JPWO2018216123A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<全体構成>
図1は、本発明の一実施形態における車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両(図5の自車両100)に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の走行制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」(或いは、運転支援)を含む概念である。
外界センサ14は、車両の外界状態を示す情報(以下、外界情報)を取得する複数のカメラ33と複数のレーダ34を備え、取得した外界情報を制御システム12に出力する。外界センサ14は、さらに、複数のLIDAR(Light Detection and Ranging;光検出と測距/Laser Imaging Detection and Ranging;レーザ画像検出と測距)を備えてもよい。
駆動力装置28は、駆動力制御用ECU(電子制御装置;Electronic Control Unit)と、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置28は、走行制御部60から入力される車両制御値Cvhに従って車両が走行するための走行駆動力(トルク)を生成し、トランスミッションを介し、或いは直接的に車輪に伝達する。
制御システム12の機能実現部は、1つ又は複数のCPU(Central Processing Unit)が、非一過性の記憶媒体(例えば、記憶装置40)に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウェア機能部である。これに代わって、機能実現部は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の集積回路からなるハードウェア機能部であってもよい。
図2は、図1の車両制御装置10における主要な特徴部を示す機能ブロック図である。車両制御装置10は、局所環境マップ生成部54(図1)の他、外界状態検出部80と、情報取得部82と、目標速度生成部84と、減速度制限部86と、加減速制御部88と、を備える。
図3は、図2に示す目標速度生成部84の詳細ブロック図である。目標速度生成部84は、パターン生成部91と、軌道候補生成部92と、軌道評価部93と、出力軌道生成部94と、を備える。
図4は、図2に示す減速度制限部86の詳細ブロック図である。減速度制限部86は、理想追従速度算出部96と、ミニマムセレクタ98と、を備える。
本実施形態における車両制御装置10は、以上のように構成される。続いて、車両制御装置10の動作について、図5〜図8Bを参照しながら説明する。
第1に、外界状態検出部80は、自車両100の周辺にある静止物としてレーンマーク108、110を、自車両100の周辺にある移動物として第1他車両121及び第2他車両122をそれぞれ検出する。
第2に、減速度制限部86は、図5に示す第1他車両121及び第2他車両122が検出された場合、第2他車両122に対する自車両100の相対速度ΔVに応じて自車両100の減速度を制限する。なお、相対速度ΔV=V0−V2の値は、自車両100の方が相対的に速い場合は正であり、第2他車両122の方が相対的に速い場合は負である。
第3に、走行制御部60は、減速度制限部86により減速度が制限された状態下に、自車両100の走行制御を継続する。その結果、自車両100は、相対速度ΔVに応じて異なる走行挙動を示す。
以上のように、車両制御装置10は、自車両100の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、[1]自車両100の外界状態を検出する外界状態検出部80と、[2]自車両100の前方に検出された他車両に対する追従制御を実行可能な走行制御部60と、[3]追従制御の実行中に自車両100の減速度を制限する減速度制限部86と、を備え、[4]外界状態検出部80が、追従制御の対象である第1他車両121、及び、第1他車両121と自車両100の間に割り込む走行挙動を示す第2他車両122を検出した場合、減速度制限部86は、第2他車両122に対する自車両100の相対速度ΔVが、正値である速度閾値Thを超えるか否かに応じて異なる制限を行う。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
Claims (5)
- 自車両(100)の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置(10)であって、
前記自車両(100)の外界状態を検出する外界状態検出部(80)と、
前記外界状態検出部(80)により前記自車両(100)の前方に検出された他車両に対する追従制御を実行可能な走行制御部(60)と、
前記走行制御部(60)による前記追従制御の実行中に前記自車両(100)の減速度を制限する減速度制限部(86)と、
を備え、
前記外界状態検出部(80)が、前記追従制御の対象である第1他車両(121)、及び、前記第1他車両(121)と前記自車両(100)の間に割り込む走行挙動を示す第2他車両(122)を検出した場合、
前記減速度制限部(86)は、前記第2他車両(122)に対する前記自車両(100)の相対速度(ΔV)が、正値である速度閾値(Th)を超えるか否かに応じて異なる制限を行うことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(10)において、
前記減速度制限部(86)は、
前記相対速度(ΔV)が前記速度閾値(Th)を超えない場合、少なくとも、前記第2他車両(122)に対する前記自車両(100)の接触余裕時間を用いて前記減速度の上限値を決定し、
前記相対速度(ΔV)が前記速度閾値(Th)を超える場合、少なくとも、前記第2他車両(122)と前記自車両(100)の間の車間距離を用いて前記減速度の上限値を決定する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2に記載の車両制御装置(10)において、
前記減速度制限部(86)は、前記相対速度(ΔV)が前記速度閾値(Th)を超えない場合、前記接触余裕時間が短いほど相対的に大きい前記上限値を、前記接触余裕時間が長いほど相対的に小さい前記上限値を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項3に記載の車両制御装置(10)において、
前記減速度制限部(86)は、前記相対速度(ΔV)が前記速度閾値(Th)を超えず、かつ、前記接触余裕時間が時間閾値を超える場合、予見時間(Tp)が経過した時点にて前記相対速度(ΔV)が所定の負値(−δ)になる減速度の設計値を前記上限値として決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)において、
前記減速度制限部(86)は、前記相対速度(ΔV)がゼロ値又は負値である場合、前記減速度の上限値をゼロ値に決定することを特徴とする車両制御装置(10)。
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