JPWO2018142576A1 - 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態の車両システム1の構成の一例を示す図である。車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、ETC車載器40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
以下、料金所通過制御部123Aの機能について説明する。図4は、料金所通過制御部123Aの機能構成図である。料金所通過制御部123Aは、例えば、情報取得部123Aaと、ゲート選択部123Abとを備える。
ゲート選択部123Abは、例えば、予め設定されている目的地に近い一以上のゲートをゲート候補として選択し、その中から、ゲート状況に基づいて一つのゲートを選択(確定)する。図6は、手法1によりゲートを選択する様子を示すイメージ図である。図中、自車両Mにおいて設定されている目的地はA方面にあるため、ナビゲーション装置50によってA方面に向かう経路が設定されているものとする。この場合、まず、A方向に近いゲート(1)〜(3)がゲート候補GCとして選択される。このうち、ゲート(3)は無効ゲートであることがゲート状況から把握できているものとする。従って、ゲート選択部123Abは、ゲート(1)および(2)のうち好適な方のゲートを選択する。
ゲート選択部123Abは、ゲートに対して目的地の方向への適合性に基づいて第1スコアSC1を付与すると共に、自車両Mの横位置に基づいて第2スコアSC2を付与し、両スコアを統合してゲートを選択してもよい。図9は、手法2における各スコアについて説明するための図である。
ゲート選択部123Abは、目的地の方向への適合性が最も高いゲート(手法2を参照)と、自車両Mが走行している車線をそのまま延長し、車線内を走行した場合に到達するゲートとを両端とするゲート群の中からゲートを選択してもよい。図9の例を援用すると、ゲート選択部123Abは、目的地の方向への適合性の最も高いゲート(2)と、車線内を走行した場合に到達するゲート(5)とを両端とするゲート(2)〜(5)の中から、自車両Mが通過するゲートを選択する。
ゲート選択部123Abは、目的地に向かう分岐路の始端部と、自車両Mの位置とを結ぶ直線上のゲートを選択してもよい。図12は、手法4によりゲートを選択する様子を示すイメージ図である。図中、P1は、分岐路の始端部であり、RLは始端部P1と自車両Mの位置(厳密には、代表点の位置)とを結ぶ直線である。分岐路の始端部は、分岐路が複数の車線を含む場合、例えば、地図上の分岐路の始端線SL上における、自車両Mに近い側の車線の中心部と定義される。また、分岐路の始端部は、分岐路が一つの車線のみ含む場合、始端線SL上における、その車線の中心部と定義される。これに代えて、分岐路の始端部は、分岐路全体の中心部などと定義されてもよい。図12の例では、ゲート選択部123Abは、直線RLが通るゲート(3)を、自車両Mが通過するゲートとして選択する。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態のゲート選択部123Abは、ETC車載器40により検出されるETCカードの装着の有無に基づいて、自車両Mが通過するゲートを選択する。なお、第2実施形態におけるゲート選択処理は、第1実施形態のゲート選択処理と組み合わせることができる。以下では、第1実施形態における手法1をベースにしてゲート選択処理を行うものとして説明する。
ゲート選択部123Abは、情報取得部123Aaにより取得された情報に基づいて繰り返しゲートを選択し、二度目以降の選択において、一度選択したゲートが優先的に選択されるようにゲートを選択してもよい。
ゲート選択部123Abは、自車両Mの運転席(ハンドル、ステアリングホイール)が左右いずれの側にあるかに基づいてゲートを選択してもよい。右ハンドル車両がメジャーな国における料金所には、左ハンドル用ゲートが設けられている場合がある。その逆に、左ハンドル車両がメジャーな国における料金所には、右ハンドル用ゲートが設けられている場合がある。この場合、ゲート選択部123Abは、右ハンドル車両がメジャーな国において、自車両が左ハンドル車両であれば、左ハンドル用ゲートを優先的に選択し、左ハンドル車両がメジャーな国において、自車両が右ハンドル車両であれば、右ハンドル用ゲートを優先的に選択する。
ゲート選択部123Abは、ゲートを選択した後に、選択したゲートの情報を通過ゲートの候補としてナビHMI52の表示装置などに表示させ、或いはスピーカを用いて音声で出力させてもよい。また、表示される表示画面は、乗員によるゲートの修正や確定操作を受け付けるインターフェース画面であってもよい。
行動計画生成部123は、料金所イベントが起動される前に、料金所よりも先の目的地の方向を先読みし、目的地に近いゲートに進行しやすい車線に、予め車線変更を行ってもよい。
10 カメラ
16 物体認識装置
20 通信装置
30 HMI
40 ETC車載器
80 運転操作子
100 自動運転制御ユニット
120 第1制御部
121 外界認識部
122 自車位置認識部
123 行動計画生成部
123A 料金所通過制御部
123Aa 情報取得部
123Ab ゲート選択部
140 第2制御部
Claims (17)
- 情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを優先的に選択するゲート選択部と、
を備える通過ゲート決定装置。 - 前記情報取得部は、前記料金所の構造、前記料金所のゲートごとの状態、または前記車両が走行している車線のうち少なくとも一つの情報を取得し、
前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいてゲートを選択する、
請求項1記載の通過ゲート決定装置。 - 前記情報取得部は、前記車両が走行している車線の情報を少なくとも取得し、
前記ゲート選択部は、前記予め設定されている目的地への適合性が最も高い第1のゲートと、前記車両が走行している車線をそのまま延長した先に位置する第2のゲートとを両端とするゲート群の中からゲートを選択する、
請求項1または2記載の通過ゲート決定装置。 - 前記情報取得部は、前記料金所に向かう他車両の情報を取得し、
前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得される情報により把握される、前記料金所前の混雑度合が高い場合、前記第2ゲート寄りに位置するゲートを選択し、前記料金所前の混雑度合が低い場合、前記第1ゲート寄りに位置するゲートを選択する、
請求項3記載の通過ゲート決定装置。 - 前記情報取得部は、前記車両の位置を取得し、
前記ゲート選択部は、前記予め設定されている目的地に向かう分岐路の始端部と、前記車両の現在位置とを結ぶ直線上に位置するゲートを選択する、
請求項1または2記載の通過ゲート決定装置。 - 前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する周辺車両の位置を取得し、
前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された周辺車両の位置に基づいてゲートを選択する、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。 - 料金自動収受システムに利用される媒体が媒体装着部に装着されているか否かを検出する装着状態検出部を更に備え、
前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部の検出結果に基づいてゲートを選択する、
請求項1から6のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。 - 前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する他車両の位置を取得し、
前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記情報取得部により取得された他車両の位置に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートに向かう車両が多いことが認識される場合には、前記料金自動収受システムに対応したゲートであるか否かに拘わらず、他車両の少ないゲートを選択する、
請求項7記載の通過ゲート決定装置。 - 前記ゲート選択部は、利用者が前記目的地を設定する際に、併せて設定された優先項目に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートを選択するか、前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択するかを決定する、
請求項7または8記載の通過ゲート決定装置。 - 前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記料金自動収受システムの利用による割引適用が無い場合には、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合であっても前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択対象とする、
請求項7から9のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。 - 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて繰り返しゲートを選択し、二度目以降の選択において、一度選択したゲートが優先的に選択されるようにゲートを選択する、
請求項1から10のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。 - 前記ゲート選択部は、前記車両における運転席が左右いずれの側にあるかに基づいてゲートを選択する、
請求項1から11のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。 - 情報を出力する出力部を備え、
前記ゲート選択部は、前記選択したゲートの情報を通過ゲートの候補として前記出力部に出力させる、
請求項1から12のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。 - 請求項1から13のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置と、
前記通過ゲート決定装置により選択されたゲートを前記車両が通過するように、自動運転を実行する自動運転制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記料金所まで所定距離以内になると、前記車両が、前記通過ゲート決定装置のゲート選択部により選択されたゲートに近い車線を走行するように、前記自動運転を実行する、
請求項14記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
情報を取得し、
前記取得した情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択する、
通過ゲート決定方法。 - コンピュータに、
情報を取得させ、
前記取得させた情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択させる、
プログラム。
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