JPWO2017217256A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明に係る車両制御装置による制御の基本的な考え方を説明する。
まず、ステアリング操作が無い直線路(直線状の道路)を走行中のシーンについて説明する。
次に、ステアリング操作が有る場合について説明する。ここでは、前方の障害物(例えば車両)を回避する場合に、特許文献1で述べられている、ステアリング操作による横運動に連係して自動的に加減速する制御によって、ステアリング操作に応じて減速するシーンについて説明する。ここで、特許文献1に記載される制御は、前後加速度と横加速度の合成加速度ベクトル(G)の軌跡が車両重心固定の座標系において、なめらかな曲線を描くように方向づけられ(Vectoring)、G-Vectoring(商標登録)制御と呼ばれている。具体的な加減速指令値(目標前後加速度Gxc)は、以下の(数1)に示す通り、基本的に、横加加速度Gy_dotにゲインCxyを掛け、一次遅れを付与した値を、前後加減速指令にするというシンプルな制御則である。
これは、前記したステアリング操作が無い場合の理由とほぼ同じ理由によるものである。
これにより、車両が旋回方向の内側(障害物を回避する方向)を向きやすくなり、図4に示す、障害物を操舵回避する場合の障害物に対する自車のX軸方向(進行方向)の余裕距離がZとなり、後輪より前輪のブレーキ液圧の配分比を大きくすることにより、余裕を持って障害物を回避することができる。また、後輪より前輪のブレーキ液圧の配分比を大きくした場合は、図4に示すように、障害物をスムーズに(余分な膨らみ無く)回避することもできる。
前方のブレーキと後方のブレーキとに対するブレーキ液圧の分配割合(前後配分比)は、外界情報、車両情報、横運動情報などから得られた衝突危険度を元に、どの程度の減速指令に対する車両減速度の応答性が必要かを判断し、ブレーキ液圧の前後配分比RFRを決定する。
(図8中、t31からt34)においては、ブレーキ液圧の前後配分比RFRを、予め決められた初期配分比RFR0に対して前輪寄りとすることにより、前輪の1輪(前左輪もしくは前右輪)に対して発生させることができる液量が増加するため、ブレーキ液圧の前後配分比が初期配分比RFR0のときに比べて、短時間で制動力を発生させることが可能となり、応答性を改善することができる。
図11は、本発明に係る車両制御装置を備えた車両の全体構成を示したものである。
図12は、図11に示すADASコントローラ(本発明に係る車両制御装置)30とESC31の信号伝達構成を示したものである。
図14は、直線路の前方に障害物がある場合の障害物に対する減速開始距離違いの2ケース(ケース1、ケース2)の制動の様子を示したものである。
Claims (11)
- 車両の前後左右に備えられるブレーキに対するブレーキ液圧の分配割合を調整して前記車両の走行状態を制御する車両制御装置であって、
前記車両の衝突危険度又は走行シーンに基づいて、前方のブレーキと後方のブレーキとの間で前記ブレーキ液圧の分配割合を変更することを特徴とする車両制御装置。 - 前記衝突危険度は、外界情報、車両情報、及び横運動情報の少なくとも一つに基づいて算出されることを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御装置は、前記ブレーキ液圧を前方又は後方の一方のブレーキのみに分配することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御装置は、前記車両の舵角操作によって発生する横方向運動に応じて前記車両の前後加速度を制御する前後加速度制御手段を有し、
前記舵角操作が行われる場合には、前記舵角操作が行われない場合に比べて、前方のブレーキと後方のブレーキとに対する前記ブレーキ液圧の分配割合の差が大きくなるように、前記ブレーキ液圧の分配割合を変更することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記前後加速度制御手段は、前記車両の横加加速度に基づいて前記車両の前後加速度を制御し、
前記車両制御装置は、前記衝突危険度が予め定めた値より高い場合、前記ブレーキ液圧を前方のブレーキのみに分配することを特徴とする、請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、前記衝突危険度に基づいて、前記ブレーキ液圧を前方のブレーキのみに分配するか、前方及び後方のブレーキに分配するかを決定することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御装置は、予め定めた前方及び後方のブレーキに減速指令値を出力し、所定の条件が成立したときに、前方又は後方のブレーキに減速指令値を出力することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御装置は、前記車両が直進路を走行中に減速する場合は、前記ブレーキ液圧を前方及び後方のブレーキに分配し、前記車両がカーブ路を走行中に減速する場合は、前記ブレーキ液圧を前方又は後方のブレーキに分配することを特徴とする、請求項7に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御装置は、予め定めた前方又は後方のブレーキのみに減速指令値を出力し、所定の条件が成立したときに、前方及び後方のブレーキに減速指令値を出力することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御装置は、前記車両がカーブ路を走行中に減速する場合は、前記ブレーキ液圧を前方又は後方のブレーキに分配し、前記車両が直進路を走行中に減速する場合は、前記ブレーキ液圧を前方及び後方のブレーキに分配することを特徴とする、請求項9に記載の車両制御装置。
- 車両の前後左右に備えられるブレーキに対するブレーキ液圧の分配割合を調整して前記車両の走行状態を制御する車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記車両の舵角操作によって発生する横加加速度に基づいて前記車両の前後加速度を制御する前後加速度制御手段を有し、
前記車両の衝突危険度又は走行シーンに基づいて、前方のブレーキと後方のブレーキとの間で前記ブレーキ液圧の分配割合の差が大きくなるように、あるいは、前記ブレーキ液圧を前方の前輪ブレーキのみに分配するように、前方のブレーキと後方のブレーキとの間で前記ブレーキ液圧の分配割合を変更することを特徴とする車両制御装置。
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