JP2003039976A

JP2003039976A - 走行制御装置

Info

Publication number: JP2003039976A
Application number: JP2001226109A
Authority: JP
Inventors: Akira Sugiyama; 晃杉山; Tadayoshi Okada; 忠義岡田; Naohito Sen; 尚人千
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-07-26
Filing date: 2001-07-26
Publication date: 2003-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者の意志を妨げる走行制御を行うことを
防止して、車両をスムースに走行させる。【解決手段】ＥＣＵ１１は、車両の通過を検知して自
動的に通行料金の収受を行う自動料金収受ゲートＥＴＣ
に対して、車両が所定の接近距離（例えば、５００ｍ程
度等）以下に接近すると、表示装置２０での所定のメッ
セージや、スピーカから出力される音声や音等によって
自動料金収受ゲートＥＴＣが前方に存在することを車両
の乗員に通知する。車両の運転者がＥＴＣ通過スイッチ
１２をオン状態として自動料金収受ゲートＥＴＣに対す
る通過意志を入力した場合には、ＥＣＵ１１はＥＴＣ通
過制御を開始して、車速センサー１５にて検出される車
両の走行速度が、予め設定された所定のゲート通過目標
車速（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）となるように車両の加
減速制御を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行制御装
置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在する自動料
金収受ゲートを検出して車両の走行速度を制御する技術
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開２０００−２８５３９
６号公報に開示された車両走行制御装置のように、車両
の通過を検知して自動的に通行料金の収受を行う自動料
金収受ゲートに接近したことを検出して、減速制御を行
う車両走行制御装置が知られている。この車両走行制御
装置は、先行車の走行速度に応じた車間距離となるよう
に追従制御を行うと共に、先行車が存在しない場合には
所定の指定車速での定速走行制御を行う車間距離制御手
段と、車両の進行方向前方に存在する自動料金収受ゲー
トまでの距離を算出し、この距離が所定値以下か否かを
判定するゲート接近検出手段とを備えている。

【０００３】例えば図７に示すように、車両走行制御装
置は、車間距離制御手段による車間距離制御時に、ゲー
ト接近検出手段にて自動料金収受ゲートＥＴＣまでの距
離が所定値＃Ｌ以下であると判定され、車両Ａが自動料
金収受ゲートＥＴＣに接近したと判断されると、自動料
金収受ゲート通過用に設定された所定の車速まで減速制
御を行うようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この装置を
実施するにあたっては、通常、運転者の意志に関わらず
に自動的に減速制御を開始するため、例えば不意に大き
な減速度が作用して運転者が違和感を感じることが無い
ように、運転者が自動料金収受ゲートＥＴＣを認識して
直接に減速動作を行う場合に比べて相対的に小さな減速
度で減速を行うように設定することが必要である。これ
に伴い、運転者が自動料金収受ゲートＥＴＣを認識して
直接に減速動作を開始する地点に比べて相対的に遠方の
地点から自動的に減速動作を開始するように設定するこ
とが必要である。上記従来技術の一例による車両走行制
御装置においては、自動料金収受ゲートＥＴＣへの接近
時に、車両の現在位置から自動料金収受ゲートＥＴＣま
での距離に基づいて減速制御を行うように設定されてい
る。ここで、例えば図８に示すように、自動料金収受ゲ
ートＥＴＣに加えて、手動により通行料金の収受を行う
有人ゲートＧ１，Ｇ２が設置されている料金所におい
て、例えば自動料金収受ゲートＥＴＣに不具合が発生し
て、有人ゲートＧ１，Ｇ２よりも自動料金収受ゲートＥ
ＴＣの方が混雑していると、運転者は自動料金収受ゲー
トＥＴＣに向かう車線から有人ゲートＧ１，Ｇ２に向か
う車線へと車線変更を行う場合がある。このとき、運転
者が有人ゲートＧ１，Ｇ２に到達するまでに十分な制動
距離が有ると判断すると、何らの減速動作も必要とせず
に有人ゲートＧ１，Ｇ２に向かうことを意図するが、ゲ
ート接近検出手段にて自動料金収受ゲートＥＴＣまでの
距離が所定値＃Ｌ以下であると判定されると、運転者が
望まない減速制御が自動的に開始されてしまい、運転者
が違和感を感じてしまうという問題が生じる。

【０００５】しかも、この減速制御においては、運転者
が自動料金収受ゲートＥＴＣを認識して直接に減速動作
を開始する地点に比べて相対的に遠方の地点から減速動
作を開始するように設定されているため、例えば減速制
御の開始地点近傍のように、料金所までの距離が相対的
に遠い地点においては、自動料金収受ゲートＥＴＣに向
かう車線での交通流（つまり、走行車速）よりも、有人
ゲートＧ１，Ｇ２に向かう車線での交通流の方が速くな
っている場合がある。ここで、車両が自動料金収受ゲー
トＥＴＣに向かう車線から有人ゲートＧ１，Ｇ２に向か
う車線へと車線変更を行うと、有人ゲートＧ１，Ｇ２に
向かう車線を走行中の後続車両（例えば、図８に示す後
続車両Ｂ等）との間に大きな速度差が生じてしまい、こ
れらの車線におけるスムースな通行を妨げてしまう虞が
ある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転
者の意図を妨げる走行制御を行うことを防止して、車両
をスムースに走行させることが可能な走行制御装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の走行
制御装置は、自車両の走行速度を検出する車速検出手段
（例えば、後述する実施の形態における車速センサー１
５）と、自車両の走行速度を加速または減速させる加減
速手段（例えば、後述する実施の形態におけるエンジン
スロットル２３およびブレーキ２５）と、前記走行速度
の目標値とされる目標車速を設定する目標車速設定手段
（例えば、後述する実施の形態における復帰／加速スイ
ッチ１７、セット／減速スイッチ１８）と、前記車速検
出手段により検出される前記走行速度が、前記目標車速
設定手段により設定される前記目標車速となるように、
前記加減速手段を制御する定速走行制御手段（例えば、
後述する実施の形態におけるクルーズコントロールアク
チュエータ２２およびブレーキアクチュエータ２４）と
を備えた走行制御装置であって、車両の通過を検知して
自動的に通行料金の収受を行う自動料金収受ゲートに対
する自車両の通過意志を検出する通過意志検出手段（例
えば、後述する実施の形態におけるＥＴＣ通過スイッチ
１２）と、前記通過意志検出手段によって前記自動料金
収受ゲートに対する自車両の通過意志が検出された場合
に、前記目標車速として前記自動料金収受ゲートを通過
する際の前記走行速度の目標値とされる所定のゲート通
過目標車速を設定する目標車速変更手段（例えば、後述
する実施の形態におけるステップＳ１０）とを備えたこ
とを特徴としている。

【０００７】上記構成の走行制御装置によれば、通過意
志検出手段は、運転者の意志に基づく入力、例えば適宜
のスイッチの入力操作や音声入力等を検出することによ
って、前方に存在する自動料金収受ゲートを通過する意
志を検知する。そして、目標車速変更手段は、車両の走
行速度の目標値とされる目標車速に、予め設定された所
定のゲート通過目標車速を設定し、定速走行制御手段
は、車両の走行速度が目標車速、つまりゲート通過目標
車速となるように加減速手段を制御する。これにより、
運転者の意志を妨げるような走行制御が自動的に行われ
ることを防止して、運転者が不必要と判断する減速動作
等の走行制御が不意に行われることを防ぐことができ
る。しかも、例えばスイッチ操作や音声入力等の軽微な
操作を行うだけで、目標車速に自動料金収受ゲート通過
用のゲート通過目標車速を設定することができ、走行速
度を制御する際に煩雑な手間がかかることを防止するこ
とができると共に、例えば自動料金収受ゲート通過時に
おける速度超過等によって料金収受動作にエラーが発生
することを防止することができる。

【０００８】さらに、請求項２に記載の本発明の走行制
御装置は、道路情報を記憶する道路情報記憶手段（例え
ば、後述する実施の形態における道路情報記憶部１４
ａ）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例
えば、後述する実施の形態におけるナビゲーション装置
１４）と、自車両の乗員に対して警報を出力する警報手
段（例えば、後述する実施の形態における警報装置２
１）と、前記自車位置検出手段にて検出した現在位置か
ら、前記道路情報記憶手段に記憶した前記道路情報に基
づいて取得した前記自動料金収受ゲートの位置までの距
離と、前記車速検出手段にて検出した現在速度とに基づ
いて、前記加減速手段により所定の減速度にて減速した
場合の前記自動料金収受ゲートの通過速度であるゲート
通過車速を算出するゲート通過車速算出手段（例えば、
後述する実施の形態におけるステップＳ１３）と、該ゲ
ート通過車速算出手段にて算出した前記ゲート通過車速
と、前記目標車速変更手段にて設定した前記ゲート通過
目標車速との速度差を算出する速度差算出手段（例え
ば、後述する実施の形態では、ステップＳ１３が兼ね
る）とを備え、前記警報手段は、前記速度差算出手段に
て算出した前記速度差が所定値以上の場合に警報を出力
することを特徴としている。

【０００９】上記構成の走行制御装置によれば、目標車
速に自動料金収受ゲート通過用のゲート通過目標車速を
設定して加減速制御、例えば減速制御を行った場合であ
っても、減速動作が間に合わない場合、つまり車両が自
動料金収受ゲートに到達するまでの間に、所定のゲート
通過目標車速まで減速することができないと判定される
と、運転者の直接の操作による制動動作を促す所定の警
報が出力される。これにより、加減速手段の制御のみで
は減速不十分となる場合であっても、確実に車両を減速
することができる。

【００１０】さらに、請求項３に記載の本発明の走行制
御装置では、前記警報手段は、前記距離が所定の値以下
となった場合に警報を出力することを特徴としている。
上記構成の走行制御装置によれば、所定の値として、例
えば運転者の手動操作による減速動作によってゲート通
過目標車速まで減速するのに要する距離や、例えば自動
料金収受ゲートの通過を中止して他の料金収受ゲート
（例えば、手動により料金の収受を行う有人ゲート等）
をスムースに通過するために要する距離等を設定してお
く。これにより、確実に自動料金収受ゲートを通過する
ことができると共に、自動料金収受ゲートに進入するか
否かの選択の余地を残すことによって、車両の走行制御
に運転者の意志を的確に反映させることができる。

【００１１】さらに、請求項４に記載の本発明の走行制
御装置は、前記自動料金収受ゲートの通過を中止する意
志を検出する通過中止意志検出手段（例えば、後述する
実施の形態における解除装置１９）を備え、前記目標車
速変更手段は、前記通過意志検出手段にて前記自動料金
収受ゲートに対する自車両の通過意志が検出された後
に、前記通過中止意志検出手段にて通過中止の意志が検
出された場合に、前記目標車速を所定の走行速度に変更
することを特徴としている。

【００１２】上記構成の走行制御装置によれば、通過中
止意志検出手段は、例えば運転者による適宜のスイッチ
の入力操作や音声入力、操舵角度や舵角速度、車両のヨ
ーレートや左右の車輪速差や横加速度、方向指示器の作
動、車両の走行軌跡に対する推定軌跡等の情報に基づい
て、自動料金収受ゲートの通過を中止したことを検出す
る。そして、目標車速変更手段は、この時点で目標車速
として設定されているゲート通過目標車速を、所定の走
行速度、例えばこの時点での車両の走行速度や、例えば
通過意志検出手段にて自動料金収受ゲートに対する車両
の通過意志が検出される以前に設定されていた目標車速
等に変更する。これにより、自動料金収受ゲートの通過
が中止された場合には、不必要な減速動作が行われるこ
とを防止して、例えば運転者の意図を的確に反映した走
行制御を行ったり、例えば運転者の直接の操作のみを有
効として不必要な走行制御をキャンセルする状態へとス
ムースに移行することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
走行制御装置について添付図面を参照しながら説明す
る。図１は本発明の一実施形態に係る走行制御装置１０
のブロック構成図であり、図２は自動料金収受ゲートＥ
ＴＣに接近する車両Ａの位置に応じたＥＣＵ１１の各種
の制御タイミングを示す図であり、図３は自動料金収受
ゲートＥＴＣ通過後の車両Ａの状態を示す図である。本
実施の形態による走行制御装置１０は、例えば、ＥＣＵ
１１と、ＥＴＣ通過スイッチ１２と、ＥＴＣシステム１
３と、ナビゲーション装置１４と、車速センサー１５
と、ステアリング舵角センサー１６と、復帰／加速スイ
ッチ１７と、セット／減速スイッチ１８と、解除装置１
９と、表示装置２０と、警報装置２１と、クルーズコン
トロールアクチュエータ２２と、エンジンスロットル２
３と、ブレーキアクチュエータ２４と、ブレーキ２５と
を備えて構成されている。

【００１４】ＥＴＣ通過スイッチ１２は、例えば運転者
の手動操作や音声入力等によって、自動料金収受ゲート
ＥＴＣを通過する意志を入力して、自動料金収受ゲート
ＥＴＣを通過するためのＥＴＣ通過制御を開始するため
のものであって、オン状態とされることで自動料金収受
ゲートＥＴＣに対する車両の通過意志を示す信号がＥＣ
Ｕ１１へと出力される。ＥＴＣシステム１３は、車両が
自動料金収受ゲートＥＴＣを通過する際に、自動料金収
受ゲートＥＴＣに設けられた通信装置と路車間通信を行
い、自動料金収受ゲートＥＴＣに対して通過許可を要請
する。そして、この車両側からの通過許可要請に対して
車両の照合等の所定の条件が満たされると、自動料金収
受ゲートＥＴＣが開放される。

【００１５】ナビゲーション装置１４は、車両の位置を
検出して、予め設定された目的地や経由地に対する経路
案内等を行う。このため、ナビゲーション装置１４は車
両位置算出部（図示略）を備え、この車両位置算出部
は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するた
めのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば
適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測
位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信
号等の測位信号を受信する測位信号受信部（図示略）を
備えている。また、車両位置算出部には、例えば、車両
の速度を検出する車速センサー１５と、ステアリングの
操舵角度を検出するステアリング舵角センサー１６と、
水平面内での車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度の
角度変化量等を検出する圧電素子やジャイロセンサー等
からなるヨーレイトセンサー等を備えてなる車両状態検
出部（図示略）が接続されている。

【００１６】そして、車両位置算出部は、測位信号受信
部にて受信したＧＰＳ信号やＤＧＰＳ信号等の測位信号
や、ヨーレイトセンサーおよび車速センサー等から出力
される検出信号に基づく自律航法の演算処理によって、
車両の現在位置を算出する。さらに、算出した車両の現
在位置と、予め道路情報記憶部１４ａに格納した地図デ
ータとに基づいてマップマッチングを行う。

【００１７】復帰／加速スイッチ１７は、車速センサー
１５にて検出される車両の走行速度が、走行速度の目標
値とされる目標車速となるように制御される定速走行制
御時つまりクルーズコントロール時において、例えば運
転者のブレーキ操作等によってクルーズコントロールが
キャンセルされた場合に、再度、クルーズコントロール
を復帰させる。さらに、クルーズコントロール時に復帰
／加速スイッチ１７を操作することで、この操作回数に
応じて目標車速を増大させるようになっている。

【００１８】セット／減速スイッチ１８は、クルーズコ
ントロールが実行されていない場合には、車両の現在の
走行速度をクルーズコントロール時における目標車速と
して設定する。さらに、クルーズコントロール時にセッ
ト／減速スイッチ１８を操作することで、この操作回数
に応じて目標車速を減少させるようになっている。

【００１９】解除装置１９は、例えば運転者の手動操作
や音声入力等、ステアリング舵角センサー１６にて検出
される操舵角度や舵角速度、ヨーレイトセンサー（図示
略）から出力されるヨーレートや、車輪速センサー（図
示略）にて検出される車両の左右の車輪速差やこの車輪
速差から算出したヨーレート、加速度センサー（図示
略）にて検出される車両に発生する横加速度や、方向指
示器（図示略）の作動や、車両の走行軌跡に対する推定
軌跡等の情報に基づいて、自動料金収受ゲートＥＴＣの
通過を中止する意志を入力するためのものであって、オ
ン状態とされることでＥＴＣ通過制御のキャンセルを指
示する信号がＥＣＵ１１へと出力される。

【００２０】表示装置２０は、例えば案内経路の表示や
道路交通情報の表示等を行う。例えば案内経路の表示で
は、ナビゲーション装置１４にて算出した車両の現在位
置と、予め設定された目的地や経由地との間の案内経路
を道路情報記憶部１４ａから検索した地図データ上に表
示する。

【００２１】警報装置２１は、後述するように、例えば
ＥＴＣ通過制御時において、車両が自動料金収受ゲート
ＥＴＣに到達するまでの間に、所定のゲート通過車速ま
で減速することができないと判定される場合等に、例え
ば適宜のメッセージによる警告や警報音、点灯、警報表
示等の警報を出力して、運転者の直接の操作による制動
動作を促す。

【００２２】クルーズコントロールアクチュエータ２２
は、例えばクルーズコントロール時に、車速センサー１
５にて検出される車両の走行速度が、走行速度の目標値
とされる目標車速（例えば、８０〜１００ｋｍ／ｈ等）
となるように、或いは、例えばＥＴＣ通過制御時に、車
両の走行速度が所定のゲート通過目標車速（例えば、２
０ｋｍ／ｈ等）となるように、エンジンスロットル２３
を制御する。ブレーキアクチュエータ２４は、例えばク
ルーズコントロール時やＥＴＣ通過制御時等にブレーキ
２５を制御して所定の目標車速やゲート通過目標車速等
まで車両を減速する。

【００２３】ＥＣＵ１１は、例えば図２に示すように、
手動により通行料金の収受を行う有人ゲートＧ１，Ｇ２
に加えて、車両の通過を検知して自動的に通行料金の収
受を行う自動料金収受ゲートＥＴＣが併設されたＥＴＣ
対応料金所に対して、車両Ａが所定の接近距離＃Ｌ１
（例えば、５００ｍ程度等）以下に接近（例えば、図２
に示す位置ａに到達）すると、例えば表示装置２０での
所定のメッセージ、ランプやアイコンの点灯等、スピー
カ（図示略）から出力される音声や音等によって自動料
金収受ゲートＥＴＣが前方に存在することを車両の乗員
に通知する。ここで、自動料金収受ゲートＥＴＣの検出
は、例えば道路情報記憶部１４ａに記憶した地図データ
や、車両の外部から受信した道路情報等に基づいて行
い、ナビゲーション装置１４の車両位置算出部にて算出
した車両の現在位置の情報と共に、例えばナビゲーショ
ン装置１４にて算出した車両の走行軌跡に対する推定軌
跡の情報等に基づいて、車両から自動料金収受ゲートＥ
ＴＣまでの距離を算出する。

【００２４】さらに、ＥＣＵ１１は、後述するように、
例えば車両の運転者がＥＴＣ対応料金所の状況を確認し
て、（例えば、図２に示す位置ｂにて）ＥＴＣ通過スイ
ッチ１２をオン状態として自動料金収受ゲートＥＴＣに
対する通過意志を入力した場合には、ＥＴＣ通過制御を
開始する。すなわち、このＥＴＣ通過制御においては、
車速センサー１５にて検出される車両の走行速度が、予
め設定された自動料金収受ゲートＥＴＣを通過する際の
走行速度の目標値とされる所定のゲート通過目標車速
（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）となるように車両の加減速
制御を開始する。

【００２５】また、ＥＣＵ１１は、後述するように、自
動料金収受ゲートＥＴＣに対する所定距離＃Ｌ２（例え
ば、１００ｍ程度等）だけ手前位置（例えば、図２に示
す位置ｃ）にて、例えばＥＴＣ通過制御時における所定
の減速度にて減速動作を行った場合に到達する自動料金
収受ゲートＥＴＣの通過速度つまりゲート通過車速が、
所定のゲート通過目標車速よりも所定値以上大きいと推
定した場合には、警報装置２１を作動させて、運転者の
直接の操作による制動動作を促す。

【００２６】さらに、ＥＣＵ１１は、後述するように、
例えばＥＴＣ通過スイッチ１２がオフ状態とされたり、
解除装置１９がオン状態とされた場合に、ＥＴＣ通過制
御を中断して、例えばこの時点での走行速度をクルーズ
コントロールにおける目標車速に設定して定速走行制御
を行ったり、クルーズコントロールを解除して運転者の
直接の操作による運転動作を促す。このとき、ＥＣＵ１
１は、定速走行制御における目標車速の変更や、クルー
ズコントロールの解除等の情報を、例えば表示装置２０
での所定のメッセージや、スピーカ（図示略）から出力
される音声や音等によって車両の乗員に通知する。

【００２７】さらに、ＥＣＵ１１は、後述するように、
車両がＥＴＣ対応料金所を順調に通過した後には、例え
ば道路情報記憶部１４ａに記憶した地図データや、車両
の外部から受信した道路情報等と、ナビゲーション装置
１４の車両位置算出部にて算出した車両の現在位置の情
報と共に、例えばナビゲーション装置１４にて算出した
車両の走行軌跡に対する推定軌跡の情報等に基づいて、
車両がＥＴＣ対応料金所を通過したことを検知する。そ
して、ＥＣＵ１１は、ＥＴＣ対応料金所の通過完了の情
報を、例えば表示装置２０での所定のメッセージや、ス
ピーカ（図示略）から出力される音声や音等によって車
両の乗員に通知する。

【００２８】また、ＥＣＵ１１は、例えば図３に示すよ
うに、車両がＥＴＣ対応料金所を通過した後に、例えば
ＥＴＣ通過スイッチ１２がオフ状態とされたり、解除装
置１９がオン状態とされたり、復帰／加速スイッチ１７
がオン状態とされた場合等にＥＴＣ通過制御を終了す
る。そして、このＥＴＣ通過制御の開始以前に設定され
ていた目標車速（例えば、８０〜１００ｋｍ／ｈ等）に
て定速走行を行う、或いは、例えば先行車が存在する場
合には先行車の走行速度に応じた所定の車間距離となる
ように追従走行を行う等のクルーズコントロールを再開
する。

【００２９】本実施の形態による走行制御装置１０は上
記構成を備えており、次に、この走行制御装置１０の動
作について添付図面を参照しながら説明する。図４は走
行制御装置１０の動作を示すフローチャートであり、こ
の処理は、例えば所定時間（例えば、１００ｍｓ等）毎
に繰り返し実行される。図５は自動料金収受ゲートＥＴ
Ｃに接近する車両の位置に応じたＥＣＵ１１の各種の制
御タイミングを示す図であり、特に、ＥＴＣ通過制御を
中断して車線変更を行う状態を示す図であり、図６は自
動料金収受ゲートＥＴＣ通過後の車両の状態を示す図で
ある。

【００３０】先ず、図４に示すステップＳ０１におい
て、車両の現在位置からＥＴＣ対応料金所までの距離
が、所定の接近距離＃Ｌ１（例えば、５００ｍ程度等）
以下か否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合
には、後述するステップＳ０３に進む。一方、この判定
結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進み、
例えば「もうすぐＥＴＣ対応料金所です」等のメッセー
ジを表示して、ステップＳ０３に進む。

【００３１】ステップＳ０３においては、自動料金収受
ゲートＥＴＣを順調に通過したか否かを判定する。この
判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０
５に進む。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ０４に進み、例えば「ＥＴＣゲートを順
調に通過しました」等のメッセージを表示して、ステッ
プＳ０５に進む。

【００３２】ステップＳ０５においては、ＥＴＣ通過ス
イッチ１２がオン状態であるか否かを判定する。この判
定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進み、
クルーズコントロールの目標車速（セット車速）とし
て、一連の動作、例えば後述するＥＴＣ通過制御が始ま
る以前に運転者により設定されていた目標車速を設定す
る。そして、後述するステップＳ１５に進む。一方、こ
の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に
進み、復帰／加速スイッチ１７がオン状態か否かを判定
する。

【００３３】ステップＳ０７での判定結果が「ＹＥＳ」
の場合には、ステップＳ０８に進み、ＥＴＣ通過スイッ
チ１２をオフ状態として、ステップＳ０６に進む。一
方、ステップＳ０７での判定結果が「ＮＯ」の場合に
は、ステップＳ０９に進み、ステアリング舵角センサー
１６にて検出される舵角速度（ステアリング舵角スピー
ド）が所定値＃Ｒ以上か否かを判定する。

【００３４】ステップＳ０９での判定結果が「ＮＯ」の
場合には、ステップＳ１０に進み、車両の走行速度の目
標値（セット車速）に所定のゲート通過目標車速（ＥＴ
Ｃゲート通過用車速、例えば、２０ｋｍ／ｈ等）を設定
して、ＥＴＣ通過制御を開始する。そして、後述するス
テップＳ１３に進む。一方、ステップＳ０９での判定結
果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進み、ク
ルーズコントロールの目標車速（セット車速）として、
車両の現在の走行速度（車速）を設定する。そして、ス
テップＳ１２に進み、例えば「セット車速を変更しまし
た」等のメッセージを出力して、ステップＳ１３に進
む。

【００３５】ステップＳ１３においては、車両が自動料
金収受ゲートＥＴＣに到達するまでに、所定のゲート通
過目標車速（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）まで減速するこ
とができないか否かを判定する。ここでは、先ず、車両
の現在位置から自動料金収受ゲートＥＴＣまでの距離
と、車速センサー１５にて検出した車両の現在速度とに
基づいて、ＥＴＣ通過制御による減速動作によって車両
が自動料金収受ゲートＥＴＣに到達するときの走行速度
つまりゲート通過車速を算出する。そして、このゲート
通過車速と、予め設定された所定のゲート通過目標車速
との速度差を算出して、ゲート通過車速の方がゲート通
過目標車速よりも所定値以上大きいか否かを判定する。

【００３６】この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり所
定のゲート通過目標車速まで減速することができると判
定された場合には、後述するステップＳ１５に進む。一
方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり所定のゲ
ート通過目標車速まで減速することができないと判定さ
れた場合には、ステップＳ１４に進み、例えば「減速が
足りません」等のメッセージを出力して、ステップＳ１
５に進む。

【００３７】ステップＳ１５においては、設定された目
標車速（セット車速）にてクルーズコントロールを行
う、或いは、設定されたゲート通過目標車速にてＥＴＣ
通過制御を行う。次に、ステップＳ１６において、例え
ば解除装置１９がオン状態とされる等によってＥＴＣ通
過制御のキャンセルが指示されたか否か、或いは、例え
ば運転者のブレーキ操作等によってクルーズコントロー
ルのキャンセルが指示されたか否か等によって、解除操
作が行われたか否かを判定する。

【００３８】この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連
の処理を終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の
場合には、ステップＳ１７に進み、クルーズコントロー
ル或いはＥＴＣ通過制御を解除して、一連の処理を終了
する。

【００３９】例えば図５に示すように、先ず、車両Ａが
ＥＴＣ対応料金所に対して所定の接近距離＃Ｌ１（例え
ば、５００ｍ程度等）以下に接近（例えば、図５に示す
位置ａに到達）すると、ＥＴＣ対応料金所が前方に存在
することが車両Ａの乗員に通知される。そして、例えば
図５に示す位置ｂにて、車両Ａの運転者によりＥＴＣ通
過スイッチ１２がオン状態とされると、ＥＴＣ通過制御
が開始され、車両Ａの走行速度が予め設定された所定の
ゲート通過目標車速（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）となる
ように、減速等の走行制御が行われる。

【００４０】さらに、車両Ａが自動料金収受ゲートＥＴ
Ｃから所定距離＃Ｌ２（例えば、１００ｍ程度等）だけ
手前位置（例えば、図５に示す位置ｃ）に到達した時点
にて、車両Ａが自動料金収受ゲートＥＴＣに到達するま
での間に、所定のゲート通過目標車速まで減速すること
ができないと判定されると、所定の警報が出力され、運
転者の直接の操作による制動動作が促される。また、こ
の警報に応じて、或いは、例えば自動料金収受ゲートＥ
ＴＣの混雑等を認知した適宜の位置にて、車両Ａの運転
者が自動料金収受ゲートＥＴＣに向かう車線から有人ゲ
ートＧ１，Ｇ２に向かう車線へと車線変更を行うと、解
除装置１９が作動してＥＴＣ通過制御がキャンセルされ
る。そして、クルーズコントロールの目標車速に車両Ａ
の現在の走行速度が設定され、定速走行制御が再開され
る。このため、例えば有人ゲートＧ１，Ｇ２に向かう車
線に後続車両Ｂが存在する場合であっても、これらの車
線での交通流を乱すことなく、スムースに車線変更を行
うことができる。そして、車両Ａが有人ゲートＧ１，Ｇ
２に接近すると、運転者の判断により、適宜の減速動作
が行われ、有人ゲートＧ１，Ｇ２の通過が完了する。

【００４１】また、例えば図６に示すように、車両Ａが
ＥＴＣ対応料金所を通過した後には、運転者からの入力
によって、例えばＥＴＣ通過スイッチ１２がオフ状態と
されたり、解除装置１９がオン状態とされてＥＴＣ通過
制御が終了されたり、例えば復帰／加速スイッチ１７が
オン状態とされてＥＴＣ通過制御が終了されると共に、
クルーズコントロールが再開される。このため、例えば
ＥＴＣ対応料金所の前方に渋滞等が発生している場合の
ように、ＥＴＣ対応料金所の通過後であっても、運転者
が車両Ａの加速動作を必要としない場合には、ＥＴＣ通
過制御が継続される。

【００４２】上述したように、本実施の形態による走行
制御装置１０によれば、車両の運転者から入力される自
動料金収受ゲートに対する通過意志を検出することによ
ってＥＴＣ通過制御を開始し、車両の走行速度がゲート
通過目標車速となるように減速制御を行う。このため、
例えば車両の現在位置からＥＴＣ対応料金所までの距離
に基づいて減速等の走行制御を開始する場合に比べて、
運転者が不必要と判断する走行制御が不意に行われるこ
とを防ぐことができ、車両の走行制御に運転者の意図を
的確に反映させることができる。しかも、例えばスイッ
チ操作や音声入力等の軽微な操作を行うだけで、目標車
速に自動料金収受ゲート通過用のゲート通過目標車速を
設定することができ、走行速度を制御する際に煩雑な手
間がかかることを防止することができると共に、例えば
自動料金収受ゲート通過時における速度超過等によって
料金収受動作にエラーが発生することを防止することが
できる。

【００４３】なお、上述した本実施形態においては、Ｅ
ＴＣ通過制御がキャンセルされると、クルーズコントロ
ールの目標車速に車両の現在の走行速度を設定して、定
速走行制御を行うとしたが、これに限定されず、例えば
クルーズコントロールを復帰せずに、運転者の直接の操
作のみを有効としてもよい。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の走行制御装置によれば、運転者の意志を妨げる
ような走行制御が行われることを防止して、運転者が不
必要と判断する減速動作等の走行制御が不意に行われる
ことを防ぐことができる。しかも、例えばスイッチ操作
や音声入力等の軽微な操作を行うだけで、目標車速に自
動料金収受ゲート通過用のゲート通過目標車速を設定す
ることができ、走行速度を制御する際に煩雑な手間がか
かることを防止することができると共に、例えば自動料
金収受ゲート通過時における速度超過等によって料金収
受動作にエラーが発生することを防止することができ
る。さらに、請求項２に記載の本発明の走行制御装置に
よれば、加減速手段の制御のみでは減速不十分となる場
合であっても、確実に車両を減速することができる。

【００４５】さらに、請求項３に記載の本発明の走行制
御装置によれば、確実に自動料金収受ゲートを通過する
ことができると共に、自動料金収受ゲートに進入するか
否かの選択の余地を残すことによって、車両の走行制御
に運転者の意図を的確に反映させることができる。さら
に、請求項４に記載の本発明の走行制御装置によれば、
自動料金収受ゲートの通過が中止された場合には、不必
要な減速動作が行われることを防止して、例えば運転者
の意図を的確に反映した走行制御を行ったり、例えば運
転者の直接の操作のみを有効として不必要とされる走行
制御をキャンセルする状態へとスムースに移行すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置のブ
ロック構成図である。

【図２】自動料金収受ゲートＥＴＣに接近する車両Ａ
の位置に応じたＥＣＵの各種の制御タイミングを示す図
である。

【図３】自動料金収受ゲートＥＴＣ通過後の車両Ａの
状態を示す図である。

【図４】図１に示す走行制御装置の動作を示すフロー
チャートである。

【図５】自動料金収受ゲートＥＴＣに接近する車両Ａ
の位置に応じたＥＣＵの各種の制御タイミングを示す図
であり、特に、ＥＴＣ通過制御を中断して車線変更を行
う状態を示す図である。

【図６】自動料金収受ゲートＥＴＣ通過後の車両Ａの
状態を示す図である。

【図７】従来技術の一例に係る車両走行制御装置の動
作を示す図である。

【図８】従来技術の一例に係る車両走行制御装置の動
作を示す図である。

【符号の説明】

１０走行制御装置１２ＥＴＣ通過スイッチ（通過意志検出手段）１４ナビゲーション装置（自車位置検出手段）１４ａ道路情報記憶部（道路情報記憶手段）１５車速センサー（車速検出手段）１７復帰／加速スイッチ（目標車速設定手段）１８セット／減速スイッチ（目標車速設定手段）１９解除装置（通過中止意志検出手段）２１警報装置（警報手段）２２クルーズコントロールアクチュエータ（定速走行
制御手段）２４ブレーキアクチュエータ（定速走行制御手段）２３エンジンスロットル（加減速手段）２５ブレーキ（加減速手段）ステップＳ１０目標車速変更手段ステップＳ１３ゲート通過車速算出手段、速度差算出
手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者千尚人埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC01 AC02 AC09 AC13 AC16 3D044 AA00 AA01 AB01 AC26 AC28 AC31 AC55 AC57 AD04 AD21 AE04 3G093 AA01 BA00 BA23 CB10 DB00 DB05 DB16 DB18 EA09 EB04 EC01 EC04 FA02 FA07 FA08 FA11 FA12 FB01 FB02 FB05 5H180 AA01 FF05 FF06 FF22 FF27 LL01 LL07 LL08 LL09 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の走行速度を検出する車速検出手
段と、自車両の走行速度を加速または減速させる加減速手段
と、前記走行速度の目標値とされる目標車速を設定する目標
車速設定手段と、前記車速検出手段により検出される前記走行速度が、前
記目標車速設定手段により設定される前記目標車速とな
るように、前記加減速手段を制御する定速走行制御手段
とを備えた走行制御装置であって、車両の通過を検知して自動的に通行料金の収受を行う自
動料金収受ゲートに対する自車両の通過意志を検出する
通過意志検出手段と、前記通過意志検出手段によって前記自動料金収受ゲート
に対する自車両の通過意志が検出された場合に、前記目
標車速として前記自動料金収受ゲートを通過する際の前
記走行速度の目標値とされる所定のゲート通過目標車速
を設定する目標車速変更手段とを備えたことを特徴とす
る走行制御装置。
【請求項２】道路情報を記憶する道路情報記憶手段
と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自車両の乗員に対して警報を出力する警報手段と、前記自車位置検出手段にて検出した現在位置から、前記
道路情報記憶手段に記憶した前記道路情報に基づいて取
得した前記自動料金収受ゲートの位置までの距離と、前
記車速検出手段にて検出した現在速度とに基づいて、前
記加減速手段により所定の減速度にて減速した場合の前
記自動料金収受ゲートの通過速度であるゲート通過車速
を算出するゲート通過車速算出手段と、該ゲート通過車速算出手段にて算出した前記ゲート通過
車速と、前記目標車速変更手段にて設定した前記ゲート
通過目標車速との速度差を算出する速度差算出手段とを
備え、前記警報手段は、前記速度差算出手段にて算出した前記
速度差が所定値以上の場合に警報を出力することを特徴
とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】前記警報手段は、前記距離が所定の値以
下となった場合に警報を出力することを特徴とする請求
項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】前記自動料金収受ゲートの通過を中止す
る意志を検出する通過中止意志検出手段を備え、前記目標車速変更手段は、前記通過意志検出手段にて前
記自動料金収受ゲートに対する自車両の通過意志が検出
された後に、前記通過中止意志検出手段にて通過中止の
意志が検出された場合に、前記目標車速を所定の走行速
度に変更することを特徴とする請求項１から請求項３の
何れかに記載の走行制御装置。