JPWO2019003294A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記車両の走行環境を特定する環境特定手段と、
自動運転モードが設定されている場合には、前記環境特定手段により特定した前記走行環境に応じて前記車両の走行を制御する制御手段と、
運転者への報知を行うための出力手段とを有し、
前記制御手段は、前記走行環境が所定の走行環境であるか否かを判定し、前記所定の走行環境であると判定された場合には、前記出力手段により、前記判定の結果の報知を出力することを特徴とする。
●車両用制御装置の構成
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
ECU20が実行する車両1の自動運転に関わる制御について説明する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。本実施形態では、自動運転による走行を開始する前に、ECU20が図2の手順による処理を実行する。それによって案内ルートすなわち予定された走行経路の走行環境を特定し、行程中に所定の走行環境があれば、その旨を運転者に報知し、自動運転を開始するか否かの決定を促す。そして運転者により入力される決定に応じて自動運転を開始し、あるいは自動運転を取りやめて手動運転とする。
図2,3に示したように、事前に走行環境の判定を行う一方で、自動運転による走行中にも、現在の走行環境が所定の走行環境であるか否かを継続的に判定する。これにより所定の走行環境を事前に予測できなかった場合でも、現にその所定の走行環境であることを判定できる。その手順を図4に示す。図4の手順もECU20により実行される。図4の手順は例えば自動運転で走行中、周期的あるいは定期的に実行される。あるいは所定の距離を走行する都度実行するものとしてもよい。繰り返し周期は設定に応じて可変であってもよいし、予め固定しておいてもよい。周期は例えば1分や5分、10分など、さほど高頻度でなくともよい。また所定の走行距離ごとに繰り返す場合にも、その繰返し周期は、例えば1キロ、5キロ、10キロなど、比較的低頻度で良い。あるいは、気象条件に応じて、たとえば降雨や降雪のある場合にはより高頻度で実行し、晴天であればより低頻度で実行してもよい。
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
(1)本実施形態の第一の態様は、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する環境特定手段と、
自動運転モードが設定されている場合には、前記環境特定手段により特定した前記走行環境に応じて前記車両の走行を制御する制御手段と、
運転者への報知を行うための出力手段とを有し、
前記制御手段は、前記走行環境が所定の走行環境であるか否かを判定し、前記所定の走行環境であると判定された場合には、前記出力手段により、前記判定の結果の報知を出力することを特徴とする。
この構成により、走行環境が所定の走行環境であることを判定し、その判定の結果を運転者に報知することができる。
前記環境特定手段は、前記走行環境に含まれる前記車両の状態と、前記車両の外部の状態と、前記外部情報との少なくともいずれかに基づいて、前記所定の走行環境であることを判定することを特徴とする。
この構成により、車両の状態と外部情報との少なくともいずれかに基づいて所定の走行環境であることを判定できる。
前記制御手段は、前記報知として、前記自動運転モードを設定するか否かの問い合わせを出力し、前記報知を出力してから所定時間のうちに前記報知に応じた入力がされない場合、または、前記自動運転モードを設定する指示が入力された場合には、前記自動運転モードを設定することを特徴とする。
この構成により、走行環境が所定の走行環境であることの報知に応じて所定時間入力がない場合、または自動運転モードの設定指示が入力された場合には、自動運転モードを設定できる。
この構成により、所定の走行環境の判定を、自動運転モードが設定される前に行うこともできるし、あるいは自動運転モードで走行中に行うこともできる。
前記制御手段は、前記第二レベルの前記自動運転モードで前記車両の走行を制御している際に、前記走行環境が前記所定の走行環境であると判定した場合には、前記報知に対する入力に基づいて、前記自動運転モードを前記第一レベルへと遷移させることを特徴とする。
この構成により、所定の走行環境においては、より低いレベルで自動運転を行うことができる。
前記制御装置は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記通信手段を介して設定された前記走行経路についての前記外部情報を取得し、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境であるか否かを判定することを特徴とする。
この構成により、走行経路が予め設定されている場合には、通信で得た情報に基づいて設定された走行経路に所定の走行環境があるかどうかを判定できる。
この構成により、走行に先立って走行経路を設定し、設定された走行経路に所定の走行環境があるかを事前に判定できる。
Claims (7)
- 車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する環境特定手段と、
自動運転モードが設定されている場合には、前記環境特定手段により特定した前記走行環境に応じて前記車両の走行を制御する制御手段と、
運転者への報知を行うための出力手段とを有し、
前記制御手段は、前記走行環境が所定の走行環境であるか否かを判定し、前記所定の走行環境であると判定された場合には、前記出力手段により、前記判定の結果の報知を出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記走行環境は、車両状態検知手段により検知した前記車両の状態と、外部検知手段により検知した前記車両の外部の状態と、通信手段を介して取得した外部情報との少なくともいずれかを含み、
前記環境特定手段は、前記走行環境に含まれる前記車両の状態と、前記車両の外部の状態と、前記外部情報との少なくともいずれかに基づいて、前記所定の走行環境であることを判定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置であって、
運転者による入力を受け付ける入力手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記報知として、前記自動運転モードを設定するか否かの問い合わせを出力し、前記報知を出力してから所定時間のうちに前記報知に応じた入力がされない場合、または、前記自動運転モードを設定する指示が入力された場合には、前記自動運転モードを設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転モードを設定することは、前記自動運転モードが設定されていない場合に新たに自動運転モードを設定することと、前記自動運転モードが既に設定されている場合に自動運転モードを継続することとを含むことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転モードは、第一レベルと、前記第一レベルよりも運転者による介入の程度が低い第二レベルとを含み、
前記制御手段は、前記第二レベルの前記自動運転モードで前記車両の走行を制御している際に、前記走行環境が前記所定の走行環境であると判定した場合には、前記報知に対する入力に基づいて、前記自動運転モードを前記第一レベルへと遷移させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2または、請求項2を引用する請求項3乃至5のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
予め走行経路を設定するための設定手段をさらに有し、
前記制御装置は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記通信手段を介して設定された前記走行経路についての前記外部情報を取得し、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境であるか否かを判定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記制御装置は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記自動運転モードを設定して前記車両の走行制御を開始する前に、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境か否かを判定し、判定の結果に応じた報知を行うことを特徴とする車両制御装置。
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