JP6020224B2 - 目標走行軌跡生成装置 - Google Patents
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- 自車両を走行させるための目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成装置であって、
自車両の車線内での横位置を取得する横位置取得手段と、
前記横位置取得手段で取得した横位置に基づいて、自車両が車線中央を基準として第1走行幅を持つ第1走行路の内側を走行しているかあるいは前記第1走行幅よりも広い第2走行幅を持つ第2走行路の外側を走行しているかを判定する車両位置判定手段と、
目標走行軌跡の始点を設定する始点設定手段と、
前記始点設定手段で設定した始点に基づいて目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成手段と、
を備え、
前記始点設定手段は、前記車両位置判定手段で判定した前記第1走行路の内側を走行している場合と前記第2走行路の外側を走行している場合とで始点を変更することを特徴とする目標走行軌跡生成装置。 - 前記車両位置判定手段は、前記横位置取得手段で取得した横位置に基づいて、自車両が前記第1走行路の内側を走行しているかあるいは前記第1走行路の外側かつ前記第2走行路の内側を走行しているかを判定し、
前記始点設定手段は、前記車両位置判定手段で判定した前記第1走行路の内側を走行している場合と前記第1走行路の外側かつ前記第2走行路の内側を走行している場合とで始点を変更することを特徴とする請求項1に記載の目標走行軌跡生成装置。 - 前記始点設定手段は、前記車両位置判定手段で前記第1走行路の内側を走行していると判定した場合には自車両の位置を始点に設定し、前記車両位置判定手段で前記第1走行路の内側を走行していないと判定した場合には自車両の位置から車線中央線への垂線と第1走行路の境界線との交点を始点に設定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の目標走行軌跡生成装置。
- 目標走行軌跡の目標点を設定する目標点設定手段を備え、
前記目標走行軌跡生成手段は、前記始点設定手段で設定した始点と前記目標点設定手段で設定した目標点に基づいて目標走行軌跡を生成することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の目標走行軌跡生成装置。 - 自車両の車速を取得する車速取得手段を備え、
前記目標点設定手段は、前記車速取得手段で取得した車速に基づいて目標点を設定することを特徴とする請求項4に記載の目標走行軌跡生成装置。 - 前記目標点設定手段は、前記車両位置判定手段で前記第2走行路の外側を走行していると判定した場合、自車両が前記第2走行路から外側に出ている横方向の偏差量に基づいて目標点を設定することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の目標走行軌跡生成装置。
- 車線のカーブ半径を取得するカーブ半径取得手段を備え、
前記目標点設定手段は、自車両がカーブ路を走行している場合、前記カーブ半径取得手段でしたカーブ半径に基づいて目標点を設定することを特徴とする請求項4〜請求項6のいずれか1項に記載の目標走行軌跡生成装置。
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