JPWO2005118156A1 - 塗装方法 - Google Patents

Abstract

コンベア装置（３）に沿って２台の噴霧機（８，９）を配置する。コンベア装置（３）で搬送されるパネル（１１）の塗装面を４つの塗装領域（ＣＡａ〜ＣＡｄ）に区分する。また、各塗装領域（ＣＡａ〜ＣＡｄ）に対して噴霧機（８，９）を搬送方向に対して平行に往復動させて塗装する。このとき、塗装領域（ＣＡａ〜ＣＡｄ）の境界側では、噴霧機（８，９）の往復動の折返し部（Ｔａ０〜Ｔｄ０）を搬送方向の前側から後側に位置ずれさせ、階段状の塗装軌跡（Ｔａ〜Ｔｄ）を形成する。これにより、噴霧機（８，９）の１台当たりの塗装面積を広げることができる。

Description

本発明は、例えば自動車の車体、家具、電化製品等の被塗物に対して噴霧機を用いて塗装を行う塗装方法に関する。

一般に、自動車の車体、家具、電化製品等の比較的大きな塗装面を有する被塗物に噴霧塗装を行う場合、被塗物の塗装面を複数の区画に分けて塗装を行う塗装方法が知られている（例えば特開２００３−１４４９９０号公報参照）。
そして、このような従来技術では、自動車の車体の左，右両側に２台の噴霧機をそれぞれ配置し、車体の上面部を左，右の２つの塗装領域に区分けして塗装する構成としている。この場合、２台の噴霧機は、例えば自動車車体のフロントリッド（ボンネット）およびルーフに対して、車体の搬送方向（前，後方向）に往復動しつつ各塗装領域を塗装していた。
ところで、例えば大型の自動車等を塗装する場合には、搬送方向に対して噴霧機の往復動の振幅（ストローク）よりも大きな塗装面を有するから、搬送方向に対しても複数の塗装領域に区分けして塗装を行う必要がある。この場合、例えば車体の搬送速度が遅く、比較的単位時間当たりの塗装面積が小さいときには、複数の塗装領域を１台の噴霧機を用いて塗装することが可能となる。しかし、車体の搬送速度が速いときには、単位時間当たりの塗装面積が大きくなるから、１台の噴霧機を用いて全ての塗装領域を塗装することができなくなる。この結果、噴霧機の台数を増加して、噴霧機の１台当たりの塗装負担率を低減するか、またはトラッキング装置を用いて噴霧機を車体に搬送に追従させて塗装可能な範囲を広げていた。
しかし、噴霧機の台数の増加やトラッキング装置の具備は、その導入や設置に伴うイニシャルコストが増加するのに加え、塗装ブースが大型化するから、塗装ブースの設備コストや空調等のランニングコストも上昇するという問題があった。

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、搬送中の被塗物に対して、噴霧機の１台当たりの塗装面積を増加させ、塗装対応能力を高めることができる塗装方法を提供することにある。
上述した課題を解決するために、本発明は、被塗物を一定の搬送方向に移動させる搬送手段と、該搬送手段の搬送方向に間隔をもって配置された複数の噴霧機とを備え、被塗物の塗装面を複数の塗装領域に区分けし、前記複数の塗装領域のうち互いに隣合う塗装領域をそれぞれ異なる噴霧機を用いて塗装を行う塗装方法に適用される。
（１）．そして、本発明が採用する構成の特徴は、前記各噴霧機は、前記各塗装領域間で前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動しつつ塗装を行い、前記各噴霧機が前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動する間に、隣合う塗装領域の境界側に位置する当該往復動の折返し部を前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら塗装を行うことにある。
このように構成したことにより、噴霧機の往復動の折返し部の位置を搬送方向の前側から後側に向けてずらさずに固定した従来技術による塗装方法の場合に比べて、１台の噴霧機の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
即ち、被塗物の搬送に伴って被塗物は噴霧機の正面位置から次第に遠ざかるから、噴霧機が往復動を重ねるにつれて次第に塗装可能な範囲が被塗物のうち搬送方向の後側にずれてしまい、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが位置ずれしてしまう。このとき、従来技術による塗装方法のように、往復動の折返し部の位置をずらさずに固定した場合には、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に限られるから、噴霧機の塗装可能な範囲は狭くなる。
これに対し、本発明では、隣合う塗装領域では噴霧機の往復動の折返し部を被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次その位置をずらす構成としたから、被塗物が噴霧機から次第に遠ざかっても噴霧機が往復動を重ねるにつれて、往復動の範囲は次第に被塗物の搬送方向の後側に位置ずれすることになる。従って、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に制限されず、噴霧機の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。これにより、噴霧機の１台当たりの塗装面積を広げて塗装対応能力を高めることができるから、塗装ライン全体に対して必要な噴霧機の台数を減少させることができ、塗装ラインの設備費用、噴霧機の整備費用等を低減することができる。
また、本発明では、噴霧機の往復動の折返し部を搬送方向の前側から後側に順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら塗装を行うから、折返し部を分散して配置することができる。この結果、例えば折返し部を往復動方向の同じ位置に配置した場合や折返し部を往復動の両方向に交互に移動させた場合に比べて、塗装面全体の色むらを緩和し、塗装仕上がり品質を高めることができる。
（２）．また、本発明では、前記噴霧機が往復動するときの平行移動部のうち、前記各塗装領域の塗装軌跡の開始位置となる最初の平行移動部では前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて噴霧機を移動させつつ塗装を行い、前記各塗装領域の塗装軌跡の終了位置となる最後の平行移動部でも前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて噴霧機を移動させつつ塗装を行うことが好ましい。
このように構成したことにより、１つの塗装領域の塗装が終了した後に、次なる塗装領域を塗装するときでも、塗装終了後の塗装軌跡の終了位置と塗装開始前の塗装軌跡の開始位置とを近付けることができる。従って、塗装の中断時間を短縮することができ、１台の噴霧機で塗装可能な面積を増加させることができる。
（３）．また、本発明では、前記隣合う塗装領域では、前記噴霧機が往復動するときの平行移動部がほぼ直線状に並ぶように塗装を行うことが好ましい。
これにより、隣合う塗装領域では、噴霧機が往復動するときの平行移動部がほぼ直線状に並ぶように塗装を行うから、一方の塗装領域を塗装したときの塗装軌跡と他方の塗装領域を塗装したときの塗装軌跡とを略直線状に連続させることができる。このため、塗装面全体を単一の塗装領域とした場合と同様の塗装仕上がり品質を得ることができる。
（４）．また、本発明では、前記噴霧機が往復動するときの往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とでは、前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行う構成としてもよい。
これにより、噴霧機の往復動の折返し部において噴霧機の無駄な移動を無くすことができ、実用上の噴霧機の塗装可能な範囲を効率良く広げることができる。
（５）．また、本発明では、前記噴霧機が往復動するときの平行移動部では前記噴霧機から塗料を噴霧し、前記往復動の折返し部では前記噴霧機からの塗料の噴霧を停止しながら塗装を行う構成としてもよい。
これにより、折返し部でも塗料の噴霧を継続した場合に比べて、折返し部の塗装膜を薄くすることができる。この結果、折返し部の塗装膜の厚さを平行移動部の塗装膜の厚さに近付けることができるから、隣合う２つの塗装領域で塗装軌跡を繋ぎ合わせて色むらを防止でき、２つの塗装領域からなる塗装面全体の塗装仕上がり品質を高めることができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る塗装方法に用いられる塗装装置を示す斜視図である。
図２は、図１中のパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図３は、図２中のパネルのうち搬送方向の前端側の塗装領域を塗装した状態を示す正面図である。
図４は、図２中のパネルのうち搬送方向の中間部後側の塗装領域を塗装した状態を示す図３に続く正面図である。
図５は、図２中のパネルのうち搬送方向の中間部前側の塗装領域を塗装した状態を示す正面図である。
図６は、図２中のパネルのうち搬送方向の後端側の塗装領域を塗装した状態を示す図５に続く正面図である。
図７は、第１の比較例による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図８は、第２の比較例による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図９は、第２の実施の形態による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図１０は、図９中のａ部の塗装軌跡を拡大して示す拡大正面図である。
図１１は、第３の実施の形態に係る塗装方法に用いられる塗装装置を示す斜視図である。
図１２は、第３の実施の形態による塗装方法を用いて車体の左側面を塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。

以下、本発明の実施の形態による塗装方法について、添付図面に従って詳細に説明する。
まず、図１ないし図６は本発明の第１の実施の形態を示す。第１の実施の形態では、例えば比較的大きな家具、電化製品等の外面を構成するパネルに対し、ロボット装置に取付けられた回転霧化型噴霧機により塗装を行う場合を例に挙げて説明する。
図１において、１は塗装ブース２内に配設された塗装装置を示している。該塗装装置１は、後述のコンベア装置３、ロボット装置６，７、回転霧化型噴霧機８，９等によって大略構成されている。
３は塗装ブース２内の天井側に設けられたコンベア装置を示している。該コンベア装置３は、図２等に示すように、ハンガ３Ａを用いて後述するパネル１１を吊下げると共に、この状態で、パネル１１を矢示Ａ方向（図２中の左，右方向）に所定の速度をもって搬送するものである。
４，５はコンベア装置３に平行に設けられた２台のトラッキング装置を示している。該各トラッキング装置４，５は、コンベア装置３の搬送方向の後側（上流側）と前側（下流側）とに間隔をもって配置され、コンベア装置３の搬送方向と平行に伸長している。そして、各トラッキング装置４，５は、後述のロボット装置６，７を搬送方向または反搬送方向に任意の速度で独立的に移動させるようになっている。これにより、トラッキング装置４，５は、コンベア装置３で搬送されるパネル１１に対するロボット装置６，７（噴霧機８，９）の移動速度を調整するものである。
６，７は噴霧機用動作装置を構成する多軸型のロボット装置を示している。該ロボット装置６，７は、コンベア装置３の途中に位置してトラッキング装置４，５上にそれぞれ取付けられ、コンベア装置３の側方に配設されている。また、２台のロボット装置６，７は、コンベア装置３の搬送方向（矢示Ａ方向）に対して間隔をもって後側と前側とにそれぞれ配置され、後述の回転霧化型噴霧機８，９を移動して塗装作業を実行するものである。
そして、ロボット装置６は、トラッキング装置４上に移動可能に設けられた基台６Ａと、該基台６Ａ上に回転可能かつ揺動可能に設けられた垂直アーム６Ｂと、該垂直アーム６Ｂの先端に揺動可能に設けられた水平アーム６Ｃと、該水平アーム６Ｃの先端に設けられた手首６Ｄとにより大略構成されている。ロボット装置７も、ロボット装置６とほぼ同様に、基台７Ａ、垂直アーム７Ｂ、水平アーム７Ｃ、手首７Ｄによって大略構成されている。
また、ロボット装置６，７は、手首６Ｄ，７Ｄに回転霧化型噴霧機８，９を支持している。そして、ロボット装置６，７は、コンベア装置３によって後述のパネル１１が塗装位置に搬送されてくると、垂直アーム６Ｂ，７Ｂ、水平アーム６Ｃ，７Ｃ等を揺動させ、最大ストローク幅Ｓｍａｘの範囲内で噴霧機８，９をパネル１１に沿って搬送方向とほぼ平行に往復動させるものである。
８，９は２台のロボット装置６，７の手首６Ｄ，７Ｄにそれぞれ取付けられた回転霧化型噴霧機を示している。該噴霧機８，９は、先端側に高速で回転駆動される回転霧化頭８Ａ，９Ａを有している。そして、噴霧機８，９は、塗料を回転霧化頭８Ａ，９Ａに向け吐出することにより、該回転霧化頭８Ａ，９Ａの遠心力の作用により塗料を微粒化し、前方に配置されたパネル１１に向けて塗料を噴霧するものである。
また、噴霧機８，９には、回転霧化頭８Ａ，９Ａの外周側の周囲に位置してシェーピングエア噴出口（図示せず）が設けられている。このシェーピングエア噴出口は、回転霧化頭８Ａ，９Ａから噴霧された噴霧塗料を取囲むように後側からシェーピングエアを吹付ける。そして、シェーピングエアは、回転霧化頭８Ａ，９Ａから噴霧された噴霧塗料が遠心力により径方向に広がろうとするのを抑え、所望の径寸法をもった円形状の噴霧パターンＰ（スプレーパターン）に整形するものである。
１０はロボット装置６，７（噴霧機８，９）に接続して設けられた制御装置を示している。該制御装置１０は、例えば塗装ラインを制御する制御室等に配設されている。ここで、制御装置１０は、トラッキング装置４，５、ロボット装置６，７、噴霧機８，９、エア制御弁、塗料制御弁（いずれも図示せず）等の制御を行うプログラムをもったコンピュータ等により構成されている。そして、制御装置１０は、トラッキング装置４，５およびロボット装置６，７の動作（噴霧機８，９の移動速度）、噴霧機８，９の塗料の吐出量、シェーピングエアの噴出圧力等を制御している。
１１は被塗物となるパネルを示している。該パネル１１は、例えばスチール製の家具、電化製品の外面板等をなす略四角形状の板体で、コンベア装置３に吊下げられた状態で順次矢示Ａ方向に搬送される。また、パネル１１は、搬送方向（矢示Ａ方向）に対して例えば噴霧機８，９の最大ストローク幅Ｓｍａｘよりも大きな長さ寸法Ｌ１を有している（図２参照）。そして、パネル１１の塗装面は、例えば搬送方向の前側から後側に向けて４つの塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄとに区分けされている。各塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｃは、搬送方向後側の噴霧機８によって塗装され、塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｄは、搬送方向前側の噴霧機９によって塗装されるものである。このため、一方の噴霧機８が塗装する塗装領域ＣＡａ，ＣＡｃと他方の噴霧機９が塗装する塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｄとは、搬送方向に向けて交互に並んで配置されている。
第１の実施の形態による塗装装置１は前述のように構成されるが、本実施の形態による塗装方法について、パネル１１を塗装する場合を例に挙げ、図２ないし図６を参照して説明する。
なお、図２ないし図６において、パネル１１の塗装面に左，右方向（矢示Ａ方向）に往復動するように描かれた実線と点線（破線）は、パネル１１の塗装面に対する噴霧機８，９（回転霧化頭８Ａ，９Ａ）の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ（移動軌跡）を示している。また、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄの実線は、噴霧機８，９が左，右方向に沿って平行に移動する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９を示している。塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄの点線は、噴霧機８，９が折返して移動する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０を示している。さらに、噴霧機８，９は、例えば平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９では塗料を噴霧し、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０では塗料の噴霧を停止する構成となっている。
まず、第１の塗装工程について図２、図３を用いて説明する。この第１の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送されてくると、該パネル１１は、搬送方向の上流側（後側）に位置する噴霧機８の近傍を通過する。このとき、制御装置１０は、後側のロボット装置６および噴霧機８（図１中の右側の噴霧機８）を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の最前側に位置する塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機８は、図３に示すように、塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとしてパネル１１のうち左上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。これにより、噴霧機８は、噴霧パターンＰを形成すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第１の（最初の）平行移動部Ｔａ１に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて移動する。
次に、噴霧機８が予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔａ１の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を一旦停止し、第１の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機８は、平行移動部Ｔａ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ下方向に移動し、折返し部Ｔａ０の終端に到達する。そこで、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開して第２の平行移動部Ｔａ２に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。
そして、噴霧機８がパネル１１の左端側に位置して平行移動部Ｔａ２の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を一旦停止し、第２の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
次に、噴霧機８が第２の折返し部Ｔａ０の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開し、第３の平行移動部Ｔａ３に沿って搬送方向の逆方向に向けて移動する。そして、平行移動部Ｔａ３の終端に到達すると、噴霧機８は、第１の折返し部Ｔａ０と同様に、塗料の噴霧を一旦停止して、第３の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
このとき、平行移動部Ｔａ３，Ｔａ４間を接続する第３の折返し部Ｔａ０は、平行移動部Ｔａ１，Ｔａ２間を接続する第１の折返し部Ｔａ０と同様に２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂの境界付近に配置されている。しかし、第３の折返し部Ｔａ０は、第１の折返し部Ｔａ０よりも搬送方向（矢示Ａ方向）の後側に位置して、これら２つの折返し部Ｔａ０は搬送方向に対して間隔寸法ΔＬだけ互いに離間している（図２参照）。
そして、第１の折返し部Ｔａ０と同様に、噴霧機８は、平行移動部Ｔａ３に対して例えば第１の折返し部Ｔａ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動し、第３の折返し部Ｔａ０の終端に到達する。そこで、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開して第４の平行移動部Ｔａ４に沿って搬送方向の順方向に向けて移動する。
このように、噴霧機８は、平行移動部Ｔａ１から平行移動部Ｔａ４までの塗装動作と同様に、以降の塗装動作を繰返す。即ち、第５〜第９の平行移動部Ｔａ５〜Ｔａ９では、塗料の噴霧を行いつつ搬送方向と平行に移動し、第５〜第８の折返し部Ｔａ０では、塗料の噴霧を停止して搬送方向と直交した下方向に移動する。このとき、第５、第７の折返し部Ｔａ０は、第１、第３の折返し部Ｔａ０と同様に、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬをもって順次位置がずれている（図２参照）。
そして、図３に示すように、噴霧機８がパネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔａ９に沿って搬送方向の逆方向に移動すると、噴霧機８は、塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆに到達する。この終了位置Ｔａｆでは、噴霧機８は、塗料の噴霧を一旦停止し、次なる塗装領域ＣＡｃ内に位置する塗装軌跡Ｔｃの開始位置Ｔｃｓに向けて移動する。このとき、噴霧機８は、塗装領域ＣＡａと隣合う塗装領域ＣＡｂを飛び越して、塗装領域ＣＡｂよりも搬送方向の後側に位置する塗装領域ＣＡｃに向けて移動する。
次に、第２の塗装工程について、図２、図４を用いて説明する。この第２の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送されると、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の中間部後側に位置する塗装領域ＣＡｃが、塗装領域ＣＡａの塗装が終了した噴霧機８（図１中の右側の噴霧機８）の近傍に配置される。
このため、制御装置１０は、塗装領域ＣＡａと同様に搬送方向の後側に位置するロボット装置６を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の中間部後側に位置する塗装領域ＣＡｃに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機８は、塗装軌跡Ｔｃの開始位置Ｔｃｓとして、パネル１１の上側うち第１の平行移動部Ｔｂ１の終端近傍となる図３中の左，右方向の中央側に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機８は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の（最初の）平行移動部Ｔｃ１に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向と逆方向）に向けて移動する。
次に、噴霧機８は、予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔｃ１の終端に到達する。そこで、噴霧機８は、平行移動部Ｔｄ１の始端近傍に配置されるから、塗料の噴霧を一旦停止して、第１の折返し部Ｔｃ０に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機８が平行移動部Ｔｃ１に対して例えば第１の折返し部Ｔａ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動して第１の折返し部Ｔｃ０の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開し、第２の平行移動部Ｔｃ２に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。このように、噴霧機８は、搬送方向に対する往復動を繰返しながらパネル１１の下側に向けて徐々に移動する。
このとき、塗装領域ＣＡｃ，ＣＡｄの境界側に位置する４回の折返し部Ｔｃ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれる。また、塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃの境界側に位置する４回の折返し部Ｔｃ０も、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔｃのうち塗装領域ＣＡｃ，ＣＡｄの境界側は階段状に形成されると共に、塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃの境界側も階段状に形成され、塗装軌跡Ｔｃは全体として略平行四辺形状をなしている。
そして、図４に示すように、噴霧機８がパネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔｃ９に沿って搬送方向の逆方向に移動すると、噴霧機８は、塗装軌跡Ｔｃの終了位置Ｔｃｆに到達する。そこで、噴霧機８は、塗料の噴霧を停止して、パネル１１に対する塗装を終了する。
次に、第３の塗装工程について、図２、図５を用いて説明する。この第３の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送方向前側（下流側）の噴霧機９の近傍に移動すると、制御装置１０は、前側のロボット装置７および噴霧機９（図１中の左側の噴霧機９）を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の中間部前側の塗装領域ＣＡｂに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機９は、図２、図５に示すように、塗装軌跡Ｔｂの開始位置Ｔｂｓとして平行移動部Ｔａ１の終端近傍に移動して、塗料の噴霧を開始する。これにより、噴霧機９は、噴霧パターンＰを形成すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔｂ１に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて移動する。このとき、平行移動部Ｔｂ１は、平行移動部Ｔａ１に対して略直線状に配置されると共に、平行移動部Ｔｃ１に対して略直線状に配置されている。
次に、噴霧機９は、予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔｂ１の終端に到達する。そこで、噴霧機９は、平行移動部Ｔｃ１の始端近傍に配置されるから、塗料の噴霧を一旦停止して、第１の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機９は、平行移動部Ｔｂ１に対して例えば第１の折返し部Ｔａ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動して第１の折返し部Ｔｂ０の終端に到達する。そこで、噴霧機９は、塗料の噴霧を再開し、第２の平行移動部Ｔｂ２に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。このように、噴霧機９は、搬送方向に対する往復動を繰返しながらパネル１１の下側に向けて徐々に移動する。
このとき、塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃの境界側に位置する４回の折返し部Ｔｂ０は、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬだけ順次位置がずれる。また、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂの境界側に位置する４回の折返し部Ｔｂ０も、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬだけ順次位置がずれている（図２参照）。
これにより、塗装軌跡Ｔｂのうち塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃの境界側は、階段状に形成されると共に、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂの境界側も、階段状に形成される。そして、塗装軌跡Ｔｂは、全体として略平行四辺形状をなしている。また、平行移動部Ｔｂ１〜Ｔｂ９は、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９に対して略直線状に配置されると共に、平行移動部Ｔｃ１〜Ｔｃ９に対して略直線状に配置されている。
そして、図５に示すように、噴霧機９は、パネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔｂ９に沿って搬送方向の逆方向に移動する。そこで、噴霧機９が塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆに到達するから、噴霧機９は、塗料の噴霧を一旦停止して、次なる塗装領域ＣＡｄ内に位置する塗装軌跡Ｔｄの開始位置Ｔｄｓに向けて移動する。このとき、噴霧機９は、塗装領域ＣＡｂと隣合う塗装領域ＣＡｃを飛び越して、塗装領域ＣＡｃよりも搬送方向の後側に位置する塗装領域ＣＡｄに向けて移動する。
次に、第４の塗装工程について、図２、図６を用いて説明する。この第４の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送されると、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の後端側に位置する塗装領域ＣＡｄが、塗装領域ＣＡｂの塗装が終了した噴霧機９（図１中の左側の噴霧機９）の近傍に配置される。
このため、制御装置１０は、塗装領域ＣＡｂと同様に搬送方向の前側に位置するロボット装置７および噴霧機９を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の後端側に位置する塗装領域ＣＡｄに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機９は、塗装軌跡Ｔｄの開始位置Ｔｄｓとして、パネル１１の上側うち第１の平行移動部Ｔｃ１の終端近傍に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機９は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の（最初の）平行移動部Ｔｄ１に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向と逆方向）に向けて移動する。このとき、平行移動部Ｔｄ１は、平行移動部Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１に対して略直線状に配置されている。
次に、噴霧機９は、予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔｄ１の終端に到達する。そこで、噴霧機９は、パネル１１の左端側に配置されるから、塗料の噴霧を一旦停止して、第１の折返し部Ｔｄ０に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機９が平行移動部Ｔｄ１に対して例えば第１の折返し部Ｔａ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動して第１の折返し部Ｔｄ０の終端に到達すると、噴霧機９は、塗料の噴霧を再開し、第２の平行移動部Ｔｄ２に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。このように、噴霧機９は、搬送方向に対する往復動を繰返しながらパネル１１の下側に向けて徐々に移動する。このとき、塗装領域ＣＡｃ，ＣＡｄの境界側に位置する４回の折返し部Ｔｄ０は、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬだけ順次位置がずれている（図２参照）。
これにより、塗装軌跡Ｔｄのうち塗装領域ＣＡｃ，ＣＡｄの境界側は、階段状に形成されている。また、平行移動部Ｔｄ１〜Ｔｄ９は、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９に対して略直線状に配置されている。
最終的に、図６に示すように、噴霧機９は、パネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔｄ９に沿って搬送方向の逆方向に移動する。そこで、噴霧機９が塗装軌跡Ｔｄの終了位置Ｔｄｆに到達するから、噴霧機９は、塗料の噴霧を停止して、パネル１１に対する塗装を終了する。
なお、搬送方向前側（下流側）の噴霧機９は、搬送方向後側（上流側）の噴霧機８が塗装領域ＣＡａ，ＣＡｃの塗装作業を終了した後に、塗装領域ＣＡｂの塗装作業を開始する構成としてもよく、例えば塗装領域ＣＡｃの塗装作業の途中に、塗装領域ＣＡｂの塗装作業を開始する構成としてもよい。即ち、２台の噴霧機８，９が干渉しない状態であれば、２台の噴霧機８，９が同時に塗装作業を行う構成としてもよい。
かくして、第１の実施の形態によれば、噴霧機８，９をパネル１１の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動させる間に、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０をパネル１１の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらしつつ塗装を行うから、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０の位置を固定した場合に比べて、１台の噴霧機８，９の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
即ち、パネル１１の搬送に伴ってパネル１１は噴霧機８，９の正面位置から次第に遠ざかるから、噴霧機８，９が往復動を重ねるにつれて次第に塗装可能な範囲がパネル１１のうち搬送方向の後側にずれてしまう。従って、各塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄの塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが位置ずれしてしまう。
そこで、図７のように、折返し部の位置をずらさない場合について比較してみる。図７に示す第１の比較例のように、往復動の折返し部Ｔａ０′，Ｔｂ０′，Ｔｃ０′，Ｔｄ０′の位置をずらさずに固定するためには、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に限られる。この結果、それぞれの噴霧機８，９で塗装可能な範囲は最大ストローク幅Ｓｍａｘよりも狭い範囲に限定され、噴霧機８，９の塗装可能な範囲は狭くなる。
これに対し、本実施の形態では、隣合う塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄでは噴霧機８，９の往復動の折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０をパネル１１の搬送方向の前側から後側に向けて順次その位置をずらす構成としている。これにより、パネル１１が噴霧機８，９から次第に遠ざかっても噴霧機８，９が往復動を重ねるにつれて、往復動の範囲は次第にパネル１１の搬送方向の後側に位置ずれすることになる。この結果、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に制限されず、噴霧機８，９の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
このため、それぞれの噴霧機８，９は最大ストローク幅Ｓｍａｘに近い範囲まで塗装可能となるから、噴霧機８，９の１台当たりの塗装面積を広げて塗装対応能力を高めることができる。これにより、例えばパネル１１の搬送速度が上昇して単位時間当たりの塗装面積が増加した場合であっても、塗装装置１（塗装ライン全体）に対して必要な噴霧機８，９の台数を減少させることができると共に、トラッキング装置４，５の走行距離（移動距離）を短縮することができる。
また、パネル１１の搬送速度が比較的遅い場合には、トラッキング装置４，５を用いないで塗装することができる。この結果、塗装装置１の設備費用等のイニシャルコストを低減できるのに加え、塗装ブース２を小型化することができるから、塗装ブース２の空調、噴霧機８，９の整備等に伴うランニングコストも低減することができる。
また、噴霧機８，９の往復動の折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０を搬送方向と逆向きの一定方向に順次位置をずらし、当該折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄを階段状に形成している。このため、例えば塗装軌跡Ｔａのうち平行移動部Ｔａ３，Ｔａ４間に位置する第３の折返し部Ｔａ０は、該折返し部Ｔａ０を越えて延びる第５の平行移動部Ｔａ５に隣接して配置される。このとき、平行移動部Ｔａ５に沿って塗装を行うと、そのときの噴霧パターンＰが第３の折返し部Ｔａ０にも重なり合う。
また、塗装軌跡Ｔｂのうち第２の平行移動部Ｔｂ２も、第３の折返し部Ｔａ０に隣接して配置されるから、第２の平行移動部Ｔｂ２に沿って塗装を行うときにも、そのときの噴霧パターンＰが第３の折返し部Ｔａ０に重なり合う。
同様に、２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ，ＣＡｃ，ＣＡｄの境界部分に位置する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０は、隣接する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９を塗装するときの噴霧パターンＰが重なるから、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９の塗装を行うときに、この塗装に伴う噴霧パターンＰを折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０に重ね合わせることができる。
この結果、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０に対する噴霧パターンＰの塗り重ね回数、塗装膜の厚さ等を他の部位（平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９）に近付けることができ、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０の色むらを緩和して塗装仕上がり性を向上することができる。
そこで、この塗装仕上がり性について、本実施の形態の場合と図７、図８に示す第１，第２の比較例の場合とを比較する。
まず、図７は第１の比較例を示している。この第１の比較例の場合、例えば折返し部Ｔａ０′，Ｔｂ０′，Ｔｃ０′，Ｔｄ０′をパネル１１の左，右方向に対してほぼ同じ位置に配置して塗装軌跡Ｔａ′，Ｔｂ′，Ｔｃ′，Ｔｄ′を形成している。この場合では、折返し部Ｔａ０′，Ｔｂ０′，Ｔｃ０′，Ｔｄ０′が塗装領域ＣＡａ′，ＣＡｂ′，ＣＡｃ′，ＣＡｄ′の境界部分に１列状に並んで集中的に配置される。このため、図７中に一点鎖線Ｏで示すように、色むら部分が、塗装領域ＣＡａ′，ＣＡｂ′，ＣＡｃ′，ＣＡｄ′の境界毎に１列に亘って生じる傾向がある。
一方、図８は第２の比較例を示している。この第２の比較例の場合、例えば折返し部Ｔａ０″，Ｔｂ０″，Ｔｃ０″，Ｔｄ０″をパネル１１の左，右方向に対して交互に移動させて塗装軌跡Ｔａ″，Ｔｂ″，Ｔｃ″，Ｔｄ″を櫛歯状（ジグザグ状）に形成している。この場合では、折返し部Ｔａ０″，Ｔｂ０″，Ｔｃ０″，Ｔｄ０″が塗装領域ＣＡａ″，ＣＡｂ″，ＣＡｃ″，ＣＡｄ″の境界部分に２列状に並んで配置される。このため、図８中に一点鎖線Ｏ１，Ｏ２で示すように、色むら部分が、塗装領域ＣＡａ″，ＣＡｂ″，ＣＡｃ″，ＣＡｄ″の境界毎に２列に亘って生じ易い。
これに対し、第１の実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄを階段状に形成したから、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０の位置を一定方向にずらすことができる。この結果、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０をパネル１１に対して分散して配置することができ、塗装面全体の色むらを緩和し、塗装仕上がり品質を高めることができる。
また、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄの開始位置Ｔａｓ，Ｔｂｓ，Ｔｃｓ，Ｔｄｓとなる最初の平行移動部Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１では、パネル１１の搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行う。一方、終了位置Ｔａｆ，Ｔｂｆ，Ｔｃｆ，Ｔｄｆとなる最後の平行移動部Ｔａ９，Ｔｂ９，Ｔｃ９，Ｔｄ９でも、パネル１１の搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行う構成としている。このため、例えば塗装領域ＣＡａの塗装が終了した後に、次なる塗装領域ＣＡｃを塗装するときでも、塗装終了後の塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆと塗装開始前の塗装軌跡Ｔｃの開始位置Ｔｃｓとを近付けることができる。
ここで、例えば最後の平行移動部Ｔａ９を搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に塗装した場合について比較する。この場合には、塗装領域ＣＡａのうち搬送方向の前側で塗装が終了することになる。このため、次なる塗装領域ＣＡｃに移動するために塗装領域ＣＡａを飛び越える必要がある。この結果、塗装領域ＣＡａを飛び越える分だけ塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆと塗装軌跡Ｔｃの開始位置Ｔｃｓとの距離が離れることになる。
一方、最初の平行移動部Ｔｃ１を搬送方向の順方向に塗装した場合について比較する。この場合には、塗装領域ＣＡａから塗装領域ＣＡｃに移動するために塗装領域ＣＡｃを飛び越える必要がある。このため、この場合にも、塗装領域ＣＡｃを飛び越える分だけ塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆと塗装軌跡Ｔｃの開始位置Ｔｃｓとの距離が離れることになり、塗装の中断時間が長くなり、塗装効率が低下する。
これに対し、第１の実施の形態では、最初の平行移動部Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１と最後の平行移動部Ｔａ９，Ｔｂ９，Ｔｃ９，Ｔｄ９とでは、いずれもパネル１１の搬送方向の逆方向に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行うから、開始位置Ｔａｓ，Ｔｂｓ，Ｔｃｓ，Ｔｄｓと終了位置Ｔａｆ，Ｔｂｆ，Ｔｃｆ，Ｔｄｆとの距離を短縮することができる。この結果、塗装の中断時間を短縮することができるから、１台の噴霧機８，９で塗装可能な面積を増加させることができ、塗装効率を高めることができる。
また、本実施の形態では、互いに隣合う塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ，ＣＡｃ，ＣＡｄの平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９がほぼ直線状に並ぶように塗装を行うから、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９を直線状に繋げて連続させることができる。このため、パネル１１の塗装面全体を単一の塗装領域とした場合と同様の塗装仕上がり品質を得ることができる。
さらに、本実施の形態では、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９では噴霧機８，９から塗料を噴霧し、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０では噴霧機８，９からの塗料の噴霧を停止する構成としている。このため、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０でも塗料の噴霧を継続した場合に比べて、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０の塗装膜を薄くすることができる。この結果、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０の塗装膜の厚さを平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９の塗装膜の厚さに近付けることができる。これにより、隣合う塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ，ＣＡｃ，ＣＡｄでは塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄのうち平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９を繋ぎ合わせることができ、この繋ぎ合わせ部分で色むらを防止でき、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ，ＣＡｃ，ＣＡｄからなるパネル１１の塗装面全体の塗装仕上がり品質を高めることができる。
次に、図９および図１０は本発明の第２の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とでは、搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行うことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
そして、第２の実施の形態では、第１の実施の形態とほぼ同様な２台のロボット装置６，７、噴霧機８，９等が用いられ、噴霧機８，９を搬送方向に往復動させながらパネル１１の塗装面を塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄに区分けして塗装する。
また、第１の実施の形態と同様に、搬送方向の後側に位置する噴霧機８は、塗装領域ＣＡａを塗装した後に、塗装領域ＣＡｃの塗装を行う。一方、搬送方向の前側に位置する噴霧機９は、塗装領域ＣＡｂを塗装した後に、塗装領域ＣＡｄの塗装を行うものである。
そして、第２の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様に、塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄの境界側に位置する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらして塗装を行っている。
しかし、第２の実施の形態では、第１の実施の形態と異なり、各塗装軌跡Ｔａ〜Ｔｄの往路側の平行移動部の終端Ｅｆ（例えば平行移動部Ｔａ５の搬送方向後端、平行移動部Ｔｂ４の搬送方向前端等）と復路側の平行移動部の始端Ｅｓ（例えば平行移動部Ｔａ６の搬送方向後端、平行移動部Ｔｂ５の搬送方向前端等）とでは、搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行っている（図１０参照）。これにより、塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄの境界側に位置する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０，Ｔｄ０は、搬送方向の逆方向に位置をずらしつつ斜め下方向に向けて形成されている。
かくして、このような第２の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、第２の実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ〜Ｔｄのうち往路側の平行移動部の終端Ｅｆと復路側の平行移動部の始端Ｅｓとでは搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装する。このため、噴霧機８，９の往復動の折返し部Ｔａ０〜Ｔｄ０において例えばパネル１１の搬送を打ち消すような噴霧機８，９の無駄な移動を無くすことができ、実用上の噴霧機８，９の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
また、往路側と復路側とで平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９の端部（始端Ｅｓ、終端Ｅｆ）の位置がずれるから、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ９，Ｔｂ１〜Ｔｂ９，Ｔｃ１〜Ｔｃ９，Ｔｄ１〜Ｔｄ９の端部で色むらが生じるのを緩和することができ、塗装仕上がり品質を高めることができる。
次に、図１１および図１２は本発明の第３の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、被塗物として自動車の車体の塗装を行ったことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
まず、第３の実施の形態では、噴霧機用動作装置として第１の実施の形態で使用したロボット装置６，７が合計４台用いられ、これらのロボット装置６，７は、被塗物となる車体２１の左，右両側に２台ずつ配置されている。そして、各ロボット装置６，７に取り付けられた回転霧化型噴霧機８，９は車体２１の搬送方向（車体２１の前，後方向）に往復動する構成としている。
ここで、例えば車体２１の左側に配置した２台のロボット装置６，７が車体２１の左側面を塗装するときには、塗装面となる車体２１の左側面を４個の塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄに区分けする。そして、搬送方向の後側に位置するロボット装置６（噴霧機８）は、第１の実施の形態と同様に、塗装領域ＣＡａを塗装した後に、塗装領域ＣＡｃを塗装する。一方、搬送方向の前側に位置するロボット装置７（噴霧機９）は、塗装領域ＣＡｂを塗装した後に、塗装領域ＣＡｄを塗装するものである。
そして、第３の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様に、塗装領域ＣＡａ〜ＣＡｄの境界側に位置する折返し部Ｔａ０〜Ｔｄ０は、搬送方向の前側から後側に位置をずらしつつ塗装を行う。また、塗装軌跡Ｔａ〜Ｔｄの折返し部Ｔａ０〜Ｔｄ０は、できるだけ車体２１のうち塗装後に部品が組みつけられる箇所（例えばドアノブの位置）や異なる部品の境界部分（例えばフェンダとドアとの境界部分）のように色むらが目立たない位置に配置している。これにより、色むらの視認性を緩和し、実用上の塗装仕上がり品質を高めている。
かくして、このように構成された第３の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
なお、第３の実施の形態では、車体２１の左側面の塗装方法についてのみ説明したが、車体２１の右側面、ボンネット、ルーフ等にも同様の塗装方法が適用可能である。
また、第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とを搬送方向に対してほぼ同じ位置に配置して塗装を行うものとした。しかし、本発明はこれに限らず、例えば第２の実施の形態のように、往路側の平行移動部の終端に比べて復路側の平行移動部の始端を搬送方向の後側に移動して塗装を行う構成としてもよい。
また、前記第１，第２の実施の形態では、開始位置Ｔａｓ〜Ｔｄｓとなる最初の平行移動部Ｔａ１〜Ｔｄ１と終了位置Ｔａｆ〜Ｔｄｆとなる最後の平行移動部Ｔａ９〜Ｔｄ９では、いずれも搬送方向の逆方向に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行う構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、最初の平行移動部Ｔａ１〜Ｔｄ１と最後の平行移動部Ｔａ９〜Ｔｄ９とのうちいずれか一方または両方で搬送方向の順方向に噴霧機８，９を移動させた状態で塗装を行う構成としてもよい。
また、前記各実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ〜Ｔｄはパネル１１、車体２１の上側から下側に向けて形成するものとしたが、例えばパネル等の下側から上側に向けて塗装軌跡を形成した状態で塗装を行う構成としてもよい。
また、前記各実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ〜Ｔｄのうち折返し部Ｔａ０〜Ｔｄ０では塗料の噴霧を停止する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、例えば塗装軌跡の折返し部でも塗料の噴霧を継続する構成としてもよい。この場合、隣合う２つの塗装領域の境界側では、例えば一方の塗装領域の折返し部と他方の塗装領域の折返し部との間に所定の間隔を設け、塗装領域の境界側で塗装膜が厚くなるのを防ぐ構成とするものである。
また、前記各実施の形態では、板状のパネル１１、自動車の車体２１を塗装する構成としたが、塗装面が広くて塗装面を複数の塗装領域に区分するものであればよく、例えばバス、列車等の大型車両の車体等にも適用可能である。
さらに、前記各実施の形態では、回転霧化型噴霧機８，９を用いる構成としたが、スプレーガン型の噴霧機を用いてもよく、静電塗装に限らず、他の塗装装置を用いてもよい。

Claims (5)

1. 被塗物を一定の搬送方向に移動させる搬送手段と、
   該搬送手段の搬送方向に間隔をもって配置された複数の噴霧機とを備え、
   被塗物の塗装面を複数の塗装領域に区分けし、
   前記複数の塗装領域のうち互いに隣合う塗装領域をそれぞれ異なる噴霧機を用いて塗装を行う塗装方法において、
   前記各噴霧機は、前記各塗装領域間で前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動しつつ塗装を行い、
   前記各噴霧機が前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動する間に、隣合う塗装領域の境界側に位置する当該往復動の折返し部を前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら塗装を行うことを特徴とする塗装方法。
2. 前記噴霧機が往復動するときの平行移動部のうち、前記各塗装領域の塗装軌跡の開始位置となる最初の平行移動部では前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて噴霧機を移動させつつ塗装を行い、前記各塗装領域の塗装軌跡の終了位置となる最後の平行移動部でも前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて噴霧機を移動させつつ塗装を行うことを特徴とする請求項１に記載の塗装方法。
3. 前記隣合う塗装領域では、前記噴霧機が往復動するときの平行移動部がほぼ直線状に並ぶように塗装を行うことを特徴とする請求項１に記載の塗装方法。
4. 前記噴霧機が往復動するときの往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とでは、前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行うことを特徴とする請求項１に記載の塗装方法。
5. 前記噴霧機が往復動するときの平行移動部では前記噴霧機から塗料を噴霧し、前記往復動の折返し部では前記噴霧機からの塗料の噴霧を停止しながら塗装を行うことを特徴とする請求項１に記載の塗装方法。

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