JPWO2018229963A1 - ヘミング加工装置及びヘミング加工方法 - Google Patents
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Abstract
Description
アンビル2やプレッサーマテハン3は、ワークWの形状に合わせて外形形状が決定されている。
アンビル2は、図2に示すように、アンビル2を支持するアンビル支持台4に載置されている。アンビル2は、図3に示すように、ワークWを支持するアンビル本体部21と、アンビル本体部21の隅部に配置され、アンビル本体部21を支持・固定する支持ブラケット28と、アンビル2の中間部位に高さを調整可能に配置されアンビル2を支持する補助サポート29と、アウターパネルW1を吸引把持する把持装置22と、搬送ロボット5のATC装置51と脱着するためのATC装置23と、プレッサーマテハン3の位置決め装置36と相互に係合して相対的な位置決めを行う2つの位置決め装置24と、フランジ加工されたワークWの外縁部を拘束して位置決めを行うガイド装置25と、を備えている。
なお本実施例では負圧を利用して吸引把持する構成を用いたが、磁力などを用いた他の構成も可能である
アンビル支持台4は、アンビル2のベース部材であり、床面に固定して用いるため堅牢に製作されており、アンビル2を補強して変形や撓みを抑制して剛性を向上させると共にアンビル2の高さを調整しながら位置決めする機能を持つ。このような汎用・固定のアンビル支持台4を用いることで、アンビル2のコンパクト化・軽量化を可能にするとともに、機種変更時のアンビル2の交換をロボットでできるようにしている。アンビル2とアンビル支持台4の位置決め手段としては、アンビル2の支持ブラケット28の2以上の座面はアンビル側基準ピン27を、アンビル支持台4は図示しない基準孔を備えており、アンビル側基準ピン27を基準孔に係合することでアンビル2をアンビル支持台4に位置決めしている。アンビル支持台4の基準孔はアンビル側基準ピン27に対応する位置に、アンビル2の形状や剛性等を考慮して所定の個数設けている。
以上のように固定部分のアンビル支持台4と、機種毎の変動部分のアンビル2を分離した構成と、前述したアンビル2を極限まで軽量化・小型化するよう設計した効果により、アンビル2は可搬能力270kg以下の搬送ロボット5で搬送可能となっている。
プレッサーマテハン3は、図4に示すように、ワークWの形状に対応したフレーム部31と、インナーパネルW2の位置決め孔(図示せず)と係合してインナーパネルW2の位置決めを行う2つの基準ピン32と、インナーパネルW2の開口部を通してアウターパネルW1を吸引把持する把持装置33と、アウターパネルW1の最終形状と干渉しない位置にインナーパネルW2を加圧するよう設けられたプレッサー34と、搬送ロボット5のATC装置51と脱着するためのATC装置35と、アンビル2の位置決め装置24と係合して位置決めを行う位置決め装置36と、を備えている。
搬送ロボット5は、多関節ロボットであり、プレッサーマテハン3を把持・搬送してアンビル2に対してワークWを搬入・搬出するように、ロボットアームの先端部にATC装置51を備えている。ワークWを搬入・搬出する場合には、図7に示すように、搬送ロボット5のATC装置51とプレッサーマテハン3のATC装置35とを連結して行うことができる。また、アンビル交換を行う場合には、搬送ロボット5のATC装置51とアンビル2のATC装置23とを連結して行うことができる。
ローラーヘミング加工ロボット6は、ロボットアームの先端部にローラーヘッド61を装着した多関節ロボットであり、アンビル2に載置されたワークWのヘミング加工部位にローラーヘッド61のローラー62を押圧しながらアウターパネルW1の周縁部をインナーパネルW2の周縁部に重なる最終形状となるまでヘミング加工を行うものである。
本実施例ではATC装置51が装着されプレッサーマテハン3とローラーヘッド61のいずれかを選択して装着可能な搬送ロボット5が2台、ローラーヘッド61が直接ロボット先端部に装着された専用のローラーヘミング加工ロボットが2台でヘミング加工装置1を構成している。ワークWの形状や加工時間の要求などに応じてこれらロボットの台数は調整することができる。
なおプレッサーマテハン3の加圧力が不十分な場合は、搬送ロボット5とプレッサーマテハン3との連結を継続させるなどの方法で把持装置33がワークWを吸引把持したままにして、アンビルの把持装置22の吸引力との相乗作用によりワークWを加圧するようにしてもよい。
量産部品を前提とした本実施例のライン構成ではワークWのアンビルへのセット、ローラーヘミング加工、ワークWのワーク置き台7への退避まで含めてタクトタイム1分を達成している。一方補修パーツのラインなど多機種・少量生産への対応が求められるラインにおいては、旋回式ローラーヘッドの使用により、通常のドアであればローラーヘミングロボット1台でワークW全周のヘミング加工が可能となるため、ロボット台数の削減、ターンテーブルの削減などが実現できる。
2 アンビル
3 プレッサーマテハン
4 アンビル支持台
5 搬送ロボット
6 ローラーヘミング加工ロボット
W ワーク
W1 アウターパネル
W2 インナーパネル
W3 ワーク開口部内周
Claims (6)
- 第1板部材と第2板部材からなるワークを載置するアンビルと、
前記ワークを保持するプレッサーマテハンと、
当該プレッサーマテハンを把持・搬送して前記アンビルに対して前記ワークを搬入・搬出する、ロボット側ATC装置を備えた搬送ロボットと、
更にローラーヘミング加工ロボットを備え、当該ロボットが前記アンビルに載置された前記ワークの加工部位にローラーヘッドのヘミングローラーを押圧しながら第1板部材の周縁部を第2板部材の周縁部に重なる最終形状となるまでヘミング加工して、該第1板部材及び該第2板部材を一体化するヘミング加工装置であって、
前記アンビルはアンビル本体部と、ワーク開口部に対応する部位に位置決め装置1と、前記第1板部材を吸引把持する把持装置1と、前記ロボット側ATC装置と脱着するための装置側ATC装置とを備え、
前記プレッサーマテハンは前記ワークの形状に対応したフレーム部と、前記位置決め装置1に対応する部位に配置され当該位置決め装置1と係合する、位置決め装置2と、前記第2板部材の開口部を通して前記第1板部材を吸引把持する把持装置2と、前記最終形状と干渉しない位置に第2板部材を加圧するよう設けられたプレッサーと、前記ロボット側ATC装置と脱着するための装置側ATC装置とを備えたこと、
を特徴とするヘミング加工装置。 - 前記プレッサーによる加圧には前記プレッサーマテハンの自重または前記プレッサーマテハンの自重に加えて把持装置1と把持装置2の吸引力の相乗作用を用いることを特徴とする、
請求項1に記載のヘミング加工装置。 - 前記ロボット側ATC装置と脱着可能な装置側ATC装置を備えたローラーヘッドを有し、前記搬送ロボットは前記プレッサーマテハンを分離した後、当該ローラーヘッドを装着してローラーヘミング加工ロボットとしても稼働できるよう構成されていることを特徴とする、
請求項2に記載のヘミング加工装置。 - 前記ローラーヘッドはローラー加圧軸がロボット手首部端面に対し30度〜60度傾斜をもって取り付けられ、かつ加圧軸が旋回可能に構成された旋回式ローラーヘッドであることを特徴とする、
請求項2または請求項3に記載のヘミング加工装置。 - 前記アンビルは可搬能力270kg以下のロボットで搬送可能に構成されており、当該アンビルの前記装置側ATC装置に前記搬送ロボットのロボット側ATC装置を連結して当該搬送ロボットによりアンビル交換を行うことを特長とする、
請求項3に記載のヘミング加工装置。 - 開口部を有する第1板部材の周縁部を第2板部材の周縁部に重なる最終形状となるまで折り曲げて該第1板部材及び該第2板部材を一体化するヘミング加工方法であって、
プレッサーマテハンにより、前記第2板部材の開口部を通して前記第1板部材を吸引把持し、前記搬送ロボットのロボット側ATC装置と前記プレッサーマテハンの装置側ATC装置を連結してプレッサーマテハンを搬送して前記アンビル上部に対応する姿勢で位置決め載置し、プレッサーにより加圧支持する載置工程と、
1または2以上のローラーヘミング加工ロボットによりワークW外周をヘミング加工する外周ヘミング加工工程と、
プレッサーマテハンを搬送ロボットによりワーク上からいったん退避させて、ローラーヘミング加工ロボットにより前記ワークW開口部内周をヘミング加工する内周ヘミング加工工程と、
ヘミング加工を完了したワークを搬送ロボットにより搬出する搬出工程とを含む、
ヘミング加工方法。
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