JP6589064B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
この発明は、自動運転(自動運転支援を含む)が可能な車両に適用して好適な車両制御装置に関する。
米国特許出願公開第2013/0110343号公報(以下「US2013/0110343A1」という。)では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、運転者に違和感を与えず、感覚的に操作し易い運転支援装置を提供することを目的としている([0008]、要約)。
しかしながら、US2013/0110343A1に記載された運転支援装置では、走行中、自動運転スイッチの操作によって手動運転から自動運転に切り替えられた場合、その切り替え時以降に、自動運転用の進路が生成される([0047])。
そのため、自動運転スイッチの自動運転への切替操作時から実際に車両の自動運転が開始されるまでに時間がかかりドライバ等に違和感を与えるという課題がある。
仮に、切替操作時に、直ちに自動運転に切り替えた場合には、車内通信系の時間遅れ等を原因として車両挙動が安定するまでに時間がかかるという課題もある。
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、走行中に、手動運転モードから自動運転モードに切り替えたとき、瞬時且つ円滑に自動運転を開始することを可能とする車両制御装置を提供することを目的とする。
この発明に係る車両制御装置は、自動運転可能な車両を制御する車両制御装置であって、外界認識情報と自車状態情報とに基づき環境マップ情報を生成する環境マップ生成部と、前記自車状態情報と前記環境マップ情報に基づき、第1周期で、該第1周期を分割した第2周期の軌道点列からなる目標軌道を生成する目標軌道生成部と、前記目標軌道に基づき自動運転を行うか、ドライバ操作による手動運転を行う車両制御部と、前記自動運転と前記手動運転とを切り替える自動・手動切替部と、これらを制御する統括制御部と、を備え、前記統括制御部は、自車の走行中に、前記手動運転から前記自動運転への切り替わりを検出したときの前記第2周期の終了タイミング以降、前記第1周期分の終了タイミングまで前回の前記目標軌道又は最新の前記自車状態情報に基づく予測軌道による前記自動運転を行うように制御し、前記第1周期分の前記終了タイミング以降は、順次生成される前記目標軌道に沿って自動運転を行うように制御する。
この発明によれば、走行中の自動・手動切替部による手動運転から自動運転への切替時に、前回の目標軌道又は最新の自車状態情報に基づき、自動運転に移行するので、手動運転から自動運転に移行する際、瞬時且つ円滑に移行することができる。
この場合、前記目標軌道生成部は、前記自動・手動切替部の切替に拘わらず、連続的に前記目標軌道を生成するものであり、前記統括制御部は、前記手動運転から前記自動運転への切り替わり時に、前記第2周期の終了タイミング以降、前記第1周期分の終了タイミングまで、前記第1周期で算出されていた前記目標軌道の残り分を用いて前記自動運転を行うように制御し、前記第1周期分の前記終了タイミング以降、順次生成される前記目標軌道に沿って自動運転を行うように制御してもよい。
この発明によれば、自動・手動切替部による手動運転から自動運転への切替時に、既に算出されていた目標軌道による自動運転に直ちに移行するので、手動運転から自動運転に移行する際、瞬時且つ円滑に移行することができる。
また、前記目標軌道生成部は、前記自動・手動切替部による前記自動運転への切替時前には、最新の前記自車状態情報に基づく前記予測軌道を連続的に生成し、前記自動運転への切り替わり時以降、前記目標軌道を連続的に生成するものであり、前記統括制御部は、前記手動運転から前記自動運転への切り替わり時に、前記第2周期の終了タイミング以降、前記第1周期分の終了タイミングまで、前記予測軌道により自動運転を開始し、前記第1周期分の前記終了タイミング以降、前記目標軌道による自動運転を継続するように制御してもよい。
この発明によれば、自動・手動切替部による手動運転から自動運転への切替時に、最新の自車状態情報に基づき生成された予測軌道により自動運転を開始し、以降、前記目標軌道により自動運転を継続するようにしたので、手動運転から自動運転に移行する際、瞬時且つ円滑に移行することができる。
さらに、前記予測軌道は、少なくとも前記第1周期分に相当する時間遅れを見込んだ分とされる。このように、統括制御部により生成される予測軌道を、少なくとも第1周期分に相当する時間遅れを見込んだ分とすることで、以降、目標軌道による自動運転を継続することができる。
さらにまた、該車両制御装置に電力を供給する蓄電装置を備え、前記車両制御部は、前記蓄電装置の残容量が閾値残容量以上の場合に、前記目標軌道に基づき前記自動運転を開始し、前記閾値残容量未満の場合に、前記予測軌道に基づき自動運転を開始するようにすることが好ましい。
前記蓄電装置の残容量が閾値残容量以上で、電力に余裕がある場合には、走行中、常時、目標軌道を生成し、前記蓄電装置の残容量が前記閾値残容量未満で、電力に余裕がない場合には、目標軌道の常時生成を禁止し予測軌道を生成するようにしたので、蓄電装置の残容量に応じた自動運転を行うことができる。なお、切り替わり時に、最新の目標軌道で自動運転を行う方が、最新の予測軌道で自動運転を行うことに比較して、より車両の軌跡を滑らかにすることができる。
以下、この発明に係る車両制御装置について、この車両制御装置が搭載された車両との関係において、好適な実施形態を挙げ添付の図面を参照しながら説明する。
[車両10の構成]
図1は、この実施形態に係る車両制御装置12が搭載された車両(自車又は自車両ともいう。)10の概略構成を示すブロック図である。
図1は、この実施形態に係る車両制御装置12が搭載された車両(自車又は自車両ともいう。)10の概略構成を示すブロック図である。
車両10は、車両制御装置12を含み、該車両制御装置12の他、該車両制御装置12にそれぞれ通信線を介して接続される入力装置と出力装置と、これら入出力装置及び車両制御装置12に対し電力(電源)を供給する二次電池である蓄電装置124を備える。
前記入力装置として、外界センサ14と、ナビゲーション装置16と、車両センサ18と、通信装置20と、自動運転スイッチ(自動運転SW)22と、操作デバイス24に接続された操作検出センサ26と、電力制御装置120と、を備える。
前記出力装置として、図示しない車輪を駆動する駆動力装置28と、前記車輪を操舵する操舵装置30と、前記車輪を制動する制動装置32と、を備える。なお、ナビゲーション装置16や通信装置20は、入出力装置(ヒューマンインタフェース、送受信機)として利用することもできる。
[車両制御装置12に接続される入出力装置等の構成]
外界センサ14は、車両10の外界(前方、後方、側方等の周囲360゜)情報を取得する複数のカメラ33と複数のレーダ34とを備え、取得した車両10の外界情報を車両制御装置12に出力する。外界センサ14は、さらに、複数のLIDAR(光検出と測距)を備えてもよい。
外界センサ14は、車両10の外界(前方、後方、側方等の周囲360゜)情報を取得する複数のカメラ33と複数のレーダ34とを備え、取得した車両10の外界情報を車両制御装置12に出力する。外界センサ14は、さらに、複数のLIDAR(光検出と測距)を備えてもよい。
ナビゲーション装置16は、衛星測位装置等を用いて車両10の現在位置を検出・特定するとともに、ユーザインタフェースとして、タッチパネル式のディスプレイ、スピーカ及びマイクを有し、現在位置又はユーザが指定した位置から指定した目的地までの経路を算出し、車両制御装置12に出力する。ナビゲーション装置16により算出された経路は、経路情報として記憶装置40の経路情報記憶部44に記憶される。
車両センサ18は、車両10の速度(車速)を検出する速度(車速)センサ、加速度を検出する加速度センサ、横Gを検出する横Gセンサ、車両10の垂直軸周りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両10の向きを検出する方位センサ、車両10の勾配を検出する勾配センサ等を含め、各検出信号を車両制御装置12に出力する。これらの検出信号は、後述する演算周期Toc毎に自車状態情報Ivhとして記憶装置40の自車状態情報記憶部46に記憶される。
通信装置20は、路側機、他車、及びサーバ等と通信し、信号機等に係わる情報、他車に係わる情報、及びプローブ情報・更新地図情報等を受信しあるいは送信する。なお、地図情報は、ナビゲーション装置16に記憶される他、地図情報として記憶装置40の地図情報記憶部42にも記憶される。
操作デバイス24は、アクセルペダル、ステアリングホイール(ハンドル)、ブレーキペダル、シフトレバー、及び方向指示レバー等を含む。操作デバイス24には、ドライバによる操作の有無や操作量、操作位置を検出する操作検出センサ26が取り付けられている。
操作検出センサ26は、検出結果としてアクセル踏込(開度)量、ハンドル操作(操舵)量、ブレーキ踏込量、シフト位置、右左折方向等を車両制御部110に出力する。
自動運転スイッチ(自動・手動切替部)22は、例えば、インストルメントパネルに設けられ、ドライバ等のユーザが、非自動運転モード(手動運転モード)と自動運転モードを切り替えるためにマニュアル(手動)操作される押しボタンスイッチである。
この実施形態では、押される度に、自動運転モードと非自動運転モードが切り替わるように設定されているが、ドライバの自動運転意思確認の確実化のために、例えば、2度押しで非自動運転モードから自動運転モードに切り替わり、1度押しで自動運転モードから非自動運転モードに切り替わるように設定することもできる。
自動運転モードは、ドライバが、アクセルペダルやステアリングホイールやブレーキペダル等の操作デバイス24の操作を行わない状態で車両10が車両制御装置12の制御下に走行する運転モードであり、車両制御装置12が、行動計画(後述する目標軌道St又は予測軌道Pt)に基づいて、駆動力装置28、操舵装置30、及び制動装置32の一部又は全部を制御する運転モードである。
なお、自動運転モード中に、ドライバが、アクセルペダルやステアリングホイールやブレーキペダル等の操作デバイス24の操作を開始した場合には、自動運転モードは自動的に解除され、非自動運転モード(手動運転モード)に切り替わる。
ここで、手動運転モードにおいても、公知のACC(Adaptive Cruise Control)機能やLKAS(Lane Keep Assist System)機能等、一定の運転支援機能を実施することができる。
また、前記した自動運転スイッチ22は、タッチ式でもよく、音声入力方式等にしてもよい。
駆動力装置28は、駆動力ECUとエンジン及び/又は駆動モータ等の車両10の駆動源とから構成される。駆動力装置28は、車両制御部110から入力される車両制御値Cvhに従って車両10が走行するための走行駆動力(トルク)を生成し、トランスミッションを介し、あるいは直接に車輪に伝達する。
操舵装置30は、EPS(電動パワーステアリングシステム)ECUと、EPS装置とから構成される。操舵装置30は、車両制御部110から入力される車両制御値Cvhに従って車輪(操舵輪)の向きを変更する。
制動装置32は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータとから構成される。
制動装置32は、車両制御部110から入力される車両制御値Cvh情報に従って車輪を制動する。
なお、車両10の操舵は、左右車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することでも可能である。
電力制御装置120は、蓄電装置124の残容量SOCを検出する残容量センサ122を含み、残容量SOCを統括制御部70に出力する。
[車両制御装置12の構成]
車両制御装置12は、1又は複数のECU(電子制御ユニット)により構成され、各種機能実現部の他、記憶装置40等を備える。なお、機能実現部は、この実施形態では、CPU(中央処理ユニット)が記憶装置40に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部であるが、集積回路等からなるハードウエア機能部により実現することもできる。
車両制御装置12は、1又は複数のECU(電子制御ユニット)により構成され、各種機能実現部の他、記憶装置40等を備える。なお、機能実現部は、この実施形態では、CPU(中央処理ユニット)が記憶装置40に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部であるが、集積回路等からなるハードウエア機能部により実現することもできる。
車両制御装置12は、記憶装置40及び機能実現部(機能実現モジュール)としての車両制御部110の他に、外界認識部51と、認識結果受信部52と、環境マップ生成部(局所環境マップ生成部ともいう。)54と、目標軌道生成部73と、これらを統括制御するとともに、タスク同期を制御する統括制御部(タスク同期モジュール)70と、から構成される。
車両制御装置12中、外界認識部51は、静的な(変化しない又は動かない)外界認識情報Iprsと動的な(変化する又は動く可能性がある)外界認識情報Iprdとからなる外界認識情報Iprを同時に生成する。
静的な外界認識情報Iprsを生成する際、外界認識部51は、車両制御部110からの自車状態情報Ivhを参照し、さらに、外界センサ14中、カメラ33等からの外界情報(画像情報)に基づき、当該位置での車両10の両側(右側と左側)のレーンマーク(白線等)を認識するとともに、交差点等の停止線までの距離(停止線まで、あと何mの位置にいるか。)、及び走行可能領域(レーンマークは気にせずにガードレールや縁石を除いた平面領域)等を認識し、外界認識情報Iprsとして生成し、認識結果受信部52に送信(出力)する。
動的な外界認識情報Iprdを生成する際、外界認識部51は、前記自車状態情報Ivhを参照し、さらに、カメラ33等からの外界情報に基づき、障害物(駐停車車両を含む)、交通参加者(人、他車両)、及び信号機の灯色{青(緑)、黄(オレンジ)、赤}等を認識し、外界認識情報Iprdとして生成し、認識結果受信部52に送信(出力)する。
外界認識部51は、外界認識情報Ipr(Ipr=Iprs+Iprsd)を演算周期Toc未満の時間で認識し、認識結果受信部52に送信(出力)する。
この場合、認識結果受信部52は、統括制御部70からの演算指令Aaに応答して、外界認識部51から受信している外界認識情報Ipr(Ipr=Iprs+Iprd)を、演算周期Toc内に、統括制御部70に出力する。
統括制御部70は、外界認識情報Ipr(Ipr=Iprs+Iprd)を、記憶装置40に記憶する。
ここで、演算周期(基準周期又は基準演算周期ともいう。)Tocは、車両制御装置12における基準の演算周期であり、例えば、数10ms程度の値に設定されている。
環境マップ生成部54は、統括制御部70からの演算指令Abに応答して、自車状態情報Ivh及び外界認識情報Iprを参照(集約)し、演算周期Toc内に、環境マップ情報(局所環境マップ情報ともいう。)Iemを生成して統括制御部70に出力する。
環境マップ情報Iemは、概ね、外界認識情報Iprに自車状態情報Ivhを合成した情報である。環境マップ情報Iemは、記憶装置40の環境マップ情報記憶部47に記憶される。
図2は、環境マップ情報Iemとして記憶されている、例としての環境マップ(局所環境マップともいう。)Lmapを示している。
ここで、自車状態情報Ivhは、車両制御部110から得られる情報であって、基本的には、車両10の基準点Bp、例えば後輪車軸の中点の、レーンL(右側レーンマークLmrと左側レーンマークLmlによって区画される。)の中心線(仮想線)CLからのオフセット量(位置)OSと、中心線CLと車両10のノーズ方向ndとの間のなす角である姿勢角(方位角ともいう。)θzと、速度vsと、加速度vaと、走行ラインの曲率ρと、ヨーレートγと、操舵角δst等により構成される。オフセット量OSは、基準位置(任意)からの座標{x(走行路の方向であって縦方向)y(走行路に直交する方向であって横方向)}としてもよい。
すなわち、自車状態情報Ivhは、次の(1)式に示すように、後述する軌道点列Pj{(2)式参照}の、その時点における最新の情報である。
Ivh=Ivh(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)…(1)
Pj
=Pj(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)t=1,2,…T
…(2)
Ivh=Ivh(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)…(1)
Pj
=Pj(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)t=1,2,…T
…(2)
なお、軌道点列Pjは、後述する軌道候補点列Pcj(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)t=1,2,…Tが肯定的な評価がなされるまで修正されて、出力軌道である軌道点列Pj(x,y,θz,vs,va,ρ,γ,δst)t=1,2,…Tとされる。tは、演算周期Tocの整数分の1(速度vsに応じて変更してもよい。)の時間に対応し、1は、最初の点、Tは、1sec目の点等の生成される軌道の時間長に対応する。
図2中、レーンL(右側レーンマークLmrと左側レーンマークLml)は、カメラ33からの画像情報から外界認識部51で認識(公知のレーンマーク検出、鳥瞰変換、及び曲線近似処理)された外界認識情報Iprである。
このように、環境マップ情報Iem(環境マップLmap)は、自車状態情報Ivhと外界認識情報Iprとを併合して生成された、自車10が走行している方向の自車位置を基準として道路(レーンマークLm)等の周辺状況(自車周辺状況)を示す情報である。
図1にもどり、目標軌道生成部73は、統括制御部70からの演算指令Aeに応答して、環境マップ情報Iem(動的な外界認識情報Iprd及び静的な外界認識情報Iprsを含む。)、自車状態情報Ivh、地図情報記憶部42に記憶されている道路地図(カーブの曲率等)を参照し、演算周期Tocで自車両10の車両ダイナミクスに対応した目標軌道Stを生成し、統括制御部70に出力し、同時に車両制御部110に出力する。目標軌道Stは、軌道情報Itとして軌道情報記憶部48に記憶される。
このようにして、目標軌道生成部73は、演算周期Tocで、これから走行する相対的に短い時間(短い距離)、例えば1秒間程度の走行時間に対応する目標軌道(1sec軌道という。)Stを生成する。
目標軌道Stとしては、演算周期Toc毎に、概ねレーンマークの中心線CLに沿う縦方向の位置x、横方向の位置y、姿勢角θz、速度vs、加速度va、操舵角δst(車両10の舵角δは、ステアリングホイールの操舵角δstにギア比を考慮して算出することができる。)等に基づき、車両指令値としての軌道点列Pj(x,y,θz,vs,va,δst){上記(2)式参照。}が生成される。
目標軌道生成部73により演算周期Toc毎に複数の軌道候補点列Pcj(演算周期:Toc/5程度)が生成されるが、生成された軌道候補点列Pcjは、後述するように、さらに、目標軌道生成部73により車両ダイナミクス等に基づき軌道が評価された後、評価結果に応じて必要があれば修正されて目標軌道St分の出力軌道としての軌道点列Pjが生成される。
なお、目標軌道生成部73は、後述する第2実施例では、手動運転モードから自動運転モードの切り替わり時に、最新の自車状態情報Ivhに基づく予測軌道Ptからなる軌道点列Pjを車両制御部110に出力する。
車両制御部110は、入力された目標軌道St(あるいは予測軌道Pt)、すなわち、演算周期Toc/5程度(演算周期Tocを5つに分割した5分周)で生成され入力された軌道点列Pjに沿って車両10が走行するように、軌道点列Pjを車両制御値Cvhに変換し駆動力装置28、操舵装置30、及び制動装置32に出力する。
[実施形態の動作説明]
[第1実施例]:St生成モード(目標軌道生成モード)
[フローチャートによる第1実施例の説明]
基本的には以上のように構成される車両制御装置12の第1実施例の動作について、図3のフローチャートを参照して詳細に説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は、車両制御装置12の統括制御部70である。
[第1実施例]:St生成モード(目標軌道生成モード)
[フローチャートによる第1実施例の説明]
基本的には以上のように構成される車両制御装置12の第1実施例の動作について、図3のフローチャートを参照して詳細に説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は、車両制御装置12の統括制御部70である。
この第1実施例に係るSt生成モード(目標軌道生成モード)は、後述する第2実施例に係るPt生成モード(予測軌道生成モード)に比較して、非自動運転時における演算のための電力消費量が大きいので、例えば残容量センサ122により検出されている蓄電装置124の残容量SOCが閾値残容量SOCthより大きい(SOC>SOCth)場合に実行される。
ステップS1にて、統括制御部70は、認識結果受信部52に対し、外界認識情報Iprの受信を要求する演算指令Aaを送出する。
この場合、外界認識部51は、演算周期Toc未満の時間で、外界センサ14中、カメラ33からの外界情報(画像情報)に基づき、車両10の両側(右側と左側)のレーンマークLm(Lmr、Lml)を認識するとともに、交差点等の停止線までの位置、及び走行可能領域(ガードレールや縁石を除いた領域)等の静的な外界認識情報Iprsを生成し、認識結果受信部52に送信している。
同時に、外界認識部51は、カメラ33、レーダ34及び図示しないLIDAR等からの外界情報に基づき、障害物(駐停車車両を含む)、交通参加者(人、他車両)、及び信号機の灯色等の動的な外界認識情報Iprdを生成し、認識結果受信部52に送信している。
そのため、ステップS2にて、静的な外界認識情報Iprs(例えば、主に、レーンマーク、停止線、縁石等道路区画線)と動的な外界認識情報Iprd(例えば、主に、信号機灯色、交通参加者)は、外界認識情報Iprとして、演算指令Aaに同期して、認識結果受信部52を通じて統括制御部70により取得され、且つ記憶装置40に記憶される。
ステップS3にて、統括制御部70は、演算周期Tocに同期して、環境マップ生成部54に対し、外界認識情報Ipr及び自車状態情報Ivhを送出するとともに、環境マップ情報Iemの生成を要求する演算指令Abを送出する。
この演算指令Abに同期して、環境マップ生成部54は、演算周期Toc内に外界認識情報Iprに自車状態情報Ivhを併合(マージ)して、図3に示した環境マップLmapを含む環境マップ情報Iemを生成し、統括制御部70に送出する。
これによりステップS4にて、統括制御部70は、環境マップ情報Iemを取得し、且つ記憶装置40に記憶する。
次いで、ステップS5にて、統括制御部70は、演算周期Tocに同期して、目標軌道生成部73に対し、外界認識情報Ipr、自車状態情報Ivh、及び環境マップ情報Iemを送出するとともに、目標軌道Stの生成を要求する演算指令Aeを送出する。
この演算指令Aeに同期して、目標軌道生成部73は、前回出力した目標軌道Stを初期値(初期位置)に設定し、その初期値(初期位置)を基準に、自車状態情報Ivh及び環境マップ情報Iemを参照して演算周期Tocの1/5毎の(演算周期Tocを5分周した)ノーズ方向(縦方向x)ndとノーズ方向ndに直交する方向(横方向y)の、車両10の基準点Bp(図2)の位置座標(x,y)を含む軌道候補点列Pcjを生成する。
目標軌道生成部73は、生成した軌道候補点列Pcjの軌道が、環境マップ情報Iemに照らして、車両ダイナミクスを考慮しつつ、例えば、信号機の灯色が青色である場合に交差点を通過できるか、信号機の灯色が赤色である場合に交差点の手前の停止線で停止できるか等の評価をし、評価結果が、肯定的な評価となるまで、軌道候補点列Pcjを修正し、出力軌道である軌道点列Pjを生成する。生成された軌道点列Pjは、統括制御部70及び車両制御部110に送出される。
ステップS6にて、この軌道点列Pjからなる目標軌道St及び更新された更新カウンタのカウント値が統括制御部70に取得され、且つ軌道情報Itとして軌道情報記憶部48に記憶される。
次いで、ステップS7にて、統括制御部70は、自動運転スイッチ22がオン状態の自動運転モードに設定されているか否かを判定する。
自動運転スイッチ22がオフ状態の非自動運転モードに設定されている(ステップS7:NO)場合、ステップS1以降の目標軌道Stの生成処理が繰り返される。
自動運転スイッチ22がオン状態の自動運転モードに設定されている(ステップS7:YES)場合、ステップS8にて、車両制御部110に自動運転開始指令Adcomを送信することで、車両10が、自動運転モードに瞬時且つ円滑に切り替えられる{非自動運転モードから自動運転モードに遷移(移行)されるともいう。}。
そして、このステップS8では、ステップS6で生成している前回の軌道点列Pjからなる目標軌道Stを目標軌道生成部73から車両制御部110に出力させる。これにより、車両制御部110から、目標軌道Stの軌道点列Pjに応じた車両制御値Cvhがアクチュエータ27(駆動力装置28、操舵装置30及び制動装置32)に出力され、目標軌道Stに基づく自動運転が開始乃至継続される。
[タイムチャートによる第1実施例の説明]
図4のタイムチャートを参照して、非自動運転モードから自動運転モードへの遷移動作について説明する。
図4のタイムチャートを参照して、非自動運転モードから自動運転モードへの遷移動作について説明する。
図4中、時点t0にて、ドライバ等による自動運転スイッチ22の操作により手動運転モード(自動運転 オフ状態)から自動運転モード(自動運転 オン状態)に切り替えられる。
時点t0より前の時点t−4{図4中、最左端の時点であって演算周期Toc(=第1周期)の開始タイミング}にて、統括制御部70は、自車状態情報Ivhを車両制御部110より受信する。
時点t−4からの演算周期Tocの開始近傍にて、統括制御部70は、目標軌道生成部73に対し目標軌道Stの生成を要求する演算指令Aeを送出する(ステップS5対応)。
この演算指令Aeに応答して、目標軌道生成部73は、演算周期Toc内の略Toc×(1/5)内の時間にて軌道点列Pjからなる目標軌道Stを生成して統括制御部70及び車両制御部110に出力する。
このようにして、自動運転モードに切り替わらない手動運転モード時の時点t−4、t−3、t−2、及び時点t−1にも軌道点列Pjからなる目標軌道Stの生成を行い、生成した目標軌道Stを車両制御部110に送信している。
時点t0にて、自動運転スイッチ22の操作により自動運転モード(自動運転 オン状態)に切り替えられる。
この時点t0では、時点t−2近傍で前回生成された目標軌道Stが確保できているため手動運転から自動運転に瞬時且つ円滑に遷移することができる。
なお、自動運転開始後の時点t1にて、目標軌道生成部73は、自動運転モードが開始されたことを統括制御部70から受信し、次の時点t2では、目標軌道生成部73が自動運転モードになってから生成された目標軌道Stが車両制御部110に出力される。
このようにこの第1実施例では、自動運転モードが開始されていない状態(時点t0以前)でも、目標軌道生成部73にて環境マップ情報Iem及び最新の自車状態情報Ivhに基づいて、連続的に、軌道点列Pjからなる目標軌道Stの生成を行っている。その結果、通信遅延や演算時間遅れが存在したとしても、その間の軌道点列Pjからなる目標軌道Stを車両制御部110に送信しているので、走行中に手動運転から自動運転に移行する際、車両10が瞬時且つ円滑に自動運転を開始することができる。
[第2実施例]:Pt生成モード(予測軌道生成モード)
[フローチャートによる第2実施例の説明]
この第2実施例に係るPt生成モード(予測軌道生成モード)は、上述した第1実施例に係るSt生成モード(目標軌道生成モード)に比較して、非自動運転時における演算のための電力消費量が小さいので、例えば残容量センサ122により検出されている蓄電装置124の残容量SOCが閾値残容量SOCth以下(SOC≦SOCth)の場合に実行される。
[フローチャートによる第2実施例の説明]
この第2実施例に係るPt生成モード(予測軌道生成モード)は、上述した第1実施例に係るSt生成モード(目標軌道生成モード)に比較して、非自動運転時における演算のための電力消費量が小さいので、例えば残容量センサ122により検出されている蓄電装置124の残容量SOCが閾値残容量SOCth以下(SOC≦SOCth)の場合に実行される。
ステップS11にて、統括制御部70は、最新の自車状態情報Ivhを目標軌道生成部73に送信し、該目標軌道生成部73で予測軌道Ptを生成させる。生成された予測軌道Ptを車両制御部110に送信させる。
この場合、予測軌道Ptは、演算周期Tocに同期して、演算周期Toc毎に、所定時間Tpt分、例えば、演算周期Toc×3(Tpt=3×Toc)分生成される。
予測軌道Ptは、最新の車両状態の自車状態情報Ivh、特に、速度vs、加速度Va、及び操舵角δstに基づき、通信遅延と演算時間の遅れを考慮した所定時間Tpt(実験乃至シミュレーションにより求める。)後の自車状態を線形予測し、その間を繋ぐ軌道であるので、予測した時点では、最新の自車状態情報Ivhに一致した軌道になっているが、環境マップ情報Iemを利用した車両10が前に進むことができる軌道点列Pjからなる目標軌道Stではないので、時間が経過するに従い、実際の車両10の車両状態(ここでは、理想軌道Pidealという。)からずれてくることに留意する。
次いで、ステップS12にて、統括制御部70は、自動運転スイッチ22がオン状態の自動運転モードに設定されているか否かを判定する。
自動運転スイッチ22がオフ状態の非自動運転モードに設定されている(ステップS12:NO)場合、ステップS11の予測軌道Ptの生成処理が繰り返される。このように、予測軌道Ptの生成処理を演算周期Toc毎に行うことで、少なくとも、予測軌道Ptの生成時点では、予測軌道Ptは模範ドライバ等の走行軌道に一致した理想軌道pidealにリセットされる。
統括制御部70は、自動運転スイッチ22がオン状態の自動運転モードに設定されている(ステップS12:YES)場合、蓄電装置124の残容量SOCが閾値残容量SOCth以下であっても、ステップS13にて、この制限を解除するとともに、認識結果受信部52、環境マップ生成部54、目標軌道生成部73に対し、それぞれ、演算指令Aa、Ab、Aeを送出する。
ステップS14にて、車両制御部110に対し自動運転開始指令Adcomを送信することで車両10は、自動運転モードに切り替えられる(非自動運転モードから自動運転モードに遷移されるともいう。)。
これにより車両制御部110は、最新の自車状態情報Ivhから予測された予測軌道Pt(ステップS11で生成済み。)に応じた車両制御値Cvhをアクチュエータ27(駆動力装置28、操舵装置30及び制動装置32)に出力することで、手動運転から自動運転に瞬時且つ円滑に遷移できる。
次いで、ステップS15にて、ステップS13での演算指令Aa、Ab、Aeの送出に基づく目標軌道Stが生成された否かが確認され、目標軌道Stが生成されるまでは、予測軌道Ptにより自動運転を継続し(ステップS15:NO)、目標軌道Stが生成された(ステップS15:YES)以降は、目標軌道Stに基づく自動運転が行われる。
[タイムチャートによる第2実施例の説明]
図6のタイムチャートを参照して、非自動運転モードから自動運転モードへの遷移動作について説明する。なお、図6のタイムチャートにおいて、図4のタイムチャートに示した時点と対応する時点には、同一の符号を付けている。
図6のタイムチャートを参照して、非自動運転モードから自動運転モードへの遷移動作について説明する。なお、図6のタイムチャートにおいて、図4のタイムチャートに示した時点と対応する時点には、同一の符号を付けている。
ここで、図6中、下側のタイムチャートは、予測軌道Ptの理想軌道Pidealからのずれ量(偏差)を示す概念図である。
図6中、時点t0にて、自動運転スイッチ22の操作により自動運転モード(自動運転 オン状態)に切り替えられる(ステップS12:YES対応)。
この場合、時点t−4、時点t−3、時点t−2、及び時点t−1にてそれぞれ予測軌道Pt(t−4)、予測軌道Pt(t−3)、予測軌道Pt(t−2)、及び予測軌道Pt(t−1)が生成される。
予測軌道Ptは、生成された時点では、理想軌道Pidealにリセットされ一致するが、生成された時点から時間が経過するに従い理想軌道Pidealからの偏差が大きくなる。
時点t0で自動運転が開始されたとき、目標軌道Stが適用される時点t2までの時点t0から時点t2までの間、予測軌道Pt(t−1)が適用され、該予測軌道Pt(t−1)に基づく自動運転が継続される。
時点t1近傍にて、統括制御部70は、認識結果受信部52、環境マップ生成部54、及び目標軌道生成部73に対し、それぞれ、外界認識情報Iprの生成を要求する演算指令Aa、環境マップ情報Iemの生成を要求する演算指令Ab、及び目標軌道Stの生成を要求する演算指令Aeを送出する(ステップS13対応)。
これらの要求に応じて、目標軌道生成部73は、時点t2の直前に生成した目標軌道Stを統括制御部70及び車両制御部110に送出する。
これにより、時点t2以降、車両10の予測軌道Ptが理想軌道Pidealに近づく目標軌道Stに切り替えられる。
このようにこの第2実施例では、自動運転モードが開始されていない状態でも、目標軌道生成部73にて最新の自車状態情報Ivhに基づいて、連続的に、予測軌道Ptの生成を行っている。その結果、通信遅延や演算時間遅れが存在したとしても、その間の予測軌道Ptを車両制御部110に送信しているので、走行中に手動運転から自動運転に移行する際、車両10が瞬時且つ円滑に自動運転を開始することができる。
[まとめ]
以上説明したように、上述した実施形態によれば、自動運転可能な車両10を制御する車両制御装置12は、外界認識情報Iprと自車状態情報Ivhとに基づき環境マップ情報(局所環境マップ情報)Iemを生成する環境マップ生成部(局所環境マップ生成部)54と、自車状態情報Ivhと環境マップ情報Iemに基づき、演算周期(第1周期)Tocで、該演算周期(第1周期)Tocを分割した第2周期(Toc/5)の軌道点列Pjからなる目標軌道Stを生成する目標軌道生成部73と、目標軌道Stに基づき自動運転を行うかドライバ操作による手動運転を行う車両制御部110と、前記自動運転と前記手動運転とを切り替える自動・手動切替部としての自動運転スイッチ22と、これらを制御する統括制御部70と、を備える。
以上説明したように、上述した実施形態によれば、自動運転可能な車両10を制御する車両制御装置12は、外界認識情報Iprと自車状態情報Ivhとに基づき環境マップ情報(局所環境マップ情報)Iemを生成する環境マップ生成部(局所環境マップ生成部)54と、自車状態情報Ivhと環境マップ情報Iemに基づき、演算周期(第1周期)Tocで、該演算周期(第1周期)Tocを分割した第2周期(Toc/5)の軌道点列Pjからなる目標軌道Stを生成する目標軌道生成部73と、目標軌道Stに基づき自動運転を行うかドライバ操作による手動運転を行う車両制御部110と、前記自動運転と前記手動運転とを切り替える自動・手動切替部としての自動運転スイッチ22と、これらを制御する統括制御部70と、を備える。
この場合において、統括制御部70は、自車10の走行中に、前記手動運転から前記自動運転への切り替わりを検出したときの第2周期(Toc/5)の終了タイミング(図4、図6の時点t0)以降、演算周期(第1周期)Toc分の終了タイミング(図4、図6の時点t2)まで前回の目標軌道St又は最新の自車状態情報Ivhに基づく予測軌道Ptによる自動運転を行い、演算周期(第1周期)Toc分の終了タイミング(時点t2)以降は、順次生成される目標軌道Stに沿って自動運転を継続するように制御している。
この実施形態によれば、走行中の自動運転スイッチ22の操作による手動運転(自動運転オフ状態)から自動運転(自動運転オン状態)への切替時に、自動運転オフ状態から生成していた前回の目標軌道St又は最新の自車状態情報Ivhに基づき生成された予測軌道Ptにより自動運転に移行するので、手動運転から自動運転に移行する際、瞬時且つ円滑に移行することができる。
この場合、目標軌道生成部73は、自動・手動の切替に拘わらず、連続的に目標軌道Stを生成する構成(図3、図4)であるとき、統括制御部70は、手動運転から自動運転への切り替わり時に、第2周期(Toc/5)の終了タイミング(時点t0)以降、演算周期(第1周期=Toc)分(Toc分)の終了タイミング(時点t2)まで、前記演算周期(第1周期)Tocで算出されていた目標軌道Stの残り分を用いて自動運転を行い、演算周期(第1周期、Toc)分(Toc分)の終了タイミング(時点t2)以降、順次生成される目標軌道Stに沿って自動運転を行うように制御してもよい。
このように、手動運転から自動運転への切替時に、既に算出されていた目標軌道Stによる自動運転に直ちに移行するので、手動運転から自動運転に移行する際、瞬時且つ円滑に移行することができる。
なお、目標軌道生成部73が、自動運転への切替時前には、最新の自車状態情報Ivhに基づく予測軌道Ptを連続的に生成し、自動運転への切替時以降は、目標軌道Stを連続的に生成する構成(図5、図6)であるとき、統括制御部70は、手動運転から自動運転への切り替わり時に、第2周期(Toc/5)の終了タイミング以降、演算周期(第1周期、Toc)分(Toc分)の終了タイミング(時点t2)まで、最新の自車状態情報Ivhに基づき生成した予測軌道Ptにより自動運転を開始し、演算周期(第1周期、Toc)分(Toc分)の終了タイミング(時点t2)以降、目標軌道Stによる自動運転を継続するように制御してもよい。
このように、手動運転から自動運転への切替時に、最新の自車状態情報Ivhに基づき生成された予測軌道Ptにより自動運転を開始し、以降、目標軌道Stにより自動運転を継続するように制御しているので、手動運転から自動運転に移行する際、瞬時且つ円滑に移行することができる。
なお、予測軌道Ptは、少なくとも演算周期(第1周期、Toc)分に相当する時間遅れを見込んだ分とすることで、以降、目標軌道Stによる自動運転を継続することができる。
この実施形態では、さらに、車両制御装置12に電力を供給する蓄電装置124を備えている。車両制御部110は、蓄電装置124の残容量SOCが閾値残容量SOCth以上の場合に、目標軌道Stに基づき前記自動運転を開始し、閾値残容量SOCth未満の場合に、予測軌道Ptに基づき自動運転を開始するようにしている。
このように、蓄電装置124の残容量SOCが閾値残容量SOCth以上で、電力に余裕がある場合には、走行中、常時、目標軌道Stを生成し、蓄電装置124の残容量SOCが閾値残容量SOCth未満で、電力に余裕がない場合には、目標軌道Stの常時生成を禁止するようにしたので、蓄電装置124の残容量SOCに応じた自動運転を行うことができる。なお、切り替わり時に、最新の目標軌道Stで自動運転を行う方が、最新の自車状態情報Ivhに基づく予測軌道Ptで自動運転を行うことに比較して、より車両軌跡を滑らかにすることができる。
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
Claims (5)
- 外界認識情報(Ipr)と自車状態情報(Ivh)とに基づき環境マップ情報(Iem)を生成する環境マップ生成部(54)と、
前記自車状態情報(Ivh)と前記環境マップ情報(Iem)に基づき、第1周期で、該第1周期を分割した第2周期の軌道点列からなる目標軌道(St)を生成する目標軌道生成部(73)と、
前記目標軌道(St)に基づき自動運転を行うか、ドライバ操作による手動運転を行う車両制御部(110)と、
前記自動運転と前記手動運転とを切り替える自動・手動切替部と、
これらを制御する統括制御部(70)と、を備え、
前記統括制御部(70)は、
自車の走行中に、前記手動運転から前記自動運転への切り替わりを検出したときの前記第2周期の終了タイミング以降、前記第1周期分の終了タイミングまで前回の前記目標軌道(St)又は最新の前記自車状態情報(Ivh)に基づく予測軌道(Pt)による前記自動運転を行うように制御し、前記第1周期分の前記終了タイミング以降は、順次生成される前記目標軌道(St)に沿って自動運転を行うように制御する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
前記目標軌道生成部(73)は、前記自動・手動切替部の切替に拘わらず、連続的に前記目標軌道(St)を生成するものであり、
前記統括制御部(70)は、
前記手動運転から前記自動運転への切り替わり時に、前記第2周期の終了タイミング以降、前記第1周期分の終了タイミングまで、前記第1周期で算出されていた前記目標軌道(St)の残り分を用いて前記自動運転を行うように制御し、前記第1周期分の前記終了タイミング以降、順次生成される前記目標軌道(St)に沿って自動運転を行うように制御する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
前記目標軌道生成部(73)は、前記自動・手動切替部による前記自動運転への切替時前には、最新の前記自車状態情報(Ivh)に基づく前記予測軌道(Pt)を連続的に生成し、前記自動運転への切り替わり時以降、前記目標軌道(St)を連続的に生成するものであり、
前記統括制御部(70)は、
前記手動運転から前記自動運転への切り替わり時に、前記第2周期の終了タイミング以降、前記第1周期分の終了タイミングまで、前記予測軌道(Pt)により自動運転を開始し、前記第1周期分の前記終了タイミング以降、前記目標軌道(St)による自動運転を継続するように制御する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項3に記載の車両制御装置(12)において、
前記予測軌道(Pt)は、少なくとも前記第1周期分に相当する時間遅れを見込んだ分とされる
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
該車両制御装置(12)に電力を供給する蓄電装置(124)を備え、
前記車両制御部(110)は、
前記蓄電装置(124)の残容量が閾値残容量以上の場合に、前記目標軌道(St)に基づき前記自動運転を開始し、前記閾値残容量未満の場合に、前記予測軌道(Pt)に基づき自動運転を開始する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。
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