
示例性的，如图5所示，在车辆进入危险驾驶状态，判断车辆是否为高级辅助驾驶模式，若否，则控制车辆在原车道停车并保持双闪灯开启，若是，则开启车辆的双闪灯，并控制车辆减速，在车辆降速至设定速度后，控制车辆自主变道至应急车道并计时，判断车辆的变道时间是否大于设定变道时间，若是，则说明车辆变道失败，控制车辆在原车道停车并保持双闪灯开启，若否，则说明车辆变道成功，控制车辆刹停并保持双闪灯开启。
本公开实施例中，根据采集的驾驶员信息，判断车辆是否处于危险驾驶状态，若车辆处于危险驾驶状态，从候选应急策略中，获取目标自动驾驶模式对应的目标应急策略，基于目标应急策略对车辆进行控制。本公开实施例中，通过检测车辆是否处于危险驾驶状态，并在车辆处于危险驾驶状态时对车辆采取相应的应急措施，能够保障驾驶员的驾驶安全。
图6为本公开一实施例提供的车辆自动驾驶方法的流程示意图，如图6所示，该方法包含以下步骤：
S601，持续对驾驶员信息进行采集。
在车辆处于自动驾驶模式时，可以通过驾驶员监测系统和方向盘脱手检测系统持续采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息。
S602，根据累计采集的驾驶员信息，对目标安全驾驶等级进行周期性更新。
本公开实施例中，在车辆处于自动驾驶模式时，需要实时检测驾驶员的驾驶行为和驾驶状态，以在驾驶员的驾驶行为和驾驶状态与当前的目标安全驾驶等级不匹配时，对当前的目标安全驾驶等级进行更新，以保障驾驶员的安全。
一些实施例中，可以对每个更新周期内累计采集的驾驶员信息中驾驶员行为信息和驾驶员状态信息进行聚类分析，确定下一周期的目标安全驾驶等级，以在下一更新周期时对当前的目标安全驾驶等级进行更新。
需要说明的是，更新周期可以根据实际场景需求进行设定，此处不做任何限定。
本公开实施例中，持续对驾驶员信息进行采集，根据累计采集的驾驶员信息，对目标安全驾驶等级进行周期性更新。本公开实施例能够根据驾驶员的驾驶行为和驾驶状态周期性地更新目标安全驾驶等级，从而实现自动驾驶模式的自适应切换，进而保障驾驶员的驾驶安全。
图7为本公开一实施例提供的车辆自动驾驶方法的流程示意图，如图7所示，该方法包含以下步骤：
S701，持续对驾驶员信息进行采集。
S702，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数。
可以根据累计采集的驾驶员信息中的驾驶员行为信息和驾驶员状态信息，确定驾驶员从驾驶开始至当前更新周期处于脱离车辆监控状态、疲劳状态和身体异常状态中的任一状态的累计次数，作为从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数。
S703，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数。
从事与驾驶无关事项状态包括操作手机状态、玩游戏状态、阅读状态等。
一些实施例中，可以根据累计采集的驾驶员信息中驾驶员行为信息，确定从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数。
S704，在目标安全驾驶等级的基础上，根据第一累计次数和第二累计次数，确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全驾驶等级。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为高等级时，参见图8，若第一累计次数大于或等于第一设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为低等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数小于第二设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为高等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第二设定次数且小于第三设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为中等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第三设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为低等级；
其中，第二设定次数小于第三设定次数。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为中等级时，参见图9，若第一累计次数大于或等于第一设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为低等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数小于第四设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为高等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第四设定次数且小于第五设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为中等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第五设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为低等级；
其中，第四设定次数小于第五设定次数。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为低等级时，参见图10，若第一累计次数大于或等于第一设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为低等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数小于第六设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为高等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第六设定次数且小于第七设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为中等级；
若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第七设定次数，则确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全等级为低等级；
其中，第六设定次数小于第七设定次数。
需要说明的是，本公开实施例中，第一设定次数、第二设定次数、第三设定次数、第四设定次数、第五设定次数、第六设定次数和第七设定次数可以根据实际场景需求进行设定，此处不做任何限定。可选地，第一设定次数可以为1次。
在根据第一累计次数和第二累计次数，确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全驾驶等级后，并在下一个更新周期时更新为该目标安全驾驶等级。
本公开实施例中，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数，在目标安全驾驶等级的基础上，根据第一累计次数和第二累计次数，确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全驾驶等级。本公开实施例中，由于是通过监测驾驶员在更新周期内进入危险驾驶状态和从事与驾驶无关事项的次数，确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全驾驶等级，提高了目标安全等级更新的准确性。
图11为本公开一实施例提供的车辆自动驾驶方法的流程示意图，如图11所示，该方法包含以下步骤：
S1101，持续对驾驶员信息进行采集。
S1102，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数。
S1103，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数。
关于步骤S1101~S1103的具体介绍可以参见上述相关实施例中的介绍，此处不做任何限定。
S1104，在目标安全驾驶等级的基础上，确定第一累计次数和第二累计次数是否满足升级条件。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为低等级时，若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第六设定次数且小于第七设定次数，则确定第一累计次数和第二累计次数满足第一升级条件；若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数小于第六设定次数，则确定第一累计次数和第二累计次数满足第二升级条件；
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为中等级时，若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数小于第四设定次数，则第一累计次数和第二累计次数满足第二升级条件。
需要说明的是，第一升级条件为从当前的目标安全驾驶等级升级至中等级的条件，第二升级条件为从当前的目标安全驾驶等级升级至高等级的条件。
S1105，若满足升级条件且目标安全驾驶等级非最高等级，则对目标安全驾驶等级进行升级处理，得到下一个更新周期内目标安全驾驶等级。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为低等级时，若确定第一累计次数和第二累计次数满足第一升级条件，则将目标安全驾驶等级升级为中等级；若确定第一累计次数和第二累计次数满足第二升级条件，则将目标安全驾驶等级升级为高等级。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为中等级时，若确定第一累计次数和第二累计次数满足第二升级条件，则将目标安全驾驶等级升级为高等级。
本公开实施例中，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数，在目标安全驾驶等级的基础上，确定第一累计次数和第二累计次数是否满足升级条件，若满足升级条件且目标安全驾驶等级非最高等级，则对目标安全驾驶等级进行升级处理，得到下一个更新周期内目标安全驾驶等级。本公开实施例中，在驾驶员当前的目标安全等级为非最高等级时，能够根据驾驶员的驾驶行为和驾驶状态自适应对驾驶员当前的目标安全等级进行升级，提高了驾驶员的自动驾驶体验。
图12为本公开一实施例提供的车辆自动驾驶方法的流程示意图，如图12所示，该方法包含以下步骤：
S1201，持续对驾驶员信息进行采集。
S1202，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数。
S1203，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数。
关于步骤S1201~S1203的具体介绍可以参见上述相关实施例中的介绍，此处不做任何限定。
S1204，在目标安全驾驶等级的基础上，确定第一累计次数和第二累计次数是否满足降级条件。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为高等级时，若第一累计次数大于或等于第一设定次数，则确定第一累计次数和第二累计次数满足第一降级条件；若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第三设定次数，则确定第一累计次数和第二累计次数满足第一降级条件；若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第二设定次数且小于第三设定次数，则确定第一累计次数和第二累计次数满足第二降级条件。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为中等级时，若第一累计次数大于或等于第一设定次数，则确定第一累计次数和第二累计次数满足第一降级条件；若第一累计次数小于第一设定次数，第二累计次数大于或等于第五设定次数，则确定第一累计次数和第二累计次数满足第一降级条件。
需要说明的是，第一降级条件为从当前的目标安全驾驶等级降级至低等级的条件，第二降级条件为从当前的目标安全驾驶等级降级至中等级的条件。
S1205，若满足降级条件且目标安全驾驶等级非最低等级，则对目标安全驾驶等级进行降级处理，得到下一个更新周期内目标安全驾驶等级。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为高等级时，若第一累计次数和第二累计次数满足第一降级条件，则将目标安全驾驶等级降至低等级；若第一累计次数和第二累计次数满足第二降级条件，则将目标安全驾驶等级降至中等级。
在驾驶员当前的目标安全驾驶等级为低等级时，若第一累计次数和第二累计次数满足第一降级条件，则目标安全驾驶等级降至低等级。
本公开实施例中，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数，根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数，在目标安全驾驶等级的基础上，确定第一累计次数和第二累计次数是否满足降级条件，若满足降级条件且目标安全驾驶等级非最低等级，则对目标安全驾驶等级进行降级处理，得到下一个更新周期内目标安全驾驶等级。本公开实施例中，在驾驶员当前的目标安全等级为非最低等级时，能够根据驾驶员的驾驶行为和驾驶状态自适应对驾驶员当前的目标安全等级进行降级，保障了驾驶员的驾驶安全。
图13为本公开的车辆自动驾驶方法的应用场景示意图，如图13所示，在开启自动驾驶功能之后，采集驾驶员信息，根据驾驶员信息判断驾驶员是否处于危险驾驶状态，若是，则启动应急处置措施，若否，则确定驾驶员当前的安全驾驶等级，并判断安全驾驶等级是否为低等级，若是，则开启主动安全功能，若否，则进行下一次的危险驾驶状态判断。
为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种车辆自动驾驶装置。图14为本公开实施例提供的一种车辆自动驾驶装置的结构示意图，该车辆自动驾驶装置1400，包括：
第一采集模块1410，用于确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息；
确定模块1420，用于根据采集的驾驶员信息，确定驾驶员的目标安全驾驶等级；
获取模块1430，用于从车辆的候选自动驾驶模式中，获取与目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对目标自动驾驶模式的操作权限进行授权。
在本公开的一个实施例中，该车辆自动驾驶装置1400还包括：
判断模块1440，用于根据采集的驾驶员信息，判断车辆是否处于危险驾驶状态；
获取模块1450，用于若车辆处于危险驾驶状态，从候选应急策略中，获取目标自动驾驶模式对应的目标应急策略；
控制模块1460，用于基于目标应急策略对车辆进行控制。
在本公开的一个实施例中，该车辆自动驾驶装置1400还包括：
第二采集模块1470，用于持续对驾驶员信息进行采集；
更新模块1480，用于根据累计采集的驾驶员信息，对目标安全驾驶等级进行周期性更新。
在本公开的一个实施例中，更新模块1480，还用于：
根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期车辆进入危险驾驶状态的第一累计次数；
根据累计采集的驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数；
在目标安全驾驶等级的基础上，根据第一累计次数和第二累计次数，确定下一个更新周期内驾驶员的目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，更新模块1480，还用于：
在目标安全驾驶等级的基础上，确定第一累计次数和第二累计次数是否满足升级条件；
若满足升级条件且目标安全驾驶等级非最高等级，则对目标安全驾驶等级进行升级处理，得到下一个更新周期内目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，更新模块1480，还用于：
在目标安全驾驶等级的基础上，确定第一累计次数和第二累计次数是否满足降级条件；
若满足降级条件且目标安全驾驶等级非最低等级，则对目标安全驾驶等级进行降级处理，得到下一个更新周期内目标安全驾驶等级。
在本公开的一个实施例中，判断模块1440，还用于：
对驾驶员信息中的驾驶员行为信息进行聚类分析，判断驾驶员是否处于脱离车辆监控状态；
根据驾驶员信息中的驾驶员状态信息，判断驾驶员是否处于疲劳状态或身体异常状态；
若驾驶员被判定为处于脱离车辆监控状态、疲劳状态和身体异常状态中的任一状态，确定车辆处于危险驾驶状态。
在本公开的一个实施例中，获取模块1450，还用于：
在目标安全驾驶等级为低等级时，确定目标自动驾驶模式为低等级对应的基础辅助驾驶模式；
限制基础辅助驾驶模式的最高运行速度，并强制开启车辆的主动安全功能。
需要说明的是，前述对车辆自动驾驶方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆自动驾驶装置，此处不再赘述。
本公开实施例中，确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息，根据采集的驾驶员信息，确定驾驶员的目标安全驾驶等级，从车辆的候选自动驾驶模式中，获取与目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对目标自动驾驶模式的操作权限进行授权。本公开实施例中，通过确定驾驶员当前的安全驾驶等级，能够为自动为驾驶员匹配符合驾驶员当前安全驾驶等级的自动驾驶模式，保障了驾驶员的驾驶安全。
根据本公开实施例的第三方面，还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上所述的车辆自动驾驶方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种存储介质。
其中，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上所述的车辆自动驾驶方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种车辆，包括本公开第二方面实施例的车辆自动驾驶装置或者本公开第三方面实施例的电子设备。
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备框图。图15示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图15所示，电子设备1500包括处理器111，其可以根据存储在只读存储器（ROM，Read Only Memory）112中的程序或者从存储器116加载到随机访问存储器（RAM，RandomAccess Memory）113中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 113中，还存储有电子设备1500操作所需的各种程序和数据。处理器111、ROM 112以及RAM 113通过总线114彼此相连。输入/输出（I/O，Input / Output）接口115也连接至总线114。
以下部件连接至I/O接口115：包括硬盘等的存储器116；以及包括诸如LAN（局域网，Local Area Network）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分117，通信部分117经由诸如因特网的网络执行通信处理；驱动器118也根据需要连接至I/O接口115。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分117从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器111执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备1500的处理器111执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
本公开技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本公开旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息；
根据采集的所述驾驶员信息，确定所述驾驶员的目标安全驾驶等级；
从所述车辆的候选自动驾驶模式中，获取与所述目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对所述目标自动驾驶模式的操作权限进行授权；
根据采集的所述驾驶员信息，判断所述车辆是否处于危险驾驶状态；
持续对所述驾驶员信息进行采集；
根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述车辆进入所述危险驾驶状态的第一累计次数；
根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数；
在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述车辆处于危险驾驶状态，从候选应急策略中，获取所述目标自动驾驶模式对应的目标应急策略；
基于所述目标应急策略对所述车辆进行控制。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级，包括：
在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足升级条件；
若所述满足升级条件且所述目标安全驾驶等级非最高等级，则对所述目标安全驾驶等级进行升级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级，包括：
在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足降级条件；
若所述满足降级条件且所述目标安全驾驶等级非最低等级，则对所述目标安全驾驶等级进行降级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据采集的所述驾驶员信息，判断所述车辆是否处于危险驾驶状态，包括：
对所述驾驶员信息中的驾驶员行为信息进行聚类分析，判断所述驾驶员是否处于脱离车辆监控状态；
根据所述驾驶员信息中的驾驶员状态信息，判断所述驾驶员是否处于疲劳状态或身体异常状态；
若所述驾驶员被判定为处于所述脱离车辆监控状态、身体异常状态所述疲劳状态和所述身体异常状态中的任一状态，则确定所述车辆处于危险驾驶状态。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述车辆的候选自动驾驶模式中，获取与所述目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，包括：
在所述目标安全驾驶等级为低等级时，确定所述目标自动驾驶模式为所述低等级对应的基础辅助驾驶模式；
限制所述基础辅助驾驶模式的最高运行速度，并强制开启所述车辆的主动安全功能。
7.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：
第一采集模块，用于确定车辆处于自动驾驶模式下，采集驾驶员在行驶过程中的驾驶员信息；
确定模块，用于根据采集的所述驾驶员信息，确定所述驾驶员的目标安全驾驶等级；
获取模块，用于从所述车辆的候选自动驾驶模式中，获取与所述目标安全驾驶等级匹配的目标自动驾驶模式，并对所述目标自动驾驶模式的操作权限进行授权；
判断模块，用于根据采集的所述驾驶员信息，判断所述车辆是否处于危险驾驶状态；
第二采集模块，用于持续对所述驾驶员信息进行采集；
更新模块，用于根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述车辆进入所述危险驾驶状态的第一累计次数；根据累计采集的所述驾驶员信息，获取从驾驶开始至当前更新周期所述驾驶员出现与驾驶无关事项的第二累计次数；在所述目标安全驾驶等级的基础上，根据所述第一累计次数和所述第二累计次数，确定下一个更新周期内所述驾驶员的目标安全驾驶等级。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于若所述车辆处于危险驾驶状态，从候选应急策略中，获取所述目标自动驾驶模式对应的目标应急策略；
控制模块，用于基于所述目标应急策略对所述车辆进行控制。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于：
在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足升级条件；
若所述满足升级条件且所述目标安全驾驶等级非最高等级，则对所述目标安全驾驶等级进行升级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于：
在所述目标安全驾驶等级的基础上，确定所述第一累计次数和所述第二累计次数是否满足降级条件；
若所述满足降级条件且所述目标安全驾驶等级非最低等级，则对所述目标安全驾驶等级进行降级处理，得到所述下一个更新周期内所述目标安全驾驶等级。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于：
对所述驾驶员信息中的驾驶员行为信息进行聚类分析，判断所述驾驶员是否处于脱离车辆监控状态；
根据所述驾驶员信息中的驾驶员状态信息，判断所述驾驶员是否处于疲劳状态或身体异常状态；
若所述驾驶员被判定为处于所述脱离车辆监控状态、所述疲劳状态和所述身体异常状态中的任一状态，则确定所述车辆处于危险驾驶状态。
12.根据权利要求7-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
在所述目标安全驾驶等级为低等级时，确定所述目标自动驾驶模式为所述低等级对应的基础辅助驾驶模式；
限制所述基础辅助驾驶模式的最高运行速度，并强制开启所述车辆的主动安全功能。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆自动驾驶方法。
14.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆自动驾驶方法。
15.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7至12中任一项所述的装置或者如权利要求13所述的电子设备。
CN202211564660.3A 2022-12-07 2022-12-07 车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN115626171B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211564660.3A CN115626171B (zh) 2022-12-07 2022-12-07 车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211564660.3A CN115626171B (zh) 2022-12-07 2022-12-07 车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115626171A CN115626171A (zh) 2023-01-20
CN115626171B true CN115626171B (zh) 2023-03-21

Family

ID=84910377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211564660.3A Active CN115626171B (zh) 2022-12-07 2022-12-07 车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115626171B (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103473890B (zh) * 2013-09-12 2015-09-16 合肥工业大学 基于多信息的驾驶员疲劳实时监测系统及监测方法
US20210387640A1 (en) * 2018-11-13 2021-12-16 Sony Group Corporation Information processing apparatus, information processing method, and program
CN109664891A (zh) * 2018-12-27 2019-04-23 北京七鑫易维信息技术有限公司 辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质
CN110063735B (zh) * 2019-04-16 2022-06-14 中国第一汽车股份有限公司 基于驾驶行为的疲劳监测方法
CN112124320A (zh) * 2020-09-10 2020-12-25 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 车辆控制方法、系统及车辆
CN114194207B (zh) * 2020-09-17 2024-03-15 华为技术有限公司 一种自动驾驶方法、ads及自动驾驶车辆
CN112289003B (zh) * 2020-10-23 2022-06-17 江铃汽车股份有限公司 疲劳驾驶不端驾驶行为监测方法及主动安全驾驶监控系统
CN115349865A (zh) * 2022-06-22 2022-11-18 斑马网络技术有限公司 驾驶员心电信号分析方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN115626171A (zh) 2023-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112041910B (zh) 信息处理装置、移动设备、方法和程序
US11518380B2 (en) System and method for predicted vehicle incident warning and evasion
CN109195850B (zh) 用于产生用于基于规则进行驾驶员辅助的控制数据的方法
CN101278324B (zh) 自适应驾驶员工作负荷估计器
US20220242448A1 (en) Method, apparatus and device for determining behavioral driving habit and controlling vehicle driving
CN110077395B (zh) 自动驾驶系统
KR102540436B1 (ko) 차량 사고 예측 시스템 및 그 방법
WO2019079807A1 (en) METHOD AND SYSTEM FOR VEHICULAR COMMUNICATIONS
CN110654381B (zh) 用于控制车辆的方法和装置
EP3885220B1 (en) Automatically estimating skill levels and confidence levels of drivers
CN111413973A (zh) 车辆的换道决策方法及装置、电子设备、存储介质
CN114194190A (zh) 车道机动意图检测系统和方法
US11279373B2 (en) Automated driving system
US20190263419A1 (en) Autonomous vehicle control by comparative transition prediction
CN113734193A (zh) 用于估计接管时间的系统和方法
CN115626171B (zh) 车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质
CN113815633A (zh) 行车监控方法、装置、计算机可读存储介质以及车辆
CN116198534A (zh) 人机共驾的意图融合控制方法、装置、设备及存储介质
CN113743356A (zh) 数据的采集方法、装置和电子设备
EP3654246B1 (en) Method, vehicle, system, and storage medium for indicating anomalous vehicle scenario using encoder network and replay buffer
CN111824170A (zh) 用于获得车辆性能信息的方法、系统、装置及电子设备
CN117601859B (zh) 一种用于防止车辆发生碰撞的预警系统及方法
CN113665586B (zh) 接管提示方法、装置、计算机设备及存储介质
WO2024114426A1 (zh) 人机共驾控制方法、装置、系统及车辆
WO2018019403A1 (en) Warning control device and method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant