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GEBIET
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Eine hier beschriebene Ausführungsform bezieht sich im Allgemeinen auf einen linearen Aus- und Einfahrmechanismus und auf einen Roboterarmmechanismus, der mit dem linearen Aus- und Einfahrmechanismus ausgestattet ist.
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HINTERGRUND
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Konventionell werden Knickarmroboter-Mechanismen in verschiedenen Bereichen wie beispielsweise dem Bereich der Industrieroboter eingesetzt. Den Erfindern gelang die praktische Anwendung eines linearen Aus- und Einfahrmechanismus. Ein linearer Aus- und Einfahrmechanismus ist eine Struktur, die ein Ellenbogengelenk überflüssig macht und die Eliminierung von Singularitäts-Punkten realisiert und somit eine Struktur ist, die von nun an sehr nützlich sein wird.
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Der lineare Aus- und Einfahrmechanismus wird aus einer Vielzahl von flachplattenförmigen Stücken, die biegsam verbunden sind, und einer Vielzahl von Stücken mit einer invertiert-C-förmigen Nutform, die auf ähnliche Weise an einer Unterseite biegsam verbunden sind, und einem säulenförmiger Armabschnitt, der linear starr wird und eine gewisse Steifigkeit aufweist, indem diese beiden Arten von Stücken miteinander verbunden werden, gebildet. Wenn sich ein Motor des linearen Aus- und Einfahrmechanismus vorwärts dreht, wird der Armabschnitt in Form eines säulenförmigen Körpers aus einem Armstützkörper ausgesendet, und wenn sich der Motor rückwärts dreht, wird der Armabschnitt zurückgezogen. Der verbundene Zustand der Stücke wird an der Rückseite des Armstützkörpers freigegeben und die Stücke kehren aus dem starren Zustand in einen gebogenen Zustand zurück. Die beiden Arten von Stücken, die in den gebogenen Zustand zurückkehren, werden Richtung Unterseite einer der Arten von Stücken gebogen und sind in einem säulenförmigen Stützabschnitt untergebracht. Ein Handgelenkabschnitt ist an der Spitze des Armabschnitts befestigt. Drei Gelenke mit drei orthogonalen Drehachsen zur beliebigen Veränderung der Haltung eines Endeffektors sind im Handgelenkabschnitt vorgesehen.
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Elektrische Kabel sind an die drei im Handgelenkabschnitt vorgesehenen Gelenke angeschlossen. Die elektrischen Leitungen werden zur Leistungsversorgung der drei Gelenke und auch zur Versorgung mit Steuersignalen verwendet. Es ist notwendig, eine Konstruktion zu wählen, die sicherstellt, dass diese elektrischen Kabel die Bewegungen des Roboterarmmechanismus nicht stören, und das Auftreten von Schäden an den elektrischen Kabeln unterdrückt.
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[Zusammenfassung der Erfindung]
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[Technisches Problem]
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Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, Störungen hinsichtlich Aus- und Einfahrbewegungen eines linearen Aus- und Einfahrmechanismus zu reduzieren, die durch ein elektrisches Kabel verursacht werden, das dazu verwendet wird, ein in einem Handgelenkabschnitt des linearen Aus- und Einfahrmechanismus angebrachtes Gelenk mit Leistung oder Steuersignalen zu versorgen, und auch das Auftreten von Schäden am elektrischen Kabel zu unterdrücken.
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[Lösung des Problems]
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Der lineare Aus- und Einfahrmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Vielzahl von ersten Stücken mit einer Flachplattenform und eine Vielzahl von zweiten Stücken mit einer im Querschnitt invertiert-C-förmigen Nutform. Die ersten Stücke sind an vorderen und hinteren Enden biegsam miteinander verbunden. Die zweiten Stücke sind an vorderen und hinteren Enden einer Bodenplatte biegsam miteinander verbunden. Ein führendes erstes Stück aus der Vielzahl der ersten Stücke und ein führendes zweites Stück aus der Vielzahl der zweiten Stücke sind durch einen Verbindungsabschnitt verbunden. Die ersten und zweiten Stücke werden linear starr, wenn die ersten Stücke mit einem oberen Teil der zweiten Stücke verbunden werden, und die ersten und zweiten Stücke kehren in einen gebogenen Zustand zurück, wenn sie voneinander getrennt werden. Ein Stützkörper stützt die ersten und zweiten Stücke nach vorne und hinten bewegbar und bewirkt, dass die ersten und zweiten Stücke verbunden werden, wenn sich die ersten und zweiten Stücke nach vorne bewegen, und dass die ersten und zweiten Stücke getrennt werden, wenn sich die ersten und zweiten Stücke nach hinten bewegen. Ein nach innen vorstehender Vorsprungsabschnitt wird in Breitenrichtung in einer Bodenplatte jedes der zweiten Stücke verlängert. Eine Ecke eines Kantenteils des Vorsprungsabschnitts ist angefast.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Außenansicht eines Roboterarmmechanismus, der mit einem linearen Aus- und Einfahrmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestattet ist;
- 2 ist eine Seitenansicht des in 1 gezeigten Roboterarmmechanismus;
- 3 ist eine Ansicht, die eine innere Struktur des Roboterarmmechanismus in 1 zeigt;
- 4 ist eine Ansicht, die den Roboterarmmechanismus in 1 durch die Darstellung mit grafischen Symbolen veranschaulicht;
- 5A und 5B sind Ansichten, die ein erstes Stücks, das in 3 dargestellt ist zeigen;
- 6A bis 6F sind Ansichten, die ein zweites Stück, das in 3 dargestellt ist, zeigen;
- 7 ist eine Ansicht, die ein elektrisches Kabel, das durch das Innere einer zweiten, in 3 gezeigten Stück-Reihe eingeführt ist, zeigt;
- 8A bis 8C sind Ansichten, die eine elektrische Kabelführungsplatte, die in dem in 3 gezeigten zweiten Stück angebracht ist, zeigen.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Nachfolgend wird ein linearer Aus- und Einfahrmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform anhand der beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Es ist zu beachten, dass, obwohl der lineare Aus- und Einfahrmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform als unabhängiger Mechanismus (Gelenk) verwendet werden kann, hier ein Roboterarmmechanismus vom Polarkoordinatentyp, bei dem ein Gelenk unter einer Vielzahl von Gelenken durch den linearen Aus- und Einfahrmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform gebildet wird, als Beispiel beschrieben wird.
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1 und 2 sind Außenansichten eines Roboterarmmechanismus, der mit dem linearen Aus- und Einfahrmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestattet ist. 3 zeigt die inneren Struktur des linearen Aus- und Einfahrmechanismus. In 4 ist der Roboterarmmechanismus mit grafischen Symbolen dargestellt. Der Roboterarmmechanismus umfasst eine Vielzahl von (hier sechs) Gelenken J1, J2, J3, J4, J5 und J6. Die Vielzahl von Gelenken J1, J2, J3, J4, J5 und J6 sind von einer Basis 1 aus in dieser Reihenfolge angeordnet. Im Allgemeinen werden ein erstes, zweites und drittes Gelenk J1, J2 und J3 als drei Handwurzel-Achsen und ein viertes, fünftes und sechstes Gelenk J4, J5 und J6 als drei Handgelenk-Achsen bezeichnet, die zum hauptsächlichen Ändern der Haltung eines End-Effektors vorgesehen sind. Dabei ist das dritte Gelenk J3 als linearer Aus- und Einfahrmechanismus ausgebildet.
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Das erste Gelenk J1 ist ein Torsionsgelenk, das sich um eine erste Drehachse RA1 dreht, die senkrecht zu einer Grundplatte der Basis 1 steht. Das zweite Gelenk J2 ist ein Biegegelenk, das sich um eine zweite Drehachse RA2 senkrecht zur ersten Drehachse RA1 dreht. Das dritte Gelenk J3 ist ein linearer Aus- und Einfahrmechanismus, mit dem ein Armabschnitt 5 linear entlang einer dritten Achse (Bewegungsachse) RA3 senkrecht zur zweiten Drehachse RA2 ausfährt oder einfährt. Das vierte Gelenk J4 ist ein Torsionsgelenk, das sich um eine vierte Drehachse RA4 dreht, die in etwa der dritten Bewegungsachse RA3 entspricht. Das fünfte Gelenk J5 ist ein Biegegelenk, das sich um eine fünfte Drehachse RA5 senkrecht zur vierten Drehachse RA4 dreht. Das sechste Gelenk J6 ist ein Biegegelenk, das sich um eine sechste Drehachse RA6 senkrecht zur vierten Drehachse RA4 und zur fünften Drehachse RA5 dreht.
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Auf der Basis 1 des Roboterarmmechanismus ist ein säulenförmiger Stützabschnitt 2 angebracht, der einen zylindrischen Körper bildet. In dem säulenförmigen Stützabschnitt 2 ist das erste Gelenk J1 untergebracht. Das erste Gelenk J1 hat eine Torsionsachse RA1. Die Torsions-Drehachse RA1 ist beispielsweise parallel zur vertikalen Richtung. Der Armabschnitt 5 dreht sich durch Drehung des ersten Gelenks J1 horizontal. Der säulenförmige Stützabschnitt 2 besteht aus einem Säulenunterteil 2-1 und einem Säulenoberteil 2-2. Das Säulenunterteil 2-1 ist mit einem festen Teil des ersten Gelenks J1 verbunden. Das Säulenoberteil 2-2 ist mit einem Drehteil des ersten Gelenks J1 verbunden und dreht sich axial um die Drehachse RA1. Die später beschriebenen ersten und zweiten Stück-Reihen 51 und 52 des dritten Gelenks J3 sind in einer inneren Vertiefung des säulenförmigen Stützabschnitts 2, der einen zylindrischen Körper bildet, untergebracht. Im Säulenoberteil 2-2 ist ein Auf/Ab-Teil 4 installiert, in dem das zweite Gelenk J2 untergebracht ist. Die Drehachse RA2 des zweiten Gelenks J2 ist beispielsweise horizontal. Das zweite Gelenk J2 ist im Säulenoberteil 2-2 installiert. Der Armabschnitt 5 dreht sich durch Drehung des zweiten Gelenks J2 vertikal nach oben und unten.
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Der lineare Aus- und Einfahrmechanismus, der das dritte Gelenk J3 bildet, ist mit einer von den Erfindern neu entwickelten Struktur ausgestattet und unterscheidet sich deutlich von einem herkömmlichen Lineargelenk (solid linear motion joint), bei dem der lineare Bewegungsbereich begrenzt ist und das einen Einfahrbereich hat, der gleich lang wie der lineare Bewegungsbereich ist. Durch das dritte Gelenk J3 verlängert und kontrahiert sich der Armabschnitt (Säulenkörper) 5 nach vorne und hinten entlang seiner Mittelachse (Verlängerungs- und Kontraktionsmittelachse RA3) in einem Zustand, in dem der Armabschnitt 5 eine lineare Steifigkeit beibehält. Der Armabschnitt 5 hat eine erste Stück-Reihe 51 und eine zweite Stück-Reihe 52. Die erste Stück-Reihe 51 umfasst eine Vielzahl von ersten Stücken 53, die biegsam miteinander verbunden sind. Wie in 5 dargestellt, sind die ersten Stücke 53 in einer im Wesentlichen Flachplattenform ausgebildet. Die zweite Stück-Reihe 52 umfasst eine Vielzahl von zweiten Stücken 54, die biegsam miteinander verbunden sind. Wie in 6 dargestellt, bildet jedes zweite Stücke 54 einen nutförmigen Körper mit invertierter C-Form im transversalen Querschnitt. Die zweiten Stückle 54 sind an ihren Bodenplatten biegsam miteinander verbunden. Die Biegung der zweiten Stück-Reihe 52 ist an Stellen begrenzt, an denen die Stirnseiten der Seitenplatten der zweiten Stücke 54 gegeneinander stoßen. An solchen Stellen ist die zweite Stück-Reihe 52 linear angeordnet. Ein führendes erstes Stück 53 der ersten Stück-Reihe 51 und ein führendes zweites Stück 54 der zweiten Stück-Reihe 52 sind durch ein Kopfstück 55 verbunden. Zum Beispiel hat das Kopfstück 55 eine Form, die das zweite Stück 54 und das erste Stück 53 integriert.
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Die ersten und zweiten Stück-Reihen 51 und 52 werden von Ober- und Unterwalzen 59 eines Stützkörpers (Walzeneinheit) 58 mit rechteckiger Zylinderform gepresst und dadurch miteinander verbunden. Die erste und zweite Stück-Reihe 51 und 52 bilden zusammen den Säulenarmabschnitt 5. Ein Antriebszahnrad (Ritzel) 56 ist auf der Rückseite des Stützkörpers 58 vorgesehen. Das Antriebszahnrad 56 ist über einen Verzögerer mit einem Motor (nicht abgebildet) verbunden. Wie in 5B dargestellt, ist eine Zahnstande 239 entlang der Verbindungsrichtung in der Breitenmitte einer Innenwand des ersten Stücks 53 ausgebildet. Die Zahnstangen 239, die benachbart sind, wenn mehrere der ersten Stücke 53 linear ausgerichtet sind, sind linear verbunden und bilden ein langes lineares Getriebe (Zahnstange). Das Antriebszahnrad (Ritzel) 56 ist mit den Zahnstangen 239 mit der linearen Form verzahnt. Die linear verbundenen Linearzahnräder 239 bilden zusammen mit dem Antriebszahnrad 56 einen Zahnstangenmechanismus. Wenn sich das Antriebszahnrad 56 vorwärts dreht, fährt der Armabschnitt 5 nach vorne. Wenn sich das Antriebszahnrad 56 rückwärts dreht, wird der Armabschnitt 5 innerhalb des Auf/Ab-Teils 4 zurückgezogen und zieht sich zusammen. Wenn die erste und zweite Stück-Reihe 51 und 52 bis zur Rückseite des Tragkörpers 58 zurückgezogen und aus der Pressung durch die obere und untere Walze gelöst werden, trennen sich die erste und zweite Stück-Reihe 51 und 52 voneinander. Die getrennten ersten und zweiten Stück-Reihen 51 und 52 kehren jeweils in einen biegsamen Zustand zurück. Die ersten und zweiten Stück-Reihen 51 und 52, die in einen biegsamen Zustand zurückgekehrt sind, werden beide in der gleichen Richtung (Richtung Bodenplattenseite des zweiten Stücks 54) innerhalb des Auf/Ab-Teils 4 gebogen und sind innerhalb des säulenförmigen Stützabschnitts 2 untergebracht. Zu diesem Zeitpunkt ist die erste Stück-Reihe 51 in einem Zustand untergebracht, in dem die erste Stück-Reihe 51 im Wesentlichen parallel zur zweiten Stück-Reihe 52 ist.
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An der Spitze des Armabschnitts 5 ist ein Handgelenkabschnitt 6 angebracht. Der Handgelenkabschnitt 6 umfasst die vierten bis sechsten Gelenke J4 bis J6. Die vierten bis sechsten Gelenke J4 bis J6 haben drei Drehachsen RA4 bis RA6, die orthogonal zueinander sind. Das vierte Gelenk J4 ist ein Torsions-Drehgelenk, das sich um die vierte Drehachse RA4 dreht, die in etwa der Verlängerungs- und Kontraktionsmittelachse RA3 entspricht. Der Endeffektor wird durch Drehung des vierten Gelenks J4 oszillierend gedreht. Das fünfte Gelenk J5 ist ein Biege-Drehgelenk, das sich um die fünfte Drehachse RA5 senkrecht zur vierten Drehachse RA4 dreht. Der Endeffektor wird durch Drehen des fünften Gelenks J5 nach vorne und hinten gekippt und gedreht. Das sechste Gelenk J6 ist ein Torsions-Drehgelenk, das sich um die sechste Drehachse RA6 senkrecht zur vierten Drehachse RA4 und zur fünften Drehachse RA5 dreht. Durch Drehen des sechsten Gelenks J6 wird der Endeffektor axial gedreht.
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Der Endeffektor ist an einem Adapter 7 befestigt, der an einem unteren Teil des Drehteils des sechsten Gelenks J6 des Handgelenkabschnittes 6 vorgesehen ist. Der Endeffektor wird durch das erste, zweite und dritte Gelenk J1, J2 und J3 in eine bestimmte Position und durch das vierte, fünfte und sechste Gelenk J4, J5 und J6 in eine bestimmte Haltung gebracht. Insbesondere ermöglicht es die Länge des Aus- und Einfahrweges des Armabschnitts 5 des dritten Gelenks J3 dem Endeffektor, Objekte in einem weiten Bereich von einer Position nahe der Basis 1 bis zu einer Position fern der Basis 1 zu erreichen. Das dritte Gelenk J3 ist gekennzeichnet durch lineare Aus- und Einfahrbewegungen, die durch den linearen Aus- und Einfahrmechanismus, der das dritte Gelenk J3 bildet, realisiert werden und durch die Länge des Ein- und Ausfahrwegs.
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5A ist eine Seitenansicht des ersten Stücks 53, das die erste Stück-Reihe 51 bildet. 5B ist eine perspektivische Ansicht des ersten Stücks 53. Ein Hauptkörperteil 530 des ersten Stücks 53 hat eine rechteckige Flachplattenform, wobei ein Paar Lagerblöcke 531 auf beiden Seiten am vorderen Ende desselben separat und ein Lagerblock 532 in der Mitte am hinteren Ende des Hauptkörperteils 530 vorgesehen ist. Der Lagerblock 532 am hinteren Ende eines weiteren ersten Stücks 53 ist zwischen dem Lagerblockpaar 531 am vorderen Ende des ersten Stücks 53 angeordnet. In jedem der Lagerblöcke 531 am vorderen Ende ist eine parallel zur Breitenrichtung des ersten Stücks 53 eindringende Wellenbohrung 533 ausgebildet. Eine parallel zur Breitenrichtung des ersten Stücks 53 eindringende Wellenbohrung 534 ist ebenfalls im Lagerblock 532 am hinteren Ende ausgebildet. In jedem Paar aufeinanderfolgender erster Stücke 53 ist der Lagerblock 532 des vorderen ersten Stücks 53 zwischen die Lagerblöcke 531 des hinteren ersten Stücks 53 eingesetzt, wobei die Wellenbohrungen 533 und die Wellenbohrung 534 miteinander kommunizieren und eine Welle eingesetzt wird.
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6A ist eine perspektivische Ansicht des zweiten Stücks 54. 6B ist eine Seitenansicht des zweiten Stücks 54. 6C ist eine Rückansicht des zweiten Stücks 54. 6D ist eine Frontansicht des zweiten Stücks 54. 6E ist eine Draufsicht auf das zweite Stück 54. 6F ist ein Querschnitt entlang einer Linie A-A des zweiten Stücks 54. Das zweite Stück 54 hat die Gesamtform einer invertiert-C-förmigen Nut (Sattelform) im Querschnitt, die aus einer Bodenplatte 541 und einem Paar Seitenplatten 540 besteht. In der Breitenmitte des hinteren Endes der Bodenplatte 541 ist ein Lagerblock 543 vorgesehen, der ein Lager 545 stützt. Ein Paar Lagerblöcke 542, die ein Lager 544 stützen, sind am vorderen Ende der Bodenplatte 541 beidseitig separat vorgesehen. In jedem Paar aufeinander folgender zweiter Stücke 54 ist der Lagerblock 543 des hinteren zweiten Stücks 54 zwischen das Paar Lagerblöcke 542 des vorderen zweiten Stücks 54 eingesetzt. Die Lager 544 der Lagerblöcke 542 des zweiten Stücks 54 auf der Vorderseite kommunizieren mit dem Lager 545 des Lagerblocks 543 des zweiten Stücks 54 auf der Rückseite. In die kommunizierenden Lager 544 und 545 wird eine nicht abgebildete Welle eingesetzt. Die Paare der aufeinander folgenden zweiten Stücke 54 sind um die Welle drehbar miteinander verbunden. Die zweite Stück-Reihe 52 ist zur Innenseite (Bodenplatten-541-Oberflächenseite) biegbar, während auf der gegenüberliegenden Seite die Paare der aufeinander folgenden zweiten Stücke 54 an einer Stelle aufhören sich zu biegen, an der die Stirnseiten der Seitenplatten 540 gegeneinander stoßen und dadurch die zweite Stück-Reihe 52 linear anordnen.
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An der Vorderkante der Bodenplatte 541 des zweiten Stücks 54 erstreckt sich ein Vorsprungsabschnitt 546 parallel zur Breitenrichtung über die gesamte Breite in einem Zustand, in dem der Vorsprungsabschnitt 546 nach innen vorsteht. Der Vorsprungsabschnitt 546 stützt ein Kabel 100 zusammen mit dem Lagerblock 543 am hinteren Ende des zweiten Stücks 54, wie später beschrieben. Es ist zu beachten, dass der Vorsprungsabschnitt 546 auch die Funktion hat, das zweite Stück 54 zu verstärken, und in diesem Sinne auch als „Verstärkungsrippe“ bezeichnet wird. Die Höhe des Vorsprungsabschnittes 546 ist gleich der Höhe des Lagerblocks 543 am hinteren Ende des zweiten Stücks 54. Der von der Bodenplatte 541 ausgehende Vorsprungsabschnitt 546 erstreckt sich entlang der Höhenrichtung in einem Zustand verlängert, in dem der Vorsprungsabschnitt 546 nach innen zu den Vorderkanten der beiden Seitenplatten 540 vorsteht. Eine Innenkante eines Biegeteils 555, das vom Vorsprungsabschnitt 546 der Bodenplatte 541 zu einem Vorsprungsabschnitt 547 der Seitenplatte 540 gebogen ist, bildet eine Bogenform. Eine Ecke 548 eines Kantenteils einer Oberkante des Vorsprungsabschnittes 546 der Bodenplatte 541 ist angefast, vorzugsweise rundgefast. Ebenso sind die Ecken 553 und 556 eines Kantenteils des Vorsprungsabschnittes 547 der Seitenplatten 540 ähnlich angefast und vorzugsweise rundgefast.
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Der Lagerblock 543 ist in der Breitenmitte des hinteren Endes des zweiten Stücks 54 angeordnet. Die Hinterkante des Lagerblocks 543 ist bogenförmig und eine Innenkante 550 ist rechteckig ausgebildet. Ein von der Innenkante 550 des Lagerblocks 543 ausgehender Vorsprungsabschnitt 551 erstreckt sich entlang der Höhenrichtung in einem Zustand, in dem der Vorsprungsabschnitt 551 nach innen zur Innenseite der beiden Seitenplatten 540 vorsteht. Ein Innenkantenteil eines Biegeteils 558, das von der Innenkante 550 des Lagerblocks 543 zum Vorsprungsabschnitt 551 der Seitenplatte 540 gebogen ist, bildet eine Bogenform. Eine Ecke 549 des Kantenteils der Innenkante 550 des Lagerblocks 543 ist angefast, vorzugsweise rundgefast.
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Ein Leistungs-/Steuerkabel zu den drei Gelenken J4, J5 und J6, die im Handgelenkabschnitt 6 angeordnet sind, ist so verlegt, dass es von der Innenseite des säulenförmigen Stützabschnitts 2 durch die Innenseite des Auf/Ab-Teils 4 verläuft und dann durch das Innere des Armabschnitts 5 eingeführt wird und zu den Gelenken J4, J5 und J6 gelangt. Um der Dehnung und Kontraktion des Armabschnittes 5 zu entsprechen, wird ein elastisches Dehnungs-/Kontraktionskabel als Kabel verwendet, um sicherzustellen, dass sich das gelockerte Kabel nicht verdreht und sich in den zweiten Stücken verfängt, und die Kabellänge ist so ausgelegt, dass eine bestimmte Zugkraft erzeugt wird, auch wenn sich der Armabschnitt 5 in einem am stärksten kontrahierten Zustand befindet.
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Da alle Ecken 548, 549, 552 und 553 der Kantenteile von Teilen, die nach innen aus dem zweiten Stück 54 herausragen, angefast sind und die Biegeteile 555 und 558 bogenförmig ausgebildet sind, und außerdem die Höhe des Vorsprungsabschnitts 546 gleich der Höhe des Lagerblocks 543 ist, wie in 7 dargestellt, wird das Kabel 100 linear verlegt und die äußere Ummantelung des Kabels 100 gleitet glatt, ohne insbesondere an den Ecken dieser Kantenbereiche der Innenstruktur der zweiten Stücke 54 hängen zu bleiben. So ist es möglich, die Beschädigung des Kabels 100 im Inneren des zweiten Stücks 54 zu reduzieren und damit auch das Auftreten einer Situation zu reduzieren, in der die Aus- und Einfahrbewegungen des Armabschnitts 5 beeinträchtigt werden. Diese Effekte machen sich insbesondere dann bemerkbar, wenn an einer Stelle, an der sich die zweite Stück-Reihe 52 im Auf/Ab-Teil 4 stark zum säulenförmigen Stützabschnitt 2 hin biegt, das Kabel 100 durch seine Zugkraft gegen die Ecken 548 und 549 der Kantenteile an der Vorder- und Rückseite der Bodenplatte 541 gedrückt wird.
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Es ist zu beachten, dass in der vorstehenden Beschreibung zwar beschrieben wird, dass die Vorsprungsabschnitte 546, 547, 550 und 551 an den Vorder- und Hinterkanten des zweiten Stücks 54 vorgesehen sind, die Positionen der Vorsprungsabschnitte jedoch nicht auf diese Positionen beschränkt sind, und dass beispielsweise ein Vorsprungsabschnitt in der Mitte des zweiten Stücks 54 oder in deren Nähe vorgesehen sein kann. Außerdem können, obwohl oben beschrieben wird, dass die Ecken der Kantenteile der Vorsprungsabschnitte 546, 547, 550 und 551 angefast sind, die Ecken der Kantenteile dieser Vorsprungsabschnitte zusätzlich mit einem selbstschmierenden Harz wie Polyacetal (POM), Polyamid (PA) oder Polytetrafluorethylen (PTFE) beschichtet sein und die gesamte Innenfläche der zweiten Stücke 54 kann ebenfalls beschichtet sein. Weiterhin kann eine Konfiguration gewählt werden, bei der Ecken von Kantenteilen der Vorsprungsabschnitte nicht angefast sind, sondern die Ecken der relevanten Kantenteile mit einer Kappe aus selbstschmierendem Harz abgedeckt sind.
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Ferner kann, wie in 8 dargestellt, neben dem Anfasen der Ecken von Kantenteilen der Vorsprungsabschnitte 546, 547, 550 und 551 oder anstelle des Anfasens der Ecken der Kantenteile eine Kabelführungsplatte 560 aus selbstschmierendem Harz, die etwa in ihrer Mitte einer Kabelführungsbohrung 561 aufweist, durch die ein Kabel eingeführt ist, parallel zur Breitenrichtung in der Mitte des zweiten Stücks 54 oder in der Nähe seiner Mitte angeordnet sein.
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Während bestimmte Ausführungsformen beschrieben wurden, sind diese Ausführungsformen nur beispielhaft dargestellt und sollen den Umfang der Erfindungen nicht einschränken. Tatsächlich können die hier beschriebenen neuen Verfahren und Systeme in einer Vielzahl anderer Formen ausgebildet sein; außerdem können verschiedene Auslassungen, Substitutionen und Änderungen in der Form der hier beschriebenen Verfahren und Systeme vorgenommen werden, ohne vom Geist der Erfindungen abzuweichen. Die begleitenden Ansprüche und ihre Äquivalente sollen solche Formen oder Änderungen abdecken, die in den Schutzbereich und den Geist der Erfindungen fallen.
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Bezugszeichenliste
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54 ... ZWEITES STÜCK, 540 .... SEITENPLATTE, 541.... BODENPLATTE, 546, 547, 550, 551 .... VORSPRUNGSABSCHNITT, 548, 549, 552, 553 .... ANGEFASTE KANTENTEIL-ECKE
