JPWO2016017235A1 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
33 電流制限部
34 補償信号生成部
35 PI制御部
36 PWM制御部
37 インバータ
50 CAN
100 ハンドル戻し制御部
110 操舵トルクゲイン部
111 符号部
120 角加速度演算部
121 積分部
122 平方根部
130 車速ゲイン部
131 フィルタ
140 積分制御部
142,143 リミッタ
Claims (8)
- 操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動し、前記モータの駆動制御によって操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
舵角、前記操舵トルク、前記車速及び舵角速度によってハンドル戻し制御電流を演算し、前記ハンドル戻し制御電流を前記電流指令値に加算した補償電流指令値で前記モータを駆動するハンドル戻し制御部を備え、
前記ハンドル戻し制御部が、
前記舵角、前記車速及び前記操舵トルクに応じた角加速度を演算して求める角加速度演算部と、前記角加速度の積分値の2倍を前記操舵トルクに応じた角速度の2乗で補正する補正部と、前記補正部からの補正値の平方根に基づいて目標舵角速度を設定する目標舵角速度設定部と、前記目標舵角速度及び実舵角速度の偏差に車速ゲイン及び操舵トルクゲインを乗算してハンドル戻し制御ゲインを求めるハンドル戻し制御ゲイン算出部と、前記ハンドル戻し制御ゲインに対してP制御演算、I制御演算、D制御演算の少なくとも1つの制御演算を行い、前記車速ゲイン及び操舵トルクゲインによって出力制限して前記ハンドル戻し制御電流を求めるハンドル戻し制御電流演算部とで構成されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記角加速度演算部が、
前記車速をパラメータとして、前記角加速度は、前記舵角が大きくなるに従って次第に小さくなる特性である請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記角加速度は、前記車速が小さくなるに従って小さくなる特性である請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵トルクゲインは、前記操舵トルクが所定値T1までは一定であり、所定値T2(>所定値T1)以上で所定値T3(>所定値T2)以下では次第に減少し、前記所定値T3以上では0となる特性である請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記車速ゲインは、前記車速が所定値V1までは一定であり、所定値V2(>所定値V1)以上で所定値V3(>所定値V2)以下では次第に増加し、前記所定値V3以上では一定値となる特性である請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標舵角速度に対して、前記舵角速度を位相進みフィルタを経て減算するようになっている請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ハンドル戻し制御電流の最大値をリミッタで制限する請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ハンドル戻し制御ゲインに対してP制御演算及びI制御演算を行うようになっている請求項1乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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