JPWO2017150315A1 - 直動伸縮機構及びそれを備えたロボットアーム機構 - Google Patents
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Abstract
直動伸縮機構は連結された平板形状の複数の第1コマ53と、連結された断面コ字形の溝形状を有する複数の第2コマ54とを有する。複数の第1コマの先頭と複数の第2コマの先頭とは結合部55で結合される。第1コマが第2コマの上部に接合されたとき直線状に硬直し、第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰する。第2コマ各々の底板541には内側に突出した突出部546,550が幅方向に延在される。突出部の縁部548,549の角は面取りされている。
Description
Claims (6)
- 平板形状の複数の第1コマと、前記第1コマは互いに前後端において屈曲可能に連結される、
断面コ字形の溝形状を有する複数の第2コマと、前記第2コマは互いに底板前後端において屈曲可能に連結される、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、前記第1コマが前記第2コマに接合されたとき直線状に硬直し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰する、
前記第1、第2コマを前後移動自在に支持するとともに、前記第1、第2コマが前方に移動するとき前記第1、第2コマを接合させ、前記第1、第2コマが後方に移動するとき前記第1、第2コマを分離させる支持部とを具備し、
前記第2コマ各々の底板には内側に突出した突出部が幅方向に延在され、前記突出部の縁部の角は面取りされていることを特徴とする直動伸縮機構。 - 前記第2コマ各々の一端の幅中央には軸受ブロックが設けられ、前記軸受ブロックの縁部の角は面取りされていることを特徴とする請求項1記載の直動伸縮機構。
- 前記突出部の高さは前記軸受ブロックの高さに等価であることを特徴とする請求項2記載の直動伸縮機構。
- 前記突出部は前記底板から側板にかけて屈曲して設けられ、前記突出部の側板部分の縁部の角は面取りされていることを特徴とする請求項1記載の直動伸縮機構。
- 前記突出部の前記底板から前記側板にかけて屈曲する部分の内縁部は円弧状をなすことを特徴とする請求項1記載の直動伸縮機構。
- 基台に旋回回転関節部を備えた支柱部が支持され、前記支柱部上には起伏回転関節部を備えた起伏部が載置され、前記起伏部には直動伸縮性のアーム部を備えた直動伸縮機構が設けられ、前記アームの先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備され、前記手首部には前記エンドエフェクタの姿勢を変更するための少なくとも一の回転関節部が装備されてなるロボットアーム機構において、
前記直動伸縮機構は、
平板形状の複数の第1コマと、前記第1コマは互いに前後端において屈曲可能に連結される、
断面コ字形の溝形状を有する複数の第2コマと、前記第2コマは互いに底板前後端において屈曲可能に連結される、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、前記第1コマが前記第2コマに接合されたとき直線状に硬直して前記アーム部を構成し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰する、
前記第1、第2コマを前後移動自在に支持するとともに、前記第1、第2コマが前方に移動するとき前記第1、第2コマを接合させ、前記第1、第2コマが後方に移動するとき前記第1、第2コマを分離させる支持部とを有し、
前記手首部の回転関節部への電力/制御電気ケーブルは、前記連結される第2コマの内部を挿通され、
前記第2コマ各々の底板には内側に突出した突出部が幅方向に延在され、前記突出部の縁部の角は面取りされていることを特徴とするロボットアーム機構。
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