JP6637194B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、この実施形態に係る車両制御装置12が搭載された車両(自車又は自車両ともいう。)10の概略構成を示すブロック図である。
外界センサ14は、車両10の外界(前方、後方、側方等の周囲360゜)情報を取得する複数のカメラ33と複数のレーダ34とを備え、取得した車両10の外界情報を車両制御装置12に出力する。外界センサ14は、さらに、複数のLIDAR(光検出と測距)を備えてもよい。
車両制御装置12は、1又は複数のECU(電子制御ユニット)により構成され、各種機能実現部の他、記憶装置40等を備える。なお、機能実現部は、この実施形態では、CPU(中央処理ユニット)が記憶装置40に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部であるが、集積回路等からなるハードウエア機能部により実現することもできる。
Ivh=Ivh(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)…(1)
Pj
=Pj(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)t=1,2,…T
…(2)
[フローチャートによる説明]
基本的には以上のように構成される車両制御装置12の動作について、図4のフローチャートを参照して詳細に説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は、車両制御装置12の統括制御部70である。
次に、図5(1/3)、図6(2/3)、及び図7(3/3)のタイムチャートを参照して、非自動運転モードから自動運転モードへの遷移動作、及び自動運転モードでの車両制御装置12の動作を説明する。
図8(1/3)、図9(2/3)、及び図10(3/3)のタイムチャートは、比較例に係る、非自動運転モードから自動運転モードへの遷移動作、及び自動運転モードでの車両制御装置12の動作を説明している。
図11は、図5〜図7をまとめて描いた実施形態に係るタイムチャートを示し、図12は、図8〜図10をまとめて描いた比較例に係るタイムチャートを示す。
以上説明したように、上述した実施形態によれば、自動運転可能な車両10を制御する車両制御装置12が、外界認識情報Iprに基づき、演算周期が相対的に長い長周期Tl(Tl=Toc×9)で(相対的に長期の)長期軌道Ltを生成する長期軌道生成部71と、生成された長期軌道Ltを考慮して前記長周期Tl(Tl=Toc×9)より短い短周期Ts(Ts=Toc)で相対的に短期の短期軌道Stを生成する短期軌道生成部73と、自動運転をオン状態に設定する自動運転オン設定部としての自動運転スイッチ22と、これらを制御する統括制御部70とを備える。
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
Claims (3)
- 自動運転可能な車両(10)を制御する車両制御装置(12)であって、
外界認識情報に基づき、演算周期が相対的に長い長周期で長期軌道(Lt)を生成する長期軌道生成部(71)と、生成された前記長期軌道(Lt)を考慮し前記長周期より短い短周期で短期軌道(St)を生成する短期軌道生成部(73)と、
前記長期軌道生成部(71)及び前記短期軌道生成部(73)を制御する統括制御部(70)と、
を備え、
前記短期軌道生成部(73)は、該短期軌道生成部(73)の他に、前記短周期より長く前記長周期より短い中周期で相対的に中期な中期軌道(Mt)を生成する中期軌道生成部(72)に分割され、
前記統括制御部(70)は、
自動運転を行う際、前記長期軌道生成部(71)、前記短期軌道生成部(73)及び前記中期軌道生成部(72)に対し、各軌道の生成を同時に開始させる一方、前記中期軌道(Mt)が生成される前は、前記短期軌道(St)により前記車両(10)を制御させ、前記中期軌道(Mt)が生成されたときは、該中期軌道(Mt)を参照した前記短期軌道(St)により前記車両(10)を制御させ、前記長期軌道(Lt)が生成されたときは、該長期軌道(Lt)を参照して生成された前記中期軌道(Mt)を参照した前記短期軌道(St)を生成させ、該短期軌道(St)により前記車両(10)を制御させる
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
前記外界認識情報は、状態が変化しない静的情報と、状態が変化する動的情報とを含み、
前記長期軌道生成部(71)は、前記静的情報を用いて前記長期軌道(Lt)を生成し、
前記中期軌道生成部(72)及び前記短期軌道生成部(73)は、前記静的情報及び前記動的情報を用いて前記短期軌道(St)を生成する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置(12)において、
前記長期軌道(Lt)は、乗り心地が重視された軌道とされ、前記短期軌道(St)は、外界環境に対する応答性が重視された軌道とされている
ことを特徴とする車両制御装置(12)。
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