JP2020147089A

JP2020147089A - 車両制御装置

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Publication number: JP2020147089A
Application number: JP2019044396A
Authority: JP
Inventors: 山口　真司; Shinji Yamaguchi; 真司山口; 敏英佐竹; Toshihide Satake; 清水　雄司; Yuji Shimizu; 雄司清水; 和弘西脇; Kazuhiro Nishiwaki
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-03-12
Filing date: 2019-03-12
Publication date: 2020-09-17
Anticipated expiration: 2039-03-12
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Abstract

【課題】車両がクルーズコントロール装置による定速走行中にＥＴＣ料金所に近付いた際に、ドライバーの負担を低減できる車両制御装置を提供する。【解決手段】設定した速度で車両を定速走行させるクルーズコントロール部と、ＥＴＣ料金所の位置と車両の現在位置からＥＴＣ料金所までの道のりを検出し、当該検出結果により、車両がＥＴＣ料金所を通過したか否かを判定する検出部と、車両がクルーズコントロール部による定速走行中に、検出部が、車両がＥＴＣ料金所を通過したと判定するまで、道のりと設定した速度に応じて車両の速度を制御する第１の制御部と、を備えた車両制御装置において、車両前方の道路情報を検知する車両前方検知部と、車両がクルーズコントロール部による定速走行中に、検出部が、車両がＥＴＣ料金所を通過したと判定した場合、車両前方検知部の検知結果に基づいてクルーズコントロール部の制御内容を変更する第２の制御部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両を定速走行させるクルーズコントロール装置を備えた車両制御装置に関するものである。

従来の車両制御装置の構成、動作は以下の通りである。

特許文献１に開示された車両制御装置は、車両が停止することなく所用を済ませることが可能なＥＴＣ料金所において、検出手段がＥＴＣ料金所付近に存在する所定領域へ車両が差し掛かったことを検出する。制御手段は検出手段により車両が所定領域へ到達したと検出されると、例えば、ＥＴＣシステムで推奨されている２０ｋｍ／ｈでＥＴＣ料金所を通過できるように、車両の走行速度を制御する。

特許文献２に開示された車両運転支援装置は、車両が定速走行装置による定速走行中に、ＥＴＣ料金所直前に設備された第１ゲートを通過したとき、第１ゲートから第１信号を受けて、車両がＥＴＣ料金所ゲートを規定通過速度以下で通過できるように車両を減速させる。また、ＥＴＣ料金所での料金支払い手続きが終了したことを示す第３信号を受けたとき、車両の速度が第１ゲート通過直前の速度となるように車両を加速させる。

特開２００４−３５５１４５号公報特開２０００−１６８３９３号公報

しかしながら、従来の車両制御装置においては、一般道路なのか高速道路なのかの道路種別や車線幅員などの道路情報が、ＥＴＣ料金所通過前と通過後で異なっていたとしても、通過後の道路情報とは無関係に制御を継続、あるいは、解除していたために、通過後の道路情報に応じた制御ができていなかった。

すなわち、特許文献１に記載された車両制御装置は、例えば、ＥＴＣ料金所通過後が高速道路であるにも関わらず、ＥＴＣ料金所通過後に車速制御が解除されるため、車両の速度が低下し、停車してしまう、あるいは、後続車に追突される恐れがあるため、ドライバーは自らの操作により車両を加速させる必要があった。

また、特許文献２に記載された車両運転支援装置は、例えば、高速道路をクルーズコントロール装置で定速走行してきた車両が、ＥＴＣ料金所通過後が一般道路であるにも関わらず、ＥＴＣ料金所通過後もクルーズコントロール装置による定速走行を継続した結果、一般道路における最高速度を超えたり、先行車に追突してしまう恐れがあるため、ドライバーは自らの操作により車両を減速させる必要があった。

本発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、車両が当該クルーズコントロール装置による定速走行中にＥＴＣ料金所に近付いた際には、ＥＴＣ料金所通過に適した速度での制御を行い、ＥＴＣ料金所を通過したとき、ＥＴＣ料金所通過後の道路情報に応じた速度での制御を行うことにより、ドライバーの負担を低減できる車両制御装置を提供することを目的としている。

本発明の車両制御装置は、設定した速度で車両を定速走行させるクルーズコントロール部と、ＥＴＣ料金所の位置と車両の現在位置からＥＴＣ料金所までの道のりを検出し、当該検出結果により、車両がＥＴＣ料金所を通過したか否かを判定する検出部と、車両がクルーズコントロール部による定速走行中に、検出部が、車両がＥＴＣ料金所を通過したと判定するまで、道のりと設定した速度に応じて車両の速度を制御する第１の制御部と、を備えた車両制御装置において、車両前方の道路情報を検知する車両前方検知部と、車両がクルーズコントロール部による定速走行中に、検出部が、車両がＥＴＣ料金所を通過したと判定した場合、車両前方検知部の検知結果に基づいてクルーズコントロール部の制御内容を変更する第２の制御部と、により構成されることを特徴とする。

本発明によれば、車両がクルーズコントロール部による定速走行中にＥＴＣ料金所に近付いた際には、ＥＴＣ料金所通過に適した速度での制御を行い、ＥＴＣ料金所を通過したとき、ＥＴＣ料金所通過後の道路情報に応じた速度での制御が可能となり、ドライバーは自らの操作により車両の加減速を制御する必要が無く、ドライバーの負担を低減できる。

本発明の実施の形態１に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の車両制御装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態２に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態２に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態３に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態３に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１の変形例に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態１の変形例に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態４に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態４に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態５に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態５に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態５の変形例に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態６に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態６に係る車両制御装置の目標速度決定部の動作を示すフローチャートである。

実施の形態１．
本発明の実施の形態１に係る車両制御装置１Ａについて説明する。図１は車両制御装置１Ａの構成を示すブロック図である。

図１において、クルコン開始要求入力部１０は、車両のドライバーからのクルーズコントロールの開始要求を入力するためのスイッチである。クルコン設定速度入力部２０は、当該ドライバーが希望するクルコン設定速度を入力するためのものである。

車両位置検出部３０は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）などの人工衛星からの測位用情報を利用して、車両制御装置１Ａを搭載した車両の現在位置（緯度、経度）を検出する。料金所位置データ４０は、ＥＴＣ料金所の位置（緯度、経度）を示すデータである。相関部５０は道のり演算部及び通過判定部により構成され、道路形状と進行方向を含む地図情報を持っており、当該車両からＥＴＣ料金所までの道のりを演算できる。また、当該車両がＥＴＣ料金所を通過したか否かの判定を行うことができる。当該車両がＥＴＣ料金所を通過したと判定した場合、料金所通過フラグをＯＮにする。当該車両がＥＴＣ料金所を通過していないと判定した場合、料金所通過フラグをＯＦＦにする。車両位置検出部３０、料金所位置データ４０、および相関部５０は、請求項の検出部に該当する。

料金所減速目標速度演算部６０は、ＥＴＣ料金所を適切な速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）で通過するために、当該車両の現在位置での目標速度（料金所減速目標速度）を、当該車両の現在位置からＥＴＣ料金所までの道のりに基づいて演算するものである。道路種別記憶部７０は、各道路が一般道路なのか高速道路なのかの道路種別を記憶しており、当該車両の現在位置に基づき、ＥＴＣ料金所通過後の道路種別を出力するものである。車両位置検出部３０と料金所位置データ４０と相関部５０と道路種別記憶部７０は、カーナビゲーション装置に一体化されている。道路種別記憶部７０は、請求項の車両前方検知部に該当する。

目標速度決定部８０Ａは、クルコン開始要求、クルコン設定速度、料金所減速目標速度、料金所通過フラグ、ＥＴＣ料金所通過後の道路種別に基づいて、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度を決定するものである。速度制御部９０は、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮの場合に、当該車両の現在速度をクルコン目標速度に一致させるよう、スロットルバルブ／ブレーキ１００に対して目標加減速度を指示し、スロットルバルブ／ブレーキ１００を自動調整して当該車両の速度を制御するものである。クルコン開始要求部１０、クルコン設定速度入力部２０、目標速度決定部８０Ａの一部、および速度制御部９０は、請求項のクルーズコントロール部に該当し、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度は請求項のクルーズコントロール部の制御内容に該当する。また、料金所減速目標速度演算部６０、目標速度決定部８０Ａ、速度制御部９０は請求項の第１の制御部に該当し、目標速度決定部８０Ａと速度制御部９０は請求項の第２の制御部に該当する。なお、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＦＦの場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態となる。

次に、車両制御装置１Ａの動作について述べる。図２は、車両制御装置１Ａの動作のフローチャートを示す。図３のフローチャートは、図２のステップ１１０の詳細な動作を示す。図２および図３のフローチャートの動作は、当該車両のエンジンがＯＮとなっている間、繰り返し実行される。

図２の動作について説明する。当該車両のドライバーがクルコン開始要求入力部１０を使ってクルコン開始要求を入力する。併せて、クルコン設定速度入力部２０を使ってクルコン設定速度を入力する（ステップ１０）。クルコン開始要求入力のみがあった場合は、クルコン開始要求があった時点の当該車両の速度がクルコン設定入力部２０に自動で入力される。クルコン開始要求入力がない場合でも、次のステップへ進む。

次に、車両位置検出部３０が当該車両の現在位置を検出し（ステップ２０）、相関部５０が、当該車両の現在位置とＥＴＣ料金所位置に基づき、当該車両の現在位置からＥＴＣ料金所までの道のりを演算するとともに、当該車両がＥＴＣ料金所を通過したか否かを判定する（ステップ３０）。相関部５０が、当該車両がＥＴＣ料金所を通過したと判定した場合（ステップ４０）、料金所通過フラグをＯＮにする（ステップ５０）。当該車両がＥＴＣ料金所を通過していないと判定した場合、料金所通過フラグをＯＦＦにする（ステップ６０）。

次に、料金所減速目標速度演算部６０が、当該車両の現在位置からＥＴＣ料金所までの道のりに基づいて、料金所減速目標速度を演算する（ステップ７０）。ここでは、以下の数１に基づいて料金所減速目標速度Ｖ’の演算を行う。数１におけるａｌｏｎｇは予め設定した減速度設定値、ＶｒｅｆはＥＴＣ料金所を適切に通過するための料金所許容速度、Ｄは当該車両からＥＴＣ料金所までの道のりである。減速度設定値ａｌｏｎｇと料金所許容速度Ｖｒｅｆは定数、当該車両から料金所までの道のりＤは変数である。

次に、クルコン開始要求があるか否かを参照し（ステップ８０）、開始要求がある場合はクルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＮとする（ステップ９０）。開始要求がない場合は、前回のフローチャート実行時はクルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮだったかＯＦＦだったかを参照し、前回のフローチャート実行時と同じ状態とする（ステップ１００）。その後、目標速度の選択を行う（ステップ１１０）。なお、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号は、エンジンをＯＮにした時点、ドライバーによるキャンセル操作、および、以下に説明する動作によって初期値ＯＦＦにリセットされる。

次に、目標速度の選択動作（ステップ１１０）について、図３のフローチャートを用いて説明する。ここではまずクルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号を参照し（ステップ１２０）、ＯＦＦの場合は目標速度を無効値とし、当該車両を当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える（ステップ１３０）。ＯＮの場合は続いて、料金所通過フラグを参照する（ステップ１４０）。

そして、料金所通過フラグがＯＮの場合は、目標速度決定部８０Ａが道路種別記憶部７０を参照し、ＥＴＣ料金所通過後の道路が高速道路か否かを判定する（ステップ１５０）。ＥＴＣ料金所通過後の道路が高速道路である場合、目標速度を、ＥＴＣ料金所通過前にクルコン設定速度入力部２０に設定されたクルコン設定速度とする（ステップ１６０）。ＥＴＣ料金所通過後の道路が高速道路でない場合、すなわち、一般道路である場合、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＦＦに変更し、目標速度を無効値とし、当該車両を当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える（ステップ１７０）。

料金所通過フラグがＯＦＦの場合は、未だＥＴＣ料金所を通過しておらず、今後のＥＴＣ料金所通過に備えた目標速度とすべく、料金所減速目標速度とクルコン設定速度の高低関係を確認する（ステップ１８０）。料金所減速目標速度がクルコン設定速度より高い場合は、目標速度をクルコン設定速度とし（ステップ１９０）、料金所減速目標速度がクルコン設定速度より低い場合は、目標速度を料金所減速目標速度とする（ステップ２００）。目標速度が決定すると、図２のステップ２１０へ進む。

速度制御部９０がクルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号を参照し（ステップ２１０）、ＯＮの場合は、当該車両の現在速度を目標速度に一致させるための車速制御用加減速度を目標加減速度として、スロットルバルブ／ブレーキ１００に出力する（ステップ２２０）。なお、ここでの車速制御用加減速度は、一般的なフィードバック制御手法であるＰＩ制御等を用いて、目標速度と現在速度から演算する。また、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＦＦの場合は、目標加減速度を無効値として出力する（ステップ２３０）。

以上のように、実施の形態１に係る車両制御装置１Ａにおいては、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮの際に、クルコン設定速度による定速走行及びＥＴＣ料金所に備えた速度制御を行い、料金所通過フラグがＯＮとなった場合、ＥＴＣ料金所通過後の道路の道路種別に基づき、ＥＴＣ料金所通過後の道路が高速道路の場合、目標速度をクルコン設定速度とし、ＥＴＣ料金所通過後も通過前と同じ速度でクルーズコントロール部による定速走行制御を行い、ＥＴＣ料金所通過後の道路が一般道路の場合、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替えることで、ＥＴＣ料金所通過後の道路種別に応じた当該車両の制御が可能となる。したがって、ＥＴＣ料金所通過後の道路が高速道路の場合、クルコン設定速度による定速走行が行われるので、ドライバーは自らの操作により車両を加速させる必要が無く、また、ＥＴＣ料金所通過後の道路が一般道路の場合、ドライバーのマニュアル走行に切り替えるので車両が不必要な加速をすることがなく、ドライバーは自らの操作により車両を減速させる必要が無いため、ドライバーの負担を低減できるものである。

実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係る車両制御装置１Ｂについて説明する。図４は車両制御装置１Ｂの構成を示すブロック図である。図４のうち、目標速度決定部８０Ｂと車線幅員演算部１１０以外は実施の形態１と同様の構成であるため、説明を省略する。車線幅員演算部１１０は、請求項の車両前方検知部に該当するものであり、当該車両前方の道路の車線幅員を検出し出力する。当該車両前方の道路の車線幅員を検出する手段として、各道路の車線幅員を記憶したカーナビゲーションシステムや前方カメラがある。目標速度決定部８０Ｂは、クルコン開始要求、クルコン設定速度、料金所減速目標速度、料金所通過フラグ、ＥＴＣ料金所通過後の道路の車線幅員に基づいて、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度を決定するものである。クルコン開始要求部１０、クルコン設定速度入力部２０、目標速度決定部８０Ｂの一部、および速度制御部９０は請求項のクルーズコントロール部に該当し、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度は請求項のクルーズコントロール部の制御内容に該当する。また、料金所減速目標速度演算部６０、目標速度決定部８０Ｂ、速度制御部９０は請求項の第１の制御部に該当し、目標速度決定部８０Ｂと速度制御部９０は請求項の第２の制御部に該当する。なお、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＦＦの場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態となる。

次に、車両制御装置１Ｂの動作について述べる。図２のステップ１１０以外の動作については、実施の形態１と同様の動作であるため、説明は省略する。図５は、この実施の形態２におけるステップ１１０の詳細な動作を示す。

図５のフローチャートのうち、ステップ１５０Ｂ以外は、実施の形態１と同様の動作を行う。車両制御装置１Ｂでは、目標速度決定部８０Ｂが車線幅員演算部１１０を参照し、ＥＴＣ料金所通過後の道路の車線幅員と当該車両の車幅との差が所定値以上か否かを判定する（ステップ１５０Ｂ）。当該車両の車幅は、目標速度決定部８０Ｂに予め記憶されている。当該差が所定値以上である場合、ＥＴＣ料金所通過後の道路の車線幅員が広いと判定し、目標速度をＥＴＣ料金所通過前にクルコン設定速度入力部２０に設定されたクルコン設定速度とする（ステップ１６０）。当該差が所定値未満である場合、ＥＴＣ料金所通過後の道路の車線幅員が狭いと判定し、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＦＦに変更し、目標速度を無効値とし、当該車両を当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える（ステップ１７０）。

例えば、当該差が１．６ｍ以上であった場合、目標速度をクルコン設定速度とし、ＥＴＣ料金所通過後も通過前と同じ速度でクルーズコントロール部による定速走行制御を行い、当該差が１．６ｍ未満であった場合、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える。

以上のように、実施の形態２に係る車両制御装置１Ｂにおいては、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮの際に、クルコン設定速度による定速走行及びＥＴＣ料金所に備えた速度制御を行い、料金所通過フラグがＯＮとなった際、当該差が所定値以上の場合、目標速度をクルコン設定速度とし、ＥＴＣ料金所通過後も通過前と同じ速度でクルーズコントロール部による定速走行制御を行い、当該差が所定値未満の場合、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替えることで、ＥＴＣ料金所通過後の道路の車線幅員に応じた当該車両の制御が可能となる。したがって、当該差が所定値以上の場合、クルコン設定速度による定速走行が行われるので、ドライバーは自らの操作により車両を加速させる必要が無く、また、当該差が所定値未満の場合、ドライバーのマニュアル走行に切り替えるので車両が不必要な加速をすることがなく、ドライバーは自らの操作により車両を減速させる必要が無いため、ドライバーの負担を低減できるものである。

なお、ＥＴＣ料金所通過後の道路の車線幅員が広いか狭いかを判定するステップ１５０Ｂについては、当該車線幅員と車両の車幅との差に基づいて判定していたが、より簡便に、当該車線幅員が所定値以上か否かを判定するようにしてもよい。この場合においても、当該車線幅員が所定値以上の場合、クルコン設定速度による定速走行が行われるので、ドライバーは自らの操作により車両を加速させる必要が無く、また、当該車線幅員が所定値未満の場合、ドライバーのマニュアル走行に切り替えるので車両が不必要な加速をすることがなく、ドライバーは自らの操作により車両を減速させる必要が無いため、ドライバーの負担を低減できるものである。

実施の形態３．
本発明の実施の形態３に係る車両制御装置１Ｃについて説明する。図６は車両制御装置１Ｃの構成を示すブロック図である。図６のうち、目標速度決定部８０Ｃと交差点道のり演算部１２０以外は実施の形態１、２と同様の構成であるため、説明を省略する。交差点道のり演算部１２０は、請求項の車両前方検知部に該当するものであり、各交差点の位置（緯度、経度）を予め記憶し、ＥＴＣ料金所通過後の道路における、ＥＴＣ料金所から次の交差点までの道のりを算出し出力する。当該交差点までの道のりを算出し出力する手段として、料金所位置データ４０と各交差点の位置（緯度、経度）を記憶したカーナビゲーションシステムがある。目標速度決定部８０Ｃは、クルコン開始要求、クルコン設定速度、料金所減速目標速度、料金所通過フラグ、当該交差点までの道のりに基づいて、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度を決定するものである。クルコン開始要求部１０、クルコン設定速度入力部２０、目標速度決定部８０Ｃの一部、および速度制御部９０は、請求項のクルーズコントロール部に該当し、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度は請求項のクルーズコントロール部の制御内容に該当する。また、料金所減速目標速度演算部６０、目標速度決定部８０Ｃ、速度制御部９０は請求項の第１の制御部に該当し、目標速度決定部８０Ｃと速度制御部９０は請求項の第２の制御部に該当する。なお、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＦＦの場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態となる。

次に、車両制御装置１Ｃの動作について述べる。図２のステップ１１０以外の動作については、実施の形態１、２と同様の動作であるため、説明は省略する。図７は、この実施の形態３におけるステップ１１０の詳細な動作を示す。

図７のフローチャートのうち、ステップ１５０Ｃ以外は、実施の形態１、２と同様の動作を行う。車両制御装置１Ｃでは、目標速度決定部８０Ｃが交差点道のり演算部１２０を参照し、当該交差点までの道のりが所定値以上か否かを判定する（ステップ１５０Ｃ）。当該交差点までの道のりが所定値以上である場合、目標速度を、ＥＴＣ料金所通過前にクルコン設定速度入力部２０に設定されたクルコン設定速度とする（ステップ１６０）。当該交差点までの道のりが所定値未満である場合、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＦＦに変更し、目標速度を無効値とし、当該車両を当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える（ステップ１７０）。

例えば、当該交差点までの道のりが５００ｍ以上であった場合、目標速度をクルコン設定速度とし、ＥＴＣ料金所通過後も通過前と同じ速度でクルーズコントロール部による定速走行制御を行い、当該交差点までの道のりが５００ｍ未満であった場合、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える。

以上のように、実施の形態３に係る車両制御装置１Ｃにおいては、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮの際に、クルコン設定速度による定速走行及びＥＴＣ料金所に備えた速度制御を行い、料金所通過フラグがＯＮとなった際、当該交差点までの道のりが所定値以上の場合、目標速度をクルコン設定速度とし、ＥＴＣ料金所通過後も通過前と同じ速度でクルーズコントロール部による定速走行制御を行い、当該交差点までの道のりが所定値未満の場合、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替えることで、当該交差点までの道のりに応じた当該車両の制御が可能となる。したがって、当該交差点までの道のりが所定値以上の場合、クルコン設定速度による定速走行が行われるので、ドライバーは自らの操作により車両を加速させる必要が無く、また、当該交差点までの道のりが所定値未満の場合、ドライバーのマニュアル走行に切り替えるので車両が不必要な加速をすることがなく、ドライバーは自らの操作により車両を減速させる必要が無いため、ドライバーの負担を低減できるものである。

実施の形態１〜３に係る車両制御装置１Ａ〜１Ｃの動作によれば、ステップ１５０（あるいは、ステップ１５０Ｂ、１５０Ｃ）において、ＥＴＣ料金所通過後の道路情報を検知し、検知結果に応じて、目標速度をクルコン設定速度とし、ＥＴＣ料金所通過後も通過前と同じ速度でクルーズコントロール部による定速走行制御を行うか、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替えるかのいずれかの制御を行っている。

ここで、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える場合の変形例について述べる。図８は、車両制御装置１Ａの変形例を示すブロック図である。後続車検知部１３０以外は、車両制御装置１Ａと同様の構成であるため、説明を省略する。後続車検知部１３０は、当該車両に後続車が存在するか否かを判定し、後続車が存在した場合、後続車検知信号として目標速度決定部８０Ａへ出力するものである。例えば、当該車両にミリ波レーダ、ソナーセンサ（超音波センサ）、カメラ等を搭載し、当該車両に後続車が存在するか否かを判定する。

次に当該変形例の動作について説明する。図２のステップ１１０以外の動作については、実施の形態１と同様の動作であるため、説明は省略する。図９は、この変形例におけるステップ１１０の詳細な動作を示す。ステップ１７０Ａ〜１７０Ｃ以外は目標速度決定部８０Ａと同様の動作を行うため、説明を省略する。ステップ１５０にて、道路種別が一般道路であった場合、後続車検知信号がＯＮであるか否かを判定する（ステップ１７０Ａ）。後続車検知信号がＯＮであった場合、すなわち、後続車が存在する場合、目標速度を、ＥＴＣ料金所通過前にクルコン設定速度入力部２０に設定されたクルコン設定速度とする（ステップ１７０Ｂ）。後続車検知信号がＯＦＦであった場合、すなわち、後続車が存在しない場合、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＦＦに変更し、目標速度を無効値とし、当該車両を当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える（ステップ１７０Ｃ）。

以上のように、車両前方検知部による検知結果に基づいて、クルーズコントロール部の制御内容を無効値に変更し、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える際、後続車検知部１３０を参照し、後続車が存在する場合は、クルーズコントロール部の制御内容を、ＥＴＣ料金所通過前に当該ドライバーが設定した速度による定速走行に変更し、後続車が存在しない場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替えることで、実施の形態１と同様の効果を奏することができ、かつ、ＥＴＣ料金所通過後に当該車両が後続車に追突される恐れを低減することができる。

なお、図９のステップ１７０Ｂにおいては、後続車検知部１３０を用いて後続車の速度を検出し、目標速度を後続車の速度に設定してもよい。これにより、もしクルコン設定速度が後続車の速度より高い場合であっても、車両が後続車に追突される恐れを低減しつつ、不必要な速度まで車両を加速させることがない。

なお、上述の変形例では、実施の形態１で述べた車両制御装置１Ａを変形したものについて説明したが、実施の形態２で述べた車両制御装置１Ｂや実施の形態３で述べた車両制御装置１Ｃも同様に変形させることで、同様の効果を奏することができる。

実施の形態４．
本発明の実施の形態４に係る車両制御装置１Ｄについて説明する。図１０は車両制御装置１Ｄの構成を示すブロック図である。図１０のうち、目標速度決定部８０Ｄと最高速度記憶部１４０以外は実施の形態１〜３と同様の構成であるため、説明を省略する。最高速度記憶部１４０は、請求項の車両前方検知部に該当するものであり、各道路における最高速度を記憶し、当該車両の現在位置に基づき、当該車両の現在位置における最高速度を出力する。各道路における最高速度を記憶し当該車両の現在位置における最高速度を出力する手段として、カーナビゲーションシステムがある。目標速度決定部８０Ｄは、クルコン開始要求、クルコン設定速度、料金所減速目標速度、料金所通過フラグ、当該車両の現在位置における最高速度に基づいて、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度を決定するものである。クルコン開始要求部１０、クルコン設定速度入力部２０、目標速度決定部８０Ｄの一部、および速度制御部９０は請求項のクルーズコントロール部に該当し、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度は請求項のクルーズコントロール部の制御内容に該当する。また、料金所減速目標速度演算部６０、目標速度決定部８０Ｄ、速度制御部９０は請求項の第１の制御部に該当し、目標速度決定部８０Ｄと速度制御部９０は請求項の第２の制御部に該当する。なお、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＦＦの場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態となる。

次に、車両制御装置１Ｄの動作について述べる。車両制御装置１Ｄの動作について、図２のステップ１１０以外の動作は、実施の形態１〜３と同様の動作であるため、説明を省略する。図１１は、この実施の形態４におけるステップ１１０の詳細な動作を示す。

車両制御装置１Ｄは、実施の形態１〜３で述べたステップ１６０、１７０に相当する処理は行わない。また、図１１のフローチャートのうち、ステップ１５０Ｄ以外は実施の形態１〜３と同様の動作であるため、説明を省略する。車両制御装置１Ｄでは、料金所通過フラグを参照し（ステップ１４０）、料金所通過フラグ＝ＯＮであった場合、最高速度記憶部１４０を参照し、当該車両の現在位置における最高速度、つまり、ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度を目標速度に設定する（ステップ１５０Ｄ）。

以上のように、実施の形態４に係る車両制御装置１Ｄにおいては、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮの際に、クルコン設定速度による定速走行及びＥＴＣ料金所に備えた速度制御を行い、料金所通過フラグがＯＮとなった際、目標速度をＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度とし、ＥＴＣ料金所通過後もクルーズコントロール部による定速走行制御を行うことで、ＥＴＣ料金所通過後の道路の最高速度に応じた当該車両の制御が可能となる。したがって、ドライバーは自らの操作により車両の加減速を制御する必要が無く、ドライバーの負担を低減できるものである。

実施の形態５．
本発明の実施の形態５に係る車両制御装置１Ｅについて説明する。図１２は車両制御装置１Ｅの構成を示すブロック図である。図１２のうち、目標速度決定部８０Ｅと交差点道のり演算部１２０と最高速度記憶部１４０以外は実施の形態１〜４と同様の構成であるため、説明を省略する。交差点道のり演算部１２０と最高速度記憶部１４０は請求項の車両前方検知部に該当し、交差点道のり演算部１２０は実施の形態３と同様のものであり、最高速度記憶部１４０は実施の形態４と同様のものであるため、説明を省略する。

目標速度決定部８０Ｅは、クルコン開始要求、クルコン設定速度、料金所減速目標速度、料金所通過フラグ、当該車両の現在位置における最高速度、ＥＴＣ料金所通過後の道路におけるＥＴＣ料金所から次の交差点までの道のりに基づいて、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度を決定するものである。クルコン開始要求部１０、クルコン設定速度入力部２０、目標速度決定部８０Ｅの一部、および速度制御部９０は請求項のクルーズコントロール部に該当し、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度は請求項のクルーズコントロール部の制御内容に該当する。また、料金所減速目標速度演算部６０、目標速度決定部８０Ｅ、速度制御部９０は請求項の第１の制御部に該当し、目標速度決定部８０Ｅと速度制御部９０は請求項の第２の制御部に該当する。なお、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＦＦの場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態となる。

次に、車両制御装置１Ｅの動作について述べる。車両制御装置１Ｅの動作について、図２のステップ１１０以外の動作は、実施の形態１〜４と同様の動作であるため、説明を省略する。図１３は、この実施の形態５におけるステップ１１０の詳細な動作を示す。

図１３のフローチャートのうち、ステップ１６０Ｅとステップ１７０Ｅ以外は実施の形態３と同様の動作であるため、説明を省略する。車両制御装置１Ｅでは、目標速度決定部８０Ｅが交差点道のり演算部１２０を参照し（ステップ１５０Ｃ）、当該交差点までの道のりが所定値以上であった場合、ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度を目標速度に設定する（ステップ１６０Ｅ）。当該交差点までの道のりが所定値未満であった場合、ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度よりも低い速度を目標速度に設定する（ステップ１７０Ｅ）。

例えば、当該交差点までの道のりが５００ｍ以上であった場合、目標速度をＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度とし、当該交差点までの道のりが５００ｍ未満であった場合、目標速度をＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度よりも１０ｋｍ／ｈ低い速度とする。

以上のように、実施の形態５に係る車両制御装置１Ｅにおいては、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮの際に、クルコン設定速度による定速走行及びＥＴＣ料金所に備えた速度制御を行い、料金所通過フラグがＯＮとなった際、当該交差点までの道のりが所定値以上であった場合、目標速度をＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度とし、当該交差点までの道のりが所定値未満であった場合、目標速度をＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度よりも低い速度とし、クルーズコントロール部による定速走行制御を行うことで、当該交差点までの道のりに応じた当該車両の制御が可能となる。したがって、ドライバーは自らの操作により車両の加減速を制御する必要が無く、ドライバーの負担を低減できるものである。

図１４は、図１３のフローチャートの変形例である。図１３では、当該交差点までの道のりが所定値未満であった場合、目標速度をＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度よりも低い速度としていたが、図１４に示すように、当該交差点までの道のりが所定値未満であった場合、目標速度を無効値とし、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替えるようにしてもよい。図１４のフローチャートのような動作においても、図１３と同様の効果を奏することができる。

実施の形態６．
本発明の実施の形態６に係る車両制御装置１Ｆについて説明する。図１５は車両制御装置１Ｆの構成を示すブロック図である。図１５のうち、目標速度決定部８０Ｆと後続車検知部１３０と最高速度記憶部１４０以外は実施の形態１〜５と同様の構成であるため、説明を省略する。最高速度記憶部１４０は請求項の車両前方検知部に該当する。後続車検知部１３０は図８に示したものと同様のものであり、最高速度記憶部１３０は実施の形態４、５と同様のものであるため、説明を省略する。

目標速度決定部８０Ｆは、クルコン開始要求、クルコン設定速度、料金所減速目標速度、料金所通過フラグ、当該車両の現在位置における最高速度、後続車検知信号に基づいて、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度を決定するものである。クルコン開始要求部１０、クルコン設定速度入力部２０、目標速度決定部８０Ｆの一部、および速度制御部９０は請求項のクルーズコントロール部に該当し、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号と最終的なクルコン目標速度は請求項のクルーズコントロール部の制御内容に該当する。また、料金所減速目標速度演算部６０、目標速度決定部８０Ｆ、速度制御部９０は請求項の第１の制御部に該当し、目標速度決定部８０Ｆと速度制御部９０は請求項の第２の制御部に該当する。なお、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＦＦの場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態となる。

次に、車両制御装置１Ｆの動作について述べる。車両制御装置１Ｆの動作について、図２のステップ１１０以外の動作は、実施の形態１〜５と同様の動作であるため、説明を省略する。図１６は、この実施の形態６におけるステップ１１０の詳細な動作を示す。

図１６のフローチャートのうち、ステップ１５０Ｆ、１６０Ｆ〜１６０Ｈ、１７０Ｆ以外は実施の形態１〜５と同様の動作であるため、説明を省略する。車両制御装置１Ｆでは、目標速度決定部８０Ｆが後続車検知部１３０を参照し（ステップ１５０Ｆ）、後続車検知信号がＯＮであった場合、すなわち、後続車が存在する場合、ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度とＥＴＣ料金所通過前に当該ドライバーが設定したクルコン設定速度との高低関係を確認する（ステップ１６０Ｆ）。最高速度がクルコン設定速度より高い場合、目標速度を最高速度に設定し（ステップ１６０Ｇ）、最高速度がクルコン設定速度より低い場合、目標速度をクルコン設定速度に設定し（ステップ１６０Ｈ）、ＥＴＣ料金所通過後もクルーズコントロール部による定速走行制御を行う。なお、後続車検知信号がＯＦＦであった場合、すなわち、後続車が存在しない場合、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＦＦに変更し、目標速度を無効値とし、当該車両を当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替える（ステップ１７０Ｆ）。

以上のように、実施の形態６に係る車両制御装置１Ｆにおいては、クルコンモードＯＮ／ＯＦＦ信号がＯＮの際に、クルコン設定速度による定速走行及びＥＴＣ料金所に備えた速度制御を行い、料金所通過フラグがＯＮとなった際、後続車検知信号がＯＮであった場合、すなわち、後続車が存在する場合、ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度とＥＴＣ料金所通過前に当該ドライバーが設定したクルコン設定速度との高低関係を確認し、高い速度の方を目標速度に設定し、クルーズコントロール部による定速走行制御を行い、後続車が存在しない場合は、当該ドライバーのアクセル／ブレーキ操作に基づくマニュアル走行状態に切り替えることで、ＥＴＣ料金所通過後の最高速度に応じた当該車両の制御が可能となる。したがって、ドライバーは自らの操作により車両の加減速を制御する必要が無く、ドライバーの負担を低減でき、かつ、車両が後続車に追突される恐れを低減することができる。

なお、後続車検知部１３０を用いて後続車の速度を検出した結果、後続車の速度が、最高速度とドライバーが設定したクルコン設定速度の両方よりも低かった場合、最高速度とドライバーが設定したクルコン設定速度との高低関係を確認し、低い速度の方を目標速度に設定し、クルーズコントロール部による定速走行制御を行うようにしてもよい。これにより、車両が後続車に追突される恐れを低減することができ、かつ、ＥＴＣ料金所通過後の道路の最高速度を超過しない速度、あるいは、ドライバーの意思に沿った速度で走行できる。

実施の形態４〜６では、目標速度を当該車両の現在位置における最高速度に設定する例について説明したが、当該車両と先行車との車間距離を維持するＡＣＣ（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）と併用した結果、目標速度が最高速度より低い速度になってもよく、要は、ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度に基づいた速度を目標速度として設定することによって、ＥＴＣ料金所通過後の道路に適した速度で定速走行制御を行えるようにすればよい。

本発明は、発明の範囲内において、各実施の形態を適宜組み合わせることや、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ、１Ｆ車両制御装置
１０クルコン開始要求入力部
２０クルコン設定速度入力部
３０車両位置検出部
４０料金所位置データ
５０相関部
６０料金所減速目標速度演算部
７０最高速度記憶部
８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃ、８０Ｄ、８０Ｅ、８０Ｆ目標速度決定部
９０速度制御部
１００スロットルバルブ／ブレーキ
１１０車線幅員演算部
１２０交差点道のり演算部
１３０後続車検知部
１４０最高速度記憶部

本発明の車両制御装置は、
設定した速度で車両を定速走行させるクルーズコントロール部と、
ＥＴＣ料金所の位置と前記車両の現在位置から前記ＥＴＣ料金所までの道のりを検出し、当該検出結果により、前記車両が前記ＥＴＣ料金所を通過したか否かを判定する検出部と、
前記車両が前記クルーズコントロール部による定速走行中に、前記検出部が、前記車両が前記ＥＴＣ料金所を通過したと判定するまで、前記道のりと前記設定した速度に応じて前記車両の速度を制御する第１の制御部と、
を備えた車両制御装置において、
前記車両前方の道路情報を検知する車両前方検知部と、
後続車が存在するか否かを判定する後続車検知部と、
前記車両が前記クルーズコントロール部による定速走行中に、前記検出部が、前記車両が前記ＥＴＣ料金所を通過したと判定した場合、前記車両前方検知部および前記後続車検知部の検知結果に基づいて前記クルーズコントロール部の制御内容を変更する第２の制御部を備え、
前記車両前方検知部は、各道路の道路種別を記憶した道路種別記憶部であって、
前記道路種別記憶部は、前記検知結果として、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路の前記道路種別を出力し、
前記第２の制御部は、前記制御内容を、前記検知結果が高速道路の場合、前記設定した速度を目標速度とした定速走行に変更し、
前記検知結果が一般道路であって、前記後続車検知部が前記後続車が存在しないと判定した場合は、前記目標速度を無効値としたドライバーによるマニュアル走行状態に切り替えると共に、
前記検知結果が一般道であっても、前記後続車検知部が前記後続車が存在すると判定した場合は、前記制御内容を、前記目標速度を無効値とした前記ドライバーによるマニュアル走行状態に切り替えずに、前記設定した速度または前記後続車の速度を前記目標速度とした定速走行に変更する
ことを特徴とする。

Claims

設定した速度で車両を定速走行させるクルーズコントロール部と、
ＥＴＣ料金所の位置と前記車両の現在位置から前記ＥＴＣ料金所までの道のりを検出し、当該検出結果により、前記車両が前記ＥＴＣ料金所を通過したか否かを判定する検出部と、
前記車両が前記クルーズコントロール部による定速走行中に、前記検出部が、前記車両が前記ＥＴＣ料金所を通過したと判定するまで、前記道のりと前記設定した速度に応じて前記車両の速度を制御する第１の制御部と、
を備えた車両制御装置において、
前記車両前方の道路情報を検知する車両前方検知部と、
前記車両が前記クルーズコントロール部による定速走行中に、前記検出部が、前記車両が前記ＥＴＣ料金所を通過したと判定した場合、前記車両前方検知部の検知結果に基づいて前記クルーズコントロール部の制御内容を変更する第２の制御部と、
を特徴とする車両制御装置。
前記車両前方検知部は、各道路の道路種別を記憶した道路種別記憶部であって、
前記道路種別記憶部は、前記検知結果として、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路の前記道路種別を出力し、
前記第２の制御部は、前記制御内容を、前記検知結果が高速道路の場合、前記設定した速度を目標速度とした定速走行に変更し、前記検知結果が一般道路の場合、前記目標速度を無効値としたドライバーによるマニュアル走行状態に切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記車両前方検知部は、前記車両前方の道路の車線幅員を検出する車線幅員演算部であって、
前記車線幅員演算部は、前記検知結果として、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路の車線幅員を出力し、
前記第２の制御部は、前記制御内容を、前記車線幅員に基づく値が所定値以上の場合、前記設定した速度を目標速度とした定速走行に変更し、前記車線幅員に基づく値が前記所定値未満の場合、前記目標速度を無効値としたドライバーによるマニュアル走行状態に切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記車両前方検知部は、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における、前記ＥＴＣ料金所から次の交差点までの道のりを演算する交差点道のり演算部であって、
前記交差点道のり演算部は、前記検知結果として、前記交差点までの道のりを出力し、
前記第２の制御部は、前記制御内容を、前記検知結果が所定値以上の場合、前記設定した速度を目標速度とした定速走行に変更し、前記検知結果が前記所定値未満の場合、前記目標速度を無効値としたドライバーによるマニュアル走行状態に切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
後続車が存在するか否かを判定する後続車検知部を備え、
前記第２の制御部が、前記制御内容を、前記目標速度を無効値とした前記ドライバーによるマニュアル走行状態に切り替える際、前記後続車検知部が前記後続車が存在すると判定した場合は、前記制御内容を、前記設定した速度を前記目標速度とした定速走行に変更する
ことを特徴とする請求項２〜４に記載の車両制御装置。
後続車が存在するか否かを判定する後続車検知部を備え、
前記後続車検知部は前記後続車の速度を検出する手段を備え、
前記第２の制御部が、前記制御内容を、前記目標速度を無効値とした前記ドライバーによるマニュアル走行状態に切り替える際、前記後続車検知部が前記後続車が存在すると判定した場合は、前記制御内容を、前記後続車の速度を前記目標速度とした定速走行に変更する
ことを特徴とする請求項２〜４に記載の車両制御装置。
前記車両前方検知部は、各道路における最高速度を記憶した最高速度記憶部であって、
前記最高速度記憶部は、前記検知結果として、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度を出力し、
前記第２の制御部は、前記制御内容を、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度に基づいた速度を目標速度とした定速走行に変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記車両前方検知部は、さらに前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における、前記ＥＴＣ料金所から次の交差点までの道のりを演算する交差点道のり演算部を備え、
前記第２の制御部は、前記制御内容を、前記交差点までの道のりが所定値以上の場合、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路の最高速度に基づいた第１速度を前記目標速度とした定速走行に変更し、前記交差点までの道のりが前記所定値未満の場合、前記第１速度よりも低い第２速度を前記目標速度とした定速走行に変更する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
前記車両前方検知部は、さらに前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における、前記ＥＴＣ料金所から次の交差点までの道のりを演算する交差点道のり演算部を備え、
前記第２の制御部は、前記制御内容を、前記交差点までの道のりが所定値以上の場合、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路の最高速度に基づいた速度を前記目標速度とした定速走行に変更し、前記交差点までの道のりが前記所定値未満の場合、無効値を前記目標速度としたドライバーによるマニュアル走行状態に切り替える
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
後続車が存在するか否かを判定する後続車検知部を備え、
前記第２の制御部は、前記後続車検知部が前記後続車が存在すると判定した場合は、前記制御内容を、前記設定した速度が前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度に基づく速度よりも高い場合、前記設定した速度を前記目標速度とした定速走行に変更し、前記設定した速度が前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度に基づく速度よりも低い場合、前記ＥＴＣ料金所通過後の道路における最高速度に基づく速度を前記目標速度とした定速走行に変更する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。